JP5720928B2 - 移動体通信装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体通信装置に関するものであり、特に自車（移動体）の走行軌跡に基づいて初回走行情報（現在走行している道路が初めて走行する道路であることを示す情報）を送信し、また、他の車両（他の移動体）の初回走行情報を受信して所定の報知を行う移動体通信装置に関する。

近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システムを扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。路車間通信は路側機と車両が情報を通信するのに対し、車車間通信は車両同士が直接情報の通信を行う。

車車間通信により車両から車両に送信される情報には車両（自車及び／又は他の車両）の現在位置、移動速度、進行方向など車両の走行状態示す情報や、車両の運転者情報等が含まれる。そして各情報を活用して種々の制御を行う移動体通信装置が提案されている。

車両の運転者情報に基づいて制御を行う移動体通信装置としては例えば特許文献１に開示されている車車間通信装置を挙げることができる。

特許文献１に開示されている車車間通信装置は自車の現在位置を検出する自車位置検出部と、自車の運転者の運転者情報（初心者運転者又は高齢運転者に該当するか否か）を取得する運転者情報取得部と、自車位置情報及び運転者情報を送信すると共に、他車から送信される他車位置情報及び他車の運転者情報を受信する送受信部と、地図上に自車位置を表示するとともに他車位置情報及び他車の運転者情報を表示する表示部とを備えている。

この構成によれば、自車の運転者が初心者運転者又は高齢運転者（以下、「初心者運転者等」という。）である場合には事故が発生する可能性が高いものとして自車の運転者情報を他車に搭載された車車間通信装置に送信し、また、他車の運転者が初心者運転者等である場合に送信される他車の運転者情報を受信して自車の運転者に注意を促すため、安心安全な走行を支援することができることとしている。

特開２０１０−９７４４３号公報

上記先行技術文献に開示されている車車間通信装置は、運転者が初心者運転者等である場合に事故が起きる可能性が高いものとして安心安全な走行を支援することとしているが、運転者が初心者運転者等に該当しない場合には走行支援が行われない。

一方、運転者が初心者運転者等には該当しないが、運転者が現在走行している道路について知らない、すなわち現在走行している道路が初めて走行する道路である場合には、当該運転者が運転する車両が急ブレーキによって減速・停止したり、急な進路変更（車線変更や交差点の右折、左折等）したりすることにより事故が起きる可能性がある。

よって運転者が初心者運転者等に該当しない場合であっても、現在走行している道路が初めて走行する道路であれば、初回走行情報（現在走行中の道路が初めて走行する道路であることを示す情報）を他の車両に送信し、また、送信された他の車両の初回走行情報を受信して自車の運転者に注意を促すことが望ましい。

本発明は、上述した問題点に鑑み、初回走行情報を送信し、また、受信して所定の報知を行う移動体通信装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、走行軌跡情報を記憶する走行軌跡記憶部と、前記移動体の初回走行情報を送信し、他の移動体の初回走行情報を含む情報を受信する通信部と、前記移動体の現在位置と前記走行軌跡情報とに基づいて前記移動体の初回走行情報を送信するか否かを判定し、前記移動体の初回走行情報を送信すると判定した場合に前記通信部を制御して前記移動体の初回走行情報を送信し、前記通信部が前記他の移動体の初回走行情報を受信した場合に報知部を制御して所定の報知を行なう制御部と、を備えることを特徴としている。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体の現在位置と前記走行軌跡情報とに基づいて前記移動体が現在走行している道路が初めて走行する道路であるときに前記移動体の初回走行情報を送信すると判定することが望ましい。

この構成によると、自車（移動体）が現在走行している道路が初めて走行する道路であることを自車（移動体）の周辺に存在する他の通信装置を搭載した他の移動体の運転者に知らせて、注意を促すことができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、地図情報と自宅の位置に関する情報とを取得し、前記移動体の現在位置が、前記自宅の位置から所定の範囲内であるときは、前記移動体の初回走行情報を送信しないと判定することが望ましい。

この構成によると、自車（移動体）の現在位置が、自車（移動体）のユーザの自宅の位置から所定範囲内であるときは、自車（移動体）の初回走行情報を送信しないので、運転者が現在位置周辺の地理に詳しいと考えられる場合に他の移動体の運転者に対して不必要に注意が促されることを防ぐことができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、現在の日時と、現在走行中の道路を前回走行した日時との経過時間を算出し、当該経過時間が第１の所定時間以上又は第２の所定時間以下のときは、前記移動体の初回走行情報を送信すると判定することが望ましい。

この構成によると、厳密には現在走行している道路が初めて走行する道路ではないが、現在走行している道路が初めて走行する道路であるものとみなすことが望ましい状況において制御部が自車（移動体）の初回走行情報を送信すると判定することによって、初回走行情報を他の移動体に搭載された通信装置に送信することにより、当該初回走行情報を受信した他の移動体のユーザに注意を促すことができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記他の移動体の初回走行情報に基づいて前記他の移動体が現在走行している道路が初めて走行する道路であるときに所定の報知を行なうことが望ましい。

また上記構成の移動体通信装置において、前記通信部は、さらに前記他の移動体の車両情報を受信し、前記報知部は、表示部を含み、前記所定の報知とは、前記表示部に表示された地図画像において、前記移動体の現在位置を示すマークを表示するとともに、前記他の移動体の現在位置に、他の移動体であることを示す所定のマークを表示し、さらに前記他の移動体が現在走行している道路が初めて走行する道路であることを示す所定のマークを、前記他の移動体であることを示す所定のマークに重畳して表示することであることが望ましい。

この構成によると、現在走行している道路が初めて走行する道路である他の移動体と現在走行している道路が初めて走行する道路でない他の移動体との区別がつき、また、現在走行している道路が初めて走行する道路である他の移動体の位置が分かるのでどの車両の急な減速・停車・車線変更等に注意すればよいかを自車の運転者が視認することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記所定の報知とは、現在走行している道路が初めて走行する道路である他の移動体が存在することを知らせる報知及び／又は事故防止のために注意を促す報知であることが望ましい。

この構成によると、現在走行している道路が初めて走行する道路である他の移動体が付近に存在することや、事故防止のために注意すべきことを伝達する所定の報知を行うので当該現在走行している道路が初めて走行する道路である他の移動体を原因とした事故を防止することができる。

また、上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、走行軌跡情報を記憶する走行軌跡記憶部と、前記移動体の現在位置と前記走行軌跡情報とに基づいて前記移動体の初回走行情報を送信するか否かを判定し、前記移動体の初回走行情報を送信すると判定した場合に通信部を制御して前記移動体の初回走行情報を送信する制御部と、を備えることを特徴としている。

また、上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、他の移動体の初回走行情報を含む情報を受信する通信部と、前記通信部が前記他の移動体の初回走行情報を受信した場合に報知部を制御して所定の報知を行う制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によると、自車（移動体）が現在走行している道路が初めて走行する道路であることを自車（移動体）の周辺に存在する他の通信装置を搭載した他の移動体の運転者に知らせて、注意を促すことができる。

は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第４のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の表示部における地図画像の表示例を示す図である。 は、本発明のナビゲーション装置の走行軌跡記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置が組み込まれたナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置であってもよく、また、車両から取り外して持ち運びが可能な装置であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、歩行者やバイク等がナビゲーション装置を備えて（保持して）いてもよい。図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、地図情報記憶部５と、走行軌跡記憶部６と、バッテリ７と、通信部８と、報知部９とを備えている。

制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１はＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）とを含んでいる。ＲＯＭには制御部１が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。

表示部２は地図画面（目的地への経路、自車（ナビゲーション装置２０が搭載された車両）の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。

操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置２０本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを操作部３として用いても構わない。

現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよい。また、現在位置検出部４は、ナビゲーション装置２０が搭載された自車の移動速度を検出してもよい。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、ＧＰＳ履歴間の走行距離とＧＰＳ受信時刻の差から算出してもよい。

地図情報記憶部５は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報や、当該地図情報上の特定の地点がユーザの自宅の位置や会社の位置等であることなどが記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。地図情報記憶部５としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどを好適に用いることができる。地図情報記憶部５はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。なお、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部５に記憶される以外にも、後述する通信部８が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部５に記憶されてもよい。

ここで、地図情報はネットワークデータを含み、ネットワークデータは、道路をその屈曲点、分岐点等の結節点をノードとするノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンクデータから構成される。ノードデータは、ノード番号、ノードの位置座標（緯度・経度）、道路種別、交差点情報や交差点名称などを示す情報等のノード属性、さらに接続リンク本数、接続リンク番号のデータを含んで構成される。

また、リンクデータは、リンクの始点及び終点となるノード番号、道路種別（一般道路、高速道路）、距離及び／又は所要時間等を含むリンクコスト、国道○号線のような道路名称、進行方向のデータを含んで構成される。リンクデータは上記に加えて、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所等のデータが付与される。

本発明においては、ネットワークデータに、道路のノードデータ・リンクデータが含まれる。後述する自車が現在走行している道路を特定する際には、制御部１が現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置（進行方向や移動速度も加えてもよい）と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行うことで特定することができる。

なお、マップマッチング処理については、制御部１が行なってもよいが、現在位置検出部４が行なってもよい。すなわち、ＧＰＳ受信機及び／又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部１へ出力してもよい。或いは、制御部１のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部４としてもよい。

走行軌跡記憶部６は、ナビゲーション装置２０が搭載された自車の走行軌跡情報が記憶される。具体的には、現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置と地図情報記憶部５に記憶されている地図情報に基づいて、所定時間毎、現在位置が検出される毎、或いは所定距離毎に自車の走行位置に関する情報を自車の走行軌跡情報として記憶する。自車の走行位置に関する情報（走行軌跡情報）としては、日時（例えば、位置座標を記憶した日時）、各日時における現在位置を示す緯度Ｘ及び経度Ｚからなる位置座標（マップマッチング処理後の位置座標でもよい）、自車が走行している道路の道路名（国道○号線など）と、その道路における自車の現在位置から最も近い（最寄の）ノード番号（詳細は後述）が記憶されている。なお、走行軌跡のデータ量が走行軌跡記憶部６の容量を越える場合、制御部１は古いデータを消去して新しいデータを記憶させる。また、走行軌跡記憶部６への記憶は、ユーザが操作部３を用いて記録指示を行ったときから記録停止の指示（電源オフでもよい）が行われるまでの間の車両情報及び地図情報に基づき生成してもよいし、ナビゲーション装置２０の電源がオンされている場合は常に生成してもよい。また、走行軌跡情報は、ナビゲーション装置２０が生成せずとも、他の装置が生成した走行軌跡情報を有線／無線通信などの種々の方法で取得し、走行軌跡記憶部６に記憶してもよい。

バッテリ７はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ７として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。

通信部８はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下、「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両（他の移動体）に搭載されたナビゲーション装置等の車載装置、路側機、歩行者が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。

通信部８が他の通信装置（他の移動体に搭載された他の通信装置）から受信する情報には他の車両（他の移動体）の車両情報や初回走行情報が含まれる。他の車両（他の移動体）の車両情報には、他の車両（他の移動体）の現在位置、移動速度や進行方向に関する情報が含まれている。また、他の車両（他の移動体）の初回走行情報とは、他の車両（他の移動体）が現在走行している道路が初めて走行する道路であることを示す情報である。

報知部９は各種情報を報知する。報知方法は内容を理解することができる方法であれば特に制限されないが、例えばスピーカ（不図示）を介して所定の音声を出力することにより行われる。また、表示部２に所定の文字や画像等を表示することによって行ってもよく、或いは音声と表示を同時に行うこととしてもよい。説明の簡略化のために報知部９と表示部２を別の構成として設けているが、報知方法が表示部２への所定の文字や画像等の表示を含む場合には報知部９が表示部２を含む構成として設けてもよい。

[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。図２は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。なお、図２〜図３のフローチャートは、自車が走行している道路が初めて走行する道路であるときに、他の車両（他の移動体）に搭載された他の通信装置（ナビゲーション装置など）に対して、初回走行情報を送信する場合を示すフローチャートである。
ステップＳ０１において制御部１は自車の車両情報を取得する。自車の車両情報とは、現在位置検出部４により検出された自車の現在位置、進行方向、移動速度などを含む情報である。

次にステップＳ０２において制御部１は自車の現在位置（進行方向や移動速度も加えてもよい）と地図情報とに基づいて現在走行している道路を特定する。

そしてステップＳ０３において制御部１は、自車が現在走行している道路が初めて走行する道路（以下、「現在走行している道路が初めて走行する道路」を「走行中の道路が初回走行道路」という。）であるか否かを判定する。自車が走行中の道路が初回走行道路であれば（ステップＳ０３のＹ）ステップＳ０４に進み、自車が走行中の道路が初回走行道路でなければ（ステップＳ０３のＮ）ステップＳ０１に戻る。

自車が走行中の道路が初回走行道路であるか否かを判定する方法について以下に説明する。なお、図７は走行軌跡記憶部６に記憶されている走行軌跡情報の一例を示すものである。制御部１によって自車が現在走行している道路が特定されると、制御部１は走行日時と自車の現在位置の座標と道路名（国道○号線など）と最寄のノード番号とを走行軌跡記憶部６に記憶させる。本実施形態において最寄のノード番号とは、自車が現在走行している道路（リンク）の始点及び終点となるノード番号のうち、自車の現在位置の座標から最も近い（より近い）ノード番号である。

そして制御部１は走行軌跡記憶部６に記憶させた最新のノード番号と、過去に走行軌跡記憶部６に記憶させたノード番号とを比較し、同一のノード番号があるか否かを判定する。同一のノード番号がない場合には、過去に当該ノード番号を始点或いは終点とする道路（リンク）を走行したことがないと判定でき、すなわち、走行中の道路が初回走行道路であると判定できる。なお、自車が走行中の道路が初回走行道路であるか否かを判定する方法や、走行軌跡記憶部６に記憶する走行軌跡情報については、本実施例に限らず、既知の種々の方法を用いて自車が走行中の道路が初回走行道路であるか否かを判定してもよい。例えば、図７に示す走行軌跡情報に含まれる全ての位置座標と、現在位置検出部４により検出された現在位置（位置座標）とが所定距離以上離れている場合なども自車が走行中の道路が初回走行道路であると判定してもよい。

ステップＳ０４において制御部１は自車の初回走行情報（走行中の道路が初回走行道路であることを示す情報）を他の通信装置に送信するよう通信部８を制御する。なお、本実施形態及び以下の実施形態においては初回走行情報が単独でナビゲーション装置２０から他の通信装置に送信され、或いは他の通信装置からナビゲーション装置２０が受信する場合を例示するが、初回走行情報とともに運転者情報や車両情報等が送信されることとしてもよい。

本実施形態によれば、自車が走行中の道路が初回走行道路であることを自車の周辺に存在する他の通信装置を搭載した他の移動体の運転者に知らせて、注意を促すことができる。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図３を用いて説明する。図３は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。なお、本実施形態のステップＳ１１〜ステップＳ１３は、第１実施形態のステップＳ０１〜ステップＳ０３と、また、本実施形態のステップＳ１５は、第１実施形態のステップＳ０４と同一であるため説明を省略する。

ステップＳ１４において制御部１は、自車の現在位置が地図情報記憶部５に記憶されている自宅の位置から所定の範囲内であるか否かを判定する。自車の現在位置が自宅の位置から所定の範囲内であれば（ステップＳ１４のＹ）ステップＳ１５に進み、自車の現在位置が自宅の位置から所定の範囲内でなければ（ステップＳ１４のＮ）ステップＳ１１に戻る。

すなわち、本実施形態において制御部１は自車の現在位置が自宅の位置から所定の範囲内であるか否かに基づいて初回走行情報を送信するか否かを判定し、初回走行情報を送信すると判定したときにステップＳ１５に進む。

自宅の位置は、地図情報記憶部５に記憶されている。例えば、ユーザが操作部３を用いて住所やビル名などを入力して地図情報上の地点を特定し、加えて当該地点が「自宅」であることを入力することによって当該地点が自宅の位置として記憶される。

所定の範囲は、特に限定されるものではないが、自宅周辺であって一般的な運転者が車両で走行したことがなくとも、歩行者として通行したことがあるものとみなしても不自然ではない範囲内であることが望ましい。

なお、本実施形態においてはステップＳ１３（第１実施形態のステップＳ０３を参照）において自車が走行中の道路が初回走行道路であるか否かを判定した後に、ステップＳ１４において自車の現在位置が自宅の位置から所定の範囲内であるか否かを判定しているが、判定する順番はフローチャートに示した順序でなくてもよく、例えば同時に判定するものであってもよいし、先に自車の現在位置が自宅の位置から所定の範囲内であるか否かを判定するものであってもよい。

本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、自車の現在位置が、自車のユーザの自宅の位置から所定範囲内であるときは、自車の初回走行情報を送信しないので、運転者が現在位置周辺の地理に詳しいと考えられる場合に他の車両の運転者に対して不必要に注意が促されることを防ぐことができる。
[第３実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第３実施形態について図４を用いて説明する。図４は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。なお、図４〜図５のフローチャートは、他の車両（他の移動体）に搭載された他の通信装置（ナビゲーション装置など）から初回走行情報を受信した場合を示すフローチャートである。

ステップＳ２１において制御部１は通信部８を介して他の車両の車両情報及び初回走行情報を取得する。なお、制御部１が他の車両の車両情報及び初回走行情報を取得する（通信部８が車両情報を受信する）タイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期（他の通信装置（例えば他の移動体に搭載されたナビゲーション装置）の送信タイミングに基づいて）に取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。なお、他の車両の初回走行情報が送信されていない場合には、制御部１は他の車両の車両情報のみを取得する。

そしてステップＳ２２において制御部１は取得した他の車両の車両情報（特に、現在位置を示す情報）に基づいて表示部２に表示されている地図画面上に他の車両であることを示す所定のマークを表示する。以下、本実施形態では図６に示す表示部２への表示例を用いて説明する。制御部１は取得した他の車両の車両情報に基づいて他の車両の現在位置に他の車両であることを示す所定のマーク（例えば図６における□（長方形）マーク）を表示する。

次に、ステップＳ２３において制御部１は他の車両が走行中の道路が初回走行道路であるか否かを判定する。他の車両の車両情報と共に当該他の車両の初回走行情報を取得しているときは他の車両が走行中の道路が初回走行道路であると判定して（ステップＳ２３のＹ）ステップＳ２４に進み、他の車両の車両情報と共に当該他の車両の初回走行情報を取得していないときは他の車両が走行中の道路が初回走行道路ではないと判定して（ステップＳ２３のＮ）ステップＳ２１に戻る。

ステップＳ２４において制御部１はステップＳ２２において表示部２に表示されている地図画面上に表示した他の車両であることを示す所定のマークに、走行中の道路が初回走行道路であることを示す所定のマーク（他の車両であることを示すマークとは異なるマークであり、例えば図６における○（楕円）マーク）を重畳して表示する。

本実施形態によれば、走行中の道路が初回走行道路である他の車両と、走行中の道路が初回走行道路でない他の車両との区別がつき、また、走行中の道路が初回走行道路である他の車両の位置が分かるのでどの車両の急な減速・停車・車線変更等に注意すればよいかを自車の運転者が視認することができる。
[第４実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第４実施形態について図５を用いて説明する。図５は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第４のフローチャートである。

ステップＳ３１において制御部１は通信部８を介して他の車両の車両情報及び初回走行情報を取得する。なお、他の車両の初回走行情報が送信されていない場合には、制御部１は他の車両の車両情報のみを取得する。

次に、ステップＳ３２において制御部１は他の車両が走行中の道路が初回走行道路であるか否かを判定する。他の車両の車両情報と共に当該他の車両の初回走行情報を取得しているときは他の車両が走行中の道路が初回走行道路であると判定して（ステップＳ３２のＹ）ステップＳ３３に進み、他の車両の車両情報と共に当該他の車両の初回走行情報を取得していないときは他の車両が走行中の道路が初回走行道路ではないと判定して（ステップＳ３２のＮ）ステップＳ３１に戻る。

そしてステップＳ３３において制御部１は報知部９を制御して所定の報知を行う。報知の内容は特に制限されないが、自車のユーザに対して、走行中の道路が初回走行道路である車両が付近に存在することや、事故防止のために注意すべきことを伝達する内容であればよく、例えば「周囲に初めて現在地点を走行する車両がいます。」、「周辺車両が急な減速、停車、車線変更などを行う可能性があります。注意してください。」等の音声案内や表示部２への表示による報知を行う。

なお、ＩＴＳにおいて無線通信を行なう際の周波数帯域は７００ＭＨｚ帯の周波数帯域であると考えられている。その場合、通信可能範囲は約３００メートルであり、通信部８が他の車両（他の移動体）の車両情報及び初回走行情報を受信したときは、当該他の車両（他の移動体）は自車を中心として半径約３００メートルの範囲内に存在することが分かる。
本実施形態によれば、走行中の道路が初回走行道路である他の車両が付近に存在することや、事故防止のために注意すべきことを伝達する所定の報知を行うので当該走行中の道路が初回走行道路である他の車両を原因とした事故を防止することができる。なお、ステップＳ３１において制御部１は通信部８を介して他の車両の車両情報を取得したが、必ずしも他の車両の車両情報を取得する必要はなく、他の車両の初回走行情報のみを取得して報知部９を制御して所定の報知を行ってもよい。
＜変形例＞
上記第１実施形態のステップＳ０３及び第２実施形態のステップＳ１３において、自車が走行中の道路が初回走行道路でなければそれぞれステップＳ０１及びステップＳ１１に戻ることとしているが、自車が走行中の道路が初回走行道路でない場合であっても所定の条件を満たした場合には走行中の道路が初回走行道路とみなして、次のステップに進むものとしてもよい。

所定の条件は、例えば走行軌跡記憶部６に記憶させた最新のノード番号と、過去に走行軌跡記憶部６に記憶させたノード番号とを比較し、同一のノード番号がある場合に、当該最新のノード番号を記憶させた日時（すなわち、現在の日時）と、当該最新のノードと同じノード番号を前回記憶させた日時（すなわち、現在走行中の道路を前回走行した日時）との経過時間に基づいて定められる。すなわち、経過時間が第１の所定時間以上（長時間であって例えば１年以上）である場合には、厳密には走行中の道路が初回走行道路でなくとも道路事情が変化していたり、土地勘が失われていたりすることにより、走行中の道路が初回走行道路であるものとみなすことが望ましいと考えられる。

また、逆に、経過時間が第２の所定時間以下（短時間であって例えば３０分以下）である場合には、厳密には走行中の道路が初回走行道路でなくとも道に迷って同一の道路に戻ってきたような状態であると考えられるため、走行中の道路が初回走行道路であるものとみなすことが望ましいと考えられる。（但し、前回記憶させたときが初回走行の場合）
このように厳密には走行中の道路が初回走行道路ではないが、走行中の道路が初回走行道路であるものとみなすことが望ましい状況において制御部１が自車の初回走行情報を送信すると判定することによって、初回走行情報を他の移動体に搭載された通信装置に送信することにより、当該初回走行情報を受信した他の移動体のユーザに注意を促すことができる。

また、通信部８を介して現在走行中の道路の道路事情が変化していることを受信した場合において、道路事情が変化した日時と、前回記憶させた日時を比較し、道路事情が変化してから現在走行中の道路を通過したことがない場合（道路事情が変化した日時の方が新しい場合）、走行中の道路が初回走行道路であるものとみなすことが望ましいと考えられる。

また、上記第２実施形態において、自車の現在位置が自宅の位置から所定の範囲内であるときには運転者が現在位置周辺の地理に詳しいものと考えられるため他の車両に搭載された通信装置に初回走行情報を送信しないこととしたが、例えば自車の現在位置と自車のナンバープレートに表示されている地名情報に基づいて、初回走行情報を送信するか否かを判定するものであってもよい。

すなわち、自車の現在位置が属する都道府県が、自車のナンバープレートに表示されている地名から特定される都道府県（例えばナンバープレートに表示されている地名が「品川」であれば、「東京都」と特定される）と同一である場合に初回走行情報を送信しない。

自車の現在位置が属する都道府県は地図情報記憶部５に記憶されている地図情報に基づいて特定される。一方、自車のナンバープレートに表示されている地名情報は、ナビゲーション装置２０を取り付ける際に取付業者等により設定され、或いは、取り付け後にユーザ（運転者や同乗者等）によって設定されるものであって、当該地名情報と、例えば地名情報に対応する都道府県のリストに基づいて都道府県を特定する。なお、ナンバープレートでなく自宅の位置に基づいて都道府県を特定してもよい（自宅の位置が属する都道府県）。

なお、第３実施形態及び第４実施形態において初回走行情報を受信したナビゲーション装置２０が他の車両の現在位置と他の車両のナンバープレートに表示されている地名情報に基づいて処理を行うこととしてもよい。その場合、他の車両の現在位置が属する都道府県と他の車両のナンバープレートに表示されている地名から特定される都道府県とが同一の場合には、初回走行情報を受信しても所定の報知を行わないこととなる。他の車両のナンバープレートに表示されている地名情報は、他の車両に搭載された通信装置から受信した車両情報等に含まれることとしてもよいし、自車に搭載されたナンバープレート認識手段（文字識別手段）等によって取得することとしてもよい。

本発明は自車（移動体）が現在走行している道路が初めて走行する道路であることを他の移動体の運転者に知らせて、注意を促すことができる移動体通信装置に利用することができる。

１・・・制御部、２・・・表示部、３・・・操作部、４・・・現在位置検出部、５・・・地図情報記憶部、６・・・走行軌跡記憶部、７・・・バッテリ、８・・・通信部、９・・・報知部、２０・・・ナビゲーション装置

Claims (8)

1. 移動体に備えられ、
   前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   走行軌跡情報を記憶する走行軌跡記憶部と、
   前記移動体の初回走行情報を送信し、他の移動体の初回走行情報を含む情報を受信する通信部と、
   前記移動体の現在位置と前記走行軌跡情報とに基づいて前記移動体の初回走行情報を送信するか否かを判定し、前記移動体の初回走行情報を送信すると判定した場合に前記通信部を制御して前記移動体の初回走行情報を送信し、前記通信部が前記他の移動体の初回走行情報を受信した場合に報知部を制御して所定の報知を行なう制御部と、を備えることを特徴とする移動体通信装置。
2. 前記制御部は、前記移動体の現在位置と前記走行軌跡情報とに基づいて前記移動体が現在走行している道路が初めて走行する道路であるときに前記移動体の初回走行情報を送信すると判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
3. 前記制御部は、地図情報と自宅の位置に関する情報とを取得し、前記移動体の現在位置が、前記自宅の位置から所定の範囲内であるときは、前記移動体の初回走行情報を送信しないと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体通信装置。
4. 前記制御部は、現在の日時と、現在走行中の道路を前回走行した日時との経過時間を算出し、当該経過時間が第１の所定時間以上又は第２の所定時間以下のときは、前記移動体の初回走行情報を送信すると判定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
5. 前記他の移動体の初回走行情報に基づいて前記他の移動体が現在走行している道路が初めて走行する道路であるときに所定の報知を行なうことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
6. 前記通信部は、さらに前記他の移動体の車両情報を受信し、
   前記報知部は、表示部を含み、
   前記所定の報知とは、前記表示部に表示された地図画像において、前記移動体の現在位置を示すマークを表示するとともに、前記他の移動体の現在位置に、他の移動体であることを示す所定のマークを表示し、さらに前記他の移動体が現在走行している道路が初めて走行する道路であることを示す所定のマークを、前記他の移動体であることを示す所定のマークに重畳して表示することであることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
7. 前記所定の報知とは、現在走行している道路が初めて走行する道路である他の移動体が存在することを知らせる報知及び／又は事故防止のために注意を促す報知であることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
8. 移動体に備えられ、
   前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   走行軌跡情報を記憶する走行軌跡記憶部と、
   前記移動体の現在位置と前記走行軌跡情報とに基づいて前記移動体の初回走行情報を送信するか否かを判定し、前記移動体の初回走行情報を送信すると判定した場合に通信部を制御して前記移動体の初回走行情報を送信する制御部と、を備えることを特徴とする移動体通信装置。

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