CN111308998A - 车辆的控制装置以及自动驾驶系统 - Google Patents

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橘彰英
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Abstract

本发明提供车辆的控制装置以及自动驾驶系统。车辆的控制装置具备：信号信息取得部，从具有设置于多个交叉路口的多个信号灯的信号信息的服务器取得至少一个信号灯的信号信息；以及车辆控制部，根据由信号信息取得部取得的信号信息控制车辆。

Description

车辆的控制装置以及自动驾驶系统
技术领域
本发明涉及车辆的控制装置以及自动驾驶系统。
背景技术
近年来，已开发出能够自主行驶的车辆。在能够自主行驶的车辆中，需要代替驾驶员而车辆自身判别信号灯的灯光状态。关于其，在日本特开2010-134851中，记载了通过路车间通信从路侧机取得信号灯的信号信息。
发明内容
然而，在发生通信障碍等的情况下，存在无法从路侧机取得信号信息的担心。另外，未必针对所有信号灯设置能够发送信号信息的路侧机。因此，在取得信号灯的信号信息的手法中，有改善的余地。
鉴于上述课题，本发明的目的在于，在使车辆自主行驶的情况下，高可靠性地取得信号灯的信号信息。
本公开的要旨如以下所述。
(1)一种车辆的控制装置，控制自主行驶的车辆，其中，所述车辆的控制装置具备：信号信息取得部，从具有设置于多个交叉路口的多个信号灯的信号信息的服务器取得至少一个信号灯的信号信息；以及车辆控制部，根据由所述信号信息取得部取得的信号信息控制所述车辆。
(2)在上述(1)记载的车辆的控制装置中，所述信号信息取得部将所述车辆的位置以及行进方向发送到所述服务器，从该服务器取得位于该车辆的前方并且离该车辆最近的信号灯的信号信息。
(3)在上述(1)或者(2)记载的车辆的控制装置中，所述信号信息取得部从所述服务器取得至少一个信号灯的将来的信号信息。
(4)在上述(1)至(3)中的任意1个记载的车辆的控制装置中，所述信号信息取得部从所述服务器取得多个信号灯的信号信息。
(5)在上述(3)或者(4)记载的车辆的控制装置中，所述信号信息取得部从所述服务器取得所述车辆的行驶路径上的多个信号灯的将来的信号信息，所述车辆控制部根据该多个信号灯的将来的信号信息控制所述车辆的速度。
(6)在上述(3)或者(4)记载的车辆的控制装置中，所述信号信息取得部从所述服务器取得离所述车辆的距离是预定值以下的多个信号灯的将来的信号信息，所述车辆控制部根据该多个信号灯的将来的信号信息，再设定所述车辆的行驶路径。
(7)在上述(1)至(6)中的任意1个记载的车辆的控制装置中，所述信号信息取得部通过路车间通信从路侧机取得信号灯的信号信息，所述车辆控制部在所述信号信息取得部未能从所述路侧机取得信号信息的情况下，根据由该信号信息取得部从所述服务器取得的信号信息控制所述车辆。
(8)在上述(1)至(6)中的任意1个记载的车辆的控制装置中，所述信号信息取得部通过路车间通信从路侧机取得信号灯的信号信息，所述车辆控制部在所述信号信息取得部未能从所述服务器取得信号信息的情况下，根据由该信号信息取得部从所述路侧机取得的信号信息控制所述车辆。
(9)一种自动驾驶系统，具备：服务器，取得设置于多个交叉路口的多个信号灯的信号信息；信号信息取得部，从所述服务器取得至少一个信号灯的信号信息；以及车辆控制部，根据由所述信号信息取得部取得的信号信息控制车辆。
(10)在上述(9)记载的自动驾驶系统中，所述服务器从生成信号灯的控制信息的交通管制中心取得所述多个信号灯的信号信息。
(11)在上述(9)或者(10)记载的自动驾驶系统中，所述服务器从由照相机生成的信号灯图像取得所述多个信号灯的信号信息。
(12)在上述(9)至(11)中的任意1个记载的自动驾驶系统中，所述服务器从控制所述信号灯的灯光状态的控制器或者从该信号灯与该控制器之间的信号线检测该信号灯的灯光状态的灯光状态检测器，取得所述多个信号灯的信号信息。
根据本发明，在使车辆自主行驶的情况下，能够高可靠性地取得信号灯的信号信息。
附图说明
下面，将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，附图中相同的数字表示相同的元件，并且其中：
图1是本发明的第一实施方式所涉及的自动驾驶系统的概略性的结构图。
图2是概略地示出车辆的结构的图。
图3是第一实施方式中的车辆的ECU的功能框图。
图4是示出第一实施方式中的车辆控制的控制例程的流程图。
图5是概略地示出第二实施方式中的交叉路口的状况的图。
图6是示出第二实施方式中的车辆控制的控制例程的流程图。
图7是概略地示出第三实施方式中的交叉路口的状况的图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的实施方式。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素附加同一参照编号。
<第一实施方式>
以下，参照图1～图4，说明本发明的第一实施方式。图1是本发明的第一实施方式所涉及的自动驾驶系统的概略性的结构图。自动驾驶系统1使用服务器2来支援车辆3的自主行驶。
自动驾驶系统1具备服务器2以及车辆3。服务器2设置于车辆3的外部，服务器2以及车辆3能够相互通信。
车辆3构成为自主行驶。因此，车辆3是所谓自动驾驶车辆，不需要操作车辆3的驾驶员。此外，车辆3也可以构成为在紧急时使车辆3的乘员承担车辆3的操作。
图2是概略地示出车辆3的结构的图。车辆3具备电子控制单元(ECU(ElectronicControl Unit))90。ECU90包括通信接口91、存储器92以及处理器93，执行车辆3的各种控制。通信接口91以及存储器92经由信号线与处理器93连接。ECU90是车辆3的控制装置的一个例子。此外，在本实施方式中，设置有一个ECU90，但也可以针对每个功能设置多个ECU。
通信接口91具有用于对依照CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)等标准的车内网络连接ECU90的接口电路。ECU90经由通信接口91与其他车载机器通信。
存储器92例如具有易失性的半导体存储器(例如RAM)以及非易失性的半导体存储器(例如ROM)。存储器92存储在处理器93中执行的程序、在由处理器93执行各种处理时使用的各种数据等。
处理器93具有一个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其周边电路，执行各种处理。此外，处理器93也可以还具有如逻辑运算单元或者数值运算单元那样的运算电路。
另外，车辆3具备周边信息检测装置31。周边信息检测装置31为了车辆3的自主行驶而检测车辆3的周边信息。在周边信息中，包括道路的白线、其他车辆、行人、自行车、建筑物、标识、信号灯、障碍物等的信息。周边信息检测装置31经由车内网络与ECU90连接，周边信息检测装置31的输出被发送到ECU90。例如，周边信息检测装置31包括车外照相机、毫米波雷达、激光雷达(Laser Imaging Detection And Ranging，激光成像探测和测距(LIDAR))、超声波传感器等。
另外，车辆3具备车辆状态检测装置32。车辆状态检测装置32为了车辆3的自主行驶而检测车辆3的灯光状态。车辆状态检测装置32经由车内网络与ECU90连接，车辆状态检测装置32的输出被发送到ECU90。例如，车辆状态检测装置32包括车速传感器、偏航率传感器等。车速传感器检测车辆3的速度。偏航率传感器检测作为绕通过车辆3的重心的铅垂轴线的旋转速度的偏航率。
另外，车辆3具备GPS接收机33。GPS接收机33从3个以上的GPS卫星接收信号，检测车辆3的当前位置(例如车辆3的纬度以及经度)。GPS接收机33经由车内网络与ECU90连接，GPS接收机33的输出被发送到ECU90。
另外，车辆3具备地图数据库34。地图数据库34存储有地图信息。地图数据库34经由车内网络与ECU90连接，ECU90从地图数据库34取得地图信息。使用从车辆3的外部接收到的数据、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位和地图创建)技术等，更新存储于地图数据库34的地图信息。
另外，车辆3具备致动器35。致动器35使车辆3动作。致动器35经由车内网络与ECU90连接，ECU90控制致动器35。例如，致动器35包括用于车辆3的加速的驱动装置(引擎以及马达的至少一方)、用于车辆3的制动的刹车致动器、用于车辆3的操舵的转向马达等。
另外，车辆3具备人机接口(HMI(Human Machine Interface))36。HMI36是在车辆3的乘员与车辆3之间进行信息的输入输出的输入输出装置。HMI36例如包括显示信息的显示器、输出声音的扬声器、用于乘员进行输入操作的操作按钮或者触摸屏、接收乘员的声音的麦克风等。HMI36对车辆3的乘员提供信息(车辆3的当前位置、天气、外部气温等)以及娱乐(音乐、电影、TV节目、游戏等)。另外，HMI36经由车内网络与ECU90连接，ECU90的输出经由HMI36被传达给乘员，来自乘员的输入经由HMI36被发送到ECU90。
另外，车辆3具备通信模块37。通信模块37是能够实现车辆3和车辆3的外部的通信的机器。通信模块37例如包括数据通信模块(DCM(Data communication module))以及近距离无线通信模块(例如WiFi模块、Bluetooth(注册商标)模块等)。车辆3经由数据通信模块、无线基站6以及通信网络5，与服务器2通信。另外，车辆3经由近距离无线模块，与车辆3的乘员的便携终端4(参照图1)、路侧机、其他车辆等通信。
如图1所示，服务器2具备通信接口21、存储装置22、存储器23以及处理器24。通信接口21、存储装置22以及存储器23经由信号线与处理器24连接。此外，服务器2也可以还具备如键盘以及鼠标那样的输入装置、如显示器那样的输出装置等。另外，服务器2也可以由多个计算机构成。
通信接口21具有用于将服务器2与通信网络5连接的接口电路。服务器2经由通信接口21、通信网络5以及无线基站6与车辆3通信。
存储装置22例如具有硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)或者光记录介质。存储装置22存储各种数据，例如，存储车辆信息、地图信息、信号灯信息、用于处理器24执行各种处理的计算机程序等。此外，计算机程序也可以记录于如光记录介质或者磁记录介质那样的记录介质而分发。
存储器23具有例如如随机存取存储器(RAM)那样的半导体存储器。存储器23存储例如在由处理器24执行各种处理时使用的各种数据等。
处理器24具有一个或者多个CPU及其周边电路，执行各种处理。此外，处理器24也可以还具有如逻辑运算单元或者数值运算单元那样的运算电路。
在能够自主行驶的车辆3中，需要代替驾驶员而车辆3自身判别信号灯8的灯光状态。例如，考虑通过针对每个交叉路口设置的路侧机和车辆3的路车间通信，取得信号灯8的信号信息。然而，在产生通信障碍等的情况下，存在无法从路侧机取得信号信息的担心。另外，未必针对所有信号灯8设置有能够发送信号信息的路侧机。
因此，在本实施方式中，从具有设置于多个交叉路口的多个信号灯8的信号信息(信号灯8的灯光状态等)的服务器2，取得信号灯8的信号信息。由此，与有无路侧机无关地能够在期望的定时取得信号信息，所以在使车辆3自主行驶的情况下，能够高可靠性地取得信号灯8的信号信息。
在本实施方式中，交通管制中心7生成信号灯8的控制信息，并将控制信息发送给控制器81。具体而言，交通管制中心7根据在交通管制中心7中收集的交通信息等，生成信号灯8的控制信息，经由通信网络5以及无线基站6，将控制信息发送到控制器81。控制器81例如针对每个交叉路口设置，经由信号线82与信号灯8连接。控制器81根据从交通管制中心7发送的控制信息，控制设置于交叉路口的信号灯8的灯光状态。
服务器2从交通管制中心7，取得多个信号灯8的信号信息。具体而言，服务器2经由通信网络5与交通管制中心7通信，从交通管制中心7接收多个信号灯8的信号信息。由此，服务器2能够迅速地取得正确的信号信息。
此外，服务器2也可以代替通信网络5而经由专用的通信线路与交通管制中心7通信。另外，服务器2也可以设置于交通管制中心7。
图3是第一实施方式中的车辆3的ECU90的功能框图。在本实施方式中，ECU90具有信号信息取得部96以及车辆控制部97。信号信息取得部96以及车辆控制部97是通过ECU90的处理器93执行存储于ECU90的存储器92的程序而实现的功能块。
信号信息取得部96从服务器2取得至少一个信号灯8的信号信息。具体而言，信号信息取得部96经由通信网络5、无线基站6以及通信模块37，从服务器2接收至少一个信号灯8的信号信息。此外，也可以服务器2经由通信网络5以及无线基站6向车辆3的乘员的便携终端4发送至少一个信号灯8的信号信息，信号信息取得部96经由便携终端4从服务器2接收至少一个信号灯8的信号信息。
车辆控制部97根据由信号信息取得部96取得的信号信息，控制车辆3。例如，车辆控制部97根据由信号信息取得部96取得的信号信息，以遵守交通法规的方式，使用致动器35控制车辆3。
<车辆控制>
以下，参照图4，详细说明使用信号灯的信号信息的车辆控制。图4是示出第一实施方式中的车辆控制的控制例程的流程图。由ECU90反复执行本控制例程。
最初，在步骤S101中，信号信息取得部96从服务器2取得至少一个信号灯的信号信息。例如，信号信息取得部96从服务器2取得包括位于车辆3的前方并且最接近车辆3的信号灯(以下称为“前方信号灯”)的至少一个信号灯的信号信息。在该情况下，信号信息取得部96将车辆3的位置以及行进方向发送到服务器2，从服务器2取得前方信号灯的信号信息。
通过GPS接收机33，检测车辆3的位置。根据由GPS接收机33检测的车辆3的位置的变化，检测车辆3的行进方向。此外，也可以根据由车辆控制部97预先生成的车辆3的行驶轨迹，检测车辆3的行进方向。
通过将车辆3的位置以及行进方向发送到服务器2，服务器2能够根据车辆3的位置以及行进方向，容易地确定前方信号灯。其结果，信号信息取得部96能够迅速地取得前方信号灯的信号信息。
此外，也可以信号信息取得部96将由周边信息检测装置31检测出的车辆3的周边信息发送到服务器2，服务器2根据车辆3的周边信息确定前方信号灯。另外，也可以信号信息取得部96将前方信号灯的识别信息发送到服务器2，服务器2将与识别信息对应的信号灯的信号信息发送到车辆3。
接下来，在步骤S102中，车辆控制部97根据由信号信息取得部96取得的信号信息控制车辆3。例如，车辆控制部97在前方信号灯的灯光状态是绿的情况下，以使车辆3通过前方信号灯的方式控制车辆3。另一方面，车辆控制部97在前方信号灯的灯光状态是红的情况下，以使车辆3在前方信号灯前停止的方式控制车辆3。在步骤S102之后，本控制例程结束。
此外，也可以在步骤S101中，信号信息取得部96从服务器2取得至少一个信号灯的将来的信号信息，在步骤S102中，车辆控制部97根据至少一个将来的信号灯的信号信息控制车辆3。由此，能够实现考虑将来的信号灯的灯光状态的车辆3的高效的控制。
在该情况下，服务器2从交通管制中心取得各信号灯的控制的预定表，根据预定表推定预定的信号灯的将来的信号信息。另外，服务器2也可以存储信号灯的过去的信号信息，根据信号灯的过去的信号信息，依据信号灯的当前的信号信息，推定信号灯的将来的信号信息。
例如，信号信息取得部96从服务器2取得车辆3到达前方信号灯时的前方信号灯的信号信息。在该情况下，信号信息取得部96将车辆3的当前位置、行进方向以及速度发送到服务器2，服务器2根据车辆3的当前位置、行进方向以及速度，确定前方信号灯以及车辆3向前方信号灯的到达时刻，将到达时刻下的前方信号灯的信号信息发送到车辆3。由车辆状态检测装置32的车速传感器，检测车辆3的速度。
另外，车辆控制部97例如在车辆3到达前方信号灯时的前方信号灯的灯光状态是绿的情况下，维持车辆3的速度，在车辆3到达前方信号灯时的前方信号灯的灯光状态是红的情况下，使车辆3的速度逐渐降低。由此，能够减少车辆3所消耗的燃料或者电力的消耗量。
另外，也可以信号信息取得部96从服务器2取得从当前起到预定时间之后的前方信号灯的信号信息，车辆控制部97在前方信号灯的灯光状态是绿或者黄色时，以使车辆3通过前方信号灯的方式控制车辆3。由此，能够减少车辆3所消耗的燃料或者电力的消耗量，并且能够缩短直至车辆3到达目的地的时间。此外，信号信息取得部96也可以代替前方信号灯或者除了前方信号灯以外，从服务器2取得前方信号灯以外的信号灯的将来的信号信息。
另外，也可以在步骤S101中，信号信息取得部96从服务器2取得多个信号灯的信号信息，在步骤S102中，车辆控制部97根据多个信号灯的信号信息，控制车辆3。由此，能够实现考虑多个信号灯的灯光状态的车辆3的高效的控制。
例如，信号信息取得部96从服务器2取得车辆3的行驶路径上的多个信号灯的将来的信号信息。在该情况下，信号信息取得部96将由车辆控制部97预先生成的行驶路径发送到服务器2，服务器2确定行驶路径上的多个信号灯。车辆控制部97根据车辆3的行驶路径上的多个信号灯的将来的信号信息，控制车辆3的速度。例如，车辆控制部97以使车辆3在信号灯前停止的次数变少的方式，控制车辆3的速度。由此，能够减少车辆3所消耗的燃料或者电力的消耗量，并且能够缩短直至车辆3到达目的地的时间。
另外，也可以信号信息取得部96从服务器2取得车辆3的行驶路径上的多个信号灯(例如前方的两个信号灯)的当前的信号信息，车辆控制部97根据车辆3的行驶路径上的多个信号灯的当前的信号信息控制车辆3的速度。在该情况下，车辆控制部97从例如从需要停止的可能性高的信号灯起预定距离之前的位置，使车辆3的速度逐渐降低。由此，能够减少车辆3所消耗的燃料或者电力的消耗量。
另外，信号信息取得部96也可以从服务器2取得离车辆3的距离是预定值以下的多个信号灯(以下称为“周边信号灯”)的将来的信号信息。在该情况下，信号信息取得部96将车辆3的当前位置发送到服务器2，服务器2根据车辆3的当前位置确定周边信号灯。车辆控制部97根据周边信号灯的将来的信号信息，再设定车辆3的行驶路径，使车辆3沿着再设定后的行驶路径行驶。例如，车辆控制部97以使直至车辆3到达目的地的时间变短的方式，再设定车辆3的行驶路径。由此，能够缩短直至车辆3到达目的地的时间。
<第二实施方式>
第二实施方式所涉及的车辆的控制装置以及自动驾驶系统的结构以及控制除了以下说明的点以外，与第一实施方式基本上相同。因此，以下，关于本发明的第二实施方式，以与第一实施方式不同的部分为中心进行说明。
图5是概略地示出第二实施方式中的交叉路口的状况的图。在第二实施方式中，信号信息取得部96除了服务器2以外，通过路车间通信从路侧机83取得信号灯8的信号信息。由此，能够确保用于取得信号灯8的信号信息的多个单元，能够更高可靠性地取得信号灯8的信号信息。
具体而言，信号信息取得部96在车辆3和路侧机83的距离是预定范围内时，通过使用通信模块37的路车间通信从路侧机83接收信号灯8的信号信息。在路车间通信中，进行使用预定频带(例如760MHz)的近距离无线通信。路侧机83针对每个交叉路口设置，从控制器81或者交通管制中心7接收设置于交叉路口的信号灯8的信号信息。因此，路侧机83具有信号灯8的信号信息。
车辆控制部97在信号信息取得部96未能从路侧机83取得信号信息的情况下，根据由信号信息取得部96从服务器2取得的信号信息控制车辆3。由此，即使在与路侧机83的通信被阻碍的情况或者不存在具有信号信息的路侧机83的情况下，也能够从服务器2取得信号信息。
另外，在第二实施方式中，服务器2代替交通管制中心7，从由照相机生成的信号灯图像，取得多个信号灯8的信号信息。由此，即使在未由交通管制中心7集中管理信号灯8的情况下，也能够取得信号灯8的信号信息。
生成信号灯图像的照相机例如是以对信号灯8进行摄影的方式设置于信号灯8附近的固定照相机84。例如，固定照相机84针对每个交叉路口设置。固定照相机84包括无线机，能够与服务器2通信。固定照相机84经由无线基站6以及通信网络5，将固定照相机84的识别信息以及信号灯图像以预定间隔发送到服务器2。服务器2根据固定照相机84的识别信息确定信号灯8的位置并通过解析信号灯图像从信号灯图像取得信号灯8的信号信息。在信号灯图像的解析中，使用例如使用神经网络的机械学习等手法。
另外，生成信号灯图像的照相机也可以是以对车辆3的前方进行摄影的方式设置于车辆3的车外照相机321。在该情况下，多个车辆3经由无线基站6以及通信网络5，将摄影时的车辆3的位置以及摄影图像以预定间隔发送到服务器2。服务器2最初通过解析摄影图像，从摄影图像提取信号灯图像。之后，服务器2根据摄影时的车辆3的位置确定信号灯8的位置并通过解析信号灯图像从信号灯图像取得信号灯8的信号信息。此外，也可以车辆3从摄影图像提取信号灯图像，仅将信号灯图像从车辆3发送到服务器2。在摄影图像以及信号灯图像的解析中，使用例如使用神经网络的机械学习等手法。
此外，生成信号灯图像的照相机也可以是固定照相机84以及车外照相机321。即，服务器2也可以从由固定照相机84生成的信号灯图像以及由车外照相机321生成的信号灯图像，取得多个信号灯8的信号信息。
<车辆控制>
图6是示出第二实施方式中的车辆控制的控制例程的流程图。由ECU90反复执行本控制例程。
最初，在步骤S201中，与图4的步骤S101同样地，信号信息取得部96从服务器2取得至少一个信号灯的信号信息。接下来，在步骤S202中，信号信息取得部96通过路车间通信，从路侧机83取得信号灯的信号信息。
接下来，在步骤S203中，车辆控制部97判定信号信息取得部96是否从路侧机83取得了信号信息。例如，车辆控制部97在车辆3和前方信号灯的距离成为预定值以下以前从路侧机83向车辆3发送了信号信息的情况下，判定为信号信息取得部96从路侧机83取得了信号信息。另一方面，车辆控制部97在车辆3和前方信号灯的距离成为预定值以下时未从路侧机83向车辆3发送信号信息的情况下，判定为信号信息取得部96未能从路侧机83取得信号信息。
在步骤S203中判定为信号信息取得部96从路侧机83取得了信号信息的情况下，本控制例程进入到步骤S204。在步骤S204中，根据由信号信息取得部96从路侧机83取得的信息控制车辆3。例如，车辆控制部97在信号灯的灯光状态是绿的情况下，以使车辆3通过信号灯的方式控制车辆3。另一方面，车辆控制部97在信号灯的灯光状态是红的情况下，以使车辆3在信号灯前停止的方式控制车辆3。在步骤S204之后，本控制例程结束。
另一方面，在步骤S203中判定为信号信息取得部96未能从路侧机83取得信号信息的情况下，本控制例程进入到步骤S205。在步骤S205中，车辆控制部97判定信号信息取得部96是否从服务器2取得了信号信息。车辆控制部97在信号信息取得部96从服务器2接收了信号信息的情况下，判定为信号信息取得部96从服务器2取得了信号信息，在信号信息取得部96未能从服务器2接收信号信息的情况下，判定为信号信息取得部96未能从服务器2取得信号信息。
在步骤S205中判定为信号信息取得部96从服务器2取得了信号信息的情况下，本控制例程进入到步骤S206。在步骤S206中，与图4的步骤S102同样地，车辆控制部97根据由信号信息取得部96从服务器2取得的信号信息控制车辆3。在步骤S206之后，本控制例程结束。
另一方面，在步骤S205中判定为信号信息取得部96未能从服务器2取得信号信息的情况下，本控制例程进入到步骤S207。在步骤S207中，车辆控制部97进行紧急控制。例如，车辆控制部97为了确保车辆3的安全，使车辆3在路边停止。在步骤S207之后，本控制例程结束。
此外，在本控制例程中，也可以将步骤S203以及步骤S204的位置和步骤S205以及步骤S206的位置替换。即，车辆控制部97在信号信息取得部96未能从服务器2取得信号信息的情况下，也可以根据由信号信息取得部96从路侧机83取得的信号信息控制车辆3。由此，即使在产生如通信网络5的障碍那样的异常事态的情况下，也能够从路侧机83取得信号信息。
<第三实施方式>
第三实施方式所涉及的车辆的控制装置以及自动驾驶系统的结构以及控制除了以下说明的点以外，与第一实施方式基本上相同。因此，以下，关于本发明的第三实施方式，以与第一实施方式不同的部分为中心进行说明。
图7是概略地示出第三实施方式中的交叉路口的状况的图。在第三实施方式中，对控制器81与信号灯8之间的信号线82连接灯光状态检测器85。灯光状态检测器85针对每个信号灯82设置，从信号线82检测信号灯8的灯光状态。灯光状态检测器85包括无线机，能够与服务器2通信。灯光状态检测器85经由无线基站6以及通信网络5，将信号灯8的灯光状态作为信号灯8的信号信息发送到服务器2。
此外，在信号线82中包括传达从控制器81发送的信号灯8的控制信号的线路和根据控制信号对信号灯8供给电力的输出电路。灯光状态检测器85例如通过从信号线82检测控制信号，检测信号灯8的灯光状态。另外，灯光状态检测器85也可以通过从信号线82检测供给给信号灯8的电力，检测信号灯8的灯光状态。
在第三实施方式中，服务器2代替交通管制中心7，从针对每个信号灯8设置的灯光状态检测器85，取得多个信号灯8的信号信息。由此，即使在未由交通管制中心7集中管理信号灯8的情况下，也能够取得信号灯8的信号信息。
此外，也可以从灯光状态检测器85向路侧机83发送信号灯8的信号信息，服务器2经由路侧机83从灯光状态检测器85取得信号灯8的信号信息。另外，服务器2也可以从针对每个交叉路口设置的控制器81，取得多个信号灯8的信号信息。另外，也可以从控制器81向路侧机83发送信号灯8的信号信息，服务器2经由路侧机83从控制器81取得信号灯8的信号信息。
以上，说明了本发明所涉及的优选的实施方式，但本发明不限定于这些实施方式，能够在权利要求书的记载内实施各种修正以及变更。
例如，也可以在第一实施方式中，如第二实施方式那样，服务器2从由照相机生成的信号灯图像取得多个信号灯8的信号信息。另外，也可以在第一实施方式中，如第三实施方式那样，服务器2从控制器81或者灯光状态检测器85取得多个信号灯8的信号信息。另外，也可以在第二实施方式中，如第一实施方式那样，服务器2从交通管制中心7取得多个信号灯8的信号信息。另外，也可以在第二实施方式中，如第三实施方式那样，服务器2从控制器81或者灯光状态检测器85取得多个信号灯8的信号信息。
另外，也可以在第一实施方式或者第二实施方式中，服务器2从由照相机生成的信号灯图像以及交通管制中心7，取得多个信号灯8的信号信息。另外，也可以在第一实施方式或者第二实施方式中，服务器2从由照相机生成的信号灯图像、交通管制中心7、以及控制器81或者灯光状态检测器85，取得多个信号灯8的信号信息。
另外，信号信息取得部96也可以从由设置于本车辆3的车外照相机321生成的信号灯图像，取得前方信号灯的信号信息。在该情况下，也可以在图6的步骤S207中，车辆控制部97根据从由设置于本车辆3的车外照相机321生成的信号灯图像取得的信号信息，控制车辆3。
另外，车辆3也可以使用于根据配车委托将乘客输送至目的地的移动性服务(汽车共享服务、同乘服务等)。

Claims (12)

1.一种车辆的控制装置，控制自主行驶的车辆，其中，所述车辆的控制装置具备：
信号信息取得部，从具有设置于多个交叉路口的多个信号灯的信号信息的服务器取得至少一个信号灯的信号信息；以及
车辆控制部，根据由所述信号信息取得部取得的信号信息控制所述车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，
所述信号信息取得部将所述车辆的位置以及行进方向发送到所述服务器，从该服务器取得位于该车辆的前方并且离该车辆最近的信号灯的信号信息。
3.根据权利要求1或者2所述的车辆的控制装置，其中，
所述信号信息取得部从所述服务器取得至少一个信号灯的将来的信号信息。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆的控制装置，其中，
所述信号信息取得部从所述服务器取得多个信号灯的信号信息。
5.根据权利要求3或者4所述的车辆的控制装置，其中，
所述信号信息取得部从所述服务器取得所述车辆的行驶路径上的多个信号灯的将来的信号信息，所述车辆控制部根据该多个信号灯的将来的信号信息控制所述车辆的速度。
6.根据权利要求3或者4所述的车辆的控制装置，其中，
所述信号信息取得部从所述服务器取得离所述车辆的距离是预定值以下的多个信号灯的将来的信号信息，所述车辆控制部根据该多个信号灯的将来的信号信息，再设定所述车辆的行驶路径。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的车辆的控制装置，其中，
所述信号信息取得部通过路车间通信从路侧机取得信号灯的信号信息，所述车辆控制部在所述信号信息取得部未能从所述路侧机取得信号信息的情况下，根据由该信号信息取得部从所述服务器取得的信号信息控制所述车辆。
8.根据权利要求1至6中的任意一项所述的车辆的控制装置，其中，
所述信号信息取得部通过路车间通信从路侧机取得信号灯的信号信息，所述车辆控制部在所述信号信息取得部未能从所述服务器取得信号信息的情况下，根据由该信号信息取得部从所述路侧机取得的信号信息控制所述车辆。
9.一种自动驾驶系统，具备：
服务器，取得设置于多个交叉路口的多个信号灯的信号信息；
信号信息取得部，从所述服务器取得至少一个信号灯的信号信息；以及
车辆控制部，根据由所述信号信息取得部取得的信号信息控制车辆。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶系统，其中，
所述服务器从生成信号灯的控制信息的交通管制中心取得所述多个信号灯的信号信息。
11.根据权利要求9或者10所述的自动驾驶系统，其中，
所述服务器从由照相机生成的信号灯图像取得所述多个信号灯的信号信息。
12.根据权利要求9至11中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，
所述服务器从控制所述信号灯的灯光状态的控制器或者从该信号灯与该控制器之间的信号线检测该信号灯的灯光状态的灯光状态检测器，取得所述多个信号灯的信号信息。
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