CN113724526B - 用于停车场的诱导泊车方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于停车场的诱导泊车方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取停车场的视频监控数据及高精地图数据；获取车辆的诱导泊车服务请求；根据车牌号信息、视频监控数据及高精地图数据确定车辆当前所在位置信息；获取停车场空闲车位信息，根据停车偏好设置信息，推荐至少一个空闲停车位信息；获取选定的空闲车位信息，确定至少一条诱导泊车路径信息。本申请的用于停车场的诱导泊车方法，通过视频监控数据及高精地图数据、诱导泊车服务请求中的车牌号信息，实现车辆当前位置的精准定位，能够结合电子地图规划到达所选定停车位的精准路径，从而实现快速精准地泊车路径规划以及诱导泊车，实现了高效便捷地智能泊车。

Description

用于停车场的诱导泊车方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及智能泊车技术领域，具体涉及一种用于停车场的诱导泊车方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

随着经济的发展，车辆已经越来越普及地进入千家万户。目前停车场普遍存在停车难、找车位难及停车场内部因找车位导致的拥堵现象，市面上已经出现通过交通诱导屏、车位查询机等方式进行停车诱导，发明人发现这些方式只能提供车概略位置信息和粗略的位置索引，无法引导司机实时快速找到目标车位，无法实现真正意义上的智能诱导停车。

发明内容

本申请的目的是提供一种用于停车场的诱导泊车方法、装置、系统及存储介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种用于停车场的诱导泊车方法，应用于诱导泊车服务平台端，所述诱导泊车方法，包括：

获取停车场的视频监控数据及高精地图数据，其中，所述视频监控数据包括视频监控设备编号；

获取车辆的诱导泊车服务请求，所述诱导泊车服务请求包括车牌号信息；

根据所述车牌号信息、所述视频监控数据及所述高精地图数据确定车辆当前所在位置信息，并将所述车辆当前所在位置信息发送至诱导泊车服务请求端；其中，所述视频监控数据由设于车辆所在位置的视频监控设备实时获取；

获取停车场空闲车位信息，根据所述车辆的停车偏好设置信息，推荐至少一个空闲停车位信息并发送至所述诱导泊车服务请求端；

获取所述诱导泊车服务请求端选定的空闲车位信息，根据所述车辆当前所在位置信息、所述选定的空闲车位信息及所述高精地图数据，确定至少一条诱导泊车路径信息；

将所述至少一条诱导泊车路径信息发送至所述诱导泊车服务请求端。

进一步地，所述根据所述车牌号信息、所述视频监控数据及所述高精地图数据确定车辆当前所在位置信息包括：

根据所述车牌号信息及所述视频监控数据，查找包括所述车牌号信息的视频监控数据，记为第一视频监控数据；

根据所述第一视频监控数据查找采集到所述第一视频监控数据的视频监控设备编号；

查找到所述视频监控设备编号所对应的视频监控设备在所述高精地图中的位置坐标，记为第一位置；

根据所述第一位置及所述车辆在所述第一视频监控数据中的相对位置信息，确定所述车辆的位置。

进一步地，在所述获取车辆的诱导泊车服务请求后还包括：

对所述诱导泊车服务请求端进行权限验证，当确定所述诱导泊车服务请求端或所述车辆在诱导泊车服务白名单内时，验证通过，将所述至少一条诱导泊车路径发送至所述诱导泊车服务请求端。

进一步地，当所述权限验证通过，所述当所述诱导泊车服务请求端为应用程序时，所述将所述至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括:

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

所述边缘计算单元将所述泊车路径信息发送至路侧单元；

所述路侧单元通过V2X通信协议将所述泊车路径信息发送至所述车辆的车载单元；

所述车载单元通过WIFI通信模块将泊车路径发送至所述应用程序。

进一步地，当所述权限验证不通过，所述将所述至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括:

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

所述边缘计算单元将所述泊车路径信息发送至路侧单元；

所述路侧单元通过V2X通信协议将所述泊车路径信息发送至所述车辆的车载单元。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种用于停车场的诱导泊车方法，应用于诱导泊车服务请求端，包括：

接收输入的诱导泊车服务请求，所述诱导泊车服务请求包括车牌号；

将所述诱导泊车服务请求发送至诱导泊车服务平台端，获取所述车辆所在位置信息及推荐的至少一个空闲车位信息，其中，所述推荐的空闲车位信息为根据所述诱导泊车服务请求端预设的停车偏好设置信息推荐；

从所述推荐的至少一个空闲车位信息选定一个空闲车位作为预设停车位，并发送至所述诱导泊车服务平台端；

接收并显示所述诱导泊车服务平台端发送的至少一条诱导泊车路径信息；其中，所述诱导泊车路径信息由所述诱导泊车服务平台端根据所述车辆当前所在位置信息、所述预设停车位及所述高精地图数据计算得到。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种用于停车场的诱导泊车装置，应用于诱导泊车服务平台端，包括：

停车场信息获取模块，用于获取停车场的视频监控数据及高精地图数据，其中，所述视频监控数据包括视频监控设备编号；

诱导泊车服务请求获取模块，用于获取车辆的诱导泊车服务请求，所述诱导泊车服务请求包括车牌号信息；

车辆位置信息获取模块，用于根据所述车牌号信息、所述视频监控数据及所述高精地图数据确定车辆当前所在位置信息，并将所述车辆当前所在位置信息发送至诱导泊车服务请求端；其中，所述视频监控数据由设于车辆所在位置的视频监控设备实时获取；

空闲车位推荐模块，用于获取停车场空闲车位信息，根据所述车辆的停车偏好设置信息，推荐至少一个空闲停车位信息并发送至所述诱导泊车服务请求端；

诱导泊车导航路径确定模块，用于获取所述诱导泊车服务请求端选定的空闲车位信息，根据所述车辆当前所在位置信息、所述选定的空闲车位信息及所述高精地图数据，确定至少一条诱导泊车路径信息；

发送模块，用于将所述至少一条诱导泊车路径信息发送至所述诱导泊车服务请求端。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种用于停车场的诱导泊车装置，应用于诱导泊车服务请求端，包括：

输入接收模块，用于接收输入的诱导泊车服务请求，所述诱导泊车服务请求包括车牌号；

请求发送模块，用于将所述诱导泊车服务请求发送至诱导泊车服务平台端；

空闲车位获取模块，用于获取所述车辆所在位置信息及推荐的至少一个空闲车位信息，其中，所述推荐的空闲车位信息为根据所述诱导泊车服务请求端预设的停车偏好设置信息推荐；

预设停车位选定模块，用于从所述推荐的至少一个空闲车位信息选定一个空闲车位作为预设停车位，并发送至所述诱导泊车服务平台端；

接收显示模块，用于接收并显示所述诱导泊车服务平台端发送的至少一条诱导泊车路径信息；其中，所述诱导泊车路径信息由所述诱导泊车服务平台端根据所述车辆当前所在位置信息、所述预设停车位及所述高精地图数据计算得到。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种诱导泊车服务系统，包括无线连接的诱导泊车服务平台端和诱导泊车服务请求端，所述诱导泊车服务平台端包括应用于诱导泊车服务平台端的诱导泊车装置，所述诱导泊车服务请求端包括应用于诱导泊车服务请求端的诱导泊车装置。

本申请的另一个方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现上述的应用于诱导泊车服务平台端的用于停车场的诱导泊车方法，和/或，上述的应用于诱导泊车服务请求端的用于停车场的诱导泊车方法。

本申请实施例的其中一个方面提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例提供的用于停车场的诱导泊车方法，通过视频监控数据及高精地图数据、诱导泊车服务请求中的车牌号信息，实现车辆当前位置的精准定位，能够结合电子地图规划到达所选定停车位的精准路径，从而实现快速精准地泊车路径规划以及诱导泊车，实现了高效便捷地智能泊车。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者，部分特征和优点可以从说明书中推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请的一个实施例提供的一种用于停车场的诱导泊车方法流程图；

图2示出了图1中步骤S103的一个实施方式的流程图；

图3示出了本申请的另一个实施例提供的一种用于停车场的诱导泊车方法流程图；

图4示出了本申请的一个实施例的诱导泊车系统结构框图；

图5示出了本申请的另一个实施例的用于停车场的诱导泊车系统结构框图；

图6示出了本申请的另一个实施例提供的一种用于停车场的诱导泊车方法流程图；

图7示出了本申请的另一个实施例提供的一种用于停车场的诱导泊车方法流程图；

图8示出了本申请的另一个实施例提供了一种用于停车场的诱导泊车方法流程图；

图9示出了图8所示实施例中的诱导泊车的步骤示意图；

图10示出了图8所示实施例中的诱导步行找出口服务的步骤示意图；

图11示出了图8所示实施例中的诱导步行找车服务的步骤示意图；

图12示出了图8所示实施例中的诱导驶离停车场服务的步骤示意图；

图13示出了本申请的一个实施例提供的计算机可读存储介质示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本申请做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

随着经济发展，车辆拥有率越来越高，停车场也越来越拥挤，对于车辆拥有者来说实现智能诱导泊车也成为一件至关重要的事情。为了实现真正意义上的智能诱导泊车，在诱导泊车过程中提供精确的车位位置信息，以及引导司机实时快速找到目标车位，本申请的一个实施例提供了一种用于停车场的诱导泊车方法。

参照图1所示，本申请的一个实施例提供的一种用于停车场的诱导泊车方法，应用于诱导泊车服务平台端，该诱导泊车方法，包括：

S101、获取停车场的视频监控数据及高精地图数据，其中，该视频监控数据包括视频监控设备编号和每个视频监控设备采集的视频数据。

高精地图数据可以是由地图应用服务引擎提供的。视频监控设备编号是用于标记视频监控数据具体是由哪一个视频监控设备所拍摄获得的。视频监控设备例如可以是监控摄像头，多个监控摄像头按照一定规则布设于停车场的各个位置，无死角地监控整个停车场。

S102、获取车辆的诱导泊车服务请求，该诱导泊车服务请求包括车牌号信息。

车牌号信息可以用于确定具体是哪一辆车辆需要诱导泊车服务。

S103、根据该车牌号信息、该视频监控数据及该高精地图数据确定车辆当前所在位置信息，并将该车辆当前所在位置信息发送至诱导泊车服务请求端；其中，该视频监控数据由设于车辆所在位置的视频监控设备实时获取。

例如，可以根据诱导泊车服务请求中所包含的车牌号信息，查找到包含有该车牌号信息的视频监控数据，确定对应的视频监控设备编号，进而确定对应的视频监控设备，根据确定的视频监控设备以及其在高精地图中的位置确定车辆当前在高精地图中的位置，进而确定车辆在停车场中的位置。可以理解地，每一视频监控设备在高精地图中的具体位置信息是高精度地图数据的一部分，是已知的。

参照图2所示，在某些实施方式中，根据该车牌号信息、该视频监控数据及该高精地图数据确定车辆当前所在位置信息包括：

S1031、根据该车牌号信息及该视频监控数据，查找包括该车牌号信息的视频监控数据，记为第一视频监控数据。

视频监控设备采集停车场内的视频时，会采集到车辆的车牌号视频，找出包含车牌号的视频，标记为第一视频监控数据。

S1032、根据该第一视频监控数据查找采集到该第一视频监控数据的视频监控设备编号。

视频监控设备编号会标记在视频中，第一视频监控数据中标记有采集到第一视频监控数据的视频监控设备编号。

S1033、查找到该视频监控设备编号所对应的视频监控设备在该高精地图中的位置坐标，记为第一位置。

各视频监控设备的具体位置坐标是已知的，在高精地图上已经预先标记完成，在高精地图上可以查找到对应的视频监控设备。

S1034、根据该第一位置及该车辆在该第一视频监控数据中的相对位置信息，确定该车辆的位置。

采集到车辆的车牌号视频的视频监控设备距离车辆非常近，根据第一位置以及车辆在第一视频监控数据中的相对位置信息可以确定该车辆的位置。

S104、获取停车场空闲车位信息，根据该车辆的停车偏好设置信息，推荐至少一个空闲停车位信息并发送至该诱导泊车服务请求端。

停车偏好设置信息可以是用户提前设定的，例如，用户偏好靠近停车场出口的停车位，则推荐空闲停车位信息时可以优先推荐靠近停车场出口的停车位信息。

S105、获取该诱导泊车服务请求端选定的空闲车位信息，根据该车辆当前所在位置信息、该选定的空闲车位信息及该高精地图数据，确定至少一条诱导泊车路径信息。

空闲车位信息可以是通过视频监控设备所采集的视频数据中获取的，例如，通过图像识别确定存在空闲状态的车位。或者，通过终端信息采集设备采集车位状态信息，例如，终端信息采集设备如设于车位的地磁设备可以获取到车位是否处于空闲状态的信息。

以车辆当前所在的位置为起点，以选定的空闲车位为终点，在起点与终点之间规划出至少一条泊车路径，例如可以是距离最短的泊车路径，也可以是道路状况最空闲的泊车路径，等等。

S106、将该至少一条诱导泊车路径信息发送至该诱导泊车服务请求端。

在本申请的某一实施方式中，将该第一位置及该车辆在该第一视频监控数据中的相对位置信息，确定该车辆的位置，根据确定的车辆在停车场的位置信息，将车辆位置信息发送至泊车服务请求端，在一优选的实施方式中，泊车请求服务端获取到车辆位置信息之后，获取其周边的空闲车位信息，再根据其预先加载的停车场高精地图数据及泊车偏好设置，计算得到至少一条泊车路径，即在确定车辆在停车场中的位置后，泊车路径的计算可以是通过泊车服务平台端实现，也可以通过泊车服务请求端实现。

在某些实施方式中，在该获取车辆的诱导泊车服务请求后还包括：

对该诱导泊车服务请求端进行权限验证，当确定该诱导泊车服务请求端或该车辆在诱导泊车服务白名单内时，验证通过，将该至少一条诱导泊车路径发送至该诱导泊车服务请求端。

具体地，通过设置诱导服务的白名单制度，对诱导泊车服务进行分级，比如分为一级权限和二级权限，针对不同的车辆设置不同的权限，比如，一级权限为收费服务对应的权限，二级权限为基础公共服务权限，通过设置白名单制度，将部分符合预设规则如购买了诱导泊车服务权限的车辆或诱导泊车服务请求端加入诱导泊车服务白名单内，诱导泊车服务白名单内的车辆或诱导泊车服务请求端可以享受更高的诱导泊车服务权限。

在某些实施方式中，当该权限验证通过，当该诱导泊车服务请求端为应用程序时，将该至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括:

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

该边缘计算单元将该泊车路径信息发送至路侧单元；

该路侧单元通过V2X通信协议将该泊车路径信息发送至该车辆的车载单元；

该车载单元通过WIFI通信模块将泊车路径发送至该应用程序。

在某些实施方式中，当该权限验证通过，当该诱导泊车服务请求端为应用程序时，且移动通信或wifi信号强度大于预设阈值时，将该至少一条泊车诱导路径发送至泊车服务请求端包括：

诱导泊车服务平台端通过通信模块将至少一条泊车诱导路径发送至泊车服务请求端。

在某些实施方式中，当该权限验证不通过，将该至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括:

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

该边缘计算单元将该泊车路径信息发送至路侧单元；

该路侧单元通过V2X通信协议将该泊车路径信息发送至该车辆的车载单元。

参照图3所示，本申请的另一个实施例提供了一种用于停车场的诱导泊车方法，应用于诱导泊车服务请求端，包括：

S201、接收输入的诱导泊车服务请求，该诱导泊车服务请求包括车牌号；

例如，在智能手机上，用户输入诱导泊车服务请求。

S202、将该诱导泊车服务请求发送至诱导泊车服务平台端，获取该车辆所在位置信息及推荐的至少一个空闲车位信息，其中，该推荐的空闲车位信息为根据该诱导泊车服务请求端预设的停车偏好设置信息推荐。

例如，预设的停车偏好设置信息为靠近停车场出口的停车位，则推荐的空闲车位信息优选靠近停车场出口的停车位。

S203、从该推荐的至少一个空闲车位信息选定一个空闲车位作为预设停车位，并发送至该诱导泊车服务平台端。

例如，可以从推荐的多个空闲停车位中选择一个距离车辆最近的停车位作为预设停车位。

S204、接收并显示该诱导泊车服务平台端发送的至少一条诱导泊车路径信息；其中，该诱导泊车路径信息由该诱导泊车服务平台端根据该车辆当前所在位置信息、该预设停车位及该高精地图数据计算得到。

具体地，通过路径规划算法，以车辆当前所在位置为起点、以预设停车位为终点，在电子地图上规划出一条路径，例如可以是最短的路径，也可以是需要拐弯最少的路径(停车场内空间狭窄，很多司机不喜欢拐弯太多的路径)，具体可以根据实际需要来选择路径种类。

本申请实施例提供的用于停车场的诱导泊车方法，通过视频监控数据及高精地图数据、诱导泊车服务请求中的车牌号信息，实现车辆当前位置的精准定位，能够结合电子地图规划到达所选定停车位的精准路径，从而实现快速精准地泊车路径规划以及诱导泊车，实现了高效便捷地智能泊车。

本申请的另一个实施例提供了一种用于停车场的诱导泊车装置，应用于诱导泊车服务平台端，包括：

停车场信息获取模块，用于获取停车场的视频监控数据及高精地图数据，其中，该视频监控数据包括视频监控设备编号；

诱导泊车服务请求获取模块，用于获取车辆的诱导泊车服务请求，该诱导泊车服务请求包括车牌号信息；

车辆位置信息获取模块，用于根据该车牌号信息、该视频监控数据及该高精地图数据确定车辆当前所在位置信息，并将该车辆当前所在位置信息发送至诱导泊车服务请求端；其中，该视频监控数据由设于车辆所在位置的视频监控设备实时获取；

空闲车位推荐模块，用于获取停车场空闲车位信息，根据该车辆的停车偏好设置信息，推荐至少一个空闲停车位信息并发送至该诱导泊车服务请求端；

诱导泊车导航路径确定模块，用于获取该诱导泊车服务请求端选定的空闲车位信息，根据该车辆当前所在位置信息、该选定的空闲车位信息及该高精地图数据，确定至少一条诱导泊车路径信息；

发送模块，用于将该至少一条诱导泊车路径信息发送至该诱导泊车服务请求端。

在某些实施方式中，该发送模块包括：

发送单元，用于发送该至少一条诱导泊车路径信息；

边缘计算单元，用于接收该至少一条诱导泊车路径信息，并发送该至少一条诱导泊车路径信息；

路侧单元，用于通过V2X通信协议发送该至少一条诱导泊车路径信息；

车载单元，用于通过WIFI通信模块将该至少一条诱导泊车路径信息发送至该诱导泊车服务请求端。

本申请的另一个实施例提供了一种用于停车场的诱导泊车装置，应用于诱导泊车服务请求端，包括：

输入接收模块，用于接收输入的诱导泊车服务请求，该诱导泊车服务请求包括车牌号；

请求发送模块，用于将该诱导泊车服务请求发送至诱导泊车服务平台端；

空闲车位获取模块，用于获取该车辆所在位置信息及推荐的至少一个空闲车位信息，其中，该推荐的空闲车位信息为根据该诱导泊车服务请求端预设的停车偏好设置信息推荐；

预设停车位选定模块，用于从该推荐的至少一个空闲车位信息选定一个空闲车位作为预设停车位，并发送至该诱导泊车服务平台端；

接收显示模块，用于接收并显示该诱导泊车服务平台端发送的至少一条诱导泊车路径信息；其中，该诱导泊车路径信息由该诱导泊车服务平台端根据该车辆当前所在位置信息、该预设停车位及该高精地图数据计算得到。

参照图4所示，本申请的另一个实施例提供了一种诱导泊车服务系统，包括无线连接的诱导泊车服务平台端和诱导泊车服务请求端，该诱导泊车服务平台端包括上述任一实施方式的应用于诱导泊车服务平台端的诱导泊车装置，该诱导泊车服务请求端包括上述任一实施方式的应用于诱导泊车服务请求端的诱导泊车装置。

在某些实施方式中，诱导泊车服务系统还包括至少一个视频监控设备，该视频监控设备用于实时采集该停车场内相应监控区域的监控视频数据。

本申请的另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现上述的应用于诱导泊车服务平台端的用于停车场的诱导泊车方法，和/或，上述的应用于诱导泊车服务请求端的用于停车场的诱导泊车方法。

参考图5所示，本申请的另一个实施例提供了一种用于停车场的诱导泊车系统，包括停车场网联云控平台(简称云控平台)、地图应用服务引擎、边缘计算单元、物联网平台、停车场网联应用程序(简称网联应用程序)、至少一个视频监控设备、至少一个路侧单元以及至少一个车载单元。

地图应用服务引擎，用于提供停车场的实时电子地图。

停车场经常会进行整修建设，因此停车场的道路布局和建筑布局也会经常变化，地图应用服务引擎会实时更新停车场的电子地图，以便提供最精准的电子地图服务。

视频监控设备，用于实时采集停车场内相应监控区域的监控视频。

视频监控设备例如可以为摄像头。一般地，每一视频监控设备分别关联有唯一的第一标识，第一标识关联有对应视频监控设备的地理位置信息；每一视频监控设备所采集的监控视频关联有相应的第二标识；第一标识与第二标识可以相同也可以不同，第一标识与第二标识之间存在预设的关联关系；例如，对于标识为001的视频监控设备，其所采集的监控视频可以以001进行标记，该视频监控设备的地理位置信息预先存储并与该标识001相关联，例如，001号摄像头的地理位置位于停车场入口处，该地理位置信息已经被预先存储。整个停车场设置有多个视频监控设备，以实现对整个停车场的无死角监控。

边缘计算单元，用于提取监控视频的特征信息。

特征信息包括停车位编号、停车位状态、路段状态和车牌号等信息；停车位状态包括空闲状态和已被占用状态两种；路段状态包括拥堵状态和非拥堵状态两种状态；边缘计算单元可以承载于例如笔记本电脑、台式计算机、服务器或平板电脑等的计算机设备上。各个视频监控设备所拍摄的视频都会发送给边缘计算单元，由边缘计算单元提取各监控视频的特征信息。边缘计算单元将提取到的各监控视频的特征信息发送给物联网平台。

物联网平台，用于将特征信息发送到停车场网联云控平台。

物联网平台接收到来自边缘计算单元的特征信息之后，将该特征信息发送给停车场网联云控平台。物联网平台可以承载于服务器上。特征信息的数据量较大，物联网平台能够对特征信息的数据进行管理和分析，将经过分析梳理后的特征信息发送到停车场网联云控平台，从而降低了数据传输失误概率，避免了由于特征信息的数据量过大而导致的传输失误，减轻了停车场网联云控平台的数据处理负担。

停车场网联云控平台，用于接收并存储上述特征信息。停车场网联云控平台接收并存储物联网平台所发送的特征信息。

停车场网联应用程序，用于向停车场网联云控平台发出诱导泊车服务请求。

停车场网联应用程序用于安装在如智能手机或平板电脑等移动终端上；例如司机可以在智能手机上安装该停车场网联应用程序。

停车场网联云控平台，用于接收诱导泊车服务请求，并从诱导泊车服务请求中提取车牌号，从地图应用服务引擎获取实时电子地图，将车牌号与实时电子地图发送给物联网平台。停车场网联应用程序需要用户注册账号之后使用，注册信息中包含车牌号，因此诱导泊车服务请求中也包含车牌号。

物联网平台，还用于将来自停车场网联云控平台的车牌号与实时电子地图发送给边缘计算单元。

边缘计算单元，还用于确定第一视频及第一监控设备，根据第一监控设备的地理位置信息确定车辆的实时位置，向距离该实时位置最近的路侧单元发送第一信息及上述的电子地图。

其中，第一视频为含有上述车牌号的监控视频，第一监控设备为采集第一视频的视频监控设备。第一信息为从第一监控设备所采集的监控视频中所提取的特征信息。第一信息中包含诱导泊车服务请求中的车牌号。

路侧单元，用于将来自边缘计算单元的第一信息及上述的实时电子地图发送给相应的车载单元。

车载单元，安装于车辆上，用于根据第一信息及上述的电子地图选择停车位并进行路径规划，得到路径规划结果。

停车场网联应用程序，还用于显示来自车载单元的路径规划结果。

路径规划结果可以显示在例如智能手机等电子设备的显示屏上，司机可以根据路径规划结果进行泊车，按照所规划的路径行进到目标停车位，完成泊车。

停车场网联应用程序，还用于根据路径规划结果提供语音导航服务，以引导用户按照路径规划结果进行泊车。例如通过语音提示指导车辆行进路线，司机根据语音提示驾驶车辆行进到目标车位，完成泊车。

在某些实施方式中，该诱导泊车系统还包括视频服务器，视频服务器分别与各视频监控设备和停车场网联云控平台相连接。视频服务器用于接收并存储来自各视频监控设备的监控视频，还用于根据来自停车场网联云控平台的调取指令，调取相应的监控视频发送给停车场网联云控平台。当用户需要调取监控视频时，可以通过停车场网联云控平台向视频服务器发送调取指令，视频服务器根据接收到的调取指令，调取相应的监控视频发送给停车场网联云控平台，以供用户调取。

在某些实施方式中，该诱导泊车系统还包括用于承载所述边缘计算单元的计算机设备。在某些实施方式中，该诱导泊车系统还包括用于承载所述网联应用程序的移动终端，移动终端例如可以为智能手机或平板电脑等。

在某些实施方式中，停车场网联云控平台，用于为停车场网联应用程序提供诱导泊车服务。停车场网联云控平台用于将车牌信息、停车场及车位状态信息、电子地图、事件发送给IoT平台(物联网平台)，IoT平台通知该停车场的ECU(边缘计算单元)，ECU通过监控视频数据提取车牌信息，并根据该停车场的电子地图数据确定车辆位置,将车辆实时位置、电子地图数据、事件信息、车位状态等信息通过RSU(路侧单元)以PC5接口发给OBU(车载单元)，OBU通过WIFI发给停车场网联APP，停车场网联APP以车辆当前位置作为起点，并选择距离当前车辆最近的可用停车位作为目的地进行路径规划,在终端进行显示和语音播报等交互，实现快速诱导泊车。

在某些实施方式中，该诱导泊车系统还包括视频服务器，该视频服务器用于接收视频监控设备所采集的监控视频，并将该监控视频上传至停车场网联云控平台；停车场网联云控平台还用于存储来自视频服务器的监控视频。被存储的监控视频可以用于调用。

在某些实施方式中，上述的网联应用程序，还用于根据从地图应用服务引擎获取的电子地图在所述停车场的出口以及所述路径规划的结果中的停车位之间规划一条以所述出口为目的地的路径，以便于司机在泊车之后根据网联应用程序所规划出的以所述出口为目的地的路径走到停车场的出口。

在某些实施方式中，上述网联应用程序，还用于根据从所述地图应用服务引擎获取的电子地图在所述停车场的入口以及所述路径规划的结果中的停车位之间规划一条以所述路径规划的结果中的停车位为目的地的路径，以便于司机在需要用车时从停车场的入口按照规划的路径快速到达停车位。

在某些实施方式中，上述的网联应用程序，还用于根据从地图应用服务引擎获取的电子地图在所述停车场的出口以及所述路径规划的结果中的停车位之间规划一条以所述出口为目的地的路径，以便于司机在需要开车离开停车场时根据网联应用程序所规划出的以所述出口为目的地的路径开车到达停车场的出口。

本申请实施例提供的用于停车场的诱导泊车系统，能够通过边缘计算单元对视频监控设备所拍摄的监控视频的特征信息进行提取，从而实现目标停车位的精准定位，能够结合电子地图规划到达目标停车位的精准路径，从而实现快速精准地泊车路径规划以及诱导泊车，实现了高效便捷地智能泊车。

参考图6所示，本申请的另一个实施例提供了一种用于停车场的诱导泊车方法，基于上述任一实施方式的用于停车场的诱导泊车系统实现；该诱导泊车方法包括以下步骤：

S10、至少一个视频监控设备实时采集停车场内相应监控区域的监控视频；

S20、边缘计算单元提取上述监控视频的特征信息；

S30、云控平台接收并存储上述特征信息；

S40、上述网联应用程序向上述云控平台发出诱导泊车服务请求；

S50、上述云控平台从上述诱导泊车服务请求中提取车牌号，获取上述地图应用服务引擎所提供的电子地图；

S60、上述边缘计算单元确定第一视频及第一监控设备，根据上述第一监控设备的地理位置信息确定上述车牌号所对应的实时位置，向距离上述实时位置最近的上述路侧单元发送第一信息及上述电子地图；其中，上述第一视频为含有上述车牌号的监控视频，上述第一监控设备为采集上述第一视频的视频监控设备，上述第一信息为从上述第一视频中所提取的特征信息；

S70、上述路侧单元将上述第一信息及上述电子地图发送给相应的上述车载单元；

S80、上述车载单元根据上述第一信息及上述电子地图选择停车位并进行路径规划；

S90、上述网联应用程序显示上述路径规划的结果。

参考图7所示，在某些实施方式中，在上述云控平台接收并存储上述特征信息之前，上述方法还包括：S20’、上述物联网平台将上述特征信息发送到上述云控平台。

参考图7所示，在上述边缘计算单元确定第一视频及第一监控设备之前，上述方法还包括：S50’、上述物联网平台将来自上述云控平台的车牌号与上述电子地图发送给上述边缘计算单元。

在某些实施方式中，在泊车结束后，上述的诱导泊车方法还包括：上述的网联应用程序还根据从地图应用服务引擎获取的电子地图在所述停车场的出口以及所述路径规划的结果中的停车位之间规划一条以所述出口为目的地的路径，以便于司机在泊车之后根据网联应用程序所规划出的以所述出口为目的地的路径走到停车场的出口。

在某些实施方式中，在泊车结束后，上述的诱导泊车方法还包括：上述网联应用程序还根据从所述地图应用服务引擎获取的电子地图在所述停车场的入口以及所述路径规划的结果中的停车位之间规划一条以所述路径规划的结果中的停车位为目的地的路径，以便于司机在需要用车时从停车场的入口按照规划的路径快速到达停车位。

在某些实施方式中，在泊车结束后，上述的诱导泊车方法还包括：上述的网联应用程序还根据从地图应用服务引擎获取的电子地图在所述停车场的出口以及所述路径规划的结果中的停车位之间规划一条以所述出口为目的地的路径，以便于司机在需要开车离开停车场时根据网联应用程序所规划出的以所述出口为目的地的路径开车到达停车场的出口。

本申请实施例提供的用于停车场的诱导泊车方法，能够通过边缘计算单元对视频监控设备所拍摄的监控视频的特征信息进行提取，从而实现目标停车位的精准定位，能够结合电子地图规划到达目标停车位的精准路径，从而实现快速精准地泊车路径规划以及诱导泊车，实现了高效便捷地智能泊车。

参考图8所示，本申请的另一个实施例提供了一种用于停车场的诱导泊车方法，基于上述任一实施方式的用于停车场的诱导泊车系统实现；该诱导泊车方法包括以下步骤：

A1.检测可用停车位。

在停车场内部布设视频监控设备，视频监控设备布设的位置、镜头的方向要依据停车场高精度地图统筹布局，以便于进行全域监控和路径规划。视频监控设备将采集的视频监控数据实时传给ECU和视频服务器，ECU提取视频特征，结合停车场高精度电子地图，获取停车位的编号和状态，并将停车位的状态通过IoT平台上传到停车场网联云控平台。

A2.检测停车场内车道事件。

ECU通过视频监控数据和高精度地图数据实时检测停车场内部车道拥堵情况等事件信息，并将事件信息及位置等信息通过IoT平台上传到停车场网联云控平台，并通过RSU向OBU下发信息。同时可将事件信息及位置等信息作为路径规划的参考信息。

A3.诱导泊车。

司机在移动终端例如智能手机上安装停车场网联APP，在停车场网联APP上通过车牌信息注册账号。如图9所示，车辆在进入停车场前，司机可以通过停车场网联APP上的可变信息板查看剩余停车位数目，并通过停车场网联APP选择诱导泊车功能，定位或选择当前停车场，向停车场网联云控平台请求诱导泊车服务，停车场网联云控平台将车牌信息、停车场及车位状态信息、电子地图、事件发送给IoT平台，IoT平台通知该停车场的ECU，ECU通过监控视频数据提取车牌信息，并根据该停车场的电子地图数据确定车辆位置,将车辆实时位置、电子地图数据、事件信息、车位状态等信息通过RSU以PC5接口发给OBU，OBU通过WIFI发给停车场网联APP，停车场网联APP以车辆当前位置作为起点，并选择距离当前车辆最近的可用停车位作为目的地进行路径规划,在终端进行显示和语音播报等交互，实现快速诱导泊车。在诱导泊车过程中，车辆自行调整路线后，诱导泊车功能会根据车辆实时位置和车位实时状态选择目标车重新规划路径进行诱导泊车。停车结束后，ECU会根据视频监控数据及电子地图数据确定车辆最终停放的车位信息，并通过IoT平台发送给停车场网联云控平台，然后推送给APP。

A4.诱导步行找出口服务。

如图10所示，司机可以通过停车场网联APP步行找出口功能选择车牌号，定位或选择停车场和其出口。此时，停车场网联云控平台会向高精度地图应用服务引擎请求该停车场的电子地图，把该车辆最终停放的车位信息和停车场电子地图一同以4G/5G的方式发给停车场网联APP，停车场网联APP将以该车辆最终停车车位作为起始点、以出口作为终点，结合电子地图进行路径规划并引导司机走到相应出口。

A5.诱导步行找车服务。

如图11所示，当司机返回停车场找车时，司机可以通过停车场网联APP步行找车功能选择车牌号、停车场及其入口。此时，停车场网联云控平台会向电子地图应用服务引擎请求该停车场的电子地图，把该车辆最终停放的车位信息和停车场电子地图一同以4G/5G的方式发给停车场网联APP，停车场网联APP将以入口作为起点、以该车辆最终停车车位作为终点，结合电子地图进行路径规划并引导司机走到相应停车位。

A6.诱导驶离停车场服务。

如图12所示，找到车后，通过停车场网联APP驶离停车场功能，选择车牌号、停车场及其出口，向停车场网联云控平台请求诱导驶离停车场服务，停车场网联云控平台将车牌信息、停车场及车辆最终停放的车位信息电子地图数据、事件发送给IoT平台，IoT平台通知该停车场的ECU，ECU通过监控视频数据提取车牌信息，并根据该停车场的电子地图数据确定车辆位置,将车辆实时位置、电子地图数据、事件信息通过RSU发给OBU，最后通过停车场网联APP以车辆当前位置作为起点、以出口作为目的地进行路径规划,并在终端进行显示和语音播报等交互，实现快速驶离停车场。在诱导驶离停车场过程中，车辆自行调整路线后，诱导驶离功能会根据车辆实时位置和车位实时状态选择目标车重新规划路径进行诱导驶离停车场。

本申请实施例提供的用于停车场的诱导泊车方法，能够通过边缘计算单元对视频监控设备所拍摄的监控视频的特征信息进行提取，从而实现目标停车位的精准定位，能够结合电子地图规划到达目标停车位的精准路径，从而实现快速精准地泊车路径规划以及诱导泊车，实现了高效便捷地智能泊车，还能够为司机规划从目标停车位到停车场出口的路径以便司机能够在泊车完成后快速到达停车场出口，以及从停车场入口到目标车位的路径以便司机在需要用车时能够快速从停车场入口到达目标车位。

本申请另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现上述任一实施方式的用于停车场的诱导泊车方法。请参考图13，其示出的计算机可读存储介质为光盘20，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

术语“模块”并非意图受限于特定物理形式。取决于具体应用，模块可以实现为硬件、固件、软件和/或其组合。此外，不同的模块可以共享公共组件或甚至由相同组件实现。不同模块之间可以存在或不存在清楚的界限。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示例一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述实施例仅表达了本申请的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种用于停车场的诱导泊车方法，应用于诱导泊车服务平台端，其特征在于，所述诱导泊车方法，包括：

获取停车场的视频监控数据及高精地图数据，其中，所述视频监控数据包括视频监控设备编号；

获取车辆的诱导泊车服务请求，所述诱导泊车服务请求包括车牌号信息；

根据所述车牌号信息、所述视频监控数据及所述高精地图数据确定车辆当前所在位置信息，并将所述车辆当前所在位置信息发送至诱导泊车服务请求端；其中，所述视频监控数据由设于车辆所在位置的视频监控设备实时获取；

获取停车场空闲车位信息，根据所述车辆的停车偏好设置信息，推荐至少一个空闲停车位信息并发送至所述诱导泊车服务请求端；

获取所述诱导泊车服务请求端选定的空闲车位信息，根据所述车辆当前所在位置信息、所述选定的空闲车位信息及所述高精地图数据，确定至少一条诱导泊车路径信息；

将所述至少一条诱导泊车路径信息发送至所述诱导泊车服务请求端；

在所述获取车辆的诱导泊车服务请求后还包括：

通过设置白名单制度，将符合预设规则的诱导泊车服务请求端加入诱导泊车服务白名单内；

对所述诱导泊车服务请求端进行权限验证，当确定所述诱导泊车服务请求端或所述车辆在诱导泊车服务白名单内时，验证通过，将所述至少一条诱导泊车路径发送至所述诱导泊车服务请求端；

当所述权限验证通过，所述诱导泊车服务请求端为应用程序时，所述将所述至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括:

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

所述边缘计算单元将所述泊车路径信息发送至路侧单元；

所述路侧单元通过V2X通信协议将所述泊车路径信息发送至所述车辆的车载单元；

所述车载单元通过WIFI通信模块将泊车路径发送至应用程序

当该权限验证不通过，将该至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括：

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

该边缘计算单元将该泊车路径信息发送至路侧单元；

该路侧单元通过V2X通信协议将该泊车路径信息发送至该车辆的车载单元。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述车牌号信息、所述视频监控数据及所述高精地图数据确定车辆当前所在位置信息包括：

根据所述车牌号信息及所述视频监控数据，查找包括所述车牌号信息的视频监控数据，记为第一视频监控数据；

根据所述第一视频监控数据查找采集到所述第一视频监控数据的视频监控设备编号；

查找到所述视频监控设备编号所对应的视频监控设备在所述高精地图中的位置坐标，记为第一位置；

根据所述第一位置及所述车辆在所述第一视频监控数据中的相对位置信息，确定所述车辆的位置。

3.一种用于停车场的诱导泊车方法，应用于诱导泊车服务请求端，其特征在于，包括：

接收输入的诱导泊车服务请求，所述诱导泊车服务请求包括车牌号；

将所述诱导泊车服务请求发送至诱导泊车服务平台端，获取车辆所在位置信息及推荐的至少一个空闲车位信息，其中，所述推荐的空闲车位信息为根据所述诱导泊车服务请求端预设的停车偏好设置信息推荐；

从所述推荐的至少一个空闲车位信息选定一个空闲车位作为预设停车位，并发送至所述诱导泊车服务平台端；

接收并显示所述诱导泊车服务平台端发送的至少一条诱导泊车路径信息；其中，所述诱导泊车路径信息由所述诱导泊车服务平台端根据所述车辆当前所在位置信息、所述预设停车位及高精地图数据计算得到；

所述诱导泊车服务平台端在接收所述输入的诱导泊车服务请求后还包括：

通过设置白名单制度，将符合预设规则的诱导泊车服务请求端加入诱导泊车服务白名单内；

对所述诱导泊车服务请求端进行权限验证，当确定所述诱导泊车服务请求端或所述车辆在诱导泊车服务白名单内时，验证通过，将所述至少一条诱导泊车路径发送至所述诱导泊车服务请求端；

当所述权限验证通过，所述诱导泊车服务请求端为应用程序时，所述将所述至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括:

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

所述边缘计算单元将所述泊车路径信息发送至路侧单元；

所述路侧单元通过V2X通信协议将所述泊车路径信息发送至所述车辆的车载单元；

所述车载单元通过WIFI通信模块将泊车路径发送至所述应用程序；

当该权限验证不通过，将该至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括：

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

该边缘计算单元将该泊车路径信息发送至路侧单元；

该路侧单元通过V2X通信协议将该泊车路径信息发送至该车辆的车载单元。

4.一种用于停车场的诱导泊车装置，应用于诱导泊车服务平台端，其特征在于，包括：

停车场信息获取模块，用于获取停车场的视频监控数据及高精地图数据，其中，所述视频监控数据包括视频监控设备编号；

诱导泊车服务请求获取模块，用于获取车辆的诱导泊车服务请求，所述诱导泊车服务请求包括车牌号信息；

车辆位置信息获取模块，用于根据所述车牌号信息、所述视频监控数据及所述高精地图数据确定车辆当前所在位置信息，并将所述车辆当前所在位置信息发送至诱导泊车服务请求端；其中，所述视频监控数据由设于车辆所在位置的视频监控设备实时获取；

空闲车位推荐模块，用于获取停车场空闲车位信息，根据所述车辆的停车偏好设置信息，推荐至少一个空闲停车位信息并发送至所述诱导泊车服务请求端；

诱导泊车导航路径确定模块，用于获取所述诱导泊车服务请求端选定的空闲车位信息，根据所述车辆当前所在位置信息、所述选定的空闲车位信息及所述高精地图数据，确定至少一条诱导泊车路径信息；

发送模块，用于将所述至少一条诱导泊车路径信息发送至所述诱导泊车服务请求端；

在所述获取车辆的诱导泊车服务请求后还包括：

通过设置白名单制度，将符合预设规则的诱导泊车服务请求端加入诱导泊车服务白名单内；

对所述诱导泊车服务请求端进行权限验证，当确定所述诱导泊车服务请求端或所述车辆在诱导泊车服务白名单内时，验证通过，将所述至少一条诱导泊车路径发送至所述诱导泊车服务请求端；当所述权限验证通过，所述诱导泊车服务请求端为应用程序时，所述将所述至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括:

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

所述边缘计算单元将所述泊车路径信息发送至路侧单元；

所述路侧单元通过V2X通信协议将所述泊车路径信息发送至所述车辆的车载单元；

所述车载单元通过WIFI通信模块将泊车路径发送至所述应用程序；

当该权限验证不通过，将该至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括：

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

该边缘计算单元将该泊车路径信息发送至路侧单元；

该路侧单元通过V2X通信协议将该泊车路径信息发送至该车辆的车载单元。

5.一种用于停车场的诱导泊车装置，应用于诱导泊车服务请求端，其特征在于，包括：

输入接收模块，用于接收输入的诱导泊车服务请求，所述诱导泊车服务请求包括车牌号；

请求发送模块，用于将所述诱导泊车服务请求发送至诱导泊车服务平台端；

空闲车位获取模块，用于获取车辆所在位置信息及推荐的至少一个空闲车位信息，其中，所述推荐的空闲车位信息为根据所述诱导泊车服务请求端预设的停车偏好设置信息推荐；

预设停车位选定模块，用于从所述推荐的至少一个空闲车位信息选定一个空闲车位作为预设停车位，并发送至所述诱导泊车服务平台端；

接收显示模块，用于接收并显示所述诱导泊车服务平台端发送的至少一条诱导泊车路径信息；其中，所述诱导泊车路径信息由所述诱导泊车服务平台端根据所述车辆当前所在位置信息、所述预设停车位及高精地图数据计算得到；

所述诱导泊车服务平台端在接收所述输入的诱导泊车服务请求后还包括：

通过设置白名单制度，将符合预设规则的诱导泊车服务请求端加入诱导泊车服务白名单内；

对所述诱导泊车服务请求端进行权限验证，当确定所述诱导泊车服务请求端或所述车辆在诱导泊车服务白名单内时，验证通过，将所述至少一条诱导泊车路径发送至所述诱导泊车服务请求端；

当所述权限验证通过，所述诱导泊车服务请求端为应用程序时，所述将所述至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括:

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

所述边缘计算单元将所述泊车路径信息发送至路侧单元；

所述路侧单元通过V2X通信协议将所述泊车路径信息发送至所述车辆的车载单元；

所述车载单元通过WIFI通信模块将泊车路径发送至所述应用程序；

当该权限验证不通过，将该至少一条诱导泊车路径发送至诱导泊车服务请求端包括：

将至少一条诱导泊车路径发送至车辆所在位置临近的边缘计算单元；

该边缘计算单元将该泊车路径信息发送至路侧单元；

该路侧单元通过V2X通信协议将该泊车路径信息发送至该车辆的车载单元。

6.一种诱导泊车服务系统，其特征在于，包括无线连接的诱导泊车服务平台端和诱导泊车服务请求端，所述诱导泊车服务平台端包括权利要求4所述的诱导泊车装置，所述诱导泊车服务请求端包括权利要求5所述的诱导泊车装置。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现如权利要求1-2任一项所述的用于停车场的诱导泊车方法，和/或，如权利要求3所述的用于停车场的诱导泊车方法。