CN111397628A - 导航方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

导航方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种导航方法、装置、计算机设备和存储介质。其中方法包括：获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；目标路线对应至少两个有序的导航场景；当导航开始后，从路线信息集合中确定目标路线信息；按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据获取到的路线指引信息进行路线指引；所述路线指引信息是根据当前定位点及所述目标路线信息进行路线指引确定的。采用本方法能够提高导航效率。

Description

导航方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种导航方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着计算机技术的发展，出现了导航技术，导航技术给人们的出行带来了方便。
传统技术中，当用户的出行比较复杂，包含了多种导航场景时，例如用户需要先骑行到某地，再步行至目的地，用户需要多次发起导航，并且在每段导航结束之后手动切换至下一个导航场景才能继续导航，导致导航效率低下。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高导航效率的导航方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种导航方法，所述方法包括：
获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；所述目标路线对应至少两个有序的导航场景；
当导航开始后，从所述路线信息集合中确定目标路线信息；
按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引；所述路线指引信息是根据当前定位点及所述目标路线信息确定的。
一种导航装置，所述装置包括：
路线信息获取模块，获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；所述目标路线对应至少两个有序的导航场景；
目标路线信息确定模块，用于当导航开始后，从所述路线信息集合中确定目标路线信息；
切换模块，用于按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引；所述路线指引信息是根据当前定位点及所述目标路线信息确定的。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；所述目标路线对应至少两个有序的导航场景；
当导航开始后，从所述路线信息集合中确定目标路线信息；
按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引；所述路线指引信息是根据当前定位点及所述目标路线信息确定的。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；所述目标路线对应至少两个有序的导航场景；
当导航开始后，从所述路线信息集合中确定目标路线信息；
按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引；所述路线指引信息是根据当前定位点及所述目标路线信息确定的。
上述导航方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取与路线规划请求中携带的目标起点和目标终端对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合，目标路线对应至少两个有序的导航场景，当导航开始后，从路线信息集合中确定目标路线信息，按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引，本申请中，由于可以一次性获取多个导航场景对应的路线信息，并在开始导航后，可以按照顺序自动切换导航场景，避免了用户多次发起导航及手动切换导航造成的时间浪费，提高了导航效率。
附图说明
图1为一个实施例中导航方法的应用环境图；
图2为一个实施例中导航方法的流程示意图；
图2A为一个实施例中对路线信息进行展示的界面示意图；
图3为另一个实施例中导航方法的流程示意图；
图4为一个实施例中导航方法对应的技术框架图；
图5为一个实施例中导航状态机控制导航状态切换的示意图；
图6为一个实施例中子状态机控制导航状态切换的示意图；
图7为一个实施例中用户的路线示意图；
图8为一个实施例中导航装置的结构框图；
图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的导航方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102与服务器104通过网络进行通信。终端102具体可以是台式终端或移动终端，移动终端具体可以手机、平板电脑、笔记本电脑等中的至少一种。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。终端102和服务器104均可单独用于执行本申请实施例中提供的导航方法。终端102和服务器104也可协同用于执行本申请实施例中提供的导航方法。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种导航方法，以该方法应用于图2中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；目标路线对应至少两个有序的导航场景。
其中，目标起点指的是用户指定的导航起点。目标起点通常是根据用户的当前位置进行确定的，因此目标起点可以是对用户的当前位置进行定位得到的地点；目标起点也可以是用户输入的具体的地点；或者用户在在地图上选择的具体地点。目标终点指的是用户指定的导航终点，目标终点可以是用户输入的具体的地点，也可以是用户在地图上选择的具体地点，或者用户预先指定并保存的默认的地点。目标起点和目标终点可以是一个大范围的区域地点，例如，X火车站，Y景区，Z商场等等，也可以是一个区域内的具体的地点，例如，X商场内的X1门店，Y景区内的Y1景点等等。
与目标起点和目标终点对应的路线指的是以目标起点为起点、且以目标终点为终点进行路线规划得到的路线，与目标起点和目标终点对应的路线可能有多条，这些路线中可能有一部分路线对应单个导航场景，还有一部分路线对应至少两个有序的导航场景，而目标路线则指的是这些路线中对应至少两个有序导航场景的路线。可以理解的是，这里的导航场景指的是根据出行方式进行划分的场景，不同的导航场景对应不同的出行方式，导航场景包括但不限于是骑行导航、步行导航、驾车导航，在骑行导航场景下用户可骑自行车、电动车等出行，在步行导航场景下用户可步行出行，在驾车导航场景下用户可乘坐小汽车出行。
例如，从A地点到B地点，路线可以包括：路线1、从A地点先骑行到C地点，再从C地点地步行到B地点，此时对应的导航场景包括骑行导航场景和步行导航场景；路线2、从A地点先驾车到D地点，再从D地点步行到B地点，此时对应的导航场景包括驾车导航场景和步行导航场景；路线3、从A地点驾车到B地点，此时对应的导航场景仅包括驾车导航场景。
目标路线的路线信息包括目标路线上的经纬度坐标点串，以及经纬度坐标点串中每个经纬度坐标点对应的导航场景标识、路线指引信息、环境信息等等。其中导航场景标识用于唯一标识一个导航场景。目标路线可以看成路线信息中的经纬度坐标点串的连线。
具体地，用户在终端指定目标起点和目标终点后，触发与路线规划相关的控件，终端即获取到路线规划请求。终端根据路线规划请求，可以获取到以目标起点和目标终点进行路线规划得到的目标路线的路线信息，多条目标路线对应的路线信息组成路线信息集合。
可以理解的是，在实际应用中，多导航场景组合时，往往能够给用户提供较精准的出行方式，但是考虑到不同用户存在不同的导航需求，终端在获取到路线信息时，除了获取到目标路线的路线信息外，也可以同时获取单场景导航对应路线的路线信息，以满足不同用户对导航的需求。举个例子，当用户需要从当前位置到达X商场的Y门店时，用户可通过骑行导航和步行导航组合的方式直接导航到Y门店，此时，终端先通过骑行导航将用户导航至X商场门口，再切换至步行导航将用户从X商场门口导航至Y门店，用户也可以直接选择骑行导航，导航至X商场门口，然后结束导航，显然，多场景的组合导航精确度要比单场景的导航精确度高些。
在一个实施例中，用户可在终端界面显示的起点和终点相应的输入框内分别输入起点和终点，并点击“确认”按钮，终端即获取到路线规划请求。
在一个实施例中，终端存储有预设区域内的所有的路线信息。这里的预设区域可以根据行政区间来划分，例如国家、省、市、区等等。终端在获取到路线规划请求后，根据已存储的路线信息可以进行路线规划，确定出与目标起点和目标终点对应目标路线的路线信息。
在另一个实施例中，终端在获取到路线规划请求后，可以将路线规划请求发送至服务器，由服务器对路线规划请求进行解析后，获取其中携带的目标起点和目标终点，根据目标起点和目标终端进行路线规划，得到与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，组成路线信息集合。
在一个实施例中，服务器在接收到终端发送的路线规划请求后，可以实时获取当前的路况信息，包括但不限于路面情况(修路，修地铁等等)，车辆情况(车辆的数量)、拥堵情况，某路段“无路”等等，根据路况信息、目标起点和目标终点进行路线规划，得到与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，组成路线信息集合。
步骤204，当导航开始后，从路线信息集合中确定目标路线信息。
具体地，路线信息集合中不同的路线信息对应不同的目标路线，终端在得到路线信息集合后，可对各条目标路线的路线信息进行展示，并在获取到导航触发操作后开始导航，在开始导航后，终端根据获取到的导航触发操作，从路线信息集合中确定导航触发操作对应的路线信息作为目标路线信息。
在一个实施例中，终端界面可以显示导航触发标记，导航触发操作为对该导航触发标记的触发操作。导航触发标记可以是能够触发终端开始导航的提示信息或者触发控件。终端在接收到对导航触发标记的触发操作后，开始导航。其中，对导航触发标记的触发操作指的是作用于导航触发标记的预设操作。触发操作具体可以是触摸操作、光标操作、按键操作或者语音操作。其中，触摸操作可以是触摸点击操作、触摸按压操作或者触摸滑动操作，触摸操作也可以是单点触摸操作或者多点触摸操作；光标操作可以是控制光标进行点击的操作或者控制光标进行按压的操作；按键操作可以是虚拟按键操作或者实体按键操作等。
在一个实施例中，终端可以在地图界面对路线信息进行展示。如图2A所示，为一个具体的实施例中，终端对路线信息进行展示的界面示意图，参考图2A，本实施例中，目标路线包括两条，一条是骑行导航场景和步行导航场景组合的路线，另一条是驾车导航场景和步行导航场景组合的路线，当用户点击“驾车+步行”路线时，终端展示驾车导航场景和步行导航场景组合的路线对应的路线信息，而当用户选择“骑行+步行”路线时，终端展示骑行导航场景和步行导航场景组合的路线对应的路线信息，当终端展示驾车导航场景和步行导航场景组合的路线对应的路线信息时，用户点击开始导航按钮，则终端将该路线信息确定为目标路线信息，并根据该路线信息开始导航。
在另一个实施例中，终端可以以语音播报的形式对路线信息进行展示。
步骤206，按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引；路线指引信息是根据当前定位点及目标路线信息确定的。
具体地，由于目标路线是事先规划好的，因此导航场景的顺序已经固定，那么在开始导航后，终端可以按照各个导航场景对应的顺序对导航场景进行切换，并且在每一个导航场景中，终端获取用户的当前定位点，根据当前定位点及目标路线信息确定路线指引信息，然后根据该路线指引信息进行路线指引。
在一个实施例中，终端在进行路线指引时，可在当前导航界面显示路线指引信息，其中的路线指引信息也就是用于进行导航的导航信息，包括文字指引信息以及图标指示信息中的至少一种，文字指引信息指的是通过文字进行导航指引的信息，例如，具体的道路名称、“前方直行500米后右转”等方向信息，图标指示信息通过图标进行导航指引的信息，例如在界面上显示的直行、左转、右转等的箭头指示。
在另一个实施例中，终端在进行路线指引时，可以以语音的形式播报路线指引信息，例如，以语音的形式播放“前方直行500米后右转”。
上述导航方法中，通过获取与路线规划请求中携带的目标起点和目标终端对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合，目标路线对应至少两个有序的导航场景，当导航开始后，从路线信息集合中确定目标路线信息，按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引，本申请中，由于可以一次性获取多个导航场景对应的路线信息，并在开始导航后，可以按照顺序自动切换导航场景，避免了用户多次发起导航及手动切换导航造成的时间浪费，提高了导航效率。
进一步，由于在导航开始前即获得多个导航场景对应的完整路线信息，在导航过程中进行导航场景切换时，不需要多次去获取路线信息，避免了在导航场景切换过程中由于网络信号以及GPS定位状态的干扰导致获取路线信息失败的情况，提高了导航的可靠性。
在一个实施例中，按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引包括：当当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，根据路线指引信息进行路线指引；当当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点、且未达到目标终点时，切换至下一个导航场景。
可以理解的是，由于目标路线对应至少两个有序的导航场景，那么各个导航场景都会对应目标路线中一个子路线段，目标路线可以看成是由各个导航场景各自对应的子路线段按顺序连接而成。
当前导航场景对应的导航终点则指的是当前导航场景对应的子路线段的终点。例如，用户的一次出行需要从A地点到C地点，其路线为先从A地点骑行到达B地点，再从B地点步行到达C地址，则包含的导航场景包括骑行导航场景和步行导航场景，其中，骑行导航场景对应的路线段为A地点到B地点的路线段，则B地点为骑行导航场景的导航终点。
具体地，在每一个导航场景中，终端获取用户的当前定位点，判断当前定位点是否到达当前导航场景对应的导航终点，若是当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点，则在当前场景下继续进行导航，在进行导航时，终端根据路线指引信息对用户进行路线指引；若是当前定位点到达当前导航场景的导航终点，则终端继续判断当前定位点是否到达目标终点，若是当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点且未达到目标终点时，终端进行导航场景的切换，也就是将当前导航场景对应的下一个导航场景确定为当前导航场景。如上面的例子中，当用户到达B地点时，B地点为骑行导航场景的导航终点，但B地点并不是目标终点(目标终点为C地点)，此时，终端将导航场景切换至下一个导航场景，也就是步行导航场景。
可以理解的是，当当前定位点到达当前导航场景的导航终点且到达目标终点时，说明用户此时已到达目标终点，那么终端将结束整个导航。
上述实施例中，通过判断当前定位点是否达到导航终点以及目标终点，终端可以准确地进行导航场景的切换。
在一个实施例中，在当当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点、且未达到目标终点时，切换至下一个导航场景之前，该导航方法还包括：在目标路线信息对应的路线上确定当前定位点对应的当前位置点；当当前定位点与导航终点的距离不超过第一预设距离阈值且当前位置点与导航终点的距离不超过第二预设距离阈值时，判定当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点。
其中，目标路线信息对应的路线指的是目标路线信息中的经纬度坐标点串的连线。
可以理解，在导航时，获取到的用户的当前定位点通常情况下都不会恰好在目标路线信息对应的路线上，因此，终端需要根据在目标路线信息对应的路线上确定当前定位点对应的当前位置点，当前定位点对应的当前位置点也就是目标路线信息对应的路线上与当前定位点最近的位置点。具体来说，终端可以从当前定位点向各个子路线段作垂线，各个垂线段与子路线段都存在一个交点，将最短的垂线段对应的交点确定为当前定位点对应的当前位置点。
当前定位点离导航终点的距离通常为直线距离，但是，在有些情况下，从用户的当前定位点无法直线达到导航终点，用户可能需要绕道才能到达导航终点，那么此时即使用户的当前定位点与导航终点的距离不超过预设阈值，用户仍然未到达导航终点，为避免提前结束导航，终端在确定了当前定位点对应的当前位置点后，可以同时判断当前定位点与导航终点的距离是否超过第一预设距离阈值以及当前位置点与导航终点的距离是否超过第二预设距离阈值，只有当当前定位点与导航终点的距离不超过第一预设距离阈值且当前位置点与导航终点的距离不超过第二预设距离阈值时，才判定当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点。其中，第一预设距离阈值、第二预设距离阈值可以根据实际需要进行事先设定。
上述实施例中，通过对当前定位点、当前位置点同时进行判断来确定当前定位点是否到达导航场景对应的导航终点，可以准确地判断出用户此时是否到达导航终点，避免仅根据当前定位点来判断造成的提前结束导航。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种导航方法，包括以下步骤：
步骤302，获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；目标路线对应至少两个有序的导航场景。
步骤304，当导航开始后，从路线信息集合中确定目标路线信息；目标路线信息包括各个导航场景对应的子路线信息。
其中，导航场景对应的子路线信息指是导航场景对应的子路线段的路线信息。
步骤306，根据当前导航场景对应的子路线信息，创建对应的目标导航引擎。
步骤308，通过目标导航引擎检测当前定位点是否到达当前导航场景对应的导航终点；若否，则进入步骤310；若是，则进入步骤314。
其中，导航引擎指的是用于驱动导航的函数库。不同的导航场景对应不同的导航引擎。当前导航场景对应的目标导航引擎指的是与当前导航场景对应的、且与目标路线信息对应的导航引擎。
具体地，终端首先创建当前导航场景对应的导航引擎，根据目标路线信息对该创建的导航引擎进行初始化，得到当前场景对应的目标导航引擎。初始化的过程中，导航引擎执行对应的初始化方法。例如，在对步行导航引擎进行初始化时，步行导航引擎执行InitWalkEngine()初始化方法，该方法传入的对象为Array<Mappoint>，也就是Mappoint的一个数组，Mappoint对象封装了路线上每个经纬度坐标点的信息，包括具体的经纬度、路线指引信息、导航场景标识等等。初始化方法没有返回值，处理的结果主要是将初始化传进来的路线信息进行保存。
步骤310，通过目标导航引擎从子路线信息中获取与当前定位点对应的路线指引信息，并回调携带路线指引信息的路线指引事件。
具体地，当当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，说明用户此处还是处在当前导航场景中，那么可以通过当前导航场景对应的目标导航引擎来进行导航。由于目标导航引擎中保存了路线信息，路线信息中包括了路线上各个点对应的路线指引信息，终端可首先通过目标导航引擎在目标路线信息对应的路线上确定与当前定位点对应的当前位置点，将该当前位置点对应的路线指引信息确定为当前定位点对应的路线指引信息，并通过目标导航引擎回调路线指引事件，路线指引事件携带确定好的路线指引信息。
步骤312，响应于路线指引事件，根据路线指引信息进行路线指引。
具体地，终端对路线指引事件进行响应，通过解析该路线指引事件，获得其中的路线指引信息，根据路线指引信息对用户进行路线指引。
步骤314，判断当前定位点是否达到目标终点，若否，则进入步骤316；若是，则进入步骤318。
步骤316，切换至下一个导航场景。
步骤318，结束导航。
上述实施例中，通过获取当前导航场景对应的目标导航引擎，由该目标导航引擎来检测当前定位点是否达到导航终点，当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，回调路线指引事件以实现路线指引，提高了导航的准确性和效率性。
在一个实施例中，根据当前导航场景对应的子路线信息，创建对应的目标导航引擎包括：获取导航状态集合；导航状态集合包括各个导航场景对应的状态子集合；各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的子导航态；将当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发创建当前导航场景对应的导航引擎，并根据子路线信息对创建的导航引擎进行初始化，得到当前导航场景对应的目标导航引擎。
其中，导航状态集合指的是由多个不同的导航状态组成的集合。导航状态集合中包括各个导航场景对应的状态子集合。每一个导航场景对应的状态子集合中，包括了该导航场景下的多个导航状态，各个导航状态用于控制调用该导航场景下不同的导航功能。当前控制状态指的是当前起控制作用的导航状态。终端每次从导航状态集合中选择一个导航状态作为当前控制状态，以实现不同导航状态之间的切换，从而可以控制调用不同的导航功能。
本实施例中，终端将当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，此时，由该子导航态控制调用对应的导航功能，创建对应的目标导航引擎。由于在导航开始后，终端需要通过目标导航引擎来获取路线指引信息并回调路线指引事件，那么在该子导航态下，会触发终端创建当前导航场景对应的导航引擎，根据当前导航场景对应的子路线信息对创建的导航引擎进行初始化，从而得到当前导航场景对应的目标导航引擎。
在一个实施例中，终端可通过导航状态机实现导航状态的选择与切换。导航状态机负责管理导航状态集合中所有导航状态。导航状态机包括多个子状态机，各个子状态机负责管理不同导航场景对应的状态子集合，并根据情况切换不同的导航状态，每次切换后，切换后的状态为当前控制状态。在开始导航之后，导航状态机会将导航状态切换至对应导航场景的子状态机，并由该子状态机控制该导航场景下导航状态的切换。在用户到达某个导航场景的导航终点时，导航状态机会将导航状态切换至下个导航场景的子状态机，直到用户最终到达目标终点。
本实施例中，通过将当前导航场景的子导航态确定为当前控制状态来得到当前导航场景的目标导航引擎，可以实现在各个导航场景中能够通过各个导航场景各自对应的导航引擎实现路线指引，确保导航的准确性。
在一个实施例中，各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的子结束态；当当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点、且未达到目标终点时，切换至下一个导航场景包括：当当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点、且未达到目标终点时，将当前导航场景对应的子结束态确定为当前控制状态，以触发结束当前导航；将下一个导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发创建下一个导航场景对应的导航引擎，并根据下一个导航场景对应的子路线信息对创建的导航引擎进行初始化，得到下一个导航场景对应的目标导航引擎。
本实施例中，当当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点、且未达到目标终点时，说明当前导航场景对应的路线已经结束，且用户此时并未到达目标终点，那么终端可以将将当前导航场景对应的子结束态确定为当前控制状态，在该子结束态下，当前导航场景对应的目标导航引擎会被销毁，此时，当前导航场景结束，终端将下一个导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，该子导航态下，终端会根据下一个导航场景对应的子路线信息对创建的下一个导航场景对应的导航引擎进行初始化，得到下一个导航场景对应的目标导航引擎，在创建好了下一个导航场景对应的目标导航引擎后，意味着终端可以进入下一个导航场景中继续导航，从而实现了导航场景的切换。
本实施例中，通过将不同导航场景的子导航态确定为当前控制状态来实现各个不同导航场景的自动切换，并且在切换导航场景时，对当前导航场景对应的导航引擎进行了销毁，使得在一个导航场景中只有唯一的一个导航引擎在工作，不仅使得终端可以准确地进行导航场景的切换，而且可以避免不必要的导航引擎造成的内存浪费。
在一个实施例中，导航状态集合还包括结束态；该导航方法还包括：当当前定位点到达目标终点时，将结束态确定为当前控制状态，以触发结束整个导航。
可以理解，当用户到达目标终点时，导航会自动结束，那么导航状态集合可以包括一个结束态，终端在判断出当前定位点到达目标终点时，可以将结束态确定为当前控制状态，在结束态时，所有导航引擎都被销毁，终端结束整个导航过程。
在一个实施例中，终端可以通过导航状态机将导航状态切换结束态，以实现将结束态确定为当前控制状态。
在一个实施例中，导航状态集合还包括结束态；上述方法还包括：当接收到导航结束请求时，将结束态确定为当前控制状态，以触发结束导航。
可以理解，用户在导航的过程中，有时候会遇到需要提前结束导航的情况，那么终端可以在接收到用户触发的导航结束请求时，将结束态确定为当前控制状态，此时，无论当前是哪个导航引擎在工作，且不管是否达到当前导航场景的导航终点，终端都将销毁导航引擎，结束整个导航过程。
在一个实施例中，各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的偏航态；方法还包括：当当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态，以触发获取以当前定位点为起始点、以导航终点为终点并且与当前导航场景对应的路线重规划信息；在获取到路线重规划信息后，重新将当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发根据路线重规划信息更新目标导航引擎。
其中，当前导航场景对应的路线指的是根据当前导航场景对应的子路线信息形成的路线。
可以理解的是，在导航的过程中，用户可能会因为种种原因偏离导航路线，此时终端获取到的定位点也会偏离目标路线信息对应的路线，按照原来的路线无法进行准确的导航，需要以用户的当前定位点为起始点重新规划路线，因此，各个导航场景对应的状态子集合中还包括各个导航场景各自对应的偏航态，当当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，终端将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态，该偏航态下可以触发终端获取以当前定位点为起始点、以当前导航场景对应的导航终点为终点并且与当前导航场景对应的路线重规划信息，在获取到路线重规划信息后，终端可以根据该路线重规划信息重新开始正常的导航，那么终端可以重新将当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，该子导航态触发终端根据路线重规划信息重新对目标导航引擎重新进行初始化以更新目标导航引擎，更新后的目标导航引擎可以根据用户的定位点和路线重规划信息继续进行导航。其中，终端获取路线重规划信息的具体过程可参考上文实施例中终端获取路线规划信息的过程。
在一个实施例中，终端可以通过当前导航场景对应的子状态机将当前导航场景中的导航状态切换至偏航态，以实现将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态。进一步，在获取到路线重规划信息，终端可以通过当前导航场景对应的子状态机将当前导航场景中的导航状态重新切换至当前导航场景对应的子导航态，以实现重新将当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态。
本实施例中，通过将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态，可以在用户偏离路线时，重新进行路线规划，保证了导航的准确性。
在一个实施例中，目标导航引擎还用于在当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，回调携带当前定位点的偏航事件；当当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态包括：当当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，响应于偏航事件，将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态。
具体地，终端可以通过目标导航引擎判断当前定位点是否偏离当前导航场景对应的路线，在当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，通过目标导航引擎回调携带当前定位点的偏航事件，终端进一步对该偏航事件进行响应，将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态，从而实现在偏航态下的导航功能调用。由于目标导航引擎是根据当前导航场景的子路线信息进行初始化得到的，那么通过目标导航引擎可以准确地判断出当前定位点是否偏离当前导航场景对应的路线，因此，通过响应目标导航引擎回调的偏航事件来将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态，可以在用户偏离路线时，准确地切换至偏航态，通过调用偏航态下的导航功能，对用户的偏航行为进行准确地指引。
在一个实施例中，目标导航引擎还用于分别获取截止至当前定位点的连续预设数量个定位点在当前导航场景对应的路线上的位置点；当截止至当前定位点的连续预设数量个定位点与各自对应的位置点之间的距离均超过第三预设距离阈值时，判定当前定位点偏离当前导航场景对应的路线；或者当截止至当前定位点的连续预设数量个定位点对应的路线与各个位置点所在路线的方向夹角超过预设角度阈值时，判定当前定位点偏离当前导航场景对应的路线。
其中，截止至当前定位点的连续预设数量个定位点包括当前定位点以及与当前定位点连续的若干个历史定位点。例如，预设数量为8个时，则截止至当前定位点的连续预设数量个定位点包括当前定位点以及与当前定位点连续的7个历史定位点。定位点在当前导航场景对应的路线上的位置点指的是当前导航场景对应的路线上与定位点最近的位置点，位置点的确定可参考上文实施例中的描述。截止至当前定位点的连续预设数量个定位点对应的路线段指的是这些定位点连线得到的路线段。
当前定位点偏离当前导航场景对应的路线至少包括两种情况：距离偏航，也就是用户出行路线距离导航路线(即当前导航场景对应的路线)越来越远；或者角度偏航，也就是用户的出行路线的方向与导航路线的方向之间的夹角越来越大，此时用户有可能往回走了。
具体地，对于距离偏航的情况，终端可以通过目标导航引擎判断当前定位点以及这些历史定位点与各自对应的位置点之间的距离是否均超过第三预设距离阈值，若是，则可以判定当前定位点偏离当前导航场景对应的路线。对于角度偏航的情况，终端可以通过目标导航引擎判断当前定位点以及这些历史定位点所对应的路线段的方向与各个位置点所在路线段的方向之间的方向夹角是否超过预设角度阈值，若是，则判定当前定位点偏离当前导航场景对应的路线。可以理解的是，这里所指的路线段的方向指的是用户在该路线段的行进方向，路线段的方向是可以唯一确定的。
在一个实施例中，当当前导航场景为步行导航场景时，终端还可以通过目标导航引擎判断截止至当前定位点的连续预设数量个定位点所在楼层与这些定位点各自对应的位置点是否在同一楼层，当这些定位点与各自对应的位置点均不在同一楼层时，判定当前定位点偏离当前导航场景对应的路线。
在一个实施例中，在根据获取到的当前定位点及目标路线信息进行路线指引之前，该导航方法还包括：获取当前定位信息及历史定位信息；当根据历史定位信息判定当前定位信息满足预设条件时，将当前定位信息中的定位点确定为当前定位点。
具体地，在导航的过程中，终端会不断的获取用户的当前定位信息，正常情况下，终端获取到的多个定位信息之间通常会符合一定的规律，但是有时候会由于GPS信号弱等原因导致获取到一些错误的定位信息，这些错误的定位信息并不能反映用户的当前位置，那么终端可以结合历史定位信息对这些错误的定位信息进行过滤，以得到正确的定位信息。本申请实施例中，通过设置预设条件，终端可以根据历史定位信息判断当前定位信息是否满足预设条件，只有在当前定位信息满足预设条件时，才认为获取到的当前定位信息是正确的，将该正确的当前定位信息中定位点确定为当前定位点。其中，预设条件根据需要进行设置，只要设置的预设条件可以反映多个定位信息之间符合一定的规律即可。
以步行导航场景为例，预设条件可以是当前定位信息中的定位点与历史定位信息中的定位点之间的距离不超过预设阈值，例如，在步行导航场景中，当当前定位信息中的定位点与上一次获取的定位信息中的定位点之间的距离不超过8m时，则判定当前定位信息是正确的定位信息；预设条件可以是当前定位信息与之前若干个定位信息在同一个空间区域内，例如当之前的定位信息均在室内时，若当前定位信息在室外，则判定当前定位信息不是正确的定位信息，又如，当之前的定位信息均在一楼时，若当前定位信息出现在其他楼层，则判定当前定位信息不是正确的定位信息。
本实施例中，终端通过历史定位信息，可以对错误的当前定位信息进行过滤，避免不正确的定位信息影响导航的准确性。
在一个实施例中，在从路线信息集合中确定目标路线信息之后，方法还包括：控制当前展示界面根据目标路线信息展示对应的目标路线；根据路线指引信息进行路线指引包括：控制当前展示界面展示路线指引信息。
具体地，当前展示界面为可展示地图的界面，终端在确定目标路线信息后，可以控制当前展示界面根据目标路线信息展示对应的目标路线，并且在每一个导航场景中，控制当前展示界面展示路线指引信息，从而从视觉上直观地对用户进行导航指引，提高导航效率。
在一个具体的实施例中，提供了一种导航方法，包括以下步骤：
1、获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；目标路线对应至少两个有序的导航场景。
2、当导航开始后，从路线信息集合中确定目标路线信息；目标路线信息包括各个导航场景对应的子路线信息。
3、控制当前展示界面根据目标路线信息展示对应的目标路线。
4、获取导航状态集合；导航状态集合包括各个导航场景对应的状态子集合；各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的子导航态。
其中，导航状态集合还包括结束态；各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的偏航态、子结束态。
5、将当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发创建当前导航场景对应的导航引擎，并根据子路线信息对创建的导航引擎进行初始化，得到当前导航场景对应的目标导航引擎。
6、通过目标导航引擎检测当前定位点是否到达当前导航场景对应的导航终点。
7、当当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，通过目标导航引擎从子路线信息中获取与当前定位点对应的路线指引信息，并回调携带路线指引信息的路线指引事件。
8、响应于路线指引事件，根据路线指引信息进行路线指引。
具体地，在进行路线指引时，控制当前展示界面展示路线指引信息。
9、通过目标导航引擎判断当前定位点是否偏离当前导航场景对应的路线时，在当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，回调携带当前定位点的偏航事件。
10、响应于偏航事件，将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态，以触发获取以当前定位点为起始点、以导航终点为终点并且与当前导航场景对应的路线重规划信息。
11、在获取到路线重规划信息后，重新将当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发根据路线重规划信息更新目标导航引擎。
12、当当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点、且未达到目标终点时，将当前导航场景对应的子结束态确定为当前控制状态，以触发结束当前导航。
13、将下一个导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发创建下一个导航场景对应的导航引擎，并根据下一个导航场景对应的子路线信息对创建的导航引擎进行初始化，得到下一个导航场景对应的目标导航引擎。
14、当当前定位点到达目标终点时，将结束态确定为当前控制状态，以触发结束整个导航。
在一个具体的实施例中，本申请实施例提供的导航方法对应的计算机程序可封装为导航SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)，终端通过安装基于该导航SDK开发得到的导航应用软件实现本申请提供的导航方法。
如图4所示，为一个具体的实施例中本申请提供的导航方法对应的技术框架图。本实施例中，终端的导航应用软件可集成导航SDK、导航UI(User Interface，用户界面)和导航引擎三个部分，以实现本申请的导航方法。
参照图4，导航SDK其主要包括了导航数据处理模块、导航逻辑控制模块、导航引擎管理模块和定位模块。导航数据处理模块发生在开始导航之前的路径规划阶段，而其他三个模块则在导航的整个过程中起作用。从路径规划阶段到导航开始之后，导航SDK的各个模块的主要功能与具体过程如下：
1)服务器根据路线规划请求返回的路线信息被传递给导航数据处理模块之后，该模块将对路线信息进行解析与封装，此时，被封装好的路线信息会被传递给导航UI以在地图上进行路线绘制来展示给用户，在开始导航之后，路线信息会被传入导航引擎对导航引擎进行初始化。
2)在开始导航之后，导航逻辑控制模块会作为总控制器来负责所有的导航事件和导航功能，包括通知导航引擎管理模块进行引擎初始化、开启定位模块来获得用户的实时定位信息等。导航逻辑控制模块通过导航状态机来进行导航状态的切换。
如图5所示，为一个实施例中，导航状态机控制导航状态切换的示意图。参照图5，导航状态机包括驾车状态机、步行状态机以及骑行状态机三个子状态机，这三个子状态机分别对应驾车导航场景、步行导航场景以及骑行导航场景。在导航开始前，导航状态为初始态，开始导航后，导航状态机切换至驾车状态机，也就是说本次出行中，第一个导航场景为驾车导航场景，当到达驾车导航场景的终点时，导航状态机切换至骑行状态机，当到达骑行导航场景的导航终点时，导航状态机切换至步行状态机，在各个导航场景中，导航状态机的状态都可以切换至结束态，在结束态时，标志着导航结束。
如图6所示，为一个实施例中，子状态机控制导航状态切换的示意图。本实施例中，各个状态子集合中均包括初始态、子导航态、子结束态及偏航态。参照图6，导航状态处于初始态时，各个状态子集合中的导航状态均处于初始态，而对于每一个导航场景，在该导航场景中开始导航后，该导航场景对应的子状态机控制导航状态由初始态切换至子导航态，在状态子集合的各个导航状态中，子状态机可以控制子导航态和子结束态之间的互相切换、子导航态和偏航态之间的互相切换，以及控制偏航态切换至子结束态。
具体来说，导航SDK在收到偏航回调或者用户主动触发偏航的情况下，可以通过子状态机将子导航态切换至偏航态，而在重算成功以及重算失败但仍在原路线的情况下，可以通过子状态机将偏航态切换至子导航态，这里的重算指的是用户在偏离路线的情况下，根据用户的当前定位点重新进行路线规划。
在偏航态下，子状态机通过调用stop函数切换至子结束态。举个例子，在某个导航场景的导航过程中，用户偏离了路线，此时，用户可以手动结束导航，子状态机通过调用stop函数切换至子结束态。
在子结束态时，子状态机通过调用start函数可以切换至子导航态。举个例子，在某个导航场景的导航结束时，用户重新发起该导航场景下的导航，此时子状态机可以通过调用start函数切换至子导航态。
在子导航态下，导航SDK在收到到达终点的回调事件时，可以通过子状态机将子导航态切换至子结束态；或者导航SDK可以直接通过子状态机调用stop函数将子导航态切换至子结束态，例如，在某个导航场景的导航过程中，用户主动点击结束导航，此时导航SDK就可以直接通过子状态机调用stop函数将该导航场景的导航状态从子导航态切换至子结束态。
3)在导航开始时，导航引擎管理模块会根据导航数据处理模块封装好的路线信息创建需要的导航引擎，同时，定位模块将会实时获得用户的定位信息并通过导航引擎管理模块传入导航引擎。
4)在导航过程中，导航引擎会实时进行路线指引，偏航提醒等事件的回调，导航引擎管理模块负责响应这些事件，并通过导航逻辑控制模块传给导航UI来告知用户。
5)在导航到达目的地时，导航逻辑控制模块将会通过导航UI展示给用户，并停止导航，主要包括停止所有导航SDK模块的功能，销毁创建的导航引擎等等。
继续参照图4，导航引擎包含了驾车引擎、骑行引擎和步行引擎，每个导航引擎都是由定位点过滤、路线绑定、偏航判断、到达判断等函数组成，各个函数的功能在不同的引擎中基本相似。其中：
定位点过滤对应的函数用于实现上文提到的对错误的定位信息的过滤，该函数主要会根据多个定位信息对应的定位点间的距离进行定位点的过滤，对于步行导航引擎，还会根据定位点的室内外状态与楼层状态进行过滤。定位点过滤对应的函数主要是boolFilterPoint(GPSPoint)，该函数需要处理用户的定位信息，返回值为布尔型，处理的结果为是否应当过滤该定位信息。GPSPoint为用户的定位信息类型，主要包含经纬度，室内外信息等。
路线绑定对应的函数用于将过滤之后的定位点与导航引擎初始化时传入的路线信息对应的路线进行绑定，并将绑定到路线上的点返回。绑定的过程具体来说也就是上文提到的在路线信息对应的路线上确定当前定位点对应的当前位置点。路线绑定对应的函数主要是MapPoint BindToMapPoint(GPSPoint)该函数需要处理上一步定位点过滤未被过滤掉的定位点，处理的结果是返回一个绑定到路线上的位置点。
偏航判断对应的函数用于在用户的当前定位点偏离当前导航场景对应的路线(即导航路线)时，进行偏航事件的判断，并将偏航事件返回给导航SDK。偏航判断也就是上文提到的判断当前定位点是否偏离导航路线，具体的判断方法参考上文实施例中的描述，本申请在此不赘述。
偏航判断对应的函数主要是主要的函数是bool CheckYaw(GPSPoint)该函数需要处理上上步定位点过滤未被过滤掉的定位点，处理的结果是当前的定位点是否触发偏航。
到达判断对应的函数用于判断当前定位点是否到达当前导航场景对应的导航终点，如果到达，则将到达事件返回至导航SDK。到达判断对应的函数主要是boolCheckArrival(MapPoint)，该函数需要处理绑定到路线上的定位点，处理的结果是是否到达目的地。
继续参照图4，导航UI主要包含地图UI管理模块与导航UI管理模块，地图UI管理模块集成了地图SDK，主要包含了导航路线、门与电梯POI等导航Marker(标志)、功能性按钮如切换导航场景、定位信息等地图元素的绘制与展示。
导航UI管理模块包括了导航面板、车道线、路口放大图等，导航UI管理模块会根据导航SDK的路线指引回调事件显示导航箭头、道路名称等导航指引信息。
下面以一个具体的例子来介绍本实施例中各个模块的工作流程，如图7所示，为一个具体的场景中，用户的路线示意图，本场景中，用户从A点开始导航至终点C点，其中AB段为骑行导航场景，BC段为步行导航场景。
1、用户在UI界面输入目标起点A和目标终点C，通过导航逻辑控制模块发送至服务器，服务器进行路线规划得到两条目标路线1：A-B-C，其中AB为骑行、BC为步行；路线2：A-D-C，其中，AD为驾车，DC为步行。
2、服务器将两条目标路线的路线信息传送至导航数据处理模块，导航数据处理模块进行解析和封装后，传送至导航逻辑控制模块进行存储，此处导航状态为初始态。
3、导航逻辑控制模块将路线信息传送至UI界面进行展示。
4、用户选择路线1，点击开始导航按钮，触发导航，此时UI界面将用户的选择结果传送至导航逻辑控制模块。
5、导航逻辑控制模块根据路线1中AB段对应的子路线信息确定对应的导航场景为骑行导航，通过骑行状态机将导航状态由初始态切换至子骑行导航场景对应的状态子集合中的导航态，触发导航引擎管理模块创建骑行导航引擎并根据AB段对应的子路线信息初始化该骑行导航引擎，同时导航逻辑控制模块驱动定位模块开始获取用户的定位信息。
6、在AB段的导航过程中，定位模块不断获取用户的定位信息传送至导航引擎管理模块，导航引擎管理模块对定位信息进行封装传入骑行导航引擎进行处理。
7、骑行导航引擎根据定位信息从AB段对应的子路线信息中确定路线指引信息，传送至导航引擎管理模块。
8、导航引擎管理模块将路线指引信息传送至导航逻辑控制模块。
9、导航逻辑控制模块将路线指引信息传送至UI界面展示给用户。
10、在AB段，骑行导航引擎判断用户偏航，向导航引擎管理模块回调偏航事件。
11、导航引擎管理模块将偏航事件传送至导航逻辑控制模块，导航逻辑控制模块通过骑行状态机将导航状态切换至骑行导航场景对应的状态子集合中的偏航态，触发以当前位置点为起点、目标终点为终点重新对当前导航场景进行路线规划以重新获取路线规划信息，在重新获取到路线规划信息后，导航逻辑控制模块通过骑行状态机将导航状态重新切换至骑行导航场景对应的状态子集合中的子导航态。
12、当到达B地时，骑行导航引擎判断用户到达骑行导航场景的导航终点，回调到达事件至导航引擎管理模块，导航引擎管理模块将到达事件传送至导航逻辑控制模块，导航逻辑控制模块通过骑行状态机将导航状态切换至骑行导航场景对应的状态子集合中的子结束态，触发导航引擎管理模块销毁创建的骑行导航引擎。
13、导航逻辑控制模块判断此时并未到达目标终点，继续根据BC段对应的子路线信息确定当前导航场景为步行导航，通过步行状态机将导航状态切换至步行导航场景对应的状态子集合中的子导航态，触发导航引擎管理模块创建步行导航引擎并根据BC段对应的子路线信息初始化该步行导航引擎，同时导航逻辑控制模块驱动定位模块开始获取用户的定位信息。
14、在BC段的导航过程参见AB段的导航过程，本实施例在此不赘述。
15、当到达B地时，步行导航引擎判断用户到达步行导航场景的导航终点，回调到达事件至导航引擎管理模块，导航引擎管理模块将到达事件传送至导航逻辑控制模块，导航逻辑控制模块通过步行状态机将导航状态切换至步行导航场景对应的状态子集合中的子结束态，触发导航引擎管理模块销毁创建的步行导航引擎。
16、导航逻辑控制模块判断此时用户已到达目标终点，通过导航状态机将导航状态切换至结束态，结束整个导航。
应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种导航装置800，该装置可以采用软件模块或硬件模块，或者是二者的结合成为计算机设备的一部分，该装置具体包括：
路线信息获取模块802，获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；目标路线对应至少两个有序的导航场景；
目标路线信息确定模块804，用于当导航开始后，从路线信息集合中确定目标路线信息；
切换模块806，用于按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引；路线指引信息是根据当前定位点及目标路线信息确定的。
在一个实施例中，切换模块还用于当当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，根据路线指引信息进行路线指引；当当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点、且未达到目标终点时，切换至下一个导航场景。
在一个实施例中，上述装置还包括：到达判断模块，用于在目标路线信息对应的路线上确定当前定位点对应的当前位置点；当当前定位点与导航终点的距离不超过第一预设距离阈值且当前位置点与导航终点的距离不超过第二预设距离阈值时，判定当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点。
在一个实施例中，目标路线信息包括各个导航场景对应的子路线信息；上述装置还包括：引擎创建模块，用于根据当前导航场景对应的子路线信息，创建对应的目标导航引擎；目标导航引擎用于在当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，从子路线信息中获取与当前定位点对应的路线指引信息，并回调携带路线指引信息的路线指引事件；切换模块还用于当当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，响应于路线指引事件，根据路线指引信息进行路线指引。
在一个实施例中，引擎创建模块，还用于获取导航状态集合；导航状态集合包括各个导航场景对应的状态子集合；各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的子导航态；将当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发创建当前导航场景对应的导航引擎，并根据子路线信息对创建的导航引擎进行初始化，得到当前导航场景对应的目标导航引擎。
在一个实施例中，导航状态集合还包括结束态；上述装置还包括第一结束模块，用于当当前定位点到达目标终点时，将结束态确定为当前控制状态，以触发结束整个导航。
在一个实施例中，导航状态集合还包括结束态；上述装置还包括第二结束模块，用于当接收到导航结束请求时，将结束态确定为当前控制状态，以触发结束导航。
在一个实施例中，各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的子结束态；切换模块还用于当当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点、且未达到目标终点时，将当前导航场景对应的子结束态确定为当前控制状态，以触发结束当前导航。
在一个实施例中，切换模块还用于将下一个导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发创建下一个导航场景对应的导航引擎，并根据下一个导航场景对应的子路线信息对创建的导航引擎进行初始化，得到下一个导航场景对应的目标导航引擎。
在一个实施例中，各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的偏航态；上述装置还包括：偏航处理模块，用于当当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态，以触发获取以当前定位点为起始点、以导航终点为终点并且与当前导航场景对应的路线重规划信息；在获取到路线重规划信息后，重新将当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发根据路线重规划信息更新目标导航引擎。
在一个实施例中，目标导航引擎还用于在当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，回调携带当前定位点的偏航事件；偏航处理模块还用于当当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，响应于偏航事件，将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态。
在一个实施例中，上述装置还包括：目标导航引擎还用于：分别获取截止至当前定位点的连续预设数量个定位点在当前导航场景对应的路线上的位置点；当截止至当前定位点的连续预设数量个定位点与各自对应的位置点之间的距离均超过第三预设距离阈值时，判定当前定位点偏离当前导航场景对应的路线；或者当截止至当前定位点的连续预设数量个定位点对应的路线段与各个位置点所在路线段的方向夹角超过预设角度阈值时，判定当前定位点偏离当前导航场景对应的路线。
在一个实施例中，上述装置还包括：定位点确定模块，用于获取当前定位信息及历史定位信息；当根据历史定位信息判定当前定位信息满足预设条件时，将当前定位信息中的定位点确定为当前定位点。
在一个实施例中，上述装置还包括：展示控制模块，用于控制当前展示界面根据目标路线信息展示对应的目标路线；切换模块还用于控制当前展示界面展示路线指引信息。
关于导航装置的具体限定可以参见上文中对于导航方法的限定，在此不再赘述。上述导航装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种导航方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：
获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；所述目标路线对应至少两个有序的导航场景；
当导航开始后，从所述路线信息集合中确定目标路线信息；
按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引；所述路线指引信息是根据当前定位点及所述目标路线信息确定的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引包括：
当当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，根据路线指引信息进行路线指引；
当当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点、且未达到所述目标终点时，切换至下一个导航场景。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标路线信息包括各个导航场景对应的子路线信息；在所述当当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，根据路线指引信息进行路线指引之前，所述方法还包括：
根据当前导航场景对应的子路线信息，创建对应的目标导航引擎；
所述目标导航引擎用于在当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，从所述子路线信息中获取与所述当前定位点对应的路线指引信息，并回调携带所述路线指引信息的路线指引事件；
所述当当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，根据路线指引信息进行路线指引包括：
当当前定位点未到达当前导航场景对应的导航终点时，响应于所述路线指引事件，根据所述路线指引信息进行路线指引。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前导航场景对应的子路线信息，创建对应的目标导航引擎包括：
获取导航状态集合；所述导航状态集合包括各个导航场景对应的状态子集合；各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的子导航态；
将当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发创建当前导航场景对应的导航引擎，并根据所述子路线信息对创建的所述导航引擎进行初始化，得到当前导航场景对应的目标导航引擎。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述导航状态集合还包括结束态；所述方法还包括：
当当前定位点到达所述目标终点时，将所述结束态确定为当前控制状态，以触发结束整个导航。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述导航状态集合还包括结束态；所述方法还包括：
当接收到导航结束请求时，将所述结束态确定为当前控制状态，以触发结束导航。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的子结束态；在所述切换至下一个导航场景之前，所述方法还包括：
当当前定位点到达当前导航场景对应的导航终点、且未达到所述目标终点时，将当前导航场景对应的子结束态确定为当前控制状态，以触发结束当前导航。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述切换至下一个导航场景包括：
将下一个导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发创建下一个导航场景对应的导航引擎，并根据下一个导航场景对应的子路线信息对创建的导航引擎进行初始化，得到下一个导航场景对应的目标导航引擎。
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，各个导航场景对应的状态子集合中包括各个导航场景各自对应的偏航态；所述方法还包括：
当当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态，以触发获取以当前定位点为起始点、以所述导航终点为终点并且与当前导航场景对应的路线重规划信息；
在获取到所述路线重规划信息后，重新将所述当前导航场景对应的子导航态确定为当前控制状态，以触发根据所述路线重规划信息更新所述目标导航引擎。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标导航引擎还用于在当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，回调携带当前定位点的偏航事件；
所述当当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态包括：
当当前定位点偏离当前导航场景对应的路线时，响应于所述偏航事件，将当前导航场景对应的偏航态确定为当前控制状态。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标导航引擎还用于：
分别获取截止至当前定位点的连续预设数量个定位点在当前导航场景对应的路线上的位置点；
当截止至当前定位点的连续预设数量个定位点与各自对应的位置点之间的距离均超过第三预设距离阈值时，判定当前定位点偏离当前导航场景对应的路线；或者
当截止至当前定位点的连续预设数量个定位点对应的路线段与各个位置点所在路线段的方向夹角超过预设角度阈值时，判定当前定位点偏离当前导航场景对应的路线。
12.根据权利要求1至11任意一项所述的方法，其特征在于，在所述从所述路线信息集合中确定目标路线信息之后，所述方法还包括：
控制当前展示界面根据所述目标路线信息展示对应的目标路线；
所述根据路线指引信息进行路线指引包括：
控制当前展示界面展示所述路线指引信息。
13.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：
路线信息获取模块，获取与目标起点和目标终点对应的目标路线的路线信息，得到路线信息集合；所述目标路线对应至少两个有序的导航场景；
目标路线信息确定模块，用于当导航开始后，从所述路线信息集合中确定目标路线信息；
切换模块，用于按照各个导航场景对应的顺序进行导航场景切换，并且在各个导航场景中，根据路线指引信息进行路线指引；所述路线指引信息是根据当前定位点及所述目标路线信息确定的。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至12中任一项所述的方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12中任一项所述的方法的步骤。
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