WO2010082302A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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WO2010082302A1
WO2010082302A1 PCT/JP2009/050317 JP2009050317W WO2010082302A1 WO 2010082302 A1 WO2010082302 A1 WO 2010082302A1 JP 2009050317 W JP2009050317 W JP 2009050317W WO 2010082302 A1 WO2010082302 A1 WO 2010082302A1
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WO
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signal
vehicle
driving
lighting
blue
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PCT/JP2009/050317
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English (en)
French (fr)
Inventor
良雄 向山
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
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Publication date
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Priority to US13/001,135 priority patent/US8917189B2/en
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Priority to JP2010546487A priority patent/JP5041076B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element

Definitions

  • the present invention is provided with a traffic light having a first signal indicating permission of traveling in the first route direction by a light and a second signal indicating permission of traveling in a second route direction including the first route direction.
  • the present invention relates to a driving support device that supports driving when the host vehicle is about to travel in the first course direction at an intersection.
  • Patent Document 1 discloses a vehicle information providing device that provides an estimated arrival time of an oncoming vehicle within an intersection. JP 2004-171153 A
  • a signal indicating an arrow that can be lit in blue indicating that the vehicle can proceed only in a predetermined direction such as a right turn even if it is lit red at a traffic light (hereinafter referred to as a blue lighting arrow signal) is installed.
  • a blue lighting arrow signal indicating an arrow that can be lit in blue indicating that the vehicle can proceed only in a predetermined direction such as a right turn even if it is lit red at a traffic light
  • the blue lighting arrow signal that is, the blue light
  • an object of the present invention is to provide a driving support device that can support safer driving of a vehicle.
  • the driving support device includes a first signal that indicates permission to travel in the first route direction by a light and a second signal that indicates permission to travel in the second route direction including the first route direction.
  • a driving support device that assists driving when the host vehicle is about to travel in the first course direction at an intersection where a traffic signal having When the traffic signal information acquired by the means indicates that the second signal is on, first determination means for determining whether or not the own vehicle is going to travel in the first course direction, and first determination means
  • the first time for determining whether or not the time required until the first signal light indicated by the traffic signal information acquired by the acquiring means is equal to or longer than a predetermined time is determined.
  • a support means for assisting driving so as to proceed in the first course direction during the lighting of the first signal is provided. It is characterized by.
  • the traffic signal information indicates that the second signal is being lit
  • it is determined whether or not the time required for the lighting of the first signal is equal to or longer than a predetermined time.
  • operation is supported so that it may advance to a 1st course direction during the lighting of a 1st signal.
  • the support unit supports the driving so as to proceed in the first course direction during the lighting of the second signal.
  • the support means assists the driving so that the vehicle proceeds in the first course direction during the lighting of the second signal. For this reason, when it is determined that the time required until the first signal light is longer than the predetermined time, the interval between the oncoming vehicles is wider during the second signal light than when waiting for the first signal light. Driving is supported so as to try to proceed in the first course direction at a certain timing. As a result, there is a possibility that the driver can proceed in the first route direction without wasting time rather than waiting for the first signal to light.
  • the first route direction is a right turn direction
  • the first signal is a blue light right arrow signal
  • the second signal is a blue light signal
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a driving support apparatus according to an embodiment. It is explanatory drawing which shows an example of the traffic signal installed in the intersection. It is explanatory drawing explaining the driving assistance control by an HMI control part in case the time required to light of a blue light right arrow signal is more than predetermined time. It is explanatory drawing explaining the driving assistance control by an HMI control part in case the time required until lighting of a blue lamp right arrow signal is less than predetermined time. It is a flowchart for demonstrating the process sequence of the driving assistance control performed with a driving assistance device.
  • SYMBOLS 1 Driving assistance device, 10 ... Road-to-vehicle communication machine, 11 ... Vehicle-to-vehicle communication machine, 12 ... GPS receiver, 13 ... Map database, 14 ... Vehicle speed sensor, 15 ... Brake switch, 16 ... Blinker switch, 20 ... Display, DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 ... Meter monitor, 22 ... Speaker, 23 ... Buzzer, 31 ... Communication control part, 32 ... Transmission / reception signal processing part, 33 ... Course change determination part, 34 ... Signal schedule determination part, 35 ... HMI control part, Ac ... Right turn direction , B ... Blue light signal, BA ... Blue light right arrow signal, C ... Own vehicle, F ... Oncoming vehicle, L ... Right turn section, R ... Red light signal, S ... Traffic light, tn ... Current time, Y ... Yellow light signal .
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a driving support device 1 according to the present embodiment
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of a traffic light S installed at an intersection where the function of the driving support device 1 is exhibited.
  • the driving assistance device 1 is mounted on a vehicle such as an automobile (hereinafter referred to as the host vehicle), and the host vehicle is in a first course direction (hereinafter, as an example, a right turn direction at an intersection where the traffic light S illustrated in FIG. 2 is installed, for example.
  • This is a device that executes driving support control that supports driving when proceeding to (5) by displaying a screen as an HMI (Human-Machine-Interface), sound output by a speaker, warning notification by a buzzer, and the like.
  • HMI Human-Machine-Interface
  • the blue light right arrow signal BA is a signal that indicates permission to proceed in the right turn direction (first path direction) by lighting
  • the blue light signal B is light that indicates permission to proceed in the right turn direction, left turn direction, and straight direction. It is a signal shown by.
  • the driving support apparatus 1 includes a road-to-vehicle communication device 10 (acquisition means), an inter-vehicle communication device 11 (acquisition means), a GPS receiver 12 (acquisition means), and a map database 13. (Acquisition means), vehicle speed sensor 14 (acquisition means), brake switch 15 (acquisition means), turn signal switch 16 (acquisition means), display 20 (support means), meter monitor 21 (support means), speaker 22 (support means) And buzzer 23 (support means) and ECU 30 (Electronic Control Unit).
  • the ECU 30 includes a communication control unit 31 (acquisition unit), a transmission / reception signal processing unit 32 (acquisition unit), a course change determination unit 33 (first determination unit), a signal schedule determination unit 34 (second determination unit), and an HMI control.
  • the unit 35 (support means) is configured.
  • the road-to-vehicle communication device 10 is a wireless communication device for communicating with a roadside communication device (for example, an optical beacon or a radio beacon).
  • a roadside communication device for example, an optical beacon or a radio beacon.
  • the road-to-vehicle communication antenna transmits the own vehicle signal to the road-side communication device, and the road-side communication device receives the road-side signal from the road-side communication device. Receive and get.
  • the road-to-vehicle communication device 10 is reception-controlled by the ECU 30 and outputs the received road-side signal to the ECU 30.
  • the road-to-vehicle communication device 10 is reception-controlled by the ECU 30 and inputs a host vehicle signal from the ECU 30.
  • the roadside signal includes traffic signal information relating to the lights of the traffic lights S on the course of the host vehicle (for example, the distance to the traffic lights S, the light color schedule information of the traffic lights S, the color of the light currently being lit, etc. )It is included.
  • the light color schedule information is information related to a schedule that defines a cycle indicating the timing of switching of the light color to be lit. By this light color schedule information, for example, the current light color or the current light color is obtained. Elapsed time from and the estimated time until switching to the next lamp color is shown.
  • Data received through road-to-vehicle communication includes VICS (Vehicle Information Communication System) information and infrastructure data.
  • VICS data is road traffic information, such as traffic jam information, traffic regulation information, and parking lot information.
  • Infrastructure data includes road information and surrounding information.
  • the road information includes road shape information, lane information, stop line information, speed limit information, signal cycle information for each lane (that is, the above-described lamp color schedule information), and the like.
  • Peripheral information includes information on surrounding buildings, information on pedestrian bridges, information on level crossings, and the like.
  • the data transmitted by road-to-vehicle communication includes a vehicle identification number.
  • Roadside communication equipment will be installed in front of the intersection.
  • a road-to-vehicle communication area is set according to the installation position and performance of the roadside communication device. Only when a vehicle is present in this road-to-vehicle communication area, communication is possible between the road-to-vehicle communication device 10 mounted on the vehicle and the roadside communication device. Therefore, the driving support device 1 can also acquire infrastructure data as information on other vehicles such as oncoming vehicles only when traveling in the road-to-vehicle communication area.
  • the inter-vehicle communication device 11 is a wireless communication device for communicating between vehicles.
  • the inter-vehicle communication device 11 transmits an inter-vehicle signal to other vehicles such as an oncoming vehicle existing within a predetermined distance by an inter-vehicle antenna, and receives an inter-vehicle signal from the other vehicle such as an oncoming vehicle existing within a predetermined distance.
  • Receive The inter-vehicle communication device 11 is reception-controlled by the ECU 30 and outputs the received inter-vehicle signal to the ECU 30.
  • the inter-vehicle communication device 11 is transmission-controlled by the ECU 30 and inputs an inter-vehicle signal from the ECU 30.
  • the data received by inter-vehicle communication includes the current position of other vehicles such as oncoming vehicles, vehicle speed, traveling direction, acceleration, vehicle type, vehicle size, and body color.
  • Data transmitted by inter-vehicle communication includes the current position of the host vehicle, vehicle speed, traveling direction, acceleration, vehicle type, vehicle size, body color, and the like.
  • the current position, vehicle speed, traveling direction, acceleration, and the like in the inter-vehicle communication data are information detected on the vehicle side.
  • the current position is the position detected by the GPS receiver 12
  • the vehicle speed is the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 14.
  • the GPS receiver 12 is equipment for estimating the current position of the vehicle using GPS.
  • the GPS receiver 12 receives a GPS signal from a GPS satellite by a GPS antenna at regular intervals, demodulates the GPS signal, and based on the demodulated position data of each GPS satellite, the current position ( Latitude, longitude) etc. are calculated. Then, the GPS receiver 12 transmits the current position information of the host vehicle to the ECU 30.
  • the GPS receiver 12 may mainly perform only GPS signal reception processing, and the ECU 30 may perform current position calculation processing based on the GPS signals.
  • the map database 13 is configured in a predetermined area of the storage device of the driving support device 1.
  • the map database 13 stores road shape information, lane information, intersection shape information, and the like.
  • the map database 13 may store information on road-to-vehicle communication areas and infrastructure detection areas, information on surrounding buildings, information on pedestrian bridges, information on three-dimensional intersections, and the like.
  • the vehicle speed sensor 14 is a sensor that detects the speed of the vehicle.
  • the vehicle speed sensor 14 detects the vehicle speed at regular intervals, and transmits the detected vehicle speed to the ECU 30 as a vehicle speed signal.
  • the brake switch 15 is a switch that detects whether or not the brake pedal has been depressed by the driver (ON / OFF of the brake pedal). The brake switch 15 transmits the brake pedal ON / OFF to the ECU 30 as a brake signal at regular intervals.
  • the turn signal switch 16 is a switch for inputting a direction instruction (that is, turning on and off each of the right turn signal and the left turn signal) by the driver.
  • the turn signal switch 16 transmits the driver turn signal operation information to the ECU 30 as a turn signal signal.
  • Information detected by the vehicle speed sensor 14, the brake switch 15, and the turn signal switch 16 is transmitted to other vehicles such as an oncoming vehicle as inter-vehicle communication data. In addition to these, various information such as the traveling direction of the vehicle is detected and used in the driving support apparatus 1.
  • the display 20 is an in-vehicle display shared with a navigation system or the like.
  • the display 20 receives an image signal from the ECU 30, the display 20 displays an image indicated by the image signal.
  • the meter monitor 21 is a monitor that displays information detected by the speedometer.
  • Speaker 22 is a vehicle-mounted speaker that is shared with other systems. When the speaker 22 receives a sound signal from the ECU 30, the speaker 22 outputs a sound according to the sound signal.
  • the buzzer 23 is a warning buzzer for notifying the timing when the host vehicle is about to make a right turn.
  • the buzzer 23 receives a buzzer signal from the ECU 30, the buzzer 23 outputs a buzzer sound according to the buzzer signal.
  • the display 20, the meter monitor 21, the speaker 22, and the buzzer 23 function as HMI means in the driving support device 1.
  • the ECU 30 is an electronic control unit including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like, and comprehensively controls the driving support device 1.
  • a communication control unit 31 a transmission / reception signal processing unit 32, a route change determination unit 33, a signal schedule determination unit 34, by loading an application program for the driving support device 1 stored in the ROM into the RAM and executing it.
  • the HMI control unit 35 is configured.
  • the communication control unit 31 controls road-to-vehicle communication by the road-to-vehicle communication device 10 and vehicle-to-vehicle communication by the vehicle-to-vehicle communication device 11.
  • the communication control unit 31 sets the road-to-vehicle communication device 10 in a standby state when the own vehicle exists outside the road-to-vehicle communication area, and sets the road-to-vehicle communication device 10 when the own vehicle exists in the road-to-vehicle communication area.
  • the reception control of the roadside signal is performed and the transmission control of the own vehicle signal is performed.
  • the communication control unit 31 generates a host vehicle signal including an identification number of the host vehicle.
  • the inter-vehicle communication device 11 is always in an operating state, the inter-vehicle communication device 11 is controlled to receive inter-vehicle signals from other vehicles such as oncoming vehicles, and the inter-vehicle signal of the own vehicle is also controlled. Perform transmission control. At this time, the communication control unit 31 detects the current position, the vehicle speed, the traveling direction, the acceleration, and the distance between the vehicles of the own vehicle that includes information such as the vehicle type of the own vehicle, the vehicle size, and the body color that are stored in advance. Generate a signal.
  • the transmission / reception signal processing unit 32 performs various processing processes on the roadside signal received by the road-to-vehicle communication device 10 and the vehicle-to-vehicle signal received by the vehicle-to-vehicle communication device 11 so as to be data that can be handled in the ECU 30. For example, there are data unit alignment and data detection time alignment.
  • the route change determination unit 33 determines whether or not the host vehicle is going to turn right when the traffic light information acquired by the road-to-vehicle communication device 10 indicates that the blue light signal B is being lighted. It is an algorithm part. When the host vehicle C exists in the right turn section (ie, the section from the right turn lane to the right turn approach road in the intersection) and waits for a right turn, and can further confirm the intention of making a right turn by turning on the right turn signal Then, it is determined that the host vehicle is about to travel in the right turn direction. This determination is performed using the road-to-vehicle communication device 10, the vehicle-to-vehicle communication device 11, the GPS receiver 12, the map database 13, the vehicle speed sensor 14, the brake switch 15, the turn signal switch 16, and the like.
  • the signal schedule determination unit 34 defines the required time (that is, the remaining time) until the blue light right arrow signal BA is lit. It is a calculation algorithm part which determines whether it is more than predetermined time.
  • the time required until the blue light right arrow signal BA is lit is indicated by the traffic signal information acquired by the road-to-vehicle communication device 10.
  • the predetermined time is the time required to actually make a right turn at the intersection. For example, the determination time for determining the surrounding situation of the intersection, the traveling time for traveling the intersection, and a spare spare This is the total time of these three types of time, and is a time (eg, about 10 seconds) that the driver does not feel long and troublesome to wait.
  • the HMI control unit 35 When the signal schedule determination unit 34 determines that the required time is not longer than the predetermined time (that is, less than the predetermined time), the HMI control unit 35 turns right during the lighting of the blue lamp right arrow signal BA. It is an interface unit that supports driving so as to proceed to.
  • the HMI control unit 35 uses the display 20, the meter monitor 21, the speaker 22, and the buzzer 23 to wait for the blue light right arrow signal BA to light for the driver so that the driver proceeds in the right turn direction during the light.
  • the driving support control to be promoted (that is, the signal stop driving support) is executed.
  • the HMI control unit 35 performs the road-to-vehicle communication device 10 and the vehicle-to-vehicle communication device during the lighting of the blue light signal B. Executes driving support control (that is, driving support between oncoming vehicles) that prompts the driver to make a right turn at a timing when the interval between the oncoming vehicles becomes wide (that is, the oncoming vehicle is interrupted) based on the communication result of No. 11 To do.
  • the HMI control unit 35 generates image information based on the determination result by the signal schedule determination unit 34, and transmits an image signal including the image information to the display 20.
  • the HMI control unit 35 generates audio information for reading a signal to be lit at a time when the vehicle should proceed in the right turn direction based on the determination result by the signal schedule determination unit 34, and an audio signal composed of the audio information Is transmitted to the speaker 22. Further, the HMI control unit 35 generates buzzer information corresponding to a signal that is lit at a time when the vehicle should proceed in the right turn direction based on the determination result by the signal schedule determination unit 34, and generates a buzzer signal including the buzzer information. It transmits to the speaker 22. As described above, in the HMI control unit 35, whether to give priority to the signal stop driving support or to give priority to the driving support between oncoming vehicles can be sequentially changed. Simultaneous support with priority given to any support may be performed by clearly changing the size of the display map or text, etc., and voice output or buzzer warning may be used only for support with higher priority .
  • FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the driving support control by the HMI control unit 35 when the required time is equal to or longer than the predetermined time
  • FIG. 4 is an HMI control when the required time is less than the predetermined time. It is explanatory drawing explaining the driving assistance control by the part.
  • the driving support control by the HMI control unit 35 when the time required until the lighting of the blue lamp right arrow signal BA is a predetermined time or more will be described.
  • the positional relationship of the state in which the host vehicle C is about to travel in the right turn direction Ac is shown, and in the upper part of FIG. 3, the light color of the traffic light S whose time has been indicated by arrows The schedule information is shown, and the display on the display 20 displayed by the HMI control unit 35 is shown in the upper right part of FIG.
  • the current color of the traffic light S (that is, indicated by the current tn) is blue, and the vehicle C is in the right turn section L (that is, from the right turn lane to the right turn approach road in the intersection).
  • the course change determination unit 33 determines that the host vehicle C is about to travel in the right turn direction Ac.
  • the signal schedule determination unit 34 determines that the required time (that is, tn to tb) until the lighting of the arrow blue (that is, the blue light right arrow signal BA) is equal to or longer than the predetermined time (that is, ta to tb). judge.
  • the HMI control unit 35 prompts the driver to proceed while paying attention to the right-turn direction Ac at a timing when the interval between the oncoming vehicles F becomes wide (that is, the oncoming vehicle F is interrupted) during the lighting of the blue lighting signal B. Display the display to prompt.
  • FIG. 4 shows the positional relationship in a state where the host vehicle C is about to travel in the right turn direction Ac, and in the upper part of FIG. 4, the light color of the traffic light S whose time has been indicated by an arrow.
  • the schedule information is shown, and the display on the display 20 displayed by the HMI control unit 35 is shown in the upper right part of FIG.
  • the current color of the traffic light S (that is, indicated by the current time tn) is blue, and the host vehicle C is in the right turn section L (that is, from the right turn lane to the right turn approach road in the intersection).
  • the course change determination unit 33 determines that the host vehicle C is about to travel in the right turn direction Ac.
  • the signal schedule determination unit 34 determines that the required time (that is, tn to tb) until the lighting of the arrow blue (that is, the blue lamp right arrow signal BA) is less than the predetermined time (that is, ta to tb). judge.
  • the HMI control unit 35 shows the required time (that is, the remaining time) to the driver, waits until the blue lamp right arrow signal BA and the red lamp signal R are lit, and turns right during the lighting in the right-turn direction Ac.
  • the display is displayed to prompt the user to proceed to
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining the processing procedure of the driving support control executed by the driving support device 1.
  • the process shown in the flowchart of FIG. 5 is mainly performed by the above-described ECU, and is repeated at predetermined time intervals from when the power of the driving support device 1 is turned on until the process is turned off. Executed.
  • the road-to-vehicle communication device 10 acquires signal information by communicating with a roadside communication device (step S01).
  • traffic signal information When the traffic signal information is acquired, road shape information, lane information, intersection shape information and the like stored in the navigation system and the map database 13 are used together, and the blue light right arrow signal BA and the blue light signal B are obtained. Information about the installed intersection is acquired.
  • the course change determination unit 33 determines whether the host vehicle C is located near the intersection where the blue light right arrow signal BA and the blue light signal B are installed based on the traffic signal information (step S02). ).
  • step S03 the route change determination unit 33 extracts and acquires the light color schedule information from the traffic signal information.
  • step S01 and step S03 may be interchanged. That is, the processing procedure is changed to acquisition of lamp color schedule information by communicating with a roadside communication device, determination of whether or not the vehicle is located near the intersection in step S02, and acquisition of traffic signal information in step S01. Also good.
  • the course change determination unit 33 and the signal schedule determination unit 34 determine whether or not the first start condition for starting the driving support control is satisfied (step S04).
  • the first start condition of this driving support is that the current lamp color of the traffic light S is blue and the time required until the lighting of the blue lamp right arrow signal BA is longer than a predetermined time. It exists in the above-mentioned right turn section L, and it is all these three conditions that the right turn signal is input and the intention of making a right turn can be confirmed. Therefore, it is determined that the first start condition for driving assistance is satisfied. If it is not determined that the first driving assistance start condition is satisfied, this determination is performed again. This determination is performed until the first start condition for driving assistance is satisfied.
  • step S05 the course change determination unit 33 determines whether the right turn of the host vehicle C has been completed, or whether the right turn signal has been input off and the intention to turn right has disappeared (step S06). When it is determined that the right turn of the host vehicle C has not been completed, or the right turn signal has been input and the intention to turn right can be confirmed, the process proceeds to step S11 described later.
  • the second start condition for starting the driving support control is satisfied.
  • the route change determination unit 33 and the signal schedule determination unit 34 determine whether or not the vehicle has been changed (step S07).
  • the second start condition of the driving support is that the current lamp color of the traffic light S is blue and the time required until the lighting of the blue lamp right arrow signal BA is less than a predetermined time. It is all about these three conditions that it exists in the right turn section L and that the right turn signal is input and the intention of making a right turn can be confirmed. It is determined that the second start condition for driving support is satisfied.
  • the HMI control unit 35 waits until the blue light right arrow signal BA, which is the first signal, lights up, and turns right during the lighting. Driving assistance that prompts the driver to proceed to Ac is performed (step S08). At this time, the HMI controller 35 provides information by displaying the remaining time until the blue light right arrow signal BA lights up to the driver. Instead of displaying the remaining time, the remaining time may be read aloud, or a bar graph may be displayed to show how the remaining time is shortened by changing the length of the bar. It is good. In addition, after lighting of the blue lamp right arrow signal BA, the HMI control unit 35 performs driving support for urging the driver to proceed in the right turn direction Ac during the lighting of the blue lamp right arrow signal BA.
  • the course change determination unit 33 determines whether or not an end condition for ending the driving support control is satisfied (step S09).
  • the end condition of this driving support is that the lighting of the blue lamp right arrow signal BA has ended (that is, the current lamp color of the traffic light S is only yellow or red), or the own vehicle C It is one of these two conditions that the right turn is completed or the right turn signal is off and the intention to turn right has disappeared, and if either of these two conditions is met, this driving assistance It is determined that the end condition is satisfied.
  • the process proceeds to step S11 described later.
  • the route change determination unit 33 and the signal schedule determination determine whether or not the re-execution condition for re-executing the driving support control is satisfied.
  • the part 34 determines (step S10).
  • the re-execution condition of the driving support is that the current lamp color of the traffic light S is blue and the time required for the lighting of the blue lamp right arrow signal BA is longer than a predetermined time, and the right turn signal is turned on. That is, all of these two conditions for confirming the right turn intention can be confirmed. If all of these two conditions are satisfied, it is determined that the re-execution condition for driving assistance is satisfied.
  • step S04 When it is determined that the driving assistance re-execution condition is satisfied, the process returns to the above-described step S04 and shifts. On the other hand, when it is not determined that the driving assistance re-execution condition is satisfied, the process proceeds to step S11 described later.
  • the course change determination unit 33 and the HMI control unit 35 perform an end process of the driving support control (Step S11). Specifically, the course change determination unit 33 returns to the initial state, and the HMI control unit 35 transmits an image signal that informs the driver of the end of the driving support control to the display 20 to display the fact.
  • the traffic light information indicates that the blue light signal B is being lit
  • the driving is supported so that the vehicle waits until the blue lighting right arrow signal BA lights up and proceeds in the right turn direction Ac during the lighting.
  • the blue lighting that is less than the predetermined time according to the driving assistance rather than trying to forcefully advance in the right turn direction Ac by aiming at the timing when the interval between the oncoming vehicles F becomes wider. Waiting for the time required until the lighting of the right arrow signal BA, switching to the blue lighting right arrow signal BA, lighting and then proceeding in the right turn direction Ac eliminates unnecessary labor such as visual observation of the oncoming vehicle F for the driver. This facilitates safe operation.
  • the HMI control unit 35 assists the driving so that the vehicle proceeds in the right turn direction Ac during the lighting of the blue lighting signal B. For this reason, when it is determined that the time required until the lighting of the blue light right arrow signal BA is longer than the predetermined time, rather than waiting for the lighting of the blue light right arrow signal BA, during the lighting of the blue light signal B, Driving is supported so as to try to proceed in the right turn direction Ac at a timing when the interval between the oncoming vehicles F becomes wider. As a result, there is a possibility that the driver can proceed to the right turn direction Ac without wasting time rather than waiting for the light of the blue light right arrow signal BA.
  • the first signal is the blue light right arrow signal BA and the first course direction is the right turn direction Ac, but instead of the blue light right arrow signal BA, the blue light arrow signal is directed in the other direction.
  • the first course direction may be a direction corresponding to the blue light arrow signal.

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Abstract

　車両のより安全な運転を支援することが可能な運転支援装置を提供する。青色灯火右矢印信号ＢＡと青色灯火信号Ｂとを有する信号機Ｓが設置された交差点において自車両Ｃが右折方向へ進行しようとする場合の運転を支援する運転支援装置１であって、信号機Ｓの灯火に関する信号機情報を取得する路車間通信機１０と、信号機情報が、青色灯火信号Ｂは灯火中であることを示す場合に、自車両Ｃが右折方向へ進行しようとしているか否かを判定する進路変更判定部３３と、自車両Ｃは右折方向へ進行しようとしていると判定した場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する信号スケジュール判定部３４と、所要時間は所定時間未満であると判定した場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火中に右折方向へ進行するよう運転を支援するＨＭＩ制御部３５と、を備える。

Description

運転支援装置
　本発明は、第一進路方向への進行許可を灯火によって示す第一信号と、当該第一進路方向を含む第二進路方向への進行許可を灯火によって示す第二信号とを有する信号機が設置された交差点において自車両が当該第一進路方向へ進行しようとする場合の運転を支援する運転支援装置に関する。
　従来、交差点で右折待ちをしている自車両の運転者に対して、当該交差点に向って走行してくる対向車両に関する情報を提供することが検討されている。例えば、特許文献１には、対向車両の交差点内への到達予想時間を提供する車両用情報提供装置が開示されている。
特開２００４－１７１１５３号公報
　交差点によっては、信号機で赤色に灯火されていても右折など所定方向にのみ進むことができる状態を示す青色に灯火可能な矢印を示す信号（以下、青色灯火矢印信号という。）が設置されている場合がある。このような交差点で所定方向に進む場合は、信号機で青色灯火信号（即ち、青信号）が灯火されている間に、特許文献１に記載の到達予想時間に基づいて対向車両間の間隔が広くなる（即ち、対向車両が途切れる）タイミングで所定方向に進むことを試みるよりも、この青色灯火矢印信号が灯火されてから所定方向に進む方が、運転者にとって運転が容易となって安全な運転が可能となるタイミングが存在する。即ち、より安全な運転を支援する余地が残されている。
　そこで本発明は、車両のより安全な運転を支援することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
　すなわち、本発明に係る運転支援装置は、第一進路方向への進行許可を灯火によって示す第一信号と、当該第一進路方向を含む第二進路方向への進行許可を灯火によって示す第二信号とを有する信号機が設置された交差点において自車両が当該第一進路方向へ進行しようとする場合の運転を支援する運転支援装置であって、信号機の灯火に関する信号機情報を取得する取得手段と、取得手段が取得した信号機情報が、第二信号は灯火中であることを示す場合に、自車両が第一進路方向へ進行しようとしているか否かを判定する第一判定手段と、第一判定手段が、自車両は第一進路方向へ進行しようとしていると判定した場合に、取得手段が取得した信号機情報が示す第一信号の灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する第二判定手段と、第二判定手段が、所要時間は所定時間未満であると判定した場合に、第一信号の灯火中に第一進路方向へ進行するよう運転を支援する支援手段と、を備えることを特徴とする。
　本発明では、まず、信号機情報が第二信号は灯火中であることを示す場合に、自車両が第一進路方向へ進行しようとしているか否かを判定する。ここで、自車両は第一進路方向へ進行しようとしていると判定した場合に、第一信号の灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する。そして、所要時間は所定時間未満であると判定した場合に、第一信号の灯火中に第一進路方向へ進行するよう運転を支援する。このため、第二信号の灯火中に、対向車両間の間隔が広くなるタイミングで第一進路方向に進むことを試みるよりも、所定時間未満である第一信号の灯火までの所要時間だけ待って第一信号が灯火されてから第一進路方向に進む方が、運転者にとって運転が容易となって安全な運転が可能となる。この結果、より安全な運転を支援することが可能になる。
　また、第二判定手段が、所要時間は所定時間以上であると判定した場合に、支援手段が、第二信号の灯火中に第一進路方向へ進行するよう運転を支援するのも好ましい。
　これにより、第二判定手段が、所要時間は所定時間以上であると判定した場合に、支援手段が、第二信号の灯火中に第一進路方向へ進行するよう運転を支援する。このため、第一信号の灯火までの所要時間が所定時間以上であると判定された場合に、第一信号の灯火まで待つよりも、第二信号の灯火中に、対向車両間の間隔が広くなるタイミングで第一進路方向に進むことを試みるよう運転が支援される。この結果、運転者にとって、第一信号の灯火まで待つよりも時間の無駄なく第一進路方向に進むことができる可能性が生じる。
　また、第一進路方向は、右折方向であり、第一信号は、青色灯火右矢印信号であり、第二信号は、青色灯火信号であるのも好ましい。
　これにより、青色灯火信号の灯火中に、対向車両間の間隔が広くなるタイミングで右折方向に進むことを試みるよりも、所定時間未満である青色灯火右矢印信号の灯火までの所要時間だけ待って青色灯火右矢印信号が灯火されてから右折方向に進む方が、運転者にとって運転が容易となって安全な運転が可能となる。この結果、青色灯火右矢印信号が設置された交差点において、より安全な運転を支援することが可能になる。
　本発明によれば、車両のより安全な運転を支援することが可能な運転支援装置を提供することが可能である。
本実施形態に係る運転支援装置の構成概略図である。 交差点に設置された信号機の一例を示す説明図である。 青色灯火右矢印信号の灯火までの所要時間が所定時間以上である場合のＨＭＩ制御部による運転支援制御を説明する説明図である。 青色灯火右矢印信号の灯火までの所要時間が所定時間未満である場合のＨＭＩ制御部による運転支援制御を説明する説明図である。 運転支援装置で実行される運転支援制御の処理手順を説明するためのフローチャートである。
符号の説明
　１…運転支援装置、１０…路車間通信機、１１…車車間通信機、１２…ＧＰＳ受信機、１３…地図データベース、１４…車速センサ、１５…ブレーキスイッチ、１６…ウインカスイッチ、２０…ディスプレイ、２１…メータモニタ、２２…スピーカ、２３…ブザー、３１…通信制御部、３２…送受信信号処理部、３３…進路変更判定部、３４…信号スケジュール判定部、３５…ＨＭＩ制御部、Ａｃ…右折方向、Ｂ…青色灯火信号、ＢＡ…青色灯火右矢印信号、Ｃ…自車両、Ｆ…対向車両、Ｌ…右折用区間、Ｒ…赤色灯火信号、Ｓ…信号機、ｔｎ…現時点、Ｙ…黄色灯火信号。
　以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を附し、重複する説明は省略する。
　まず、図１及び図２を用いて、本実施形態に係る運転支援装置の構成と、この運転支援装置の機能が発揮される交差点に設置された信号機の一例とについて説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置１の構成概略図であり、図２は、運転支援装置１の機能が発揮される交差点に設置された信号機Ｓの一例を示す説明図である。運転支援装置１は、自動車などの車両（以下、自車両という。）に搭載されて、例えば図２に示す信号機Ｓが設置された交差点において自車両が第一進路方向（以下、例として右折方向とする。）へ進行しようとする場合の運転を、ＨＭＩ（Human Machine Interface）としてのディスプレイによる画面表示、スピーカによる音声出力、ブザーによる警告報知などによって支援する運転支援制御を実行する装置である。
　図２に示す信号機Ｓは、青色灯火信号Ｂ（第二信号）と、黄色灯火信号Ｙと、赤色灯火信号Ｒと、青色灯火右矢印信号ＢＡ（第一信号）とを有する。青色灯火右矢印信号ＢＡは、右折方向（第一進路方向）への進行許可を灯火によって示す信号であり、青色灯火信号Ｂは、右折方向、左折方向、及び直進方向などへの進行許可を灯火によって示す信号である。
　本実施形態に係る運転支援装置１は、図１に示すように、路車間通信機１０（取得手段）、車車間通信機１１（取得手段）、ＧＰＳ受信機１２（取得手段）、地図データベース１３（取得手段）、車速センサ１４（取得手段）、ブレーキスイッチ１５（取得手段）、ウインカスイッチ１６（取得手段）、ディスプレイ２０（支援手段）、メータモニタ２１（支援手段）、スピーカ２２（支援手段）、ブザー２３（支援手段）、ＥＣＵ３０（Electronic Control Unit）を備えている。このＥＣＵ３０には、通信制御部３１（取得手段）、送受信信号処理部３２（取得手段）、進路変更判定部３３（第一判定手段）、信号スケジュール判定部３４（第二判定手段）、ＨＭＩ制御部３５（支援手段）が構成される。
　路車間通信機１０は、路側の通信機（例えば、光ビーコン、電波ビーコン）と通信するための無線通信機である。路車間通信機１０では、自車両が路車間通信エリア内に存在するときに、路車間通信用アンテナによって路側の通信機に対して自車両信号を送信するとともに、路側の通信機から路側信号を受信して取得する。路車間通信機１０は、ＥＣＵ３０によって受信制御され、受信した路側信号をＥＣＵ３０に出力する。また、路車間通信機１０は、ＥＣＵ３０によって受信制御され、ＥＣＵ３０から自車両信号を入力する。
　ここで、路側信号には、自車両の進路上周辺の信号機Ｓの灯火に関する信号機情報（例えば、信号機Ｓまでの距離や、信号機Ｓの灯色スケジュール情報や、現時点で灯火されている灯色など）が含まれている。灯色スケジュール情報は、灯火される灯色の切り替わりタイミングを示すサイクルを規定するスケジュールに関する情報であり、この灯色スケジュール情報によって、例えば、現時点での灯色や、現時点での灯色になってからの経過時間や、次の灯色に切り替わるまでの推定時間が示される。
　路車間通信で受信するデータには、ＶＩＣＳ（Vehicle Information CommunicationSystem）情報とインフラデータなどがある。ＶＩＣＳデータは、道路交通情報であり、渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報などがある。インフラデータは、道路情報、周辺情報などがある。道路情報としては、道路形状情報、車線情報、停止線情報、制限速度情報、車線毎の信号サイクル情報（即ち、上記の灯色スケジュール情報）などがある。周辺情報としては、周辺の建物の情報、歩道橋の情報、立体交差の情報などがある。路車間通信で送信するデータには、車両の識別番号などがある。
　路側の通信機は、交差点の手前などに設置される。この路側の通信機の設置位置や性能などに応じて、路車間通信エリアがそれぞれ設定される。この路車間通信エリア内に車両が存在する場合だけ、その車両に搭載される路車間通信機１０と路側の通信機との間で通信が可能である。したがって、運転支援装置１では、対向車両など他車両の情報として、路車間通信エリア内を走行中のときだけインフラデータも取得できる。
　車車間通信機１１は、車両同士で通信するための無線通信機である。車車間通信機１１では、車車間用アンテナによって所定距離以内に存在する対向車両など他車両に対して車車間信号を送信するとともに、所定距離以内に存在する対向車両など他車両から車車間信号を受信する。車車間通信機１１は、ＥＣＵ３０によって受信制御され、受信した車車間信号をＥＣＵ３０に出力する。また、車車間通信機１１は、ＥＣＵ３０によって送信制御され、ＥＣＵ３０から車車間信号を入力する。
　車車間通信で受信するデータは、対向車両など他車両の現在位置、車速、進行方向、加速度、車種、車両サイズ、ボディ色などがある。車車間通信で送信するデータは、自車両の現在位置、車速、進行方向、加速度、車種、車両サイズ、ボディ色などがある。この車車間通信データにおける現在位置、車速、進行方向、加速度などは、車両側で検知した情報である。例えば、現在位置はＧＰＳ受信機１２で検知した位置であり、車速は車速センサ１４で検知した車速である。
　ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳを利用して自車両の現在位置などを推定するための装備である。ＧＰＳ受信機１２では、一定時間毎に、ＧＰＳアンテナによってＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、そのＧＰＳ信号を復調し、その復調された各ＧＰＳ衛星の位置データに基づいて自車両の現在位置（緯度、経度）などを算出する。そして、ＧＰＳ受信機１２では、自車両の現在位置情報などをＥＣＵ３０に送信する。また、ＧＰＳ受信機１２では主にＧＰＳ信号の受信処理だけを行い、ＧＰＳ信号に基づく現在位置の算出処理をＥＣＵ３０で行ってもよい。
　地図データベース１３は、運転支援装置１の記憶装置の所定の領域に構成される。地図データベース１３には、道路形状情報、車線情報、交差点形状情報などが格納される。なお、地図データベース１３の中に、路車間通信エリアやインフラ検知エリアの情報、周辺の建物の情報、歩道橋の情報、立体交差の情報なども格納されていてもよい。
　車速センサ１４は、車両の速度を検知するセンサである。車速センサ１４では、一定時間毎に、車速を検知し、その検知した車速を車速信号としてＥＣＵ３０に送信する。
　ブレーキスイッチ１５は、運転者によってブレーキペダルが踏み込まれたか否か（ブレーキペダルのＯＮ／ＯＦＦ）を検知するスイッチである。ブレーキスイッチ１５では、一定時間毎に、ブレーキペダルのＯＮ／ＯＦＦをブレーキ信号としてＥＣＵ３０に送信する。
　ウインカスイッチ１６は、運転者による方向指示（即ち、右ウインカ及び左ウインカのそれぞれのオン及びオフ）を入力するためのスイッチである。ウインカスイッチ１６では、運転者のウインカ操作情報をウインカ信号としてＥＣＵ３０に送信する。車速センサ１４、ブレーキスイッチ１５、及びウインカスイッチ１６によって検知された情報は、車車間通信データとして対向車両など他車両に送信される。これら以外にも、車両の進行方向などの各種の情報が検知され、運転支援装置１で利用される。
　ディスプレイ２０は、ナビゲーションシステムなどと共用される車載ディスプレイである。ディスプレイ２０では、ＥＣＵ３０からの画像信号を受信すると、その画像信号に示される画像を表示する。
　メータモニタ２１は、スピードメータによって検知された情報を表示するモニタである。
　スピーカ２２は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ２２では、ＥＣＵ３０から音声信号を受信すると、その音声信号に応じて音声を出力する。
　ブザー２３は、自車両が右折方向へ進行しようとする場合のタイミングを知らせる警報用のブザーである。ブザー２３では、ＥＣＵ３０からブザー信号を受信すると、そのブザー信号に応じてブザー音を出力する。ディスプレイ２０、メータモニタ２１、スピーカ２２、及びブザー２３は、運転支援装置１におけるＨＭＩの手段として機能する。
　ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などからなる電子制御ユニットであり、運転支援装置１を統括制御する。ＥＣＵ３０では、ＲＯＭに記憶されている運転支援装置１用のアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより通信制御部３１、送受信信号処理部３２、進路変更判定部３３、信号スケジュール判定部３４、ＨＭＩ制御部３５を構成する。
　通信制御部３１は、路車間通信機１０による路車間通信及び車車間通信機１１による車車間通信を制御する。通信制御部３１では、自車両が路車間通信エリア以外に存在する場合には路車間通信機１０をスタンバイ状態とし、自車両が路車間通信エリア内に存在する場合には路車間通信機１０に対して路側信号の受信制御を行うとともに自車両信号の送信制御を行う。この際、通信制御部３１では、自車両の識別番号などからなる自車両信号を生成する。また、通信制御部３１では、車車間通信機１１を常時作動状態とし、車車間通信機１１に対して対向車両など他車両からの車車間信号の受信制御を行うとともに自車両の車車間信号の送信制御を行う。この際、通信制御部３１では、一定時間毎に検知した現在位置、車速、進行方向、加速度や予め保持している自車両の車種、車両サイズ、ボディ色などの情報からなる自車両の車車間信号を生成する。
　送受信信号処理部３２は、路車間通信機１０で受信した路側信号及び車車間通信機１１で受信した車車間信号に対して、ＥＣＵ３０内で取り扱えるデータになるように各種加工処理を施す。例えば、データの単位の整合、データの検知時刻の整合がある。
　進路変更判定部３３は、路車間通信機１０が取得した信号機情報が、青色灯火信号Ｂは灯火中であることを示す場合に、自車両が右折方向へ進行しようとしているか否かを判定する演算アルゴリズム部である。自車両Ｃが右折用区間（即ち、右折レーンから交差点内の右折用進入路までの区間）に存在して右折待ちしており、更に、右ウインカのオン入力などで右折の意思が確認できる場合に、自車両が右折方向へ進行しようとしていると判定される。この判定は、路車間通信機１０、車車間通信機１１、ＧＰＳ受信機１２、地図データベース１３、車速センサ１４、ブレーキスイッチ１５、ウインカスイッチ１６などを用いて行なわれる。
　信号スケジュール判定部３４は、進路変更判定部３３が、自車両は右折方向へ進行しようとしていると判定した場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間（即ち、残時間）が規定の所定時間以上であるか否かを判定する演算アルゴリズム部である。青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間は、路車間通信機１０が取得した信号機情報によって示される。また、この所定時間は、実際にこの交差点を右折する際に要する時間であり、例えば、交差点の周辺状況を判断するための判断時間と、交差点を走行するための走行時間と、予備としての予備時間とのこれら三種類の時間の合計時間であり、運転者が待つのに長く煩わしいと感じない程度の時間（例えば１０秒程度）である。
　ＨＭＩ制御部３５は、信号スケジュール判定部３４が、上記の所要時間は所定時間以上でない（即ち、所定時間未満である）と判定した場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火中に、右折方向へ進行するよう運転を支援するインタフェース部である。ＨＭＩ制御部３５は、ディスプレイ２０、メータモニタ２１、スピーカ２２、ブザー２３を用いて、運転者に対して、青色灯火右矢印信号ＢＡが灯火するまで待ってその灯火中に右折方向に進行するよう促す運転支援制御（即ち、信号停止運転支援）を実行する。
　一方、信号スケジュール判定部３４が、上記の所要時間は所定時間以上であると判定した場合に、ＨＭＩ制御部３５は、青色灯火信号Ｂの灯火中に、路車間通信機１０及び車車間通信機１１による通信結果に基づく対向車両間の間隔が広くなる（即ち、対向車両が途切れる）タイミングで右折方向へ進行するよう運転者に対して促す運転支援制御（即ち、対向車両間運転支援）を実行する。ＨＭＩ制御部３５は、信号スケジュール判定部３４による判定の結果に基づく画像情報を生成し、その画像情報からなる画像信号をディスプレイ２０に送信する。
　また、ＨＭＩ制御部３５は、信号スケジュール判定部３４による判定の結果に基づいて、右折方向に進行すべき時期に灯火される信号を読み上げるための音声情報を生成し、その音声情報からなる音声信号をスピーカ２２に送信する。更に、ＨＭＩ制御部３５は、信号スケジュール判定部３４による判定の結果に基づいて、右折方向に進行すべき時期に灯火される信号に対応したブザー情報を生成し、そのブザー情報からなるブザー信号をスピーカ２２に送信する。上記したように、ＨＭＩ制御部３５において、信号停止運転支援を優先させるか、対向車両間運転支援を優先させるかは、逐次変更可能であり、これら二つの運転支援が同時に可能な場合は、例えば表示図や文字の大きさなどを明確に変えていずれかの支援を優先させた同時支援を行なってもよく、また、優先度の高い方の支援にのみ音声出力やブザー警告を用いてもよい。
　引き続き、図３及び図４を用いて、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かによって異なるＨＭＩ制御部３５による運転支援制御の違いについて説明する。図３は、上記の所要時間が所定時間以上である場合のＨＭＩ制御部３５による運転支援制御を説明する説明図であり、図４は、上記の所要時間が所定時間未満である場合のＨＭＩ制御部３５による運転支援制御を説明する説明図である。
　まず、図３を用いて、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上である場合のＨＭＩ制御部３５による運転支援制御について説明する。図３の中央部には、自車両Ｃが右折方向Ａｃへ進行しようとしている状態の位置関係が示されており、図３の上部には、時間経過が矢印で示された信号機Ｓの灯色スケジュール情報が示されており、図３の右上部には、ＨＭＩ制御部３５によってディスプレイ２０に表示されるディスプレイ表示が示されている。
　始めに、信号機Ｓの現示の（即ち、現時点ｔｎで示されている）灯色が青であり、自車両Ｃが右折用区間Ｌ（即ち、右折レーンから交差点内の右折用進入路までの区間）に存在して右ウインカがオン入力されている場合に、進路変更判定部３３が、自車両Ｃは右折方向Ａｃへ進行しようとしていると判定する。ここで、信号スケジュール判定部３４が、矢青（即ち、青色灯火右矢印信号ＢＡ）の灯火までの所用時間（即ち、ｔｎ～ｔｂ）は所定時間（即ち、ｔａ～ｔｂ）以上である、と判定する。そして、ＨＭＩ制御部３５が、青色灯火信号Ｂの灯火中に、対向車両Ｆ間の間隔が広くなる（即ち、対向車両Ｆが途切れる）タイミングで右折方向Ａｃへ注意して進行するよう運転者に対して促すディスプレイ表示を行なう。
　次に、図４を用いて、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間未満である場合のＨＭＩ制御部３５による運転支援制御について説明する。図４の中央部には、自車両Ｃが右折方向Ａｃへ進行しようとしている状態の位置関係が示されており、図４の上部には、時間経過が矢印で示された信号機Ｓの灯色スケジュール情報が示されており、図４の右上部には、ＨＭＩ制御部３５によってディスプレイ２０に表示されるディスプレイ表示が示されている。
　始めに、信号機Ｓの現示の（即ち、現時点ｔｎで示されている）灯色が青であり、自車両Ｃが右折用区間Ｌ（即ち、右折レーンから交差点内の右折用進入路までの区間）に存在して右ウインカがオン入力されている場合に、進路変更判定部３３が、自車両Ｃは右折方向Ａｃへ進行しようとしていると判定する。ここで、信号スケジュール判定部３４が、矢青（即ち、青色灯火右矢印信号ＢＡ）の灯火までの所用時間（即ち、ｔｎ～ｔｂ）は所定時間（即ち、ｔａ～ｔｂ）未満である、と判定する。そして、ＨＭＩ制御部３５が、運転者に対して、この所要時間（即ち残時間）を示しながら、青色灯火右矢印信号ＢＡ及び赤色灯火信号Ｒが灯火するまで待ってその灯火中に右折方向Ａｃに進行するよう促すディスプレイ表示を行なう。
　引き続き、図５を用いて、運転支援装置１で実行される運転支援制御の処理手順について説明する。図５は、運転支援装置１で実行される運転支援制御の処理手順を説明するためのフローチャートである。図５のフローチャートに示される処理は、主として上記したＥＣＵによって行われるものであり、運転支援装置１の電源がオンされて処理が開始してからオフされるまでの間、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
　まず、路車間通信機１０が、路側の通信機と通信することにより、信号機情報を取得する（ステップＳ０１）。信号機情報の取得の際に、ナビゲーションシステムや、地図データベース１３に格納されている道路形状情報、車線情報、交差点形状情報などが併せて用いられて、青色灯火右矢印信号ＢＡ及び青色灯火信号Ｂが設置された交差点に関する情報が取得される。そして、進路変更判定部３３が、この信号機情報に基づいて、青色灯火右矢印信号ＢＡ及び青色灯火信号Ｂが設置された交差点付近に自車両Ｃが位置しているか否かを判定する（ステップＳ０２）。
　ここで、該当交差点に自車両Ｃが位置していないと判定された場合、再度、この判定が行なわれる。この判定は、自車両Ｃの移動によって自車両が該当交差点に移動するまで行なわれる。一方、該当交差点に自車両Ｃが位置していると判定された場合、進路変更判定部３３が、上記の信号機情報から灯色スケジュール情報を抽出して取得する（ステップＳ０３）。なお、ステップＳ０１及びステップＳ０３を入れ替えてもよい。即ち、路側の通信機と通信することによる灯色スケジュール情報の取得、ステップＳ０２における該当交差点付近に位置しているか否かの判定、及びステップＳ０１における信号機情報の取得、という処理手順に変更してもよい。
　次に、運転支援制御を開始するための第一の開始条件が成立しているか否かを、進路変更判定部３３及び信号スケジュール判定部３４が判定する（ステップＳ０４）。この運転支援の第一開始条件とは、信号機Ｓの現示の灯色が青であって青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であること、また、自車両Ｃが上記の右折用区間Ｌに存在していること、更に、右ウインカがオン入力されていて右折の意思が確認できることのこれら三条件全てのことであり、これら三条件全てが満たされている場合に、この運転支援の第一開始条件が成立していると判定される。この運転支援の第一開始条件が成立していると判定されなかった場合、再度、この判定が行なわれる。この判定は、運転支援の第一開始条件が成立するまで行なわれる。
　一方、この運転支援の第一開始条件が成立していると判定された場合、ＨＭＩ制御部３５が、第二信号である青色灯火信号Ｂの灯火中に、対向車両Ｆ間の間隔が広くなる（即ち、対向車両Ｆが途切れる）タイミングで右折方向Ａｃへ進行するよう運転者に対して促す運転支援を行なう（ステップＳ０５）。ここで、進路変更判定部３３が、自車両Ｃの右折が完了したか、又は、右ウインカがオフ入力されていて右折の意思が消滅したかを判定する（ステップＳ０６）。自車両Ｃの右折が完了していない、又は、右ウインカがオン入力されていて右折の意思が確認できると判定された場合、後述のステップＳ１１に移行する。
　一方、自車両Ｃの右折が完了したか、又は、右ウインカがオフ入力されていて右折の意思が消滅したと判定された場合、運転支援制御を開始するための第二の開始条件が成立しているか否かを、進路変更判定部３３及び信号スケジュール判定部３４が判定する（ステップＳ０７）。この運転支援の第二開始条件とは、信号機Ｓの現示の灯色が青であって青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間未満であること、また、自車両Ｃが右折用区間Ｌに存在していること、更に、右ウインカがオン入力されていて右折の意思が確認できることのこれら三条件全てのことであり、これら三条件全てが満たされている場合に、この運転支援の第二開始条件が成立していると判定される。
　この運転支援の第二開始条件が成立していると判定されなかった場合、再度、この判定が行なわれる。この判定は、運転支援の第二開始条件が成立するまで行なわれる。一方、この運転支援の第二開始条件が成立していると判定された場合、ＨＭＩ制御部３５が、第一信号である青色灯火右矢印信号ＢＡが灯火するまで待ってその灯火中に右折方向Ａｃへ進行するよう運転者に対して促す運転支援を行なう（ステップＳ０８）。このとき、ＨＭＩ制御部３５は、青色灯火右矢印信号ＢＡが灯火するまでの残時間を運転者に対して表示して情報提供を行う。この残時間の表示の代わりに、音声による残時間の読み上げとしてもよく、残時間が短くなる様子を棒の長さの変化で示すバーグラフの表示としてもよく、周期が変動する間欠音の鳴動としてもよい。なお、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火後、ＨＭＩ制御部３５は、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火中に右折方向Ａｃへ進行するよう運転者に対して促す運転支援を行なう。
　ここで、進路変更判定部３３が、運転支援制御を終了するための終了条件が成立しているか否かを、判定する（ステップＳ０９）。この運転支援の終了条件とは、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火が終了している（即ち、信号機Ｓの現示の灯色が黄のみ又は赤のみである）こと、又は、自車両Ｃの右折が完了したか右ウインカがオフ入力されていて右折の意思が消滅したことのこれら二条件のいずれかのことであり、これら二条件のいずれかが満たされている場合に、この運転支援の終了条件が成立していると判定される。この運転支援の終了条件が成立していると判定された場合、後述のステップＳ１１に移行する。
　一方、この運転支援の終了条件が成立していると判定されなかった場合、運転支援制御を再実行するための再実行条件が成立しているか否かを、進路変更判定部３３及び信号スケジュール判定部３４が判定する（ステップＳ１０）。この運転支援の再実行条件とは、信号機Ｓの現示の灯色が青であって青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であること、また、右ウインカがオン入力されていて右折の意思が確認できることのこれら二条件全てのことであり、これら二条件全てが満たされている場合に、この運転支援の再実行条件が成立していると判定される。この運転支援の再実行条件が成立していると判定された場合、上記のステップＳ０４に戻って移行する。一方、この運転支援の再実行条件が成立していると判定されなかった場合、後述のステップＳ１１に移行する。
　そして、進路変更判定部３３及びＨＭＩ制御部３５が、この運転支援制御の終了処理を行う（ステップＳ１１）。具体的には、進路変更判定部３３が初期状態に戻るとともに、ＨＭＩ制御部３５が運転支援制御の終了の旨を運転者に伝える画像信号をディスプレイ２０に送信して当該旨を表示させる。
　引き続き、本実施形態の作用効果について説明する。本実施形態によれば、信号機情報が青色灯火信号Ｂは灯火中であることを示す場合に、自車両Ｃが右折方向Ａｃへ進行しようとしているか否かを判定する。ここで、自車両Ｃは右折方向Ａｃへ進行しようとしていると判定した場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する。そして、所要時間は所定時間未満であると判定した場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火まで待ってその灯火中に右折方向Ａｃへ進行するよう運転を支援する。
　このため、青色灯火信号Ｂの灯火中に、対向車両Ｆ間の間隔が広くなるタイミングを狙って割り込んで右折方向Ａｃに無理矢理進むことを試みるよりも、運転支援に従って、所定時間未満である青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間だけ待って青色灯火右矢印信号ＢＡに切り替わって灯火されてから右折方向Ａｃに進む方が、運転者にとって対向車両Ｆの目視などの無駄な労力が無くなり運転が容易となって安全な運転が可能となる。
　特に、自車両Ｃが右折待ち車両列の先頭車両であって、目前に右折待ちの対向車両が存在している場合は、対向車両Ｆ間の間隔が広くなるタイミングが分かりづらいが、本実施形態によれば、対向車両Ｆ間の間隔に関わらず上記の所要時間だけ待って右折方向Ａｃに進めばよいため、安全な運転が可能となる。また、右折待ちの後続車が多い場合に運転者が感じる圧迫感から解放され、気持ちにゆとりが生まれる。更に、右折開始に備えた心構え、気構え、ＰＫＢ（即ち、パーキングブレーキ）のリリースといった運転準備などが運転者において事前に可能となり、スムーズな右折開始が可能になる。また、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの残時間を知りたいという運転者のニーズを満たすこともできる。この結果、青色灯火右矢印信号ＢＡが設置された交差点において、より安全な運転を支援することが可能になる。
　また、信号スケジュール判定部３４が、所要時間は所定時間以上であると判定した場合に、ＨＭＩ制御部３５が、青色灯火信号Ｂの灯火中に右折方向Ａｃへ進行するよう運転を支援する。このため、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であると判定された場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火まで待つよりも、青色灯火信号Ｂの灯火中に、対向車両Ｆ間の間隔が広くなるタイミングで右折方向Ａｃに進むことを試みるよう運転が支援される。この結果、運転者にとって、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火まで待つよりも時間の無駄なく右折方向Ａｃに進むことができる可能性が生じる。
　以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、第一信号は青色灯火右矢印信号ＢＡとし、第一進路方向は右折方向Ａｃとしたが、青色灯火右矢印信号ＢＡの代わりに他の方向を向いた青色灯火矢印信号とし、第一進路方向としては当該青色灯火矢印信号に対応した方向としてもよい。
　本発明によれば、車両のより安全な運転を支援することが可能な運転支援装置を提供することが可能である。

Claims (3)

  1. 　第一進路方向への進行許可を灯火によって示す第一信号と、当該第一進路方向を含む第二進路方向への進行許可を灯火によって示す第二信号とを有する信号機が設置された交差点において自車両が当該第一進路方向へ進行しようとする場合の運転を支援する運転支援装置であって、
    　前記信号機の灯火に関する信号機情報を取得する取得手段と、
    　前記取得手段が取得した前記信号機情報が、前記第二信号は灯火中であることを示す場合に、前記自車両が前記第一進路方向へ進行しようとしているか否かを判定する第一判定手段と、
    　前記第一判定手段が、前記自車両は前記第一進路方向へ進行しようとしていると判定した場合に、前記取得手段が取得した前記信号機情報が示す前記第一信号の灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する第二判定手段と、
    　前記第二判定手段が、前記所要時間は前記所定時間未満であると判定した場合に、前記第一信号の灯火中に前記第一進路方向へ進行するよう運転を支援する支援手段と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
  2. 　前記第二判定手段が、前記所要時間は前記所定時間以上であると判定した場合に、前記支援手段が、前記第二信号の灯火中に前記第一進路方向へ進行するよう運転を支援する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記第一進路方向は、右折方向であり、
    　前記第一信号は、青色灯火右矢印信号であり、
    　前記第二信号は、青色灯火信号である、
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
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