JP5041076B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、第一進路方向への進行許可を灯火によって示す第一信号と、当該第一進路方向を含む第二進路方向への進行許可を灯火によって示す第二信号とを有する信号機が設置された交差点において自車両が当該第一進路方向へ進行しようとする場合の運転を支援する運転支援装置に関する。

従来、交差点で右折待ちをしている自車両の運転者に対して、当該交差点に向って走行してくる対向車両に関する情報を提供することが検討されている。例えば、特許文献１には、対向車両の交差点内への到達予想時間を提供する車両用情報提供装置が開示されている。
特開２００４−１７１１５３号公報

交差点によっては、信号機で赤色に灯火されていても右折など所定方向にのみ進むことができる状態を示す青色に灯火可能な矢印を示す信号（以下、青色灯火矢印信号という。）が設置されている場合がある。このような交差点で所定方向に進む場合は、信号機で青色灯火信号（即ち、青信号）が灯火されている間に、特許文献１に記載の到達予想時間に基づいて対向車両間の間隔が広くなる（即ち、対向車両が途切れる）タイミングで所定方向に進むことを試みるよりも、この青色灯火矢印信号が灯火されてから所定方向に進む方が、運転者にとって運転が容易となって安全な運転が可能となるタイミングが存在する。即ち、より安全な運転を支援する余地が残されている。

そこで本発明は、車両のより安全な運転を支援することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

すなわち、本発明に係る運転支援装置は、第一進路方向への進行許可を灯火によって示す第一信号と、当該第一進路方向を含む第二進路方向への進行許可を灯火によって示す第二信号とを有する信号機が設置された交差点において自車両が当該第一進路方向へ進行しようとする場合の運転を支援する運転支援装置であって、信号機の灯火に関する信号機情報を取得する取得手段と、取得手段が取得した信号機情報が、第二信号は灯火中であることを示す場合に、自車両が第一進路方向へ進行しようとしているか否かを判定する第一判定手段と、第一判定手段が、自車両は第一進路方向へ進行しようとしていると判定した場合に、取得手段が取得した信号機情報が示す第一信号の灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する第二判定手段と、第二判定手段が、所要時間は所定時間未満であると判定した場合に、第一信号の灯火中に第一進路方向へ進行するよう運転を支援する支援手段と、を備えることを特徴とする。

本発明では、まず、信号機情報が第二信号は灯火中であることを示す場合に、自車両が第一進路方向へ進行しようとしているか否かを判定する。ここで、自車両は第一進路方向へ進行しようとしていると判定した場合に、第一信号の灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する。そして、所要時間は所定時間未満であると判定した場合に、第一信号の灯火中に第一進路方向へ進行するよう運転を支援する。このため、第二信号の灯火中に、対向車両間の間隔が広くなるタイミングで第一進路方向に進むことを試みるよりも、所定時間未満である第一信号の灯火までの所要時間だけ待って第一信号が灯火されてから第一進路方向に進む方が、運転者にとって運転が容易となって安全な運転が可能となる。この結果、より安全な運転を支援することが可能になる。

また、第二判定手段が、所要時間は所定時間以上であると判定した場合に、支援手段が、第二信号の灯火中に第一進路方向へ進行するよう運転を支援するのも好ましい。

これにより、第二判定手段が、所要時間は所定時間以上であると判定した場合に、支援手段が、第二信号の灯火中に第一進路方向へ進行するよう運転を支援する。このため、第一信号の灯火までの所要時間が所定時間以上であると判定された場合に、第一信号の灯火まで待つよりも、第二信号の灯火中に、対向車両間の間隔が広くなるタイミングで第一進路方向に進むことを試みるよう運転が支援される。この結果、運転者にとって、第一信号の灯火まで待つよりも時間の無駄なく第一進路方向に進むことができる可能性が生じる。

また、第一進路方向は、右折方向であり、第一信号は、青色灯火右矢印信号であり、第二信号は、青色灯火信号であるのも好ましい。

これにより、青色灯火信号の灯火中に、対向車両間の間隔が広くなるタイミングで右折方向に進むことを試みるよりも、所定時間未満である青色灯火右矢印信号の灯火までの所要時間だけ待って青色灯火右矢印信号が灯火されてから右折方向に進む方が、運転者にとって運転が容易となって安全な運転が可能となる。この結果、青色灯火右矢印信号が設置された交差点において、より安全な運転を支援することが可能になる。

本発明によれば、車両のより安全な運転を支援することが可能な運転支援装置を提供することが可能である。

本実施形態に係る運転支援装置の構成概略図である。 交差点に設置された信号機の一例を示す説明図である。 青色灯火右矢印信号の灯火までの所要時間が所定時間以上である場合のＨＭＩ制御部による運転支援制御を説明する説明図である。 青色灯火右矢印信号の灯火までの所要時間が所定時間未満である場合のＨＭＩ制御部による運転支援制御を説明する説明図である。 運転支援装置で実行される運転支援制御の処理手順を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１…運転支援装置、１０…路車間通信機、１１…車車間通信機、１２…ＧＰＳ受信機、１３…地図データベース、１４…車速センサ、１５…ブレーキスイッチ、１６…ウインカスイッチ、２０…ディスプレイ、２１…メータモニタ、２２…スピーカ、２３…ブザー、３１…通信制御部、３２…送受信信号処理部、３３…進路変更判定部、３４…信号スケジュール判定部、３５…ＨＭＩ制御部、Ａｃ…右折方向、Ｂ…青色灯火信号、ＢＡ…青色灯火右矢印信号、Ｃ…自車両、Ｆ…対向車両、Ｌ…右折用区間、Ｒ…赤色灯火信号、Ｓ…信号機、ｔｎ…現時点、Ｙ…黄色灯火信号。

以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を附し、重複する説明は省略する。

まず、図１及び図２を用いて、本実施形態に係る運転支援装置の構成と、この運転支援装置の機能が発揮される交差点に設置された信号機の一例とについて説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置１の構成概略図であり、図２は、運転支援装置１の機能が発揮される交差点に設置された信号機Ｓの一例を示す説明図である。運転支援装置１は、自動車などの車両（以下、自車両という。）に搭載されて、例えば図２に示す信号機Ｓが設置された交差点において自車両が第一進路方向（以下、例として右折方向とする。）へ進行しようとする場合の運転を、ＨＭＩ（Human Machine Interface）としてのディスプレイによる画面表示、スピーカによる音声出力、ブザーによる警告報知などによって支援する運転支援制御を実行する装置である。

図２に示す信号機Ｓは、青色灯火信号Ｂ（第二信号）と、黄色灯火信号Ｙと、赤色灯火信号Ｒと、青色灯火右矢印信号ＢＡ（第一信号）とを有する。青色灯火右矢印信号ＢＡは、右折方向（第一進路方向）への進行許可を灯火によって示す信号であり、青色灯火信号Ｂは、右折方向、左折方向、及び直進方向などへの進行許可を灯火によって示す信号である。

本実施形態に係る運転支援装置１は、図１に示すように、路車間通信機１０（取得手段）、車車間通信機１１（取得手段）、ＧＰＳ受信機１２（取得手段）、地図データベース１３（取得手段）、車速センサ１４（取得手段）、ブレーキスイッチ１５（取得手段）、ウインカスイッチ１６（取得手段）、ディスプレイ２０（支援手段）、メータモニタ２１（支援手段）、スピーカ２２（支援手段）、ブザー２３（支援手段）、ＥＣＵ３０（Electronic Control Unit）を備えている。このＥＣＵ３０には、通信制御部３１（取得手段）、送受信信号処理部３２（取得手段）、進路変更判定部３３（第一判定手段）、信号スケジュール判定部３４（第二判定手段）、ＨＭＩ制御部３５（支援手段）が構成される。

路車間通信機１０は、路側の通信機（例えば、光ビーコン、電波ビーコン）と通信するための無線通信機である。路車間通信機１０では、自車両が路車間通信エリア内に存在するときに、路車間通信用アンテナによって路側の通信機に対して自車両信号を送信するとともに、路側の通信機から路側信号を受信して取得する。路車間通信機１０は、ＥＣＵ３０によって受信制御され、受信した路側信号をＥＣＵ３０に出力する。また、路車間通信機１０は、ＥＣＵ３０によって受信制御され、ＥＣＵ３０から自車両信号を入力する。

ここで、路側信号には、自車両の進路上周辺の信号機Ｓの灯火に関する信号機情報（例えば、信号機Ｓまでの距離や、信号機Ｓの灯色スケジュール情報や、現時点で灯火されている灯色など）が含まれている。灯色スケジュール情報は、灯火される灯色の切り替わりタイミングを示すサイクルを規定するスケジュールに関する情報であり、この灯色スケジュール情報によって、例えば、現時点での灯色や、現時点での灯色になってからの経過時間や、次の灯色に切り替わるまでの推定時間が示される。

路車間通信で受信するデータには、ＶＩＣＳ（Vehicle Information CommunicationSystem）情報とインフラデータなどがある。ＶＩＣＳデータは、道路交通情報であり、渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報などがある。インフラデータは、道路情報、周辺情報などがある。道路情報としては、道路形状情報、車線情報、停止線情報、制限速度情報、車線毎の信号サイクル情報（即ち、上記の灯色スケジュール情報）などがある。周辺情報としては、周辺の建物の情報、歩道橋の情報、立体交差の情報などがある。路車間通信で送信するデータには、車両の識別番号などがある。

路側の通信機は、交差点の手前などに設置される。この路側の通信機の設置位置や性能などに応じて、路車間通信エリアがそれぞれ設定される。この路車間通信エリア内に車両が存在する場合だけ、その車両に搭載される路車間通信機１０と路側の通信機との間で通信が可能である。したがって、運転支援装置１では、対向車両など他車両の情報として、路車間通信エリア内を走行中のときだけインフラデータも取得できる。

車車間通信機１１は、車両同士で通信するための無線通信機である。車車間通信機１１では、車車間用アンテナによって所定距離以内に存在する対向車両など他車両に対して車車間信号を送信するとともに、所定距離以内に存在する対向車両など他車両から車車間信号を受信する。車車間通信機１１は、ＥＣＵ３０によって受信制御され、受信した車車間信号をＥＣＵ３０に出力する。また、車車間通信機１１は、ＥＣＵ３０によって送信制御され、ＥＣＵ３０から車車間信号を入力する。

車車間通信で受信するデータは、対向車両など他車両の現在位置、車速、進行方向、加速度、車種、車両サイズ、ボディ色などがある。車車間通信で送信するデータは、自車両の現在位置、車速、進行方向、加速度、車種、車両サイズ、ボディ色などがある。この車車間通信データにおける現在位置、車速、進行方向、加速度などは、車両側で検知した情報である。例えば、現在位置はＧＰＳ受信機１２で検知した位置であり、車速は車速センサ１４で検知した車速である。

ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳを利用して自車両の現在位置などを推定するための装備である。ＧＰＳ受信機１２では、一定時間毎に、ＧＰＳアンテナによってＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、そのＧＰＳ信号を復調し、その復調された各ＧＰＳ衛星の位置データに基づいて自車両の現在位置（緯度、経度）などを算出する。そして、ＧＰＳ受信機１２では、自車両の現在位置情報などをＥＣＵ３０に送信する。また、ＧＰＳ受信機１２では主にＧＰＳ信号の受信処理だけを行い、ＧＰＳ信号に基づく現在位置の算出処理をＥＣＵ３０で行ってもよい。

地図データベース１３は、運転支援装置１の記憶装置の所定の領域に構成される。地図データベース１３には、道路形状情報、車線情報、交差点形状情報などが格納される。なお、地図データベース１３の中に、路車間通信エリアやインフラ検知エリアの情報、周辺の建物の情報、歩道橋の情報、立体交差の情報なども格納されていてもよい。

車速センサ１４は、車両の速度を検知するセンサである。車速センサ１４では、一定時間毎に、車速を検知し、その検知した車速を車速信号としてＥＣＵ３０に送信する。

ブレーキスイッチ１５は、運転者によってブレーキペダルが踏み込まれたか否か（ブレーキペダルのＯＮ／ＯＦＦ）を検知するスイッチである。ブレーキスイッチ１５では、一定時間毎に、ブレーキペダルのＯＮ／ＯＦＦをブレーキ信号としてＥＣＵ３０に送信する。

ウインカスイッチ１６は、運転者による方向指示（即ち、右ウインカ及び左ウインカのそれぞれのオン及びオフ）を入力するためのスイッチである。ウインカスイッチ１６では、運転者のウインカ操作情報をウインカ信号としてＥＣＵ３０に送信する。車速センサ１４、ブレーキスイッチ１５、及びウインカスイッチ１６によって検知された情報は、車車間通信データとして対向車両など他車両に送信される。これら以外にも、車両の進行方向などの各種の情報が検知され、運転支援装置１で利用される。

ディスプレイ２０は、ナビゲーションシステムなどと共用される車載ディスプレイである。ディスプレイ２０では、ＥＣＵ３０からの画像信号を受信すると、その画像信号に示される画像を表示する。

メータモニタ２１は、スピードメータによって検知された情報を表示するモニタである。

スピーカ２２は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ２２では、ＥＣＵ３０から音声信号を受信すると、その音声信号に応じて音声を出力する。

ブザー２３は、自車両が右折方向へ進行しようとする場合のタイミングを知らせる警報用のブザーである。ブザー２３では、ＥＣＵ３０からブザー信号を受信すると、そのブザー信号に応じてブザー音を出力する。ディスプレイ２０、メータモニタ２１、スピーカ２２、及びブザー２３は、運転支援装置１におけるＨＭＩの手段として機能する。

ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などからなる電子制御ユニットであり、運転支援装置１を統括制御する。ＥＣＵ３０では、ＲＯＭに記憶されている運転支援装置１用のアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより通信制御部３１、送受信信号処理部３２、進路変更判定部３３、信号スケジュール判定部３４、ＨＭＩ制御部３５を構成する。

通信制御部３１は、路車間通信機１０による路車間通信及び車車間通信機１１による車車間通信を制御する。通信制御部３１では、自車両が路車間通信エリア以外に存在する場合には路車間通信機１０をスタンバイ状態とし、自車両が路車間通信エリア内に存在する場合には路車間通信機１０に対して路側信号の受信制御を行うとともに自車両信号の送信制御を行う。この際、通信制御部３１では、自車両の識別番号などからなる自車両信号を生成する。また、通信制御部３１では、車車間通信機１１を常時作動状態とし、車車間通信機１１に対して対向車両など他車両からの車車間信号の受信制御を行うとともに自車両の車車間信号の送信制御を行う。この際、通信制御部３１では、一定時間毎に検知した現在位置、車速、進行方向、加速度や予め保持している自車両の車種、車両サイズ、ボディ色などの情報からなる自車両の車車間信号を生成する。

送受信信号処理部３２は、路車間通信機１０で受信した路側信号及び車車間通信機１１で受信した車車間信号に対して、ＥＣＵ３０内で取り扱えるデータになるように各種加工処理を施す。例えば、データの単位の整合、データの検知時刻の整合がある。

進路変更判定部３３は、路車間通信機１０が取得した信号機情報が、青色灯火信号Ｂは灯火中であることを示す場合に、自車両が右折方向へ進行しようとしているか否かを判定する演算アルゴリズム部である。自車両Ｃが右折用区間（即ち、右折レーンから交差点内の右折用進入路までの区間）に存在して右折待ちしており、更に、右ウインカのオン入力などで右折の意思が確認できる場合に、自車両が右折方向へ進行しようとしていると判定される。この判定は、路車間通信機１０、車車間通信機１１、ＧＰＳ受信機１２、地図データベース１３、車速センサ１４、ブレーキスイッチ１５、ウインカスイッチ１６などを用いて行なわれる。

信号スケジュール判定部３４は、進路変更判定部３３が、自車両は右折方向へ進行しようとしていると判定した場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間（即ち、残時間）が規定の所定時間以上であるか否かを判定する演算アルゴリズム部である。青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間は、路車間通信機１０が取得した信号機情報によって示される。また、この所定時間は、実際にこの交差点を右折する際に要する時間であり、例えば、交差点の周辺状況を判断するための判断時間と、交差点を走行するための走行時間と、予備としての予備時間とのこれら三種類の時間の合計時間であり、運転者が待つのに長く煩わしいと感じない程度の時間（例えば１０秒程度）である。

ＨＭＩ制御部３５は、信号スケジュール判定部３４が、上記の所要時間は所定時間以上でない（即ち、所定時間未満である）と判定した場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火中に、右折方向へ進行するよう運転を支援するインタフェース部である。ＨＭＩ制御部３５は、ディスプレイ２０、メータモニタ２１、スピーカ２２、ブザー２３を用いて、運転者に対して、青色灯火右矢印信号ＢＡが灯火するまで待ってその灯火中に右折方向に進行するよう促す運転支援制御（即ち、信号停止運転支援）を実行する。

一方、信号スケジュール判定部３４が、上記の所要時間は所定時間以上であると判定した場合に、ＨＭＩ制御部３５は、青色灯火信号Ｂの灯火中に、路車間通信機１０及び車車間通信機１１による通信結果に基づく対向車両間の間隔が広くなる（即ち、対向車両が途切れる）タイミングで右折方向へ進行するよう運転者に対して促す運転支援制御（即ち、対向車両間運転支援）を実行する。ＨＭＩ制御部３５は、信号スケジュール判定部３４による判定の結果に基づく画像情報を生成し、その画像情報からなる画像信号をディスプレイ２０に送信する。

また、ＨＭＩ制御部３５は、信号スケジュール判定部３４による判定の結果に基づいて、右折方向に進行すべき時期に灯火される信号を読み上げるための音声情報を生成し、その音声情報からなる音声信号をスピーカ２２に送信する。更に、ＨＭＩ制御部３５は、信号スケジュール判定部３４による判定の結果に基づいて、右折方向に進行すべき時期に灯火される信号に対応したブザー情報を生成し、そのブザー情報からなるブザー信号をスピーカ２２に送信する。上記したように、ＨＭＩ制御部３５において、信号停止運転支援を優先させるか、対向車両間運転支援を優先させるかは、逐次変更可能であり、これら二つの運転支援が同時に可能な場合は、例えば表示図や文字の大きさなどを明確に変えていずれかの支援を優先させた同時支援を行なってもよく、また、優先度の高い方の支援にのみ音声出力やブザー警告を用いてもよい。

引き続き、図３及び図４を用いて、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かによって異なるＨＭＩ制御部３５による運転支援制御の違いについて説明する。図３は、上記の所要時間が所定時間以上である場合のＨＭＩ制御部３５による運転支援制御を説明する説明図であり、図４は、上記の所要時間が所定時間未満である場合のＨＭＩ制御部３５による運転支援制御を説明する説明図である。

まず、図３を用いて、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上である場合のＨＭＩ制御部３５による運転支援制御について説明する。図３の中央部には、自車両Ｃが右折方向Ａｃへ進行しようとしている状態の位置関係が示されており、図３の上部には、時間経過が矢印で示された信号機Ｓの灯色スケジュール情報が示されており、図３の右上部には、ＨＭＩ制御部３５によってディスプレイ２０に表示されるディスプレイ表示が示されている。

始めに、信号機Ｓの現示の（即ち、現時点ｔｎで示されている）灯色が青であり、自車両Ｃが右折用区間Ｌ（即ち、右折レーンから交差点内の右折用進入路までの区間）に存在して右ウインカがオン入力されている場合に、進路変更判定部３３が、自車両Ｃは右折方向Ａｃへ進行しようとしていると判定する。ここで、信号スケジュール判定部３４が、矢青（即ち、青色灯火右矢印信号ＢＡ）の灯火までの所用時間（即ち、ｔｎ〜ｔｂ）は所定時間（即ち、ｔａ〜ｔｂ）以上である、と判定する。そして、ＨＭＩ制御部３５が、青色灯火信号Ｂの灯火中に、対向車両Ｆ間の間隔が広くなる（即ち、対向車両Ｆが途切れる）タイミングで右折方向Ａｃへ注意して進行するよう運転者に対して促すディスプレイ表示を行なう。

次に、図４を用いて、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間未満である場合のＨＭＩ制御部３５による運転支援制御について説明する。図４の中央部には、自車両Ｃが右折方向Ａｃへ進行しようとしている状態の位置関係が示されており、図４の上部には、時間経過が矢印で示された信号機Ｓの灯色スケジュール情報が示されており、図４の右上部には、ＨＭＩ制御部３５によってディスプレイ２０に表示されるディスプレイ表示が示されている。

始めに、信号機Ｓの現示の（即ち、現時点ｔｎで示されている）灯色が青であり、自車両Ｃが右折用区間Ｌ（即ち、右折レーンから交差点内の右折用進入路までの区間）に存在して右ウインカがオン入力されている場合に、進路変更判定部３３が、自車両Ｃは右折方向Ａｃへ進行しようとしていると判定する。ここで、信号スケジュール判定部３４が、矢青（即ち、青色灯火右矢印信号ＢＡ）の灯火までの所用時間（即ち、ｔｎ〜ｔｂ）は所定時間（即ち、ｔａ〜ｔｂ）未満である、と判定する。そして、ＨＭＩ制御部３５が、運転者に対して、この所要時間（即ち残時間）を示しながら、青色灯火右矢印信号ＢＡ及び赤色灯火信号Ｒが灯火するまで待ってその灯火中に右折方向Ａｃに進行するよう促すディスプレイ表示を行なう。

引き続き、図５を用いて、運転支援装置１で実行される運転支援制御の処理手順について説明する。図５は、運転支援装置１で実行される運転支援制御の処理手順を説明するためのフローチャートである。図５のフローチャートに示される処理は、主として上記したＥＣＵによって行われるものであり、運転支援装置１の電源がオンされて処理が開始してからオフされるまでの間、所定の時間間隔で繰り返し実行される。

まず、路車間通信機１０が、路側の通信機と通信することにより、信号機情報を取得する（ステップＳ０１）。信号機情報の取得の際に、ナビゲーションシステムや、地図データベース１３に格納されている道路形状情報、車線情報、交差点形状情報などが併せて用いられて、青色灯火右矢印信号ＢＡ及び青色灯火信号Ｂが設置された交差点に関する情報が取得される。そして、進路変更判定部３３が、この信号機情報に基づいて、青色灯火右矢印信号ＢＡ及び青色灯火信号Ｂが設置された交差点付近に自車両Ｃが位置しているか否かを判定する（ステップＳ０２）。

ここで、該当交差点に自車両Ｃが位置していないと判定された場合、再度、この判定が行なわれる。この判定は、自車両Ｃの移動によって自車両が該当交差点に移動するまで行なわれる。一方、該当交差点に自車両Ｃが位置していると判定された場合、進路変更判定部３３が、上記の信号機情報から灯色スケジュール情報を抽出して取得する（ステップＳ０３）。なお、ステップＳ０１及びステップＳ０３を入れ替えてもよい。即ち、路側の通信機と通信することによる灯色スケジュール情報の取得、ステップＳ０２における該当交差点付近に位置しているか否かの判定、及びステップＳ０１における信号機情報の取得、という処理手順に変更してもよい。

次に、運転支援制御を開始するための第一の開始条件が成立しているか否かを、進路変更判定部３３及び信号スケジュール判定部３４が判定する（ステップＳ０４）。この運転支援の第一開始条件とは、信号機Ｓの現示の灯色が青であって青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であること、また、自車両Ｃが上記の右折用区間Ｌに存在していること、更に、右ウインカがオン入力されていて右折の意思が確認できることのこれら三条件全てのことであり、これら三条件全てが満たされている場合に、この運転支援の第一開始条件が成立していると判定される。この運転支援の第一開始条件が成立していると判定されなかった場合、再度、この判定が行なわれる。この判定は、運転支援の第一開始条件が成立するまで行なわれる。

一方、この運転支援の第一開始条件が成立していると判定された場合、ＨＭＩ制御部３５が、第二信号である青色灯火信号Ｂの灯火中に、対向車両Ｆ間の間隔が広くなる（即ち、対向車両Ｆが途切れる）タイミングで右折方向Ａｃへ進行するよう運転者に対して促す運転支援を行なう（ステップＳ０５）。ここで、進路変更判定部３３が、自車両Ｃの右折が完了したか、又は、右ウインカがオフ入力されていて右折の意思が消滅したかを判定する（ステップＳ０６）。自車両Ｃの右折が完了していない、又は、右ウインカがオン入力されていて右折の意思が確認できると判定された場合、後述のステップＳ１１に移行する。

一方、自車両Ｃの右折が完了したか、又は、右ウインカがオフ入力されていて右折の意思が消滅したと判定された場合、運転支援制御を開始するための第二の開始条件が成立しているか否かを、進路変更判定部３３及び信号スケジュール判定部３４が判定する（ステップＳ０７）。この運転支援の第二開始条件とは、信号機Ｓの現示の灯色が青であって青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間未満であること、また、自車両Ｃが右折用区間Ｌに存在していること、更に、右ウインカがオン入力されていて右折の意思が確認できることのこれら三条件全てのことであり、これら三条件全てが満たされている場合に、この運転支援の第二開始条件が成立していると判定される。

この運転支援の第二開始条件が成立していると判定されなかった場合、再度、この判定が行なわれる。この判定は、運転支援の第二開始条件が成立するまで行なわれる。一方、この運転支援の第二開始条件が成立していると判定された場合、ＨＭＩ制御部３５が、第一信号である青色灯火右矢印信号ＢＡが灯火するまで待ってその灯火中に右折方向Ａｃへ進行するよう運転者に対して促す運転支援を行なう（ステップＳ０８）。このとき、ＨＭＩ制御部３５は、青色灯火右矢印信号ＢＡが灯火するまでの残時間を運転者に対して表示して情報提供を行う。この残時間の表示の代わりに、音声による残時間の読み上げとしてもよく、残時間が短くなる様子を棒の長さの変化で示すバーグラフの表示としてもよく、周期が変動する間欠音の鳴動としてもよい。なお、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火後、ＨＭＩ制御部３５は、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火中に右折方向Ａｃへ進行するよう運転者に対して促す運転支援を行なう。

ここで、進路変更判定部３３が、運転支援制御を終了するための終了条件が成立しているか否かを、判定する（ステップＳ０９）。この運転支援の終了条件とは、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火が終了している（即ち、信号機Ｓの現示の灯色が黄のみ又は赤のみである）こと、又は、自車両Ｃの右折が完了したか右ウインカがオフ入力されていて右折の意思が消滅したことのこれら二条件のいずれかのことであり、これら二条件のいずれかが満たされている場合に、この運転支援の終了条件が成立していると判定される。この運転支援の終了条件が成立していると判定された場合、後述のステップＳ１１に移行する。

一方、この運転支援の終了条件が成立していると判定されなかった場合、運転支援制御を再実行するための再実行条件が成立しているか否かを、進路変更判定部３３及び信号スケジュール判定部３４が判定する（ステップＳ１０）。この運転支援の再実行条件とは、信号機Ｓの現示の灯色が青であって青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であること、また、右ウインカがオン入力されていて右折の意思が確認できることのこれら二条件全てのことであり、これら二条件全てが満たされている場合に、この運転支援の再実行条件が成立していると判定される。この運転支援の再実行条件が成立していると判定された場合、上記のステップＳ０４に戻って移行する。一方、この運転支援の再実行条件が成立していると判定されなかった場合、後述のステップＳ１１に移行する。

そして、進路変更判定部３３及びＨＭＩ制御部３５が、この運転支援制御の終了処理を行う（ステップＳ１１）。具体的には、進路変更判定部３３が初期状態に戻るとともに、ＨＭＩ制御部３５が運転支援制御の終了の旨を運転者に伝える画像信号をディスプレイ２０に送信して当該旨を表示させる。

引き続き、本実施形態の作用効果について説明する。本実施形態によれば、信号機情報が青色灯火信号Ｂは灯火中であることを示す場合に、自車両Ｃが右折方向Ａｃへ進行しようとしているか否かを判定する。ここで、自車両Ｃは右折方向Ａｃへ進行しようとしていると判定した場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する。そして、所要時間は所定時間未満であると判定した場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火まで待ってその灯火中に右折方向Ａｃへ進行するよう運転を支援する。

このため、青色灯火信号Ｂの灯火中に、対向車両Ｆ間の間隔が広くなるタイミングを狙って割り込んで右折方向Ａｃに無理矢理進むことを試みるよりも、運転支援に従って、所定時間未満である青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間だけ待って青色灯火右矢印信号ＢＡに切り替わって灯火されてから右折方向Ａｃに進む方が、運転者にとって対向車両Ｆの目視などの無駄な労力が無くなり運転が容易となって安全な運転が可能となる。

特に、自車両Ｃが右折待ち車両列の先頭車両であって、目前に右折待ちの対向車両が存在している場合は、対向車両Ｆ間の間隔が広くなるタイミングが分かりづらいが、本実施形態によれば、対向車両Ｆ間の間隔に関わらず上記の所要時間だけ待って右折方向Ａｃに進めばよいため、安全な運転が可能となる。また、右折待ちの後続車が多い場合に運転者が感じる圧迫感から解放され、気持ちにゆとりが生まれる。更に、右折開始に備えた心構え、気構え、ＰＫＢ（即ち、パーキングブレーキ）のリリースといった運転準備などが運転者において事前に可能となり、スムーズな右折開始が可能になる。また、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの残時間を知りたいという運転者のニーズを満たすこともできる。この結果、青色灯火右矢印信号ＢＡが設置された交差点において、より安全な運転を支援することが可能になる。

また、信号スケジュール判定部３４が、所要時間は所定時間以上であると判定した場合に、ＨＭＩ制御部３５が、青色灯火信号Ｂの灯火中に右折方向Ａｃへ進行するよう運転を支援する。このため、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火までの所要時間が所定時間以上であると判定された場合に、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火まで待つよりも、青色灯火信号Ｂの灯火中に、対向車両Ｆ間の間隔が広くなるタイミングで右折方向Ａｃに進むことを試みるよう運転が支援される。この結果、運転者にとって、青色灯火右矢印信号ＢＡの灯火まで待つよりも時間の無駄なく右折方向Ａｃに進むことができる可能性が生じる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、第一信号は青色灯火右矢印信号ＢＡとし、第一進路方向は右折方向Ａｃとしたが、青色灯火右矢印信号ＢＡの代わりに他の方向を向いた青色灯火矢印信号とし、第一進路方向としては当該青色灯火矢印信号に対応した方向としてもよい。

本発明によれば、車両のより安全な運転を支援することが可能な運転支援装置を提供することが可能である。

Claims (3)

1. 第一進路方向への進行許可を灯火によって示す第一信号と、当該第一進路方向を含む第二進路方向への進行許可を灯火によって示す第二信号とを有する信号機が設置された交差点において自車両が当該第一進路方向へ進行しようとする場合の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記信号機の灯火に関する信号機情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段が取得した前記信号機情報が、前記第二信号は灯火中であることを示す場合に、前記自車両が前記第一進路方向へ進行しようとしているか否かを判定する第一判定手段と、
   前記第一判定手段が、前記自車両は前記第一進路方向へ進行しようとしていると判定した場合に、前記取得手段が取得した前記信号機情報が示す前記第一信号の灯火までの所要時間が所定時間以上であるか否かを判定する第二判定手段と、
   前記第二判定手段が、前記所要時間は前記所定時間未満であると判定した場合に、前記第一信号の灯火中に前記第一進路方向へ進行するよう運転を支援する支援手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記第二判定手段が、前記所要時間は前記所定時間以上であると判定した場合に、前記支援手段が、前記第二信号の灯火中に前記第一進路方向へ進行するよう運転を支援する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記第一進路方向は、右折方向であり、
   前記第一信号は、青色灯火右矢印信号であり、
   前記第二信号は、青色灯火信号である、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。

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