JP4742908B2 - 経路設定装置、ナビゲーション装置、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、設定された目的地までの経路を算出し、この算出した経路に基づいて経路案内を行う経路設定装置及びナビゲーション装置等に関する。

従来、移動体の移動に伴ってＧＰＳ（Global Positioning System）等により位置を検出し、現在位置から目的地までの適切な経路を算出して、この算出した経路に対する経路案内を音声や画面表示によって行うナビゲーションシステムが知られている。

このような目的地経路を設定するにあたって、経由地を指定することでその経由地を経由する目的地経路の探索を行うナビゲーション装置が案出されている。
この種のナビゲーション装置として、入力された経由地候補地の中からユーザから指定された優先度の高い順に経由候補地を１つ選択し、この経由候補地を経由地とする新たな経路を算出し、この算出された経路によって希望到着時刻までに目的地へ到着できると判定した場合は、この経由候補地を経由地として目的地経路に含めるという処理を行うというものがある（特許文献１）。
特開２０００−３４６６６７号公報

特許文献１に記載のナビゲーション装置では、ユーザが設定した優先順位に基づいて複数の経由候補地から希望到着時刻までに目的地に到着できるように候補地を選択して目的地経路を設定する。例えば、このナビゲーション装置を搭載した自動車で名所旧跡等を巡る旅行に行く場合、最終目的地及び希望到着時刻を宿泊施設及びその宿泊施設のチェックイン時刻に設定し、ユーザが立ち寄りたい名所旧跡等の中から設定された優先順に経由地を選択することが考えられる。

ここで、ユーザが各経由候補地の優先順位を決めるにあたっては、純粋に各経由候補地に対するユーザの興味の度合や必要度に基づいて決められることが考えられる。しかし、経由候補地である名所旧跡について、「興味は非常にあるが、遠方で移動に時間がかかるならば優先順位は低くしたい。」といった要望や「興味はそれほどないが、近所にあって移動に時間がかからないならば優先順位を高くしたい。」といった要望のように、移動にかかる所要時間を加味することでその名所旧跡に対する興味や必要度の高さと優先順位とが必ずしも一致しない場合も想定される。

だが、ユーザが初めて訪れた旅行先のように、ユーザがその地域の地理や交通事情に疎い場合においては、ユーザが経由候補地の遠近や所要時間を判断することは困難である。したがって、経由候補地に対する興味の度合や必要度と所要時間との兼ね合いを考慮して経由候補地の優先順位を決定することはできず、上記のようなユーザの要望は満たされない。

本発明は、上記のような問題を解決するためになされており、ユーザが所要時間を考慮して経由候補地の優先順位を決定できるようにするための情報を提供し、これに基づいて決定された優先順位に基づいて経由地を選択することで、より適切な目的地経路を設定するための技術を提供することを目的とする。

上記問題を解決するためになされた請求項１の経路設定装置は、確定経路に含まれていない各経由候補地を新たに経由地としてこの確定経路にそれぞれ１箇所組み込んだ経路である各暫定経路の所要時間と確定経路の所要時間との差分リストを、確定経路に経由地を追加するごとに逐次表示し、これに基づいてユーザから各経由候補地の優先順位の指定を受け付けることを特徴とする。

具体的には、請求項１に記載の経路設定装置は、確定経路（初期値：出発地から前記目的地へ直行する経路）に含まれていない各経由候補地を新たに経由地として確定経路にそれぞれ１箇所組み込んだ経路である各暫定経路の所要時間と、確定経路の所要時間との差分を算出し、この算出した差分を各経由候補地に対応付けた一覧表である差分リストを表示手段に表示する差分リスト表示処理と、表示手段に表示された差分リストに基づいて最優先の各経由候補地を指定する指示をユーザから受け付ける優先順位受付処理と、優先順位受付処理において指定された最優先の経由候補地に対応する暫定経路の所要時間に基づいて希望到着時刻までに目的地へ到着できるか否かを判定する判定処理とを順次実行可能に構成されている。

そして、判定処理において希望到着時刻までに目的地へ到着できると判定した場合、当該暫定経路を確定経路として設定する。ここで、この設定された確定経路に含まれていない経由候補地がある場合は当該確定経路に対して差分リスト表示処理、優先順位受付処理、及び判定処理を順次繰り返す。あるいは、この設定された確定経路に含まれていない経由候補地がない場合は当該暫定経路を目的地経路として設定する。

一方、判定処理において希望到着時刻までに目的地へ到着できないと判定した場合、当該暫定経路に最後に組み込んだ経由候補地を組み込む前の確定経路を目的地経路として設定する。

このように構成された経路設定装置によれば、表示手段に表示された差分リストから各経由候補地における所要時間差分を考慮して最優先の経由候補地をユーザが選択することで、その都度、この選択した最優先の経由候補地を含む確定経路に残りの各経由候補地を組み込んだ暫定経路の所要時間と確定経路の所要時間との差分リストが表示される。

具体的には、差分リストから最優先の経由候補地として経由候補地Ａを選択した場合、つぎに、この経由候補地Ａを経由地として含む確定経路の所要時間と、この確定経路に残りの各経由候補地を組み込んだ暫定経路の所要時間との差分を示す差分リストが表示される。そして、この差分リストの中から最優先の経由候補地Ｂを選択すると、今度は、経由候補地Ａ、Ｂを経由地として含む確定経路の所要時間と、この確定経路に残りの各経由候補地を組み込んだ暫定経路の所要時間との差分を示す差分リストが表示される。

このように、ユーザが最優先の経由候補地を指定するたびに、その最優先の経由候補地を経由地として含む確定経路に残りの経由候補地を組み込んだ暫定経路の所要時間の差分リストが表示されることで、ユーザがこの差分リストを参考にして次に優先する経由候補地を選択できるので、各経由候補地の優先順位を一括して指定する場合に比べて、ユーザは経由候補地に対する興味の度合や必要度と所要時間との兼ね合いをより綿密に検討できる。
例えば、ユーザが希望到着時刻までにより多くの経由地を回りたいと望むなら、ユーザは、時間がかかる（即ち、差分が比較的大きい）経由候補地の優先順位を低く設定すればよい。また、時間のかかる経由候補地を優先順位の最上位に設定した場合、次点には時間がかからない（即ち、差分が比較的小さい）経由候補地を設定して、なるべく多くの経由地を回れるようにするといった対応も可能である。あるいは、経由候補地に対する興味や必要度の軽重に関わらず、優先順位を時間のかからない経由候補地から順に上位に設定するといった対応も可能である。

ところで、経由地に到着した場合、そこが観光地であればその観光地を見学したり、レストランやドライブイン等であれば食事をしたり休憩を取ったりといった具合に、その経由地でしばらく滞在することになる。

そこで、請求項２に記載の経路設定装置のように構成するとよい。つまり、経由候補地入力手段は、各経由候補地に対応させて当該経由候補地における予定滞在時間を入力可能に構成されている。そして、経由候補地を含む目的地までの経路の所要時間を、当該経路に含まれる経由候補地における予定滞在時間を含めた時間として算出する。

このように、経由地での予定滞在時間を考慮することで、目的地に到着するまでの所要時間をより正確に算出できる。よって、設定された目的地経路に沿って移動した場合に、目的地への希望到着時刻に合わせてより正確な時刻に到着できる可能性が高くなる。

ところで、希望到着時刻までになるべく多くの経由地を回れるように経路を設定するという観点によれば、移動の所要時間が短い経由候補地を優先して経由地として選択する方が有利である。そこで、請求項３に示すように、差分リストを表示する際、所要時間の差分を小さい順に並べて表示するように構成することが考えられる。このようにすることで、経由候補地の優先順位を決定するにあたり、ユーザが所要時間についてより考慮し易い情報を提供できる。

上述した経路設定装置は、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置の一部として用いるとより有効である。つまり、上述した経路設定装置と、その経路設定装置によって設定された経路に対する経路案内を行う案内手段とを備えるナビゲーションシステムとして構成することが考えられる（請求項４）。このようなナビゲーション装置は、車両に搭載されることで特に効果を発揮するが、携帯通信端末等の一機能として実現することも有効である。

以上で説明したような経路設定装置における制御手段の機能をコンピュータシステムにて実現するには、請求項５に記載のようにコンピュータシステム側で起動するプログラムとして備えればよい。このようなプログラムは、例えば光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードすることにより、上述の各手段としての機能を実現できる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
[車載用ナビゲーション装置１の構成の説明]
図１は、実施形態車載用のナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。

図１に示すように、車載用ナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能なリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、各種情報を記憶する外部メモリ２４と、地図データデータベース及び各種の情報を記録した外部記録媒体から地図データ等の各種データを入力するデータ入力器２５と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力装置２７と、制御装置２９とを備えている。

位置検出器２１は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部のセンサで構成してもよく、またステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

操作スイッチ群２２は、表示装置２６と一体に構成され表示面上に設置されるタッチパネル及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。
データ入力器２５は、制御装置２９からの制御に基づいて、不揮発性の記憶媒体からデータを読み出し、これを制御装置２９へ入力する。この不揮発性の記憶媒体が記憶しているデータは、上述の位置検出精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データや経路案内用データ等を含む各種データ、車載用ナビゲーション装置１の作動のためのプログラム等である。これらのデータの記憶媒体としては、ハードディスク、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリ、メモリカード等を用いることができる。

表示装置２６は、液晶ディスプレイ等の表示面を有するカラー表示装置である。表示装置２６は、制御装置２９からの映像信号の入力に応じて、表示面に位置検出器２１にて検出した車両の現在位置とデータ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種ランドマークのシンボル等の付加データとを重ねて表示することができる。

音声出力装置２７は、各種情報を音声にてユーザに報知できるように構成されている。これによって、表示装置２６による表示と音声出力装置２７からの音声出力との両方でユーザに対してルート案内等の各種案内をすることができる。

制御装置２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部構成を制御する。この制御装置２９は、ＲＯＭやデータ入力器２５等から読み込んだプログラムに従って、各種処理を実行する。

例えば、ナビゲーション関係の処理としては、地図表示処理や経路案内処理等が挙げられる。地図表示処理は、位置検出器２１からの各検出信号に基づいて座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示装置２６に表示する処理である。また、経路案内処理は、記憶媒体に格納された地点データと、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路である目的地経路を算出し、その算出した目的地経路に対する走行案内を行う処理である。このように自動的に最適な経路を設定する手法として、ダイクストラ法によるコスト計算等の手法が知られている。

また、本実施形態において、制御装置２９は、上述の経路案内処理等における目的地経路決定のためのプロセスとして、次のような「目的地経路設定処理」を実行できるように構成されている。つまり、目的地への希望到着時刻を含む目的地情報、目的地へ向う途中でユーザが立ち寄りたいと考える経由候補地の情報を予め入力することによって、入力された経由候補地から経由地を適宜選択し、希望到着時刻までに目的地へ到着できる目的地経路を設定する処理である。この「目的地経路設定処理」の詳細な説明については後述する。

以上、車載用ナビゲーション装置１の概略構成について説明したが、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１の構成と特許請求の範囲に記載した構成との対応は次のとおりである。本実施形態における制御装置２９が、特許請求の範囲における制御手段に相当する。また、操作スイッチ群２２及びリモコン２３ａ、リモコンセンサ２３ｂが希望到着時刻入力手段、経由候補地入力手段に相当する。また、表示装置２６が表示手段に相当する。

以下、制御装置２９が実行する「目的地経路設定処理」について、図２，３，８のフローチャート及び図５〜７，９〜１１の説明図に基づいて説明する。
[目的地経路設定処理の説明]
図２（ａ）は、車載用ナビゲーション装置１の制御装置２９が実行する「目的地経路設定処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。

まず、ユーザからの操作入力に従って目的地を登録する（ステップ１０。以下、ステップを単に記号Ｓで表記する。）。目的地の入力は、表示装置２６と一体に形成されたタッチパネルやリモコン２３ａを用いて行われる。すなわち、表示装置２６に表示された地図画面上の目的地をユーザが触れることで、その位置が２次元座標値として検出される。これにより、目的地の緯度及び経度が計算されるという具合である。また、地名、施設名称、及び電話番号等と緯度・経度とを対応付けるデータベースに基づいて、地名、施設名称を表示装置２６に表示されたリストから選択したり、電話番号を入力したりすることで目的地を入力することもできる。

つぎに、ユーザからの操作入力に従って、Ｓ１０で登録した目的地への希望到着時刻を入力する（Ｓ２０）。希望到着時刻は、その時刻までに目的地へ到着したいとユーザが考える時刻である。この希望到着時刻も、操作スイッチ群２２のタッチパネルやリモコン２３ａを用いて入力する。

つづいて、ユーザからの操作入力に従って、目的地に到着するまでに立ち寄りたいとユーザが考える経由候補地ｎ（ｎ＝１，２，３…）を登録する（Ｓ３０）。ｎは、登録された経由候補地が複数ある場合の識別番号であり、その初期値は１である。なお、ユーザによる経由候補地の入力は、目的地と同様の方法で行う。そして、経由候補地ｎの登録後、ユーザからの操作入力に従って、この経由候補地ｎにおける予定滞在時間を入力する（Ｓ４０）。予定滞在時間は、ユーザがその経由候補地で滞在する予定の時間である。

つぎに、全ての経由候補地の登録が完了したか否かを判定する（Ｓ５０）。具体的には、表示装置２６による表示等を介してユーザに対し経由候補地の入力が完了したか否かを問い合わせ、この問い合わせに応じたユーザからの操作入力に基づいて登録が完了したか否かを判定すればよい。ここで、経由候補地の登録が完了していないと判定した場合（Ｓ５０：ＮＯ）、すなわち、ユーザから経由候補地の登録を継続する旨の指示が入力された場合、ｎを１つカウントアップし（Ｓ６０）、Ｓ３０へ移行して再び経由候補地ｎの登録を行う。

上記のようにＳ３０〜Ｓ６０の処理を繰り返すことで複数の経由候補地を順次登録し、Ｓ５０で経由候補地の登録が完了したと判定した場合（Ｓ５０：ＮＯ）、すなわち、ユーザから経由候補地の登録が完了した旨の指示が入力された場合、Ｓ７０へ移行する。

図２（ｂ）は、Ｓ１０〜Ｓ６０の処理において登録された目的地及び経由候補地の一例として、出発地「Ｓ」、目的地「Ｇ」、及び３箇所の経由候補地１〜３「Ｒ１〜Ｒ３」の各ポイントと、それぞれのポイントの位置関係とを模式的に示す説明図である。ここで、出発地「Ｓ」は、ユーザからの変更指示等がない限り、位置検出器２１から入力される自車両の現在位置に設定される。また、この図２（ｂ）に示す一例では、経由候補地が３箇所登録された場合を想定しているが、本実施形態においては３箇所に限らず０から所定の最大数までの間の任意の数の経由候補地を登録することができる。以降、この「目的地経路設定処理」及びこれに付随する各処理の内容について具体例を挙げて説明する際は、この図２（ｂ）に示す出発地「Ｓ」、目的地「Ｇ」、及び３箇所の経由候補地１〜３「Ｒ１〜Ｒ３」の各ポイントの例に基づいて説明する。

図２（ａ）のフローチャートの説明に戻る。Ｓ７０では確定経路の初期値を算出する。ここで、確定経路の初期値とは、何れの経由候補地も経由しないで出発地「Ｓ」から目的地「Ｇ」へ直行する経路である。なお、経路の算出には周知のダイクストラ法が用いられ、ノード間のリンクに対する、経路コスト（経路に対する評価値）が最小となる経路が設定される。

つぎに、Ｓ７０で算出した確定経路を走行する場合の所要時間「Ｔ０」を算出する（Ｓ８０）。所要時間は、例えば、設定された経路のリンク情報に基づき、道路種別や道路幅等を考慮して計算することが考えられる。また、リンク情報にそのリンクの平均的な走行時間を記録しておき、この走行時間を累積して計算することも考えられる。

図２（ｃ）は、確定経路の初期値（以下、経路における各ポイントの経由順に「Ｓ→Ｇ」等と表記する。他の経路についても同様。）を示す模式図である。この図において、各ポイント間を指し示す矢印は、実際に走行する地理的な経路を示すものではなく、その経路において各ポイントを経由する順序を模式的に示すものである。

Ｓ８０において確定経路の所要時間を算出した後、「経由地選択処理」を実行し（Ｓ９０）、実行後、「目的地経路設定処理」を終了する。ここで、「経由地選択処理」は、ユーザによって入力された経由候補地の中から、順次経由地を選択してこれを目的地までの経路に組み込むことで目的地経路を設定する処理である。

以下、この「経由地選択処理」の第１実施形態についての詳細な説明を図３のフローチャート及び図４〜７の説明図に基づいて説明し、第２実施形態についての詳細な説明を図８のフローチャート及び図９〜１１の説明図に基づいて説明する。

[経由地選択処理（第１実施形態）の説明]
図３は、「目的地経路設定処理」（図２参照）におけるＳ９０の「経由地選択処理（第１実施形態）」の手順を示すフローチャートである。

まず、少なくとも１つの経由候補地が登録されているか否かを判定する（Ｓ９０１）。ここで、経由候補地が１つも登録されていないと判定した場合（Ｓ９０１：ＮＯ）、Ｓ９１１へ移行して、現在の確定経路（すなわち、「目的地経路設定処理」のＳ７０（図２参照）において算出した確定経路の初期値「Ｓ→Ｇ」）を目的地経路として設定し、「経由地選択処理（第１実施形態）」を終了する。

一方、Ｓ９０１で経由候補地が登録されていると判定した場合（Ｓ９０１：ＹＥＳ）、現在の確定経路「Ｓ→Ｇ」に対して、この確定経路に含まれていない経由候補地ｎを１つ経由地として組み込んだ暫定経路を算出し、この算出した暫定経路を走行して目的地へ行く場合の所要時間「Ｔｎ」を算出する（Ｓ９０２）。ここでは、例えば、経由候補地の識別番号ｎが最も小さい経由候補地から暫定経路を算出する。なお、経由候補地を経由地として含む経路の所要時間については、移動に必要な走行時間に加え、「目的地経路設定処理」のＳ４０（図２参照）で設定された各経由候補地での予定滞在時間を含む所要時間を算出する。

つぎに、確定経路に含まれていない全ての経由候補地について、それぞれ暫定経路を算出したか否かを判定する（Ｓ９０３）。ここで、確定経路に含まれていない全ての経由候補地について、それぞれ暫定経路を算出していないと判定した場合（Ｓ９０３：ＮＯ）、Ｓ９０２の処理へ戻って残りの経由候補地ｎについて暫定経路とその暫定経路の所要時間「Ｔｎ」とを算出する。

図４は、Ｓ９０２，Ｓ９０３の処理において、確定経路「Ｓ→Ｇ」に対して各経由候補地を経由地として１つ組み込んで算出した各暫定経路を模式的に示す説明図である。図４の（ａ）は、確定経路「Ｓ→Ｇ」間に、経由候補地１「Ｒ１」を経由地として組み込んだ暫定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」を示す図である。また、（ｂ）は、確定経路「Ｓ→Ｇ」間に、経由候補地２「Ｒ２」を経由地として組み込んだ暫定経路「Ｓ→Ｒ２→Ｇ」を示す図である。また、（ｃ）は、確定経路「Ｓ→Ｇ」間に、経由候補地３「Ｒ３」を経由地として組み込んだ暫定経路「Ｓ→Ｒ３→Ｇ」を示す図である。

図３のフローチャートの説明に戻る。Ｓ９０３で確定経路に含まれていない全ての経由候補地について、それぞれ暫定経路を算出したと判定した場合（Ｓ９０３：ＹＥＳ）、各暫定経路の所要時間「Ｔｎ」と、現在の確定経路「Ｓ→Ｇ」の所要時間「Ｔ０」との差分「Ｔｎ−Ｔ０」を算出し、この差分を経由候補地ごと（すなわち、暫定経路ごと）に対応させて昇順に並べた一覧表である差分リストを表示装置２６に表示する（Ｓ９０４）。

そして、この差分リストを表示装置２６に表示した状態で、差分リストに挙げられた各経由候補地の優先順位を指定するためのユーザからの操作入力を受け付けることで、各経由候補地の優先順位を設定し、さらに、表示装置２６に表示している差分リストにおける各経由候補地の表示順を指定された優先順に並び替える（Ｓ９０５）。

図５（ａ）は、Ｓ９０４において表示装置２６に表示される差分リスト３０の一例を示す説明図である。この差分リスト３０には、現在の確定経路「Ｓ→Ｇ」に対して経由候補地Ｒ１〜Ｒ３を新たに経由地としてそれぞれ組み込んだ暫定経路ごとに対応付けて、各暫定経路と確定経路との所要時間の差分「Ｔｎ−Ｔ０」が昇順（すなわち、差分の小さい順）に表示されている。この図５（ａ）に示す差分リスト３０では、所要時間の差分が小さいものから経由地３「Ｒ３」、経由地１「Ｒ１」、経由地２「Ｒ２」という順を想定した一例を示している。

ユーザは、表示装置２６に表示された差分リスト３０を参照し、各経由候補地に対する興味の度合や必要度と所要時間との兼ね合いを考慮して、各経由候補地の優先順位を指定する。ユーザによる優先順位の入力は、操作スイッチ群２２のタッチパネルやキースイッチ、リモコン２３等を介して行う。ユーザにより経由候補地の優先順位が指定されると、図５（ｂ）に示すように、差分リスト３０における経由地の表示順をユーザから指定された優先順に入れ替える。ここでは、ユーザから指定された優先順位がＲ１：１位、Ｒ３：２位、Ｒ２：３位である場合を想定している。

図３のフローチャートの説明に戻る。Ｓ９０６では、現在の確定経路に含まれていない経由候補地のうち、優先順位の最も高い経由候補地ｎを経由地として組み込んだ暫定経路と、この暫定経路の所要時間とを算出する。例えば、現在の確定経路が「Ｓ→Ｇ」である場合、図５（ｂ）に示す例で最も優先順位が高い経由候補地１「Ｒ１」が経由地として新たにこの確定経路に組み込まれ、暫定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」が算出される。

つづいて、Ｓ９０６で算出された暫定経路の所要時間に基づいて、この暫定経路で希望到着時刻までに目的地へ到着可能か否かを判定する（Ｓ９０７）。具体的には、現在の時刻に暫定経路の所要時間を加算した予想到着時刻を算出し、この予想到着時刻と「目的地経路設定処理」のＳ２０（図２参照）において入力された希望到着時刻とを比較することで、希望到着時刻までの到着可能か否かを判定する。

ここで、この暫定経路で希望到着時刻までに目的地へ到着可能であると判定した場合（Ｓ９０７：ＹＥＳ）、この暫定経路を確定経路として設定する（Ｓ９０８）。つまり、これまでの確定経路が「Ｓ→Ｇ」であり、この確定経路に基づいて暫定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」が算出された場合であれば、確定経路が「Ｓ→Ｇ」から「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」に更新される。

そして、現在の確定経路に全ての経由候補地が含まれているか否かを判定する（Ｓ９０９）。ここで、現在の確定経路に全ての経由候補地が含まれていないと判定した場合（Ｓ９０９：ＮＯ）、ユーザの操作入力に基づいて残りの経由候補地を経由地として組み込む処理を継続するか否か判定する（Ｓ９１０）。具体的には、表示装置２６による表示等を介してユーザに対し現在の確定経路に含まれていない残りの経由候補地を経由地として組み込む処理を継続する否かを問い合わせ、この問い合わせに応じたユーザからの操作入力に基づいて残りの経由候補地を経由地として組み込む処理を継続するか否か判定すればよい。

ここで、残りの経由候補地を経由地として組み込む処理を継続すると判定した場合（Ｓ９１０：ＹＥＳ）、すなわち、ユーザから経由候補地を組み込む処理を継続する旨の指示が入力された場合、Ｓ９０６の処理へ戻り、現在の確定経路に含まれていない残りの経由候補地のうち、優先順位の最も高い経由候補地ｎを経由地として組み込んだ暫定経路と、この暫定経路の所要時間とを算出する。

図６は、現在の確定経路が「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」である場合のＳ９０６における暫定経路の算出の手順を模式的に示す説明図である。
図６（ａ）に示す確定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」対して、この確定経路に含まれない残りの経由候補地（すなわち、Ｒ２，Ｒ３）のうち、優先順位が高いＲ３がこの確定経路に組み込まれる経由地となる。ここで、確定経路にＲ３を組み込んだ暫定経路を算出するにあたり、図６（ｂ）に示す確定経路のＳ−Ｒ１間にＲ３を組み込んだ候補経路と、図６（ｃ）に示す確定経路のＲ１−Ｇ間にＲ３を組み込んだ候補経路とをそれぞれ算出する。それぞれ算出した候補経路のうち、所要時間が最も短いあるいは経路コストが最も低い最適経路を暫定経路として設定する。ここでは、図６（ｃ）に示す確定経路のＲ１−Ｇ間にＲ３を組み込んだ候補経路が最適経路であることを想定しており、この候補経路が図６（ｄ）に示す暫定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｒ３→Ｇ」に設定される。そして、この暫定経路に対して、再びＳ９０７で希望到着時刻までに目的地に到着可能か否かが判定される。

また、図７は、現在の確定経路が「Ｓ→Ｒ１→Ｒ３→Ｇ」である場合のＳ９０６における暫定経路の算出の手順を模式的に示す説明図である。
図７（ａ）に示す確定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｒ３→Ｇ」対して、この確定経路に含まれない最後の経由候補地（すなわち、Ｒ２）が最も優先順位が高い経由候補地としてこの確定経路に組み込まれる経由地となる。ここで、確定経路にＲ２を組み込んだ暫定経路を算出するにあたり、図７（ｂ）に示す確定経路のＳ−Ｒ１間にＲ２を組み込んだ候補経路と、図７（ｃ）に示す確定経路のＲ１−Ｒ３間にＲ２を組み込んだ候補経路と、図７（ｄ）に示す確定経路のＲ３−Ｇ間にＲ２を組み込んだ候補経路とをそれぞれ算出する。それぞれ算出した候補経路のうち、所要時間が最も短いあるいは経路コストが最も低い最適経路を暫定経路として設定する。ここでは、図７（ｄ）に示す確定経路のＲ３−Ｇ間にＲ２を組み込んだ候補経路が最適経路であることを想定しており、この候補経路が図７（ｅ）に示す暫定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｒ３→Ｒ２→Ｇ」に設定される。そして、この暫定経路に対して、再びＳ９０７で希望到着時刻までに目的地に到着可能か否かが判定される。

なお、Ｓ９０７において、この暫定経路で希望到着時刻までに目的地へ到着できないと判定した場合（Ｓ９０７：ＮＯ）、現在の確定経路を目的地経路に設定し（Ｓ９１１）、「経由地選択処理（第１実施形態）」を終了する。つまり、これまでの確定経路が「Ｓ→…→Ｇ」であり、この確定経路に基づいて暫定経路「Ｓ→…→Ｒｎ→…→Ｇ」が算出された場合、この暫定経路「Ｓ→…→Ｒｎ→…→Ｇ」では、希望到着時刻までに目的地に到着できないので、現在の確定経路「Ｓ→…→Ｇ」が目標経路に設定される。

また、Ｓ９０６〜Ｓ９１０の処理を順次繰り返す過程で、Ｓ９０９において現在の確定経路に全ての経由候補地が含まれていると判定した場合（Ｓ９０９：ＹＥＳ）、あるいは、Ｓ９１０において残りの経由候補地を経由地として組み込む処理を継続しないと判定した場合（Ｓ９１０：ＮＯ）、すなわち、ユーザから経由候補地を組み込む処理を継続しない旨の指示が入力された場合、現在の確定経路を目的地経路に設定し（Ｓ９１１）、「経由地選択処理（第１実施形態）」を終了する。

[経由地選択処理（第２実施形態）の説明]
図８は、「目的地経路設定処理」（図２参照）におけるＳ９０の「経由地選択処理（第２実施形態）」の手順を示すフローチャートである。

まず、少なくとも１つの経由候補地が登録されているか否かを判定する（Ｓ９２１）。ここで、経由候補地が１つも登録されていないと判定した場合（Ｓ９２１：ＮＯ）、Ｓ９３０へ移行して、現在の確定経路（すなわち、「目的地経路設定処理」のＳ７０（図２参照）において算出した確定経路の初期値「Ｓ→Ｇ」）を目的地経路として設定し、「経由地選択処理（第２実施形態）」を終了する。

一方、Ｓ９２１で経由候補地が登録されていると判定した場合（Ｓ９２１：ＹＥＳ）、現在の確定経路に対して、この確定経路に含まれていない経由候補地ｎを１つ経由地として組み込んだ暫定経路を算出し、この算出した暫定経路を走行して目的地へ行く場合の所要時間「Ｔｎ」を算出する（Ｓ９２２）。ここでは、例えば、経由候補地の識別番号ｎが最も小さい経由候補地から暫定経路を算出する。なお、経由候補地を経由地として含む経路の所要時間については、移動に必要な走行時間に加え、「目的地経路設定処理」のＳ４０（図２参照）で設定された各経由候補地での予定滞在時間を含む所要時間を算出する。

つぎに、確定経路に含まれていない全ての経由候補地について、それぞれ暫定経路を算出したか否かを判定する（Ｓ９２３）。ここで、確定経路に含まれていない全ての経由候補地について、それぞれ暫定経路を算出していないと判定した場合（Ｓ９２３：ＮＯ）、Ｓ９０２の処理へ戻って残りの経由候補地ｎについて暫定経路とその暫定経路の所要時間「Ｔｎ」とを算出する。

Ｓ９２２，Ｓ９２３の処理において、現在の確定経路が例えば「Ｓ→Ｇ」である場合において、この確定経路に対して各経由候補地「Ｒ１〜Ｒ３」を経由地として１つ組み込んで算出した暫定経路については、上述の図４に示すとおりである。

Ｓ９２３で確定経路に含まれていない全ての経由候補地について、それぞれ暫定経路を算出したと判定した場合（Ｓ９２３：ＹＥＳ）、各暫定経路の所要時間「Ｔｎ」と、現在の確定経路の所要時間「Ｔ０」との差分「Ｔｎ−Ｔ０」を算出し、この差分を経由候補地ごと（すなわち、暫定経路ごと）に対応させて昇順に並べた一覧表である差分リストを表示装置２６に表示する（Ｓ９２４）。

そして、この差分リストを表示装置２６に表示した状態で、差分リストに挙げられた各経由候補地の中から最優先の経由候補地を指定するためのユーザからの操作入力を受け付けることで、最優先の経由候補地ｎを設定する（Ｓ９２５）。

図９（ａ）は、Ｓ９２４において表示装置２６に表示される差分リスト３１の一例を示す説明図である。この差分リスト３１には、現在の確定経路が「Ｓ→Ｇ」である場合において、この確定経路に対して経由候補地「Ｒ１〜Ｒ３」を新たに経由地としてそれぞれ組み込んだ暫定経路ごとに対応付けて、各暫定経路と確定経路との所要時間の差分「Ｔｎ−Ｔ０」が昇順（すなわち、差分の小さい順）に表示されている。この図９（ａ）に示す差分リスト３１では、所要時間の差分が小さいものから経由地３「Ｒ３」、経由地１「Ｒ１」、経由地２「Ｒ２」という順を想定した一例を示している。

ユーザは、表示装置２６に表示された差分リスト３１を参照し、各経由候補地に対する興味の度合や必要度と所要時間との兼ね合いを考慮して、差分リスト３１に表示されている経由候補地の中から最優先の経由候補地を指定する（図９（ｂ）参照）。ユーザによる最優先の経由候補地の指定は、操作スイッチ群２２のタッチパネルやキースイッチ、リモコン２３等を介して行う。ここでは、ユーザから指定された最優先の経由候補地がＲ１である場合を想定している。

図８のフローチャートの説明に戻る。Ｓ９２６では、Ｓ９２５においてユーザから指定された最優先の経由候補地を含む暫定経路で希望到着時刻までに目的地へ到着可能か否かを判定する（Ｓ９２６）。具体的には、現在の時刻に暫定経路の所要時間を加算した予想到着時刻を算出し、この予想到着時刻と「目的地経路設定処理」のＳ２０（図２参照）において入力された希望到着時刻とを比較することで、希望到着時刻までの到着可能か否かを判定する。

ここで、この暫定経路で希望到着時刻までに目的地へ到着可能であると判定した場合（Ｓ９２６：ＹＥＳ）、この暫定経路を確定経路として設定する（Ｓ９２７）。また、この暫定経路の所要時間「Ｔｎ」を確定経路の所要時間「Ｔ０」としてセットする。つまり、これまでの確定経路が「Ｓ→Ｇ」であり、最優先の経由候補を含む暫定経路が「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」である場合、確定経路が「Ｓ→Ｇ」から「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」に更新される。

そして、現在の確定経路に全ての経由候補地が含まれているか否かを判定する（Ｓ９２８）。ここで、現在の確定経路に全ての経由候補地が含まれていないと判定した場合（Ｓ９２８：ＮＯ）、ユーザの操作入力に基づいて残りの経由候補地を経由地として組み込む処理を継続するか否か判定する（Ｓ９２９）。具体的には、表示装置２６による表示等を介してユーザに対し現在の確定経路に含まれていない残りの経由候補地を経由地として組み込む処理を継続する否かを問い合わせ、この問い合わせに応じたユーザからの操作入力に基づいて残りの経由候補地を経由地として組み込む処理を継続するか否か判定すればよい。

ここで、残りの経由候補地を経由地として組み込む処理を継続すると判定した場合（Ｓ９２９：ＹＥＳ）、すなわち、ユーザから経由候補地を組み込む処理を継続する旨の指示が入力された場合、Ｓ９２２の処理へ戻り、再び現在の確定経路に対してこの確定経路に含まれていない経由候補地ｎを１つ経由地として組み込んだ暫定経路を算出し、この算出した暫定経路を走行して目的地へ行く場合の所要時間「Ｔｎ」を算出する。

図１０は、現在の確定経路が「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」である場合のＳ９２２，Ｓ９２３における暫定経路の算出の手順を模式的に示す説明図である。
図１０（ａ）に示す確定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」対して、この確定経路に含まれない残りの経由候補地（すなわち、Ｒ２，Ｒ３）のうち、まずＲ２をこの確定経路に組み込んだ暫定経路を算出する。ここで、確定経路にＲ２を組み込んだ暫定経路を算出するにあたり、図１０（ｂ）に示す確定経路のＳ−Ｒ１間にＲ２を組み込んだ候補経路と、図１０（ｃ）に示す確定経路のＲ１−Ｇ間にＲ２を組み込んだ候補経路とをそれぞれ算出する。それぞれ算出した候補経路のうち、所要時間が最も短いあるいは経路コストが最も低い最適経路を暫定経路として設定する。ここでは、図１０（ｃ）に示す確定経路のＲ１−Ｇ間にＲ２を組み込んだ候補経路が最適経路であることを想定しており、この候補経路が図１０（ｆ）に示す暫定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｒ２→Ｇ」に設定される。

つぎに、Ｒ３を確定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」に組み込んだ暫定経路を算出する。ここで、確定経路にＲ３を組み込んだ暫定経路を算出するにあたり、図１０（ｄ）に示す確定経路のＳ−Ｒ１間にＲ３を組み込んだ候補経路と、図１０（ｅ）に示す確定経路のＲ１−Ｇ間にＲ３を組み込んだ候補経路とをそれぞれ算出する。それぞれ算出した候補経路のうち、所要時間が最も短いあるいは経路コストが最も低い最適経路を暫定経路として設定する。ここでは、図１０（ｅ）に示す確定経路のＲ１−Ｇ間にＲ３を組み込んだ候補経路が最適経路であることを想定しており、この候補経路が図１０（ｇ）に示す暫定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｒ３→Ｇ」に設定される。

そして、これら暫定経路に対して、再びＳ９２４で各暫定経路の所要時間「Ｔｎ」と、現在の確定経路の所要時間「Ｔ０」との差分「Ｔｎ−Ｔ０」を算出し、この差分を経由候補地ごと（すなわち、暫定経路ごと）に対応させて昇順に並べた一覧表である差分リストを表示装置２６に表示する。

図１１（ａ）は、Ｓ９２４において表示装置２６に表示される差分リスト３１の一例を示す説明図である。この差分リスト３１には、現在の確定経路が「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」である場合において、この確定経路に対して経由候補地Ｒ２，Ｒ３を新たに経由地としてそれぞれ組み込んだ暫定経路ごとに対応付けて、各暫定経路と確定経路との所要時間の差分「Ｔｎ−Ｔ０」が昇順（すなわち、差分の小さい順）に表示されている。この図１１（ａ）に示す差分リスト３１では、所要時間の差分が小さいものから経由地３「Ｒ３」、経由地２「Ｒ２」という順を想定した一例を示している。

ユーザは、表示装置２６に表示された差分リスト３１を参照し、各経由候補地に対する興味の度合や必要度と所要時間との兼ね合いを考慮して、差分リスト３１に表示されている経由候補地（すなわち、Ｒ２，Ｒ３）の中から最優先の経由候補地を指定する（図１１（ｂ）参照）。ここでは、ユーザから指定された最優先の経由候補地がＲ３である場合を想定している。そして、ユーザから指定された最優先の経由候補地を含む暫定経路に対して、再びＳ９２６で希望到着時刻までに目的地に到着可能か否かが判定される。

このように「経由地選択処理（第２実施形態）」では、確定経路に新たに経由地を追加して暫定経路を算出するたびに、元の確定経路と暫定経路との所要時間の差分を差分リスト３１として表示装置２６に表示し、その都度ユーザは最優先の経由候補地を選択できる構成となっている。

なお、Ｓ９２７において、ユーザが指定した最優先の経由候補地を含む暫定経路で希望到着時刻までに目的地へ到着できないと判定した場合（Ｓ９２７：ＮＯ）、現在の確定経路を目的地経路に設定し（Ｓ９３０）、「経由地選択処理（第２実施形態）」を終了する。つまり、これまでの確定経路が「Ｓ→…→Ｇ」であり、最優先の経由候補を含む暫定経路が「Ｓ→…→Ｒｎ→…→Ｇ」である場合、この暫定経路「Ｓ→…→Ｒｎ→…→Ｇ」では、希望到着時刻までに目的地に到着できないので、現在の確定経路「Ｓ→…→Ｇ」が目標経路に設定される。

また、Ｓ９２２〜Ｓ９２９の処理を順次繰り返す過程で、Ｓ９２８において現在の確定経路に全ての経由候補地が含まれていると判定した場合（Ｓ９２８：ＹＥＳ）、あるいは、Ｓ９２９において残りの経由候補地を経由地として組み込む処理を継続しないと判定した場合（Ｓ９２９：ＮＯ）、すなわち、ユーザから経由候補地を組み込む処理を継続しない旨の指示が入力された場合、現在の確定経路を目的地経路に設定し（Ｓ９３０）、「経由地選択処理（第２実施形態）」を終了する。

[効果]
実施形態の車載用ナビゲーション装置１によれば、次のような効果を奏する。
各経由候補地を経由地として含まない確定経路の所要時間と、この確定経路に当該各経由候補地を経由地として組み込んだ暫定経路の所要時間との差分を差分リストとして表示装置２６に表示することで、ユーザが所要時間を考慮して経由候補地の優先順位を決めるための情報を提供できる。

「経由地選択処置（第１実施形態）」では、表示装置２６に表示した差分リスト３０に基づいてユーザが各経由候補地の優先順位を一括して指定できる。そして、ユーザが指定した優先順位の高い経由候補地から順次経由地を追加し、その都度希望到着時刻と比較しつつ確定経路を算出していくことで、希望到着時刻に間に合う範囲内でなるべく多くの経由地を含む目的地経路を設定できる。

「経由地選択処理（第２実施形態）」では、表示装置２６に表示された差分リスト３１からユーザが最優先の経由候補地を１つ選択することで、さらにこの選択した最優先の経由候補地を含む確定経路に残りの各経由候補地を組み込んだ暫定経路の所要時間と確定経路の所要時間との差分リスト３１が表示される。その都度、ユーザはが差分リスト３１から最優先の経由候補地を選択することで、各経由候補地の優先順位を逐次設定することができる。これにより、各経由候補地の優先順位を一括して指定する場合に比べて、ユーザは経由候補地に対する興味の度合や必要度と所要時間との兼ね合いをより綿密に検討できる。

また、本実施形態では、経由地での予定滞在時間を所要時間に計上することで、目的地に到着するまでの所要時間をより正確に算出できる。よって、設定された目的地経路に沿って移動した場合に、目的地への希望到着時刻に合わせてより正確な時刻に到着できる可能性が高くなる。

また、差分リスト３０，３１を表示する際、所要時間の差分を小さい順に並べて表示するように構成することで、経由候補地の優先順位を決定するにあたり、ユーザが所要時間についてより考慮し易い情報を提供できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施形態は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り様々な態様にて実施することが可能である。

上記実施形態は、車載用ナビゲーション装置１として本発明を実施したものであるが、本発明の技術思想は、例えば、ナビゲーション機能を有するアプリケーションを実行可能な携帯電話機やノート型のパーソナルコンピュータ等の携帯情報端末に適用することができる。

実施形態の車載用ナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。 （ａ）は車載用ナビゲーション装置１の制御装置２９が実行する「目的地経路設定処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は登録された目的地及び経由候補地の一例として、その位置関係を模式的に示す説明図であり、（ｃ）は確定経路（初期値）を模式的に示す説明図である。 「目的地経路設定処理」におけるＳ９０の「経由地選択処理（第１実施形態）」の手順を示すフローチャートである。 確定経路「Ｓ→Ｇ」に対してＲ１〜Ｒ３をそれぞれ経由地として１つ組み込んで算出した各暫定経路を模式的に示す説明図である。 （ａ）は表示装置２６に表示される差分リスト３０の一例を示す説明図であり、（ｂ）は差分リスト３０を指定された優先順に更新した一例を示す説明図である。 確定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」に対してＲ３を経由地として組み込んで暫定経路を算出する手順を模式的に示す説明図である。 確定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｒ３→Ｇ」に対してＲ２を経由地として組み込んで暫定経路を算出する手順を模式的に示す説明図である。 「目的地経路設定処理」におけるＳ９０の「経由地選択処理（第２実施形態）」の手順を示すフローチャートである。 （ａ）は表示装置２６に表示される差分リスト３１の一例を示す説明図であり、（ｂ）は差分リスト３１において最優先の経由候補地を指定した一例を示す説明図である。 確定経路「Ｓ→Ｒ１→Ｇ」に対してＲ２，Ｒ３をそれぞれ経由地として１つ組み込んで暫定経路を算出する手順を模式的に示す説明図である。 （ａ）は表示装置２６に表示される差分リスト３１の一例を示す説明図であり、（ｂ）は差分リスト３１において最優先の経由候補地を指定した一例を示す説明図である。

符号の説明

１…車載用ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部メモリ、２５…データ入力器、２６…表示装置、２７…音声出力装置、２９…制御装置、３０,３１…差分リスト。

Claims (5)

1. 画像を表示する表示手段と、
   出発地から目的地までの経路である目的地経路を設定する制御手段と、
   前記目的地への希望到着時刻をユーザが入力するための希望到着時刻入力手段と、
   前記目的地経路を設定するにあたり、当該目的地経路における経由地の候補となる複数の経由候補地をユーザが入力するための経由候補地入力手段とを備え、
   前記制御手段は、
   前記出発地から前記目的地へ直行する経路を算出して、これを確定経路の初期値として設定し、
   前記確定経路に含まれていない前記各経由候補地を新たに経由地として前記確定経路にそれぞれ１箇所組み込んだ経路である各暫定経路の所要時間と、前記確定経路の所要時間との差分を算出し、この算出した差分を前記各経由候補地に対応付けた一覧表である差分リストを前記表示手段に表示する差分リスト表示処理と、前記表示手段に表示された差分リストに基づいて最優先の前記各経由候補地を指定する指示をユーザから受け付ける優先順位受付処理と、前記優先順位受付処理において指定された前記最優先の経由候補地に対応する前記暫定経路の所要時間に基づいて前記希望到着時刻までに前記目的地へ到着できるか否かを判定する判定処理とを順次実行可能に構成され、
   前記判定処理において前記希望到着時刻までに前記目的地へ到着できると判定した場合、当該暫定経路を前記確定経路として設定し、さらに、この設定された確定経路に含まれていない経由候補地がある場合は当該確定経路に対して前記差分リスト表示処理、前記優先順位受付処理、及び前記判定処理を順次繰り返し、あるいは、この設定された確定経路に含まれていない経由候補地がない場合は当該暫定経路を前記目的地経路として設定し、
   前記判定処理において前記希望到着時刻までに前記目的地へ到着できないと判定した場合、当該暫定経路に最後に組み込んだ経由候補地を組み込む前の前記確定経路を前記目的地経路として設定すること
   を特徴とする経路設定装置。
2. 請求項１に記載の経路設定装置において、
   前記経由候補地入力手段は、前記各経由候補地に対応させて当該経由候補地における予定滞在時間を入力可能に構成されており、
   前記制御手段は、
   前記経由候補地を含む前記目的地までの経路の所要時間を、当該経路に含まれる経由候補地における予定滞在時間を含めた時間として算出すること
   を特徴とする経路設定装置。
3. 請求項１又は請求項２の何れか１項に記載の経路設定装置において、
   前記制御部は、前記差分リストを表示する際、所要時間の差分を小さい順に並べて表示すること
   を特徴とする経路設定装置。
4. 車両に搭載されたナビゲーション装置であって、
   請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の経路設定装置と、
   その経路設定装置によって設定された経路に対する経路案内を行う案内手段とを備えること
   を特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の経路設定装置における制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。