CN102077258A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够对车辆的更安全的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置(1)在设有具有蓝灯右箭头信号(BA)和蓝灯信号(B)的信号机(S)的交叉路口对本车辆(C)要向右转弯方向前进时的驾驶进行辅助，具备：路车间通信机(10)，取得与信号机(S)的亮灯相关的信号机信息；路线变更判定部(33)，在信号机信息表示蓝灯信号(B)处于亮灯期间时，判定本车辆(C)是否要向右转弯方向前进；信号调度判定部(34)，在判定为本车辆(C)要向右转弯方向前进时，判定到蓝灯右箭头信号(BA)亮灯为止的所需时间是否为规定时间以上；HMI控制部(35)，在判定为所需时间小于规定时间时，以在蓝灯右箭头信号(BA)亮灯期间向右转弯方向前进的方式对驾驶进行辅助。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置，其在设有信号机的交叉路口对本车辆要向第一路线方向前进时的驾驶进行辅助，该信号机具有通过亮灯表示向该第一路线方向的前进许可的第一信号和通过亮灯表示向包含该第一路线方向的第二路线方向的前进许可的第二信号。

背景技术

一直以来，正在研究对在交叉路口等待右转弯的本车辆的驾驶者提供与朝该交叉路口行驶的对面车辆相关的信息的技术。例如，在专利文献1中，公开有提供对面车辆向交叉路口内的到达预测时间的车辆用信息提供装置。

专利文献1：日本特开2004-171153号公报

发明内容

根据交叉路口的不同，存在在信号机设置有下述信号(以下，称为蓝灯箭头信号。)的情况：该信号表示能够点亮成蓝色的箭头，表示即使亮灯成红色也能够仅向右转弯等规定方向前进的状态。在此种交叉路口向规定方向前进时，在信号机点亮蓝灯信号(即，蓝信号)期间，存在下述时机：与基于专利文献1所记载的到达预测时间而尝试在与对面车辆间的间隔变大(即，对面车辆中断)的时机向规定方向前进的情况相比，在该蓝灯箭头信号亮灯后向规定方向前进的做法对驾驶者来说，驾驶变得容易且能够进行安全驾驶。即，还留有对更安全的驾驶进行辅助的余地。

因此，本发明的目的在于提供一种能够对车辆的更安全的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。

即，本发明的驾驶辅助装置，在设有信号机的交叉路口对本车辆要向第一路线方向前进时的驾驶进行辅助，该信号机具有通过亮灯表示向该第一路线方向的前进许可的第一信号和通过亮灯表示向包含该第一路线方向的第二路线方向的前进许可的第二信号，所述驾驶辅助装置的特征在于，具备：取得单元，取得与信号机的亮灯相关的信号机信息；第一判定单元，在取得单元取得的信号机信息表示第二信号处于亮灯期间时，判定本车辆是否要向第一路线方向前进；第二判定单元，在第一判定单元判定为本车辆要向第一路线方向前进时，判定到取得单元取得的信号机信息表示的第一信号的亮灯为止的所需时间是否为规定时间以上；以及辅助单元，在第二判定单元判定为所需时间小于规定时间时，以在第一信号的亮灯期间向第一路线方向前进的方式对驾驶进行辅助。

在本发明中，首先，在信号机信息表示第二信号处于亮灯期间时，判定本车辆是否要向第一路线方向前进。在此，判定为本车辆要向第一路线方向前进时，判定到第一信号亮灯为止的所需时间是否为规定时间以上。然后，在判定为所需时间小于规定时间时，以在第一信号亮灯期间向第一路线方向前进的方式对驾驶进行辅助。因此，与在第二信号亮灯期间尝试在与对面车辆间的间隔变宽的时机向第一路线方向前进的情况相比，仅等待小于规定时间的、到第一信号亮灯为止的所需时间而在第一信号亮灯后向第一路线方向前进的情况，对于驾驶者来说，驾驶变得容易且能够进行安全驾驶。其结果是，能够对更安全的驾驶进行辅助。

另外，优选，在第二判定单元判定为所需时间为规定时间以上时，辅助单元以在第二信号的亮灯期间向第一路线方向前进的方式对驾驶进行辅助。

由此，在第二判定单元判定为所需时间为规定时间以上时，辅助单元以在第二信号亮灯期间向第一路线方向前进的方式对驾驶进行辅助。因此，在判定为到第一信号亮灯为止的所需时间为规定时间以上时，与等待到第一信号亮灯为止的情况相比，在第二信号亮灯期间，以尝试在与对面车辆间的间隔变宽的时机向第一路线方向前进的方式对驾驶进行辅助。其结果是，对于驾驶者来说，与等待到第一信号亮灯为止的情况相比，产生能够不浪费时间而向第一路线方向前进的可能性。

另外，优选，第一路线方向是右转弯方向，第一信号是蓝灯右箭头信号，第二信号是蓝灯信号。

由此，在蓝灯信号亮灯期间，与尝试在与对面车辆间的间隔变宽的时机向右转弯方向前进的情况相比，仅等待小于规定时间的、到蓝灯右箭头信号亮灯为止的所需时间而在蓝灯右箭头信号亮灯后向右转弯方向前进的情况，对于驾驶者来说，驾驶变得容易且能够进行安全驾驶。其结果是，能够在设有蓝灯右箭头信号的交叉路口，对更安全的驾驶进行辅助。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够对车辆的更安全的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。

附图说明

图1是本实施方式的驾驶辅助装置的结构简图。

图2是示出设置在交叉路口的信号机的一例的说明图。

图3是说明到蓝灯右箭头信号点亮为止的所需时间为规定时间以上时的HMI控制部进行的驾驶辅助控制的说明图。

图4是说明到蓝灯右箭头信号亮灯为止的所需时间小于规定时间时的HMI控制部进行的驾驶辅助控制的说明图。

图5是用于说明通过驾驶辅助装置执行的驾驶辅助控制的处理顺序的流程图。

标号说明

1…驾驶辅助装置，10…路车间通信机，11…车车间通信机，12…GPS接收机，13…地图数据库，14…车速传感器，15…制动开关，16…转向灯开关，20…显示器，21…仪表监控器，22…扬声器，23…蜂鸣器，31…通信控制部，32…收发信号处理部，33…路线变更判定部，34…信号调度判定部，35…HMI控制部，Ac…右转弯方向，B…蓝灯信号，BA…蓝灯右箭头信号，C…本车辆，F…对面车辆，L…右转弯用区间，R…红灯信号，S…信号机，tn…当前时点，Y…黄灯信号。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明本发明的优选的实施方式。为了容易理解说明，在各附图中对同一结构要素尽可能附加同一标号，省略重复的说明。

首先，使用图1及图2，说明本实施方式的驾驶辅助装置的结构和能够发挥该驾驶辅助装置的功能的设置在交叉路口的信号机的一例。图1是本实施方式的驾驶辅助装置1的结构简图，图2是示出能够发挥驾驶辅助装置1的功能的设置在交叉路口的信号机S的一例的说明图。驾驶辅助装置1搭载于机动车等车辆(以下，称为本车辆。)，是在设有例如图2所示的信号机S的交叉路口执行通过作为HMI(Human Machine Interface：人机界面)的显示器产生的画面显示、扬声器产生的声音输出、蜂鸣器产生的警告通知等对本车辆要向第一路线方向(以下，例如设为右转弯方向。)前进时的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制的装置。

图2所示的信号机S具有蓝灯信号B(第二信号)、黄灯信号Y、红灯信号R、蓝灯右箭头信号BA(第一信号)。蓝灯右箭头信号BA是通过亮灯表示向右转弯方向(第一路线方向)的前进许可的信号，蓝灯信号B是通过亮灯表示向右转弯方向、左转弯方向及直行方向等的前进许可的信号。

如图1所示，本实施方式的驾驶辅助装置1具备：路车间通信机10(取得单元)、车车间通信机11(取得单元)、GPS接收机12(取得单元)、地图数据库13(取得单元)、车速传感器14(取得单元)、制动开关15(取得单元)、转向灯开关16(取得单元)、显示器20(辅助单元)、仪表监控器21(辅助单元)、扬声器22(辅助单元)、蜂鸣器23(辅助单元)、ECU30(Electronic Control Unit：电子控制单元)。该ECU30中包括通信控制部31(取得单元)、收发信号处理部32(取得单元)、路线变更判定部33(第一判定单元)、信号调度判定部34(第二判定单元)、HMI控制部35(辅助单元)。

路车间通信机10是用于与路侧的通信机(例如，光信标、电波信标)进行通信的无线通信机。在路车间通信机10中，当本车辆存在于路车间通信区域内时，通过路车间通信用天线对路侧的通信机发送本车辆信号，并且从路侧的通信机接收并取得路侧信号。路车间通信机10由ECU30进行接收控制，将接收到的路侧信号向ECU30输出。而且，路车间通信机10由ECU30进行接收控制，从ECU30输入本车辆信号。

在此，路侧信号中包含与本车辆的路线上周边的信号机S的亮灯相关的信号机信息(例如，距信号机S的距离、信号机S的灯色调度信息、在当前时刻亮灯的灯色等)。灯色调度信息是与限定循环的调度相关的信息，该循环表示亮灯的灯色的切换时机，根据该灯色调度信息，例如示出当前时刻的灯色、变为当前时刻的灯色后的经过时间、到切换成下一个灯色为止的推测时间。

在通过路车间通信接收的数据中，有VICS(Vehicle InformationCommunication System：车辆信息通信系统)信息和基础设施数据等。VICS数据是道路交通信息，有拥堵信息、交通管制信息、停车场信息等。基础设施数据是道路信息、周边信息等。作为道路信息，有道路形状信息、行车道信息、停车线信息、限速信息、各行车道的信号循环信息(即，上述的灯色调度信息)等。作为周边信息，有周边的建筑物的信息、过街天桥的信息、立交桥的信息等。在通过路车间通信发送的数据中，有车辆的识别号码等。

路侧的通信机设置在交叉路口的跟前等。根据该路侧的通信机的设置位置及性能等，分别设定路车间通信区域。仅在车辆存在于该路车间通信区域内时，能够在搭载于该车辆的路车间通信机10与路侧的通信机之间进行通信。因此，在驾驶辅助装置1中，仅在路车间通信区域内行驶期间，才还能够取得基础设施数据作为对面车辆等其他车辆的信息。

车车间通信机11是用于在车辆彼此之间进行通信的无线通信机。在车车间通信机11中，通过车车间用天线对存在于规定距离以内的对面车辆等其它车辆发送车车间信号，并且从存在于规定距离以内的对面车辆等其它车辆接收车车间信号。车车间通信机11由ECU30进行接收控制，将接收到的车车间信号向ECU30输出。而且，车车间通信机11由ECU30进行发送控制，从ECU30输入车车间信号。

通过车车间通信接收的数据包括：对面车辆等其它车辆的当前位置、车速、前进方向、加速度、车种、车辆尺寸、车身颜色等。通过车车间通信发送的数据包括：本车辆的当前位置、车速、前进方向、加速度、车种、车辆尺寸、车身颜色等。该车车间通信数据中的当前位置、车速、前进方向、加速度等是在车辆侧检测到的信息。例如，当前位置是由GPS接收机12检测到的位置，车速是由车速传感器14检测到的车速。

GPS接收机12是用于利用GPS推测本车辆的当前位置等的装备。在GPS接收机12中，每隔一定时间，通过GPS天线接收来自GPS星的GPS信号，对该GPS信号进行解调，基于该解调后的各GPS卫星的位置数据，算出本车辆的当前位置(纬度、经度)等。然后，在GPS接收机12中，将本车辆的当前位置信息等向ECU30发送。而且，在GPS接收机12中主要仅进行GPS信号的接收处理，也可以通过ECU30进行基于GPS信号的当前位置的计算处理。

地图数据库13构成为驾驶辅助装置1的存储装置的规定区域。在地图数据库13中存储有道路形状信息、行车道信息、交叉路口形状信息等。此外，也可以在地图数据库13中存储路车间通信区域及基础设施检测区域的信息、周边的建筑物的信息、过街天桥的信息、立交桥的信息等。

车速传感器14是检测车辆的速度的传感器。在车速传感器14中，每隔一定时间检测车速，并将该检测到的车速作为车速信号向ECU30发送。

制动开关15是检测驾驶者是否踏入制动踏板(制动踏板的ON(接通)/OFF(断开))的开关。在制动开关15中，每隔一定时间，将制动踏板的ON/OFF作为制动信号向ECU30发送。

转向灯开关16是用于输入驾驶者发出的方向指示(即，右转向灯及左转向灯的各自的ON及OFF)的开关。在转向灯开关16中，将驾驶者的转向灯操作信息作为转向灯信号向ECU30发送。由车速传感器14、制动开关15及转向灯开关16检测到的信息作为车车间通信数据向对面车辆等其它车辆发送。除此之外，也检测车辆的前进方向等各种信息，在驾驶辅助装置1中利用。

显示器20是与导航系统等共用的车载显示器。在显示器20中，接收来自ECU30的图像信号时，显示该图像信号所示的图像。

仪表监控器21是显示由速度仪表检测到的信息的监控器。

扬声器22是与其他系统共用的车载扬声器。在扬声器22中，从ECU30接收到声音信号时，对应于该声音信号，输出声音。

蜂鸣器23是通知本车辆要向右转弯方向前进时的时机的警报用的蜂鸣器。在蜂鸣器23中，从ECU30接收到蜂鸣器信号时，对应于该蜂鸣器信号，输出蜂鸣器音。显示器20、仪表监控器21、扬声器22及蜂鸣器23作为驾驶辅助装置1中的HMI的单元起作用。

ECU30是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等构成的电子控制单元，对驾驶辅助装置1进行集中控制。在ECU30中，将存储在ROM中的驾驶辅助装置1用的应用程序载入RAM执行，从而构成通信控制部31、收发信号处理部32、路线变更判定部33、信号调度判定部34、HMI控制部35。

通信控制部31对路车间通信机10产生的路车间通信及车车间通信机11产生的车车间通信进行控制。在通信控制部31中，在本车辆存在于路车间通信区域以外时，使路车间通信机10成为待机状态，在本车辆存在于路车间通信区域内时，对路车间通信机10进行路侧信号的接收控制，并且进行本车辆信号的发送控制。此时，在通信控制部31中，生成由本车辆的识别号码等构成的本车辆信号。而且，在通信控制部31中，使车车间通信机11为常时工作状态，对车车间通信机11进行来自对面车辆等其它车辆的车车间信号的接收控制，并且进行本车辆的车车间信号的发送控制。此时，在通信控制部31中，生成由每隔一定时间检测到的当前位置、车速、前进方向、加速度或预先保持的本车辆的车种、车辆尺寸、车身颜色等信息构成的本车辆的车车间信号。

收发信号处理部32对由路车间通信机10接收到的路侧信号及由车车间通信机11接收到的车车间信号，实施各种加工处理，以成为在ECU30内能处理的数据。例如有数据的单位的匹配、数据的检测时刻的匹配。

路线变更判定部33是在路车间通信机10取得的信号机信息表示蓝灯信号B正在亮灯的情况下，判定本车辆是否要向右转弯方向前进的运算算法部。在本车辆C存在于右转弯用区间(即，从右转弯车道到交叉路口内的右转弯用进入路为止的区间)等待右转弯并且能够通过右转向灯的ON输入等确认右转弯的意图时，判定为本车辆要向右转弯方向前进。该判定使用路车间通信机10、车车间通信机11、GPS接收机12、地图数据库13、车速传感器14、制动开关15、转向灯开关16等进行。

信号调度判定部34是在路线变更判定部33判定为本车辆要向右转弯方向前进时，对到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间(即，剩余时间)是否为规定的规定时间以上进行判定的运算算法部。直到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间由路车间通信机10取得的信号机信息表示。而且，该规定时间是实际上在该交叉路口进行右转弯时所需的时间，例如，是用于判断交叉路口的周边状况的判断时间、用于在交叉路口行驶的行驶时间以及作为准备的准备时间这三种时间的合计时间，是驾驶者虽然等待但未感到时间长而烦躁的程度的时间(例如10秒左右)。

HMI控制部35是在信号调度判定部34判定为上述的所需时间不在规定时间以上(即，小于规定时间)时，在蓝灯右箭头信号BA亮灯期间对驾驶进行辅助以使得向右转弯方向前进的界面部。HMI控制部35使用显示器20、仪表监控器21、扬声器22、蜂鸣器23，执行促使驾驶者等待直到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止并在其亮灯期间向右转弯方向前进的驾驶辅助控制(即，信号停止驾驶辅助)。

另一方面，信号调度判定部34判定为上述的所需时间为规定时间以上时，HMI控制部35在蓝灯信号B亮灯期间，执行促使驾驶者在基于路车间通信机10及车车间通信机11产生的通信结果的与对面车辆间的间隔变大(即，对面车辆中断)的时机向右转弯方向前进的驾驶辅助控制(即，对面车辆间驾驶辅助)。HMI控制部35生成基于信号调度判定部34进行的判定的结果的图像信息，并将该图像信息构成的图像信号向显示器20发送。

另外，HMI控制部35基于信号调度判定部34进行的判定的结果，生成用于读出在应该向右转弯方向前进的时期亮灯的信号的声音信息，并将该声音信息构成的声音信号向扬声器22发送。此外，HMI控制部35基于信号调度判定部34进行的判定的结果，生成与在应该向右转弯方向前进的时期亮灯的信号相对应的蜂鸣信息，并将该蜂鸣信息构成的蜂鸣信号向扬声器22发送。如上所述，在HMI控制部35中，能够依次变更使信号停止驾驶辅助优先还是使对面车辆间驾驶辅助优先，在能够同时进行所述两个驾驶辅助时，例如可以明确地改变显示图或文字的大小等而进行使某一辅助优先的同时辅助，也可以仅在优先度的高的辅助中使用声音输出、蜂鸣警告。

接下来，使用图3及图4，说明由于直到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间是否为规定时间以上而不同的HMI控制部35进行的驾驶辅助控制的差异。图3是说明上述的所需时间为规定时间以上时的HMI控制部35进行的驾驶辅助控制的说明图，图4是说明上述的所需时间小于规定时间时的HMI控制部35进行的驾驶辅助控制的说明图。

首先，使用图3，说明直到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间为规定时间以上时的HMI控制部35进行的驾驶辅助控制。在图3的中央部，示出本车辆C要向右转弯方向Ac前进的状态的位置关系，在图3的上部，示出通过箭头表示时间经过的信号机S的灯色调度信息，在图3的右上部，示出通过HMI控制部35显示在显示器20上的显示器显示。

起初，信号机S的当前显示的(即，在当前时刻tn显示的)灯色为蓝色，本车辆C存在于右转弯用区间L(即，从右转弯车道到交叉路口内的右转弯用进入路的区间)而右转向灯被输入ON时，路线变更判定部33判定为本车辆C要向右转弯方向Ac前进。在此，信号调度判定部34判定为到蓝色箭头(即，蓝灯右箭头信号BA)亮灯为止的所用时间(即，tn～tb)为规定时间(即，ta～tb)以上。然后，HMI控制部35在蓝灯信号B亮灯期间，执行促使驾驶者在与对面车辆F间的间隔变宽(即，对面车辆F中断)的时机注意向右转弯方向Ac前进的显示器显示。

接下来，使用图4，说明到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间小于规定时间时的HMI控制部35进行的驾驶辅助控制。在图4的中央部，示出本车辆C要向右转弯方向Ac前进的状态的位置关系，在图4的上部，示出通过箭头表示时间经过的信号机S的灯色调度信息，在图4的右上部，示出通过HMI控制部35显示在显示器20上的显示器显示。

起初，信号机S的当前显示的(即，在当前时刻tn显示的)灯色为蓝色，本车辆C存在于右转弯用区间L(即，从右转弯车道到交叉路口内的右转弯用进入路的区间)而右转向灯被输入ON时，路线变更判定部33判定为本车辆C要向右转弯方向Ac前进。在此，信号调度判定部34判定为直到蓝色箭头(即，蓝灯右箭头信号BA)亮灯为止的所用时间(即，tn～tb)小于规定时间(即，ta～tb)。然后，HMI控制部35进行对驾驶者显示该所需时间(即剩余时间)并促使其等待直到蓝灯右箭头信号BA及红灯信号R亮灯为止并在该亮灯期间向右转弯方向Ac前进的显示器显示。

接下来，使用图5，说明通过驾驶辅助装置1执行的驾驶辅助控制的处理顺序。图5是用于说明通过驾驶辅助装置1执行的驾驶辅助控制的处理顺序的流程图。图5的流程图所示的处理主要通过上述的ECU进行，从驾驶辅助装置1的电源被接通而使处理开始直到电源被断开的期间，以规定的时间间隔反复执行。

首先，路车间通信机10通过与路侧的通信机通信，而取得信号机信息(步骤S01)。取得信号机信息时，同时使用导航系统、存储在地图数据库13中的道路形状信息、行车道信息、交叉路口形状信息等，取得与设有蓝灯右箭头信号BA及蓝灯信号B的交叉路口相关的信息。然后，路线变更判定部33基于该信号机信息，判定本车辆C是否位于设有蓝灯右箭头信号BA及蓝灯信号B的交叉路口附近(步骤S02)。

在此，判定为本车辆C未位于该交叉路口时，再次进行该判定。该判定一直进行到通过本车辆C的移动而使本车辆移动到该交叉路口为止。另一方面，判定为本车辆C位于该交叉路口时，路线变更判定部33从上述的信号机信息提取并获得灯色调度信息(步骤S03)。此外，也可以调换步骤S01及步骤S03。即，也可以变更为与路侧的通信机通信所导致的灯色调度信息的取得、步骤S02中是否位于该交叉路口附近的判定、及步骤S01中信号机信息的取得这一处理顺序。

接下来，路线变更判定部33及信号调度判定部34判定用于使驾驶辅助控制开始的第一开始条件是否成立(步骤S04)。该驾驶辅助的第一开始条件是指，信号机S的当前显示的灯色为蓝色且到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间为规定时间以上、本车辆C存在于上述的右转弯用区间L、以及右转向灯被输入ON而能够确认右转弯的意图这三个条件的全部，在全部满足所述三个条件时，判定为该驾驶辅助的第一开始条件成立。在未判定为该驾驶辅助的第一开始条件成立时，再次进行该判定。该判定一直进行到驾驶辅助的第一开始条件成立为止。

另一方面，判定为该驾驶辅助的第一开始条件成立时，HMI控制部35在第二信号即蓝灯信号B亮灯期间，执行促使驾驶者在与对面车辆F间的间隔变宽(即，对面车辆F中断)的时机向右转弯方向Ac前进的驾驶辅助(步骤S05)。在此，路线变更判定部33判定本车辆C的右转弯是否结束，或者判定是否右转向灯被输入OFF而右转弯的意图消失(步骤S06)。在判定为本车辆C的右转弯未结束，或者右转向灯被输入ON而能够确认右转弯的意图时，转移到后述的步骤S11。

另一方面，在判定为本车辆C的右转弯结束，或者右转向灯被输入OFF而右转弯的意图消失时，路线变更判定部33及信号调度判定部34判定用于使驾驶辅助控制开始的第二开始条件是否成立(步骤S07)。该驾驶辅助的第二开始条件是指，信号机S的当前显示的灯色为蓝色且到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间小于规定时间、本车辆C存在于右转弯用区间L、以及右转向灯被输入ON而能够确认右转弯的意图这三个条件的全部，在全部满足所述三个条件时，判定为该驾驶辅助的第二开始条件成立。

在未判定为该驾驶辅助的第二开始条件成立时，再次进行该判定。该判定一直进行到驾驶辅助的第二开始条件成立为止。另一方面，判定为该驾驶辅助的第二开始条件成立时，HMI控制部35执行促使驾驶者等待到第一信号即蓝灯右箭头信号BA亮灯为止并在该亮灯期间向右转弯方向Ac前进的驾驶辅助(步骤S08)。此时，HMI控制部35对驾驶者显示到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的剩余时间而进行信息提供。取代显示该剩余时间，可以用声音读出剩余时间，也可以显示通过条形的长度的变化表示剩余时间变短的形态的条形图，还可以鸣响周期变动的间歇音。此外，在蓝灯右箭头信号BA亮灯后，HMI控制部35进行促使驾驶者在蓝灯右箭头信号BA亮灯期间向右转弯方向Ac前进的驾驶辅助。

在此，路线变更判定部33判定用于使驾驶辅助控制结束的结束条件是否成立(步骤S09)。该驾驶辅助的结束条件是指，蓝灯右箭头信号BA的亮灯结束(即，信号机S的当前显示的灯色仅为黄色或仅为红色)、或者本车辆C的右转弯结束或右转向灯被输入OFF而使右转弯的意图消失这两个条件中的任一个，在满足这两个条件的任一个时，判定为该驾驶辅助的结束条件成立。判定为该驾驶辅助的结束条件成立时，转移到后述的步骤S11。

另一方面，在未判定为该驾驶辅助的结束条件成立时，路线变更判定部33及信号调度判定部34判定用于再次执行驾驶辅助控制的再次执行条件是否成立(步骤S10)。该驾驶辅助的再次执行条件是指，信号机S的当前显示的灯色为蓝色且到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间为规定时间以上、右转向灯被输入ON而能够确认右转弯的意图这两个条件的全部，在全部满足所述两个条件时，判定为该驾驶辅助的再次执行条件成立。在判定为该驾驶辅助的再次执行条件成立时，返回转移到上述的步骤S04。另一方面，在未判定为该驾驶辅助的再次执行条件成立时，转移到后述的步骤S11。

然后，路线变更判定部33及HMI控制部35执行该驾驶辅助控制的结束处理(步骤S11)。具体来说，路线变更判定部33返回到初始状态，并且HMI控制部35将向驾驶者传达驾驶辅助控制结束的内容的图像信号向显示器20发送并使其显示该内容。

接下来，说明本实施方式的作用效果。根据本实施方式，在信号机信息表示蓝灯信号B处于亮灯期间时，判定本车辆C是否要向右转弯方向Ac前进。在此，判定为本车辆C要向右转弯方向Ac前进时，判定到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间是否为规定时间以上。并且，在判定为所需时间小于规定时间时，对驾驶进行辅助，以使驾驶者一直等待到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止并在该亮灯期间向右转弯方向Ac前进。

因此，在蓝灯信号B的亮灯期间，与尝试瞄准与对面车辆F间的间隔变宽的时机夹塞而硬要向右转弯方向Ac前进的情况相比，根据驾驶辅助，等待小于规定时间的、到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间而在切换点亮蓝灯右箭头信号BA后向右转弯方向Ac前进的情况，对于驾驶者来说，没有目视对面车辆F等的无用的劳力，驾驶变得容易，能够进行安全的驾驶。

尤其是当本车辆C为等待右转弯车辆列的前头车辆且眼前存在有等待右转弯的对面车辆时，难以得知与对面车辆F间的间隔变宽的时机，但根据本实施方式，和与对面车辆F间的间隔无关地等待上述的所需时间并向右转弯方向Ac前进即可，因此能够进行安全驾驶。而且，在等待右转弯的后续车较多时，能将驾驶者从感到的压迫感释放，使其心情舒畅。此外，驾驶者能够在事前进行预备右转弯开始的思想准备、预期、PKB(即，停车制动)的释放之类的驾驶准备等，能够实现顺利的右转弯开始。而且，也能够满足驾驶者想知道到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的剩余时间的需求。其结果是，能够在设有蓝灯右箭头信号BA的交叉路口对更安全的驾驶进行辅助。

另外，在信号调度判定部34判定为所需时间为规定时间以上时，HMI控制部35对驾驶进行辅助，以在蓝灯信号B的亮灯期间向右转弯方向Ac前进。因此，在判定为到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止的所需时间为规定时间以上时，与等待到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止相比，在蓝灯信号B的亮灯期间，对驾驶进行辅助以尝试在与对面车辆F间的间隔变宽的时机向右转弯方向Ac前进。其结果是，对于驾驶者来说，与等待到蓝灯右箭头信号BA亮灯为止相比，产生能够不浪费时间而向右转弯方向Ac前进的可能性。

以上，说明了本发明的优选的实施方式，但本发明并不局限于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，第一信号为蓝灯右箭头信号BA，第一路线方向为右转弯方向Ac，但也可以取代蓝灯右箭头信号BA，而设为朝向其他方向的蓝灯箭头信号，作为第一路线方向，也可以设为与该蓝灯箭头信号相对应的方向。

工业实用性

根据本发明，能够提供一种能够对车辆的更安全的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。

Claims (3)

1.一种驾驶辅助装置，在设有信号机的交叉路口对本车辆要向第一路线方向前进时的驾驶进行辅助，该信号机具有通过亮灯表示向该第一路线方向的前进许可的第一信号和通过亮灯表示向包含该第一路线方向的第二路线方向的前进许可的第二信号，所述驾驶辅助装置的特征在于，具备：

取得单元，取得与所述信号机的亮灯相关的信号机信息；

第一判定单元，在所述取得单元取得的所述信号机信息表示所述第二信号处于亮灯期间时，判定所述本车辆是否要向所述第一路线方向前进；

第二判定单元，在所述第一判定单元判定为所述本车辆要向所述第一路线方向前进时，判定到所述取得单元取得的所述信号机信息表示的所述第一信号的亮灯为止的所需时间是否为规定时间以上；以及

辅助单元，在所述第二判定单元判定为所述所需时间小于所述规定时间时，以在所述第一信号的亮灯期间向所述第一路线方向前进的方式对驾驶进行辅助。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述第二判定单元判定为所述所需时间为所述规定时间以上时，所述辅助单元以在所述第二信号的亮灯期间向所述第一路线方向前进的方式对驾驶进行辅助。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述第一路线方向是右转弯方向，

所述第一信号是蓝灯右箭头信号，

所述第二信号是蓝灯信号。

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