CN112071110A - 自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。本发明实施例提供的技术方案中，感知设备安装于停车场中，从而降低了对车端的要求，减少了车端配置成本，降低感知盲区，提高了安全性；若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上有障碍物且判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，使车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位，通过在目标边缘云服务器上实现数据融合以及比较位置信息，降低了场端配置和计算需求，节约成本，极大降低了时延。

Description

自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质
【技术领域】
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。
【背景技术】
目前，业内主要通过在车端进行改造以实现自主泊车，通过在车辆上加装各类传感器，比如摄像头、超声波雷达、毫米波雷达或者激光雷达，实现自主泊车。这种方法对车端的要求很高，车端需要通过自身感知设备和AI算法去建图，而AI算法本身对环境的学习需要时间，建图较慢，效率较低，环境适应能力较差，应用场地受限；由于车端安装多个传感器,当在车端进行感知融合时，对车端存储和算力要求很高，这就造成了车辆成本居高不下，且在车端安装传感器容易出现感知盲区，具有安全隐患。
【发明内容】
有鉴于此，本发明实施例提供了一种自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，可以提高泊车的安全性，提高环境适应能力，节约成本，降低对车端的要求。
一方面，本发明实施例提供了一种自主泊车方法，所述方法包括：
根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，感知设备安装于停车场中，车载设备安装于车辆上；
若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致；
若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位。
可选地，在根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物之前，还包括：
根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线，导航路线包括多个轨迹点；
向车载设备发送至少一个轨迹点，以供车载设备按照获取的至少一个轨迹点控制车辆行驶。
可选地，还包括：
若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息不一致，则继续执行向车载设备发送至少一个轨迹点的步骤。
可选地，还包括：
若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上有障碍物，则根据获取到的感知设备发送的感知数据计算出障碍物与车辆之间的距离以及障碍物的速度；
向车载设备发送障碍物与车辆之间的距离和障碍物的速度，以供车载设备通过最小安全距离公式，根据获取到的车辆当前行驶速度和障碍物的速度，计算出最小安全距离；判断障碍物与车辆之间的距离是否小于或等于最小安全距离；若判断出障碍物与车辆之间的距离小于或等于最小安全距离，则控制车辆停车等待，并记录等待时间；判断等待时间是否大于预先设置的等待时间阈值；若判断出等待时间大于预先设置的等待时间阈值，则继续执行根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线的步骤；若判断出障碍物与车辆之间的距离大于最小安全距离，则继续执行判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与目标车位的停车点位置信息一致的步骤。
可选地，还包括：
接收车载设备发送的当前车辆位置信息，并向中心云服务器发送当前车辆位置信息，以供中心云服务器根据所述当前车辆位置信息查询出目标停车场位置信息，根据所述目标停车场位置信息查询出与所述目标停车场位置信息对应的目标停车场车位状态信息，并发送所述目标停车场车位状态信息；
接收中心云服务器发送的目标停车场车位状态信息；
根据目标停车场车位状态信息查询是否存在空闲车位；
若根据目标停车场车位状态信息查询出不存在空闲车位，则向车载设备发送等待通知信息，继续执行根据目标停车场车位状态信息查询是否存在空闲车位的步骤。
可选地，还包括：
若根据目标停车场车位状态信息查询出存在空闲车位，则从空闲车位中筛选出目标车位，并获取目标车位的停车点位置信息，继续执行根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线的步骤。
可选地，在接收车载设备发送的当前车辆位置信息，并向中心云服务器发送当前车辆位置信息之前，还包括：
接收中心云服务器发送的车辆连接请求，车辆连接请求包括身份验证信息；
向车载设备发送车辆连接验证请求，车辆连接验证请求包括身份验证信息，以供车载设备比较预先存储的身份验证信息和接收到的身份验证信息是否一致；若比较出预先存储的身份验证信息和接收到的身份验证信息一致，则向目标边缘云服务器发送连接确认信息。
另一方面，本发明实施例提供了一种自主泊车装置，应用于目标边缘云服务器，包括：
第一判断单元，用于根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，感知设备安装于停车场中，车载设备安装于车辆上；
第二判断单元，用于若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致；
发送单元，用于若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位。
另一方面，本发明实施例提供了一种自主泊车系统，包括：目标边缘云服务器、感知设备和车载设备；感知设备设置于停车场中；车载设备设置于车辆上；
目标边缘云服务器用于获取感知设备发送的感知数据；根据感知数据和预先生成的导航路线判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；获取目标停车位的停车点位置信息；若根据感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致；若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息；
感知设备用于向目标边缘云服务器发送感知数据；
车载设备用于向目标边缘云服务器上报行驶方向信息；向目标边缘云服务器上报当前车辆位置信息；接收目标边缘云服务器发送的目标车位信息；控制车辆停入预先确定的目标车位。
可选地，还包括：中心云服务器和移动终端；
中心云服务器用于接收移动终端发送的泊车请求，泊车请求包括车辆的车辆标识；向车辆标识码所标识的车辆的车载设备发送位置查询请求，并向多个边缘云服务器发送位置信息请求；接收车载设备返回的当前车辆位置信息；接收多个边缘云服务器返回的边缘云服务器位置信息；根据车辆位置信息，从多个边缘云服务器位置信息中查询出与车辆位置信息距离最近的边缘云服务器位置信息；将与车辆位置信息距离最近的边缘云服务器位置信息确定为指定的边缘云服务器位置信息；
移动终端用于向中心云服务器发送泊车请求；
车载设备还用于接收中心云服务器发送的位置查询请求；向中心云服务器返回当前车辆位置信息。
另一方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述自主泊车方法。
另一方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现上述自主泊车方法。
本发明实施例的方案中，感知设备安装于停车场中，车载设备安装于车辆上；根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物且判断出当前车辆位置信息与目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位，将感知设备设置于停车场中，以实现障碍物的感知，从而降低了对车端的要求，减少了车端配置成本，降低感知盲区，提高了安全性；通过在目标边缘云服务器上实现数据融合以及比较位置信息，降低了场端配置和计算需求，节约成本，极大降低了时延，环境适应能力较强。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种自主泊车系统的结构示意图；
图2为本发明实施例中停车场的示意图
图3为本发明实施例提供的一种自主泊车方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的又一种自主泊车方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种自主泊车装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种计算机设备的示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二等来描述设定阈值，但这些设定阈值不应限于这些术语。这些术语仅用来将设定阈值彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一设定阈值也可以被称为第二设定阈值，类似地，第二设定阈值也可以被称为第一设定阈值。
图1为本发明实施例提供的一种自主泊车系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括移动终端1、车载设备2、感知设备3、车位检测器4、目标边缘云服务器5和中心云服务器6。
移动终端1包括手机、平板电脑或者可穿戴设备。移动终端1中安装有应用程序。例如，移动终端1中可以安装有具备自主泊车功能的应用程序。移动终端1通过通信基站与中心云服务器6进行通讯。
车载设备2安装于车辆上。车载设备2包括车辆通信设备21和车辆决策中心22。其中，车辆通信设备21包括通信模块。车辆通信设备21通过通信模块分别与目标边缘云服务器5和中心云服务器6通信。车辆决策中心22用于控制车辆停入预先确定的目标车位。
感知设备3设置于停车场中。图2为本发明实施例中停车场的示意图，如图2所示，该停车场具有五条通道，每条通道上具有一个感知设备3，感知设备3用于向车载设备2发送感知数据。作为一种可选方案，感知设备3包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达中之一或其任意组合。根据停车场中的通道划分出多个停车位，每个停车位具有唯一编号；每个停车位设置有一个车位检测器4，该车位检测器4为智能车位检测器。车位检测器4的内部设置有地磁传感器，地磁传感器具有窄带物联网(Narrow Band Internet of Things,NB-IoT)功能，地磁传感器可用于检测停车场车位状态信息并将停车场车位状态信息按照第二设定时间间隔上报至中心云服务器6，以实现实时上报停车场车位状态信息。进一步地，停车场具有通信网络，以实现实时上传数据。
中心云服务器6对应于多个边缘云服务器，用于从多个边缘云服务器中筛选出指定的边缘云服务器，该指定的边缘云服务器为目标边缘云服务器；中心云服务器6包括每个边缘云服务服务器对应停车场的停车场数据库，该停车场数据库用于存储每个车位的车位状态。
移动终端1通过基站与中心云服务器6实现通讯连接；车载设备2通过通信模块分别与目标边缘云服务器5和中心云服务器6实现通讯连接；目标边缘云服务器5与中心云服务器6连接；感知设备3通过通信网络与目标边缘云服务器5连接；车位检测器4通过NB-IoT功能与中心云服务器6实现通讯连接。
目标边缘云服务器5与中心云服务器6对应设置。目标边缘云服务器5用于获取感知设备3发送的感知数据；获取车载设备2上报的行驶方向信息；根据感知数据和行驶方向信息判断车辆的行驶方向上是否有障碍物；获取目标停车位的停车点位置信息；若根据感知数据和行驶方向信息判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的车载设备2上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致；若判断出获取到的车载设备2上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备2发送到达目标车位信息。
本发明实施例中，感知设备3用于向目标边缘云服务器5发送感知数据。车载设备2用于向目标边缘云服务器5上报当前车辆位置信息；接收目标边缘云服务器5发送的目标车位信息；控制车辆停入预先确定的目标车位。中心云服务器6用于接收移动终端1发送的泊车请求，泊车请求包括车辆的车辆标识；向车辆标识所标识的车辆的车载设备2发送位置查询请求，并向多个边缘云服务器发送位置信息请求；接收车载设备返回的当前车辆位置信息；接收多个边缘云服务器返回的边缘云服务器位置信息；根据车辆位置信息，从多个边缘云服务器位置信息中查询出与车辆位置信息距离最近的边缘云服务器位置信息；将与车辆位置信息距离最近的边缘云服务器位置信息确定为指定的边缘云服务器位置信息。
本发明实施例中，移动终端1用于向中心云服务器6发送泊车请求，具体地，用户通过安装在移动终端1中的应用程序向中心云服务器6发送泊车请求。
本发明实施例中，车载设备2还用于接收中心云服务器6发送的位置查询请求；向中心云服务器6返回当前车辆位置信息。
图1所示的自主泊车系统还用于执行下述图3或图4所示的自主泊车方法的实施例中的步骤，在此不再一一赘述。
本发明实施例的方案中，感知设备安装于停车场中，车载设备安装于车辆上；根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物且判断出当前车辆位置信息与目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位，将感知设备设置于停车场中，以实现障碍物的感知，从而降低了对车端的要求，减少了车端配置成本，降低感知盲区，提高了安全性；通过在目标边缘云服务器上实现数据融合以及生成导航路线，降低了场端配置和计算需求，节约成本，极大降低了时延，环境适应能力较强。
图3为本发明实施例提供的一种自主泊车方法的流程图，如图3所示，该方法包括：
步骤101、根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，感知设备安装于停车场中，车载设备安装于车辆上。
步骤102、若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致。
步骤103、若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位。
本发明实施例的方案中，感知设备安装于停车场中，车载设备安装于车辆上；根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物且判断出当前车辆位置信息与目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位，将感知设备设置于停车场中，以实现障碍物的感知，从而降低了对车端的要求，减少了车端配置成本，降低感知盲区，提高了安全性；通过在目标边缘云服务器上实现数据融合以及生成导航路线，降低了场端配置和计算需求，节约成本，极大降低了时延，环境适应能力较强。
图4为本发明实施例提供的另一种自主泊车方法的流程图，如图4所示，该方法包括：
步骤201、移动终端向中心云服务器发送泊车请求信息，该泊车请求信息包括车辆的车辆标识码。
本实施例中，移动终端中可以安装有应用程序。用户在使用移动终端的过程中，基于自己的不同需求，会使用各种各样的应用程序，例如，移动终端中可以安装有具备自主泊车功能的应用程序。
本实施例中，用户包括驾驶员或乘客。
本实施例中，驾驶员将待泊车车辆驾驶到停车场之后，用户打开持有的移动终端上自主泊车的应用程序，并点击“一键泊车”按键，以向中心云服务器发送泊车请求信息。其中，在用户初次下载自主泊车的应用程序时，会注册用户的个人信息并绑定用户的车辆信息。其中,用户的车辆信息包括车辆标识码，中心云服务器会存储该车辆标识码，在用户再次使用自主泊车的应用程序并点击“一键泊车”按键时，会将包括车辆标识码的泊车请求信息发送给中心云服务器。
本实施例中，车辆标识码用于唯一标识一个车辆。
步骤202、中心云服务器向车辆标识码所标识的车辆的车载设备发送位置查询请求，并向多个边缘云服务器发送状态信息请求。
本实施例中，车载设备包括车辆通信设备和车辆决策中心。
本实施例中，中心云服务根据车辆标识，识别出车辆标识码所标识的车辆，向该车辆的车辆通信设备发送位置查询请求，以获得该车辆的当前车辆位置信息。
本实施例中，中心云服务器对应于多个边缘云服务器，中心云服务器向对应的每个边缘云服务器发送状态信息请求，以获得每个边缘云服务器的状态信息。
步骤203、中心云服务器接收车载设备返回的当前车辆位置信息。
本实施例中，车载设备中的车辆通信设备接收到中心云服务器发送的位置查询请求后，向中心云服务器发送当前车辆位置信息。
步骤204、中心云服务器接收多个边缘云服务器返回的边缘云服务器状态信息。
本实施例中，对应于同一个中心云服务器的所有边缘云服务器均接收到了中心云服务器发送的状态信息请求，并向对应的中心云服务器发送自身的边缘云服务器状态信息，其中，边缘云服务器状态信息包括边缘云服务器位置信息和负荷信息。可选地，负荷信息为资源占用率。
本实施例中，边缘云服务器包括支持自动代客泊车(Automated ValetParking，简称：AVP)功能的边缘云服务器或不支持AVP功能的边缘云服务器，在本实施例中，多个边缘云服务器均支持AVP功能。
步骤205、中心云服务器根据当前车辆位置信息和多个边缘云服务器状态信息，从多个边缘云服务器中确定出目标边缘云服务器。
本实施例中，边缘云服务器状态信息包括边缘云服务器位置信息和负荷信息。
本实施例中，中心云服务器根据负荷信息，从多个边缘云服务器中筛选出小于或等于预先设置的负荷门限的至少一个候选边缘云服务器。若中心云服务器筛选出的候选边缘云服务器的数量为一个，则将该候选边缘云服务器确定为目标边缘云服务器；若中心云服务器筛选出的候选边缘云服务器的数量为多个，则根据车辆的当前车辆位置信息和多个候选边缘云服务器位置信息，分别计算出车辆与每个候选边缘云服务器的距离；中心云服务器从计算出的多个距离中筛选出一个最小距离；将最小距离对应的候选边缘云服务器确定为目标边缘云服务器。可选地，预先设置的负荷门限为70％。
步骤206、中心云服务器向目标边缘云服务器发送车辆连接请求，该车辆连接请求包括身份验证信息。
本实施例中，身份验证信息包括车辆的身份信息和中心云的身份信息。例如：车辆的身份信息为车辆标识，中心云的身份信息为中心云标识。
本实施例中，中心云服务器向目标边缘云服务器发送车辆连接请求，以供目标边缘云服务器将车辆连接请求转发至车载设备中的车辆通信设备，以建立车载设备与目标边缘云服务器的连接。
步骤207、目标边缘云服务器向车载设备发送车辆连接验证请求，该车辆连接验证请求包括身份验证信息。
本实施例中，目标边缘云服务器向车载设备发送车辆连接验证请求，以建立车载设备与目标边缘云服务器的连接。
步骤208、车载设备比较预先存储的身份验证信息和接收到的身份验证信息是否一致，若是，则执行步骤209；若否，则流程结束。
本实施例中，车载设备包括车辆通信设备和车辆决策中心，车辆通信设备通过车载通信网络和车辆决策中心通信。
本实施例中，车载设备将接收到的身份验证信息通过车载通信网络发送至车辆决策中心，车辆决策中心比较接收到的车辆的身份信息与预先存储的车辆的身份信息是否一致以及比较接收到的中心云的身份信息与预先存储的中心云的身份信息是否一致，只有当接收到的车辆的身份信息与预先存储的车辆的身份信息一致且接收到的中心云的身份信息与预先存储的中心云的身份信息一致时，才表明身份验证信息成功，建立车载设备与目标边缘云服务器的连接，继续执行步骤209；若比较出接收到的车辆的身份信息与预先存储的车辆的身份信息不一致和/或接收到的中心云的身份信息与预先存储的中心云的身份信息不一致，表明身份验证信息失败，流程结束。
步骤209、车载设备向目标边缘云服务器发送连接确认信息。
本实施例中，车载设备中的车辆通信设备在身份验证信息验证成功并建立车载设备与目标边缘云服务器的连接之后，向目标边缘云服务器发送连接确认信息，以告知目标边缘云服务器已建立与车载设备的连接。
本实施例中，车载设备中的车辆通信设备向目标边缘云服务器发送连接确认信息，表明车载设备进入AVP模式。
步骤210、目标边缘云服务器接收车载设备发送的当前车辆位置信息，并向中心云服务器发送当前车辆位置信息。
本实施例中，车载设备中的车辆通信设备按照第一设定时间间隔向目标边缘云服务器上报当前车辆位置信息，以实现实时上报当前车辆位置信息。
步骤211、中心云服务器根据当前车辆位置信息查询出目标停车场位置信息。
本实施例中，中心云服务器中存储有停车场数据库，该停车场数据库包括对应于该中心云服务器的每个边缘云服务器对应的每个停车场的停车场车位状态信息和每个停车场的停车场位置信息。
本实施例中，中心云服务器根据当前车辆位置信息在停车场数据库中与每个停车场的停车场位置信息进行匹配，查询出目标停车场位置信息。
本实施例中，目标停车场为待泊车车辆当前所处的停车场。
本实施例中，一个边缘云服务器对应多个停车场，一个边缘云服务器的边缘云位置信息对应于多个停车场的停车场位置信息，因此中心云服务器需要根据待泊车车辆的当前车辆位置信息查询出目标停车场位置信息。
步骤212、中心云服务器根据目标停车场位置信息查询出与目标停车场位置信息对应的目标停车场车位状态信息，并向目标边缘云服务器发送目标停车场车位状态信息。
本实施例中，中心云服务器根据目标停车场位置信息，从停车场数据库中查询出对应的目标停车场的目标停车场车位状态信息。其中，目标停车场车位状态信息包括每个停车位的当前状态，当前状态包括空闲、已预约或已占用。
本实施例中，如图2所示，停车场中的每个停车位设置有一个车位检测器4，该车位检测器4为智能地锁。车位检测器4的内部设置有地磁传感器，地磁传感器具有NB-IoT功能。地磁传感器可用于按照第二设定时间间隔监测停车位状态，以实现实时监测停车位状态；并通过NB-IoT功能按照第三设定时间间隔将监测到的停车位状态上报给中心云服务器，以实现将停车位状态实时上报给中心云服务器，以供中心云服务器根据接收到的停车位状态更新停车场数据库中对应的停车场的停车场车位状态信息中的停车位的当前状态。
步骤213、目标边缘云服务器根据目标停车场车位状态信息查询是否存在空闲车位，若否，则执行步骤214；若是，执行步骤215。
本实施例中，目标边缘云服务器根据中心云服务器发送的目标停车场车位状态信息，查询每个停车位的当前状态，该当前状态为空闲。
本实施例中，目标边缘云服务器若根据目标停车场车位状态信息查询出不存在空闲车位，表明目标停车场中当前没有空闲车位可供待泊车车辆驶入，继续执行步骤214；目标边缘云服务器若根据目标停车场车位状态信息查询出存在空闲车位，表明目标停车场中存在空闲车位可供待泊车车辆驶入，继续执行步骤215。
步骤214、目标边缘云服务器向车载设备发送等待通知信息，并继续执行步骤213。
本实施例中，由于目标停车场中当前没有空闲车位可供待泊车车辆驶入，因此需要车载设备中的车辆决策中心控制该车辆原地等待，在等待过程中继续查询是否有空闲车位，即：继续执行步骤213，直到查询出存在空闲车位，再执行步骤215。
本实施例中，当目标停车场中当前没有空闲车位可供待泊车车辆驶入时，需要向车载设备中的车辆通信设备发送等待通知信息，以通知用户车位已满。可选地，等待通知消息包括：车位已满，请原地等待。
步骤215、目标边缘云服务器从空闲车位中筛选出目标车位，并获取目标车位的停车点位置信息。
本实施例中，如图2所示，每个停车位包括一个停车点，例如停车点A、B、C、D、E或F，该停车点设置于通道上，同时靠近于停车位。
本实施例中，停车点位置信息用于指示停车点的位置，存储于目标边缘云服务器中。停车点是车辆可以实现自动泊车入位的位置。
本实施例中，空闲车位的数量为一个或多个。当空闲车位的数量为一个时，将该空闲车位确定为目标车位；当空闲车位的数量为多个时，目标边缘云服务器需要从多个空闲车位中筛选出目标车位。
本实施例中，目标边缘云服务器从多个空闲车位中筛选出目标车位可包括多种方式。在这里举例说明三种可实施方式：第一种方式、目标边缘云服务器从所有空闲车位中随机筛选出一个空闲车位，并将该空闲车位确定为目标车位；第二种方式，车载设备中的车辆通信设备向目标边缘云服务器发送待泊车车辆的尺寸和形状，目标边缘云服务器根据待泊车车辆的尺寸和形状在所有空闲车位中进行匹配，匹配出一个最适合该车辆的空闲车位，并将该车位确定为目标车位；第三种方式、车载设备中的车辆通信设备按照第一设定时间间隔向目标边缘云服务器上报当前车辆位置信息，以实现实时上报当前车辆位置信息，目标边缘云服务器根据当前车辆位置信息和所有空闲车位的停车点位置信息，筛选出与当前车辆位置信息距离最近的一个空闲车位的停车点位置信息，根据该空闲车位的停车点位置信息确定出该空闲车位，并将该空闲车位确定为目标车位。以上三种方式仅为示例，并不限于以上三种方式实现。
进一步地，目标边缘云服务器向中心云服务器发送目标车位已分配信息，以使中心云服务器根据目标车位已分配信息更新目标停车场车位状态信息。
本实施例中，目标车位已分配信息中包括目标车位的编号，以供中心云服务器根据目标车位编号从停车场数据库中将对应的目标车位的当前状态修改为已预约。
步骤216、目标边缘云服务器根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和目标车位的停车点位置信息生成导航路线，导航路线包括多个轨迹点。
本实施例中，目标边缘云服务器对应于多个停车场，且目标边缘云服务器中存储有自身对应的多个停车场的高精度地图。
本实施例中，由于目标边缘云服务器中提前存储了停车场的高精度地图，而不是通过车辆自身传感器和人工智能(Artificial Intelligence，简称：AI)算法去建图，减少了建图带来的学习时间，更高效，具有更好的环境适应性。
本实施例中，目标边缘云服务器根据停车场的高精度地图、当前车辆位置和目标车位的停车点位置信息，建立至少一条从当前车辆位置到目标车位的停车点位置信息的导航路线。其中，导航路线包括多个轨迹点，导航路线中起始的轨迹点为当前车辆位置信息，导航路线中终点的轨迹点为目标车位的停车点位置信息。若目标边缘云服务器建立了一条导航路线，则以该导航路线为待泊车车辆导航；若目标边缘云服务器建立了多条导航路线，则从多条导航路线中筛选出一条导航路线，以该导航路线为待泊车车辆导航。可选地，从多条导航路线中筛选出导航距离最短的一条导航路线，以该导航路线为待泊车车辆导航。如图2所示，图中从车辆甲到目标车位的停车点C之间建立有一条导航线路，导航线路包括多个轨迹点，导航路线中起始轨迹点为当前车辆位置信息，导航路线中终点的轨迹点为目标车位的停车点C。
本实施例中，车载设备中的车辆通信设备按照第一设定时间间隔向目标边缘云服务器上报当前车辆位置信息，以实现实时上报当前车辆位置信息。
步骤217、目标边缘云服务器向车载设备发送至少一个轨迹点。
本实施例中，目标边缘云服务器通过通信模块向车载设备中的车辆通信设备发送至少一个轨迹点，车辆通信设备将至少一个轨迹点发送给车载设备中的车辆决策中心，以供车辆决策中心控制车辆按照规划好的导航路线行驶。
步骤218、车载设备按照至少一个轨迹点控制车辆行驶。
本实施例中，车载设备中的车辆决策中心控制车辆按照至少一个轨迹点控制车辆行驶，按照轨迹点行驶可以更加准确按照规划好的导航路线行驶，避免出现路线偏离。
步骤219、目标边缘云服务器根据获取到的感知设备发送的感知数据和导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，若是，则执行步骤220；若否，则执行步骤226。
本实施例中，感知设备按照第四设定时间间隔向目标边缘云服务器发送感知数据，以实现实时向目标边缘云服务器发送感知数据。感知数据包括车辆以及车辆周围的图像数据、车辆以及车辆周围的视频、车辆以及车辆周围的文本数据、车辆以及车辆周围的点云数据中之一或其任意组合。
本实施例中，感知设备设置于停车场中，感知设备包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达中之一或其任意组合。其中，通过摄像头获得车辆周围的图像数据和视频，通过毫米波雷达获得车辆以及车辆周围的文本数据，通过激光雷达获得车辆以及车辆周围的点云数据。
本实施例中，在使用感知设备之前，需要对感知设备进行标定。
本实施例中，目标边缘云服务器将感知数据通过数据融合算法进行融合计算，若输出障碍物的位置、形状和速度，表明有障碍物，再根据障碍物的位置和导航路线，判断障碍物的位置是否位于导航路线上，若是，表明在车辆的行驶方向上有障碍物，继续执行步骤220；若否，表明在车辆的行驶方向上没有障碍物，继续执行步骤226；若输出空值，表明没有障碍物，继续执行步骤226。例如：若输出0，表明没有障碍物，继续执行步骤226。数据融合技术是指利用计算机对按时序获得的若干感知数据，在一定准则下加以自动分析、综合，进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，以完成所需的决策和评估任务而进行的信息处理技术。本实施例中，障碍物包括人、车或动物。
本实施例中，由目标边缘云服务器执行感知数据的融合，以实时检测障碍物，极大降低了时延，进而提高了泊车的安全性。步骤220、目标边缘云服务器根据获取到的感知设备发送的感知数据计算出障碍物与车辆之间的距离以及障碍物的速度。
本实施例中，感知设备按照第四设定时间间隔向目标边缘云服务器发送感知数据，以实现实时向目标边缘云服务器发送感知数据。
本实施例中，由于感知设备是实时向目标边缘云服务器发送感知数据的，因此目标边缘云服务器可以根据用上一时刻的感知数据和当前时刻的感知数据，利用障碍物在不同时刻的位置比例，推算出障碍物与车辆之间的距离；由于感知设备获得感知数据的频率是预先设置的，因此可以进一步计算出障碍物的速度。
步骤221、目标边缘云服务器向车载设备发送障碍物与车辆之间的距离和障碍物的速度。
本实施例中，目标边缘云服务器计算出障碍物与车辆之间的距离以及障碍物的速度之后，将该距离和障碍物的速度发送给车载设备的车辆通信设备，车辆通信设备将该距离和障碍物的速度通过车载通信网络发送至车载设备的车辆决策中心，以供车辆决策中心进一步判断是否需要控制车辆停车等待。
步骤222、车载设备通过最小安全距离公式，根据车辆当前行驶速度和障碍物的速度，计算出最小安全距离。
本实施例中，车载设备包括车辆通信设备和车辆决策中心，车辆通信设备将接收到障碍物与车辆之间的距离和障碍物的速度通过车载通信网络发送至车辆决策中心，以供车辆决策中心通过最小安全距离公式根据车辆当前行驶速度和障碍物的速度，计算出最小安全距离。
本实施例中，最小安全距离是车载设备的车辆决策中心控制车辆停车等待的最大距离，若障碍物与车辆之间的距离小于或等于最小安全距离，就可能与障碍物发生碰撞。
本实施例中，车载设备的车辆决策中心按照以下最小安全距离公式，根据车辆当前行驶速度和障碍物的速度，计算出最小安全距离。
Figure BDA0002453134570000191
其中，s为最小安全距离，vs为车辆当前行驶速度，vf为障碍物的速度，as为保证用户安全的加速度，T为用户的反应时间，t1为制动协调时间，t2为减速度增长时间，d0为静止时安全距离。作为一种可选的实施方式，T的取值范围在0.8秒至2秒之间，t1取0.5秒，t2取0.2秒。
步骤223、车载设备判断障碍物与车辆之间的距离是否小于或等于最小安全距离，若是，则执行步骤224；若否，则执行步骤226。
本实施例中，车载设备的车辆决策中心若判断出障碍物与车辆之间的距离小于或等于最小安全距离，表明车辆有可能会与障碍物发生碰撞，执行步骤224；若判断出障碍物与障碍物与车辆之间的距离大于最小安全距离，表明车辆不会与障碍物发生碰撞，不需要停车等待，继续执行步骤226。
步骤224、车载设备控制车辆停车等待，并记录等待时间。
本实施例中，车载设备的车辆决策中心当判断出车辆有可能会与障碍物发生碰撞时，控制车辆停车等待，并启动车辆中的计时器开始计时，防止车辆长时间持续等待，提高用户体验。
步骤225、车载设备判断等待时间是否大于等待时间阈值，若是，则执行步骤216；若否，执行步骤219。
本实施例中，车载设备的车辆决策中心若判断出等待时间大于等待时间阈值，表明车辆等待超时，则执行步骤216，目标边缘云服务器为车辆重新规划路线；若判断出等待时间小于或等于等待时间阈值，表明车辆等待未超时，执行步骤219，以判断障碍物是否消失。可选地，等待时间阈值为2分钟。
步骤226、目标边缘云服务器判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与目标车位的停车点位置信息一致，若是，则执行步骤227；若否，则执行步骤217。
本实施例中，车载设备的车辆通信设备按照第一设定时间间隔向目标边缘云服务器上报当前车辆位置信息，以实现实时上报当前车辆位置信息。
本实施例中，目标边缘云服务器若判断出当前车辆位置信息与目标车位的停车点位置信息一致，表明车辆已经到达停车点，继续执行步骤227；若判断出当前车辆位置信息与目标车位的停车点信息不一致，表明车辆还未到达停车点，执行步骤217，由目标边缘云服务器继续向车载设备的车辆通信设备发送下一轨迹点，以供车载设备的车辆决策中心控制车辆继续行驶。
步骤227、目标边缘云服务器向车载设备发送到达目标车位信息。
本实施例中，当车辆到达停车点，目标边缘云服务器向车载设备的车辆通信设备发送到达目标车位信息，以通知车载设备的车辆决策中心控制车辆自动泊车入库。
步骤228、车载设备控制车辆停入目标车位，并向目标边缘云服务器发送泊车成功信息。
本实施例中，车载设备的车辆通信设备当接收到到达目标车位信息后，启动自动泊车模式，控制车辆自动泊车入库。如图2所示，车辆甲的车载设备的车辆通信设备接收到到达目标车位信息后，启动自动泊车模式，控制车辆从停车点C处倒车并停入停车位003。
本实施例中，车载设备的车辆通信设备向目标边缘云服务器发送泊车成功信息，以通知目标边缘云服务器车辆已停入目标车位。
步骤229、目标边缘云服务器向中心云服务器发送泊车成功信息。
本实施例中，目标边缘服务器向中心云服务器发送泊车成功信息，以通知中心云服务器车辆已停入目标车位。
进一步地，中心云服务器根据泊车成功信息更新停车场车位状态信息。
本实施例中，泊车成功信息中包括目标车位的编号，以供中心云服务器根据目标车位编号从停车场数据库中将对应的目标车位的当前状态修改为已占用。
本发明实施例的方案中，感知设备安装于停车场中，车载设备安装于车辆上；根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物且判断出当前车辆位置信息与目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位，将感知设备设置于停车场中，以实现障碍物的感知，从而降低了对车端的要求，减少了车端配置成本，降低感知盲区，提高了安全性；通过在目标边缘云服务器上实现数据融合以及比较位置信息，降低了场端配置和计算需求，节约成本，极大降低了时延，环境适应能力较强。
图5为本发明实施例提供的一种自主泊车装置的结构示意图，该装置用于执行上述自主泊车方法，如图5所示，该装置包括：第一判断单元11、第二判断单元12和发送单元13。
第一判断单元11用于根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，感知设备安装于停车场中，车载设备安装于车辆上。
第二判断单元12用于若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致。
发送单元13用于若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位。
本发明实施例中，所述装置还包括：生成单元14。
生成单元14用于根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线，导航路线包括多个轨迹点。
发送单元13还用于向车载设备发送至少一个轨迹点，以供车载设备按照获取的至少一个轨迹点控制车辆行驶。
本发明实施例中，若第二判断单元12判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息不一致，则触发发送单元13继续执行向车载设备发送至少一个轨迹点的步骤。
本发明实施例中，所述装置还包括：计算单元15。
计算单元15用于若第一判断单元11根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上有障碍物，则根据获取到的感知设备发送的感知数据计算出障碍物与车辆之间的距离以及障碍物的速度。
发送单元13还用于向车载设备发送障碍物与车辆之间的距离和障碍物的速度，以供车载设备通过最小安全距离公式，根据获取到的车辆当前行驶速度和障碍物的速度，计算出最小安全距离；判断障碍物与车辆之间的距离是否小于或等于最小安全距离；若判断出障碍物与车辆之间的距离小于或等于最小安全距离，则控制车辆停车等待，并记录等待时间；判断等待时间是否大于预先设置的等待时间阈值；若判断出等待时间大于预先设置的等待时间阈值，则继续执行根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线的步骤；若判断出障碍物与车辆之间的距离大于最小安全距离，则触发第二判断单元12继续执行判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与目标车位的停车点位置信息一致的步骤。
本发明实施例中，所述装置还包括：接收单元16和查询单元17。
发送单元13还用于向中心云服务器发送当前车辆位置信息，以供中心云服务器根据当前车辆位置信息查询出目标停车场位置信息，根据目标停车场位置信息查询出与目标停车场位置信息对应的目标停车场车位状态信息，并发送目标停车场车位状态信息；若根据目标停车场车位状态信息查询出不存在空闲车位，则向车载设备发送等待通知信息，继续执行根据目标停车场车位状态信息查询是否存在空闲车位的步骤。
接收单元16用于接收车载设备发送的当前车辆位置信息；接收中心云服务器发送的目标停车场车位状态信息。
查询单元17用于根据目标停车场车位状态信息查询是否存在空闲车位。
本发明实施例中，若查询单元17根据目标停车场车位状态信息查询出存在空闲车位，则从空闲车位中筛选出目标车位，并获取目标车位的停车点位置信息，触发生成单元14继续执行根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线的步骤。
本发明实施例中，接收单元16还用于接收中心云服务器发送的车辆连接请求，车辆连接请求包括身份验证信息。
发送单元13还用于向车载设备发送车辆连接验证请求，车辆连接验证请求包括身份验证信息，以供车载设备比较预先存储的身份验证信息和接收到的身份验证信息是否一致；若比较出预先存储的身份验证信息和接收到的身份验证信息一致，则向目标边缘云服务器发送连接确认信息。
本发明实施例的方案中，感知设备安装于停车场中，车载设备安装于车辆上；根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；若判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物且判断出当前车辆位置信息与目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位，将感知设备设置于停车场中，以实现障碍物的感知，从而降低了对车端的要求，减少了车端配置成本，降低感知盲区，提高了安全性；通过在目标边缘云服务器上实现数据融合以及比较位置信息，降低了场端配置和计算需求，节约成本，极大降低了时延，环境适应能力较强。
本发明实施例提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述自主泊车方法的实施例的各步骤，具体描述可参见上述自主泊车方法的实施例。
本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器用于存储包括程序指令的信息，处理器用于控制程序指令的执行，程序指令被处理器加载并执行时实现上述自主泊车方法的实施例的各步骤，具体描述可参见上述自主泊车方法的实施例。
图6为本发明实施例提供的一种计算机设备的示意图。如图6所示，该实施例的计算机设备30包括：处理器31、存储器32以及存储在存储32中并可在处理器31上运行的计算机程序33，该计算机程序33被处理器31执行时实现实施例中的应用于数据处理方法，为避免重复，此处不一一赘述。或者，该计算机程序被处理器31执行时实现实施例中应用于自主泊车装置中各模型/单元的功能，为避免重复，此处不一一赘述。
计算机设备30包括，但不仅限于，处理器31、存储器32。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是计算机设备30的示例，并不构成对计算机设备30的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如计算机设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器31可以是中央处理单元(Central Proceing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital ignal Proceor，DP)、专用集成电路(Application pecific Integrated Circuit，AIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器32可以是计算机设备30的内部存储单元，例如计算机设备30的硬盘或内存。存储器32也可以是计算机设备30的外部存储设备，例如计算机设备30上配备的插接式硬盘，智能存储卡(mart Media Card,MC)，安全数字(ecure Digital,D)卡，闪存卡(FlahCard)等。进一步地，存储器32还可以既包括计算机设备30的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器32用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其他程序和数据。存储器32还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种自主泊车方法，其特征在于，应用于目标边缘云服务器，所述方法包括：
根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，所述感知设备安装于停车场中，所述车载设备安装于车辆上；
若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致；
若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位。
2.根据权利要求1所述的自主泊车方法，其特征在于，在根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物之前，还包括：
根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和所述预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线，所述导航路线包括多个轨迹点；
向车载设备发送至少一个轨迹点，以供车载设备按照获取的至少一个轨迹点控制车辆行驶。
3.根据权利要求2所述的自主泊车方法，其特征在于，还包括：
若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与所述预先获取的目标车位的停车点位置信息不一致，则继续执行向车载设备发送至少一个轨迹点的步骤。
4.根据权利要求1所述的自主泊车方法，其特征在于，还包括：
若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上有障碍物，则根据获取到的感知设备发送的感知数据计算出所述障碍物与所述车辆之间的距离以及所述障碍物的速度；
向车载设备发送所述障碍物与所述车辆之间的距离和所述障碍物的速度，以供车载设备通过最小安全距离公式，根据获取到的车辆当前行驶速度和所述障碍物的速度，计算出最小安全距离；判断所述障碍物与所述车辆之间的距离是否小于或等于所述最小安全距离；若判断出所述障碍物与所述车辆之间的距离小于或等于所述最小安全距离，则控制车辆停车等待，并记录等待时间；判断所述等待时间是否大于预先设置的等待时间阈值；若判断出所述等待时间大于预先设置的等待时间阈值，则继续执行所述根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和所述预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线的步骤；若判断出所述障碍物与所述车辆之间的距离大于最小安全距离，则继续执行所述判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与目标车位的停车点位置信息一致的步骤。
5.根据权利要求2所述的自主泊车方法，其特征在于，还包括：
接收车载设备发送的当前车辆位置信息，并向中心云服务器发送当前车辆位置信息，以供中心云服务器根据所述当前车辆位置信息查询出目标停车场位置信息，根据所述目标停车场位置信息查询出与所述目标停车场位置信息对应的目标停车场车位状态信息，并发送所述目标停车场车位状态信息；
接收中心云服务器发送的目标停车场车位状态信息；
根据目标停车场车位状态信息查询是否存在空闲车位；
若根据目标停车场车位状态信息查询出不存在空闲车位，则向车载设备发送等待通知信息，继续执行所述根据目标停车场车位状态信息查询是否存在空闲车位的步骤。
6.根据权利要求5所述的自主泊车方法，其特征在于，还包括：
若根据目标停车场车位状态信息查询出存在空闲车位，则从空闲车位中筛选出目标车位，并获取目标车位的停车点位置信息，继续执行根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和所述预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线的步骤。
7.根据权利要求5所述的自主泊车方法，其特征在于，在所述接收车载设备发送的当前车辆位置信息，并向中心云服务器发送当前车辆位置信息之前，还包括：
接收中心云服务器发送的车辆连接请求，所述车辆连接请求包括身份验证信息；
向车载设备发送车辆连接验证请求，所述车辆连接验证请求包括所述身份验证信息，以供车载设备比较预先存储的身份验证信息和接收到的身份验证信息是否一致；若比较出预先存储的身份验证信息和接收到的身份验证信息一致，则向目标边缘云服务器发送连接确认信息。
8.一种自主泊车装置，其特征在于，应用于目标边缘云服务器，所述装置包括：
第一判断单元，用于根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，所述感知设备安装于停车场中，所述车载设备安装于车辆上；
第二判断单元，用于若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致；
发送单元，用于若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位。
9.一种自主泊车系统，其特征在于，所述系统包括：目标边缘云服务器、感知设备和车载设备；所述感知设备安装于停车场中；所述车载设备安装于车辆上；
所述目标边缘云服务器用于获取所述感知设备发送的感知数据；根据所述感知数据和预先生成的导航路线判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物；获取目标停车位的停车点位置信息；若根据所述感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的所述车载设备上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致；若判断出获取到的所述车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向所述车载设备发送到达目标车位信息；
所述感知设备用于向所述目标边缘云服务器发送感知数据；
所述车载设备用于向所述目标边缘云服务器上报当前车辆位置信息；接收所述目标边缘云服务器发送的目标车位信息；控制车辆停入预先确定的目标车位。
10.根据权利要求9所述的自主泊车系统，其特征在于，所述系统还包括：中心云服务器和移动终端；
所述中心云服务器用于接收移动终端发送的泊车请求信息，所述泊车请求信息包括车辆的车辆标识码；向所述车辆标识码所标识的车辆的车载设备发送位置查询请求，并向多个边缘云服务器发送状态信息请求；接收车载设备返回的当前车辆位置信息；接收多个边缘云服务器返回的边缘云服务器状态信息；根据所述当前车辆位置信息和多个所述边缘云服务器状态信息，从多个边缘云服务器中确定出目标边缘云服务器；
所述移动终端用于向中心云服务器发送泊车请求信息；
所述车载设备还用于接收中心云服务器发送的位置查询请求；向中心云服务器返回当前车辆位置信息。
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的自主泊车方法。
12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现权利要求1至7任意一项所述的自主泊车方法。
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