JP2017182409A - 運転支援装置、運転支援システム及び運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】交差点に進入する車両に対して交差点付近に路上駐停車している車両が存在することを警告することができるようにする。【解決手段】交差点付近の路肩に駐停車した車両の運転支援装置１００は、交差点付近の危険な路上駐停車である場合は、交差点に進入する可能性がある車両の運転支援装置に対して警告情報を繰返して送信し、交差点に進入する車両の運転支援装置１００は、警告情報を受信すると、警告対象道路に進入するための車線を走行しているか否かを判定し、走行している場合は、交差点付近に危険な路上駐停車している車両の存在を警告する。これにより、運転者は、路上駐停車している車両に注意しながら交差点を右左折することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援システム及び運転支援プログラムに関する。

近年、車同士の事故の低減に対して高い関心が持たれており、事故を低減するために、車両には様々な機能が搭載されている。例えば特許文献１のものは、カメラによって前方の障害物を検知し、衝突の可能性に応じて運転者に対して警告を行ったり、制動をかけたりするシステムである。

特許第５３４５３５０号公報 特開２００４−４１１１号公報

このようなシステムが普及することによって車同士の衝突は減少傾向にあるが、依然として危険な状況は存在している。例えば、大都市圏の大通りは片道３車線以上ある道も珍しくないが、一方で駐車できる場所が少ないことで路上駐停車が問題となっている。特に、交差点付近（交差点から例えば５ｍ以内）の路上駐停車は非常に危険であり、交差点で右左折をしたら路上駐停車の車両が目の前に現れてヒヤリとする場面がある。このような状況であっても、前述のシステムの普及によって衝突の危険性を減少することができるものの、システムの仕様上急制動となることが想定され、後続車が衝突してくる危険性がある。

このような危険性を喚起するシステムとして路上駐停車を警告するシステムが提案されている（特許文献２参照）。これは、ＧＰＳ等の位置特定技術を利用して、自車が駐車をしようとしている場所が駐車禁止区域か否かを判定し、駐車禁止区域であれば運転者に対して警告を行うものである。

しかしながら、このような技術はあくまで自車の運転者に対して駐車禁止区域であることを警告するものであり、交差点に進入する他の車両の運転者に対して警告することはできない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、交差点にて右左折する車両に対して交差点付近に危険な路上駐停車している車両が存在することを警告することができる運転支援装置、運転支援システム及び運転支援プログラムを提供することにある。

請求項１の発明によれば、停車した車両の駐停車判定部（１０１）が交差点付近の危険な路上駐停車であると判定すると、警告情報送信部（１０１）は、交差点にて右左折することで危険な路上駐停車している警告対象道路に進入する可能性がある車両に対して警告情報を繰返して送信する。

一方、交差点に進入する車両の車線判定部（１０１）は、警告情報を受信すると、交差点にて右左折することで警告対象道路に進入するための車線を走行しているか否かを判定し、走行している場合は、警告部（１０１）が運転者に対して警告する。これにより、運転者は、危険な路上駐停車している車両に注意しながら交差点を右左折するようになる。

一実施形態における運転支援システムの構成を示す機能ブロック図 運転支援装置による駐停車判定処理を示すフローチャート 運転支援装置による車々間通信処理を示すフローチャート 運転支援装置による路車間通信処理を示すフローチャート 運転支援装置による警告処理を示すフローチャート 路側機による中継処理を示すフローチャート

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
運転支援システムは、図１に示すように、車両に搭載された運転支援装置１００と、路上に設置された路側機２００とから構成されている。

運転支援装置１００は、制御・判定部１０１（駐停車判定部、警告情報送信部、走行車線判定部、警告部に相当）、自車位置特定部１０２、車々間通信部１０３、路車間通信部１０４、映像表示部１０５、音声出力部１０６、駐停車検出部１０７、エンジンＯＮ／ＯＦＦ検出部１０８、方向指示器操作検出部１０９を含んで構成されている。

自車位置特定部１０２は、ＧＰＳ受信部１０２ａを主体として構成されており、図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサなどといった位置測定用の各種センサ、自車の前方を監視するための前方監視カメラ、地図データ１０２ｂを備えて構成されている。自車位置特定部１０２は、図示しない測位システムを構築する測位用衛星から受信する電波や各種センサ類の検出値などに基づいて自車の位置を測定し、測定した位置を示す自車位置情報を制御・判定部１０１に出力する。この場合、ＧＰＳ受信部１０２ａ等の各種センサと地図データ１０２ｂに基づいて走行している道路を精度良く判別することができるものの、走行車線を判別する際の精度向上のために前方監視カメラが使用される。

車々間通信部１０３は、送信部１０３ａと受信部１０３ｂとから構成されており、他の車両に搭載されている運転支援装置１００との間で車々間通信を行う。また、自車の前方を走行する前方車両から情報を受信した場合は自車の後方を走行する後続車両との間で車々間通信を行うことにより、受信した情報を後続車両の運転支援装置１００に送信する。

路車間通信部１０４は、送信部１０４ａと受信部１０４ｂとから構成されており、路側機２００との間で情報を送受信する。
映像表示部１０５は、運転者に対して視覚的に警告を促すものである。これは、図示しないナビゲーション装置で使用されるセンターディスプレイやメーター部分にある小型ディスプレイであっても良いし、或いはヘッドアップディスプレイであっても良く、運転者に対して効果的に警告を促せるディスプレイを選択する。

音声出力部１０６は、運転者に対して聴覚的に警告を促すスピーカである。これは車両のスピーカでも良いし、運転者に対してのみ警告を行えるような指向性スピーカであっても良い。

駐停車検出部１０７は、パークングブレーキ操作検出部１０７ａ、シフトポジション検出部１０７ｂ、速度検出部１０７ｃから構成されており、後述するように車両が駐停車したか否かの検出を行う。

エンジンＯＮ／ＯＦＦ検出部１０８は、エンジンがＯＮ状態（回転状態）か、ＯＦＦ状態（停止状態）かの検出を行う。
方向指示器操作検出部１０９は、運転者により方向指示器に対して操作が行われたか否かの検出を行う。

制御・判定部１０１はＣＰＵを主体とするマイクロコンピュータから構成されており、自車位置特定部１０２、車々間通信部１０３、路車間通信部１０４、駐停車検出部１０７、エンジンＯＮ／ＯＦＦ検出部１０８、方向指示器操作検出部１０９から各種情報を収集して各種処理を実行する。

さて、車両の停車位置が交差点の側端より５ｍ以内の場合は、駐停車禁止区域に定められており、かつ、その位置での停車は交差点を右左折してくる車両にとって危険な路上駐停車であるため、運転支援装置１００は、次のようにして警告動作を実行する。

（車両側の駐停車判定処理）
運転支援装置１００は、図２に示す駐停車判定処理において、自車の速度が０か否かを判定している（Ｓ１０１：ＮＯ）。速度が０でない場合は（Ｓ１０１：ＮＯ）、自車は走行中であるとして後述する駐停車状態を無効とする（Ｓ１０７）。

車両が停車すると、速度が０となるので（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、次のようにして危険な路上駐停車か否かを判定する。この場合、本実施形態が警告対象とする危険な路上駐停車とは交差点付近の路肩に長時間停車する場合であることから、交差点付近で停車するにしても一時的な停車は危険な路上駐停車とみなすことはない。これは、一時的に停車しているだけの車両は短時間で発進するのが通常であり、一時的に停車しているだけの車両までを警告対象に含めると、他の車両への警告が煩わしくなるからである。

ここで、運転支援装置１００は、オートマ車の場合はシフトポジションがＰレンジ（マニュアル車の場合はシフトポジションがニュートラル）か否かを判定し（Ｓ１０２）、Ｐレンジでない場合は（Ｓ１０２：ＮＯ）、一時的な停車であるとして駐停車状態を無効とする（Ｓ１０７）。Ｐレンジの場合は長時間停車する可能性が高いが、Ｐレンジであっても一時的な停車の場合があることから、パーキングブレーキが操作されているか否かを判定する（Ｓ１０３）。つまり、パーキングブレーキがサイドブレーキの場合はサイドブレーキが引かれているか否か、足踏み式パーキングブレーキの場合は足踏み操作されているか否か、電子パーキングブレーキの場合は、操作スイッチがＯＮしているか否かを判定する。シフトポジションがＰレンジであっても（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、パーキングブレーキが操作されていない場合は（Ｓ１０３：ＮＯ）、一時的な停車であるとして駐停車状態を無効とする（Ｓ１０７）。

一方、シフトポジションがＰレンジであり（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、さらにパーキングブレーキが操作されている場合は（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、長時間停車するとして自車位置特定部１０２によって現在位置を特定し（Ｓ１０４）、交差点の側端より５ｍ以内か否かを判定する（Ｓ１０５）。尚、交差点の側端から５ｍ以内か否かの判定に自車位置特定部１０２を用いているが、例えば路側機２００を備えた信号機を起点とした狭域の路車間通信によって、交差点の側端から５ｍ以内か否かを判定しても良いし、カメラで車両の周囲を撮影して交差点の側端までの距離を測定するようにしても良い。

車両の停車位置が交差点の側端から５ｍ以内に該当した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、危険な路上駐停車であると判定して駐停車状態を有効とする（Ｓ１０６）。
尚、本実施形態では交差点付近の危険な路上駐停車として交差点の側端より５ｍ以内に駐停車した場合としているが、この値は適宜変更しても良い。この場合、交差点の側端からの距離が大きくなる程、危険な路上駐停車となる車両数が増加して他の車両への警告が頻発することから、過度に大きな距離を設定しないように留意するべきである。

（車両側の車々間通信処理）
上述のようにして危険な路上駐停車であると判定するにしても、人待ちや出迎えなどで運転者が乗車した状態で停車している路上停車を想定すると、シフトレンジをＰレンジとし、さらにパーキングブレーキを操作するにしても、エアコン装置を動作させたり、オーディオ装置を動作させたりするためにエンジンはＯＮ状態（回転状態）であるのが通常である。このようにエンジンがＯＮ状態の場合はオルタネータによるバッテリへの充電状態であることから後述する警告情報を繰返して送信するにしてもバッテリ上がり等の心配はない。

ここで、運転支援装置１００は、図３に示す車々間通信処理において、エンジンがＯＮ状態（回転状態）か否かを判定している（Ｓ２０１：ＮＯ）。車両が停車した時点ではエンジンはＯＮ状態であるので（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、車々間通信を用いて警告情報を自車の周囲に対して送信（ブロードキャスト）する（Ｓ２０２）。警告情報は、自車の自車識別子、停車位置を示す位置情報、危険な路上駐停車していることを示す駐停車状態から構成されており、この場合、駐停車情報は有効である。また、車々間通信可能な距離は車両が駐停車している周辺環境により変動するが、本実施形態では、車両から例えば５０ｍ程度の車々間通信が確保できれば良い。

（車両側の路車間通信処理）
運転者が長時間に亘って停車する路上駐車するためにエンジンをＯＦＦした場合はバッテリに充電されない常時放電状態となることから、車々間通信を用いて警告情報の送信を継続した場合にはバッテリ上り等が想定される。

ここで、運転支援装置１００は、図４に示す路車間通信において、エンジンがＯＦＦしたかを判定している（Ｓ３０１：ＮＯ）。運転者がエンジンをＯＦＦすると（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、路車間通信により警告情報を路側機２００に送信する（Ｓ３０２）。

尚、ハイブリッド車、或いは発電装置を備え電気自動車の場合は、バッテリの消耗に応じてエンジン或いは発電機が始動してバッテリへの充電状態となり常時放電状態に陥いることはないので、駆動制御システムがＯＦＦとなったタイミングで警告情報を路側機２００に送信すれば良い。

（路側機２００側の中継処理）
交差点付近に設置された路側機２００は、図６に示す中継処理において、警告情報を受信したか否かを判定している（Ｓ５０１：ＮＯ）。路車間通信により警告情報を受信した場合は（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、路車間通信により警告情報を送信する（Ｓ５０２）。この場合、警告情報の駐停車情報は有効である。警告情報の通信領域は、交差点にて警告対象道路に進入する右左折車線を含んだ領域に設定されている。つまり、路上駐停車している車両のエンジンが停止した場合は、上述した車々間通信に代わって路側機２００が路車間通信を用いて警告情報を送信することになる。次に、警告終了を受信していないことを確認してから（Ｓ５０３：ＮＯ）、ステップＳ５０２に移行して警告情報を送信する。これにより、警告情報が路側機２００の通信領域に繰返して送信されるようになる。

（車両側の受信処理）
上述のように交差点付近に車両が路上停車している場合は、当該車両の運転支援装置１００からは車々間通信により警告情報が送信され続ける一方、交差点付近に車両が路上駐車している場合は、路側機２００から路車間通信により警告情報が送信され続けるので、交差点にて右左折を行うことで危険な路上駐停車している車両が存在する道路（以下、警告対象道路）に交差点にて右左折する車線を走行する車両の運転支援装置１００は、車々間通信または路車間通信により警告情報を受信するようになる。

運転支援装置１００は、図５に示す警告処理において、警告情報を受信したか否かを判定している（Ｓ４０１：ＮＯ）。警告情報を受信した場合は（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、警告情報を構成する駐停車状態が有効であることを確認してから（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、現在位置を特定し（Ｓ４０３）、交差点にて右左折を行うことで警告対象道路に進入するための右左折車線を走行しているか否かを自車位置特定部１０２により判定する（Ｓ４０４）。右左折車線を走行している場合は（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、警告済でないことを確認してから（Ｓ４０５：ＮＯ）、運転者に対して警告を促す（Ｓ４０６）。この警告は、例えば右折車線を走行している場合は、「交差点で右折した道路に車が停車していますので、注意して下さい。」と音声出力部１０６で音声案内したり、映像表示部１０５に警告情報を構成する位置情報を表示したりすることより行われる。従って、運転者は、警告を確認した場合は、交差点付近の路肩に路上駐停車している車両に注意しながら交差点を右左折する。

次に、現在位置が交差点から３０ｍ以内で（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、かつ一つ手前の交差点までの間であることを確認した場合は（Ｓ４０８：ＹＥＳ）、車々間通信を用いて後続車両に対して警告情報を送信する（Ｓ４０９）。これにより、最初の車々間通信あるいは路車間通信による通信範囲外にあった後続車両に対しても警告情報を送信して当該警告情報を共有することができる。この場合、後続車両に対して警告情報を送信する範囲を制限したのはむやみに後続車両に対して警告を促さないようにするための工夫である。つまり、警告情報の送信位置に制限がない場合、１００ｍや２００ｍ前方の路上駐停車に対して警告を促すことになり、路上駐停車が多い都市圏などでは警告が頻発して警告の重要性が薄れてしまうためである。また、最長でも交差点の手前３０ｍ以内としているのは、交差点手前での車線変更禁止範囲が３０ｍに設定されているためである。

そして、以上のようにして運転者に警告した運転支援装置１００が次の警告情報を受信した場合は（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、警告済であるので（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、再警告することはない。つまり、運転支援装置１００が運転者に対して警告を行うのは１度のみである。これは、複数回の警告を行うことで、警告の脅威度が慢性化させないためであるが、所定回数警告するようにしても良い。

さて、上述した警告は右左折車線を走行している車両の運転者に対して行われ、また警告範囲が最長でも比較的短い３０ｍに設定されているために、通常は車線変更によって右左折車線にその途中から割り込む車両に対して警告する必要はないと考えられる。しかしながら、右左折車線にその途中から割り込む運転は実際には頻繁に行われているのが実情であり、そのような車両に対しても警告する必要がある。右左折車線にその途中から割り込んだ場合、交差点までの距離が３０ｍ未満となるので、右左折するまでにかなり余裕がない状態であるため、先んじて警告を行う必要がある。

運転支援装置１００は、自車位置特定部１０２によって右左折車線にいないことが判明している場合において（Ｓ４０４：ＮＯ）、右左折車線に隣接する車線を走行している事が判明している場合は（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、運転者が方向指示器を操作したかを判定する（Ｓ４１１：ＮＯ）。運転者が右左折車線に進入するために方向指示器を操作した場合は（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、警告済でないことを確認してから（Ｓ４０５：ＮＯ）、運転者に対して警告を行う（Ｓ４０６）。この場合、警告を行うトリガーとなるのは方向指示器に対する操作である。

（車両側の警告終了処理）
運転者が駐停車している車両を発進して危険な路上駐停車から脱した場合は、車々間通信及び路車間通信による警告情報の送信を終了する必要がある。

運転支援装置１００は、図４に示す路車間通信処理において、路車間通信により警告情報を送信した場合は（Ｓ３０２）、エンジンがＯＮするか否かを判定している（Ｓ３０３：ＮＯ）。

運転者が路上駐車している車両のエンジンをＯＮすると（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、路車間通信により警告終了を送信する（Ｓ３０４）。
路側機２００は、図６に示す中継処理において、警告終了を受信した場合は（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、中継処理を終了する。これにより、路側機２００からの警告情報の送信が終了する。

一方、運転支援装置１００は、図３に示す車々間通信処理において、エンジンがＯＮ状態となるので（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、車々間通信により警告情報を繰返して送信するようになる（Ｓ２０２）。この場合、警告情報を構成する駐停車状態は有効である。

そして、図２に示す駐停車判定処理において、シフトポジションがＰレンジ以外に操作されたり（Ｓ１０２：ＮＯ）、パーキングブレーキの操作が解除されたりした場合は（Ｓ１０３：ＮＯ）、駐停車状態を無効とする（Ｓ１０７）。これにより、図３に示す車々間通信処理において、車々間通信を用いて警告情報が送信される場合は（Ｓ２０２）、警告情報を構成する駐停車状態が無効となる。

交差点にて右左折することで警告対象道路に進入する車線を走行する車両の運転支援装置１００は、図５に示す警告処理において、警告情報を受信した場合に（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、駐停車状態は無効であるので（Ｓ４０２：ＮＯ）、警告処理を終了する。

このような実施形態によれば、次のような効果を奏することができる。
交差点付近の路肩に駐停車した車両の運転支援装置１００は、交差点付近の危険な路上駐停車であると判定した場合は、交差点に進入する可能性がある車両の運転支援装置１００に対して警告情報を繰返して送信し、交差点に進入する車両の運転支援装置１００は、警告情報を受信すると、警告対象道路に進入するための車線を走行しているか否かを判定し、走行している場合は、交差点付近に危険な路上駐停車している車両の存在を警告するので、運転者は、路上駐停車している車両に注意しながら交差点を右左折することができる。

一時的な停車は危険な路上駐停車としないので、交差点に進入する車両に対して無暗に警告することを抑制することができる。
交差点の側端から５ｍ以内に駐停車した場合に危険な路上駐停車であると判定するので、交差点に進入する車両に対して無暗に警告することを抑制することができる。

交差点にて危険な路上駐停車の車両が存在する道路に右左折を行う右左折用車線を走行している場合に警告するようにしたので、交差点にて警告対象道路に進入する車両の運転者に対して効果的に警告することができる。

警告情報を受信した状態で右左折用車線に隣接する車線を走行している場合に右左折用車線に車線変更する操作が行われたときにも警告するので、右左折車線に割込む車両の運転者に対して適切なタイミングで警告することができる。

交差点から３０ｍ以内で、且つ交差点の手前の信号機までに位置している場合に警告情報を受信したときは、当該警告情報を後続車両の運転支援装置１００に対して車々間通信により送信するので、警告情報を後続車両も共有することが可能となる。

エンジンのＯＮ状態では警告情報を運転支援装置１００から車々間通信により繰返して送信し、エンジンがＯＦＦした場合は警告情報を路側機２００から路車間通信により繰返して送信するので、エンジンのＯＦＦ状態であってもバッテリ上り等が生じることなく警告情報を交差点に進入する車両に対して送信することが可能となる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、次のように変形または拡張したり、各変形例を上記実施形態と組み合せたり、各変形例を組み合わせるようにしても良い。
一時的な停車を危険な路上駐停車として他の車両に警告するようにしても良い。
車両から運転者が降車した場合に、路車間通信により路側機２００に警告情報を送信するようにしても良い。

エンジンのＯＦＦ状態であっても車々間通信により警告情報を繰返して送信することで路車間通信を省略するようにしても良いし、バッテリが消耗するのに先立って路車間通信により路側機２００に警告情報を送信するようにしても良い。
上記実施形態では、警告情報を受信したタイミングで右左折車線を走行している場合に警告するようにしたが、警告情報を受信したことを記憶しておき、右左折車線を走行するようになった場合に警告するようにしても良いし、交差点を右左折する直前に運転者に対して警告するようにしても良い。

図面中、１００は運転支援装置、１０１は制御・判定部（駐停車判定部、警告情報送信部、走行車線判定部、警告部）、２００は路側機である。

Claims (8)

1. 交差点付近の危険な路上駐停車であるか否かを判定する駐停車判定部（１０１）と、
   前記駐停車判定部が危険な路上駐停車であると判定した場合は、前記交差点にて右左折することで危険な路上駐停車している警告対象道路に進入する可能性がある車両に対して警告情報を繰返して送信する警告情報送信部（１０１）と、
   前記警告情報を受信した場合は、前記交差点にて右左折することで前記警告対象道路に進入するための車線を走行しているか否かを判定する走行車線判定部（１０１）と、
   前記走行車線判定部が前記警告対象道路に進入するための車線を走行していると判定した場合は、運転者に対して警告する警告部（１０１）と、
   を備えた運転支援装置。
2. 前記駐停車判定部は、一時的な停車は危険な路上駐停車と判定しない請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記駐停車判定部は、前記交差点の側端から所定距離内に駐停車した場合に危険な路上駐停車であると判定する請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記走行車線判定部は、前記警告情報を受信した場合に前記交差点にて前記警告対象道路に右左折を行う右左折用車線を走行しているときは、前記警告対象道路に進入する可能性があると判定する請求項１から３の何れか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記走行車線判定部は、前記右左折用車線に隣接する車線を走行している場合に前記右左折用車線に車線変更する操作が行われたときは、前記交差点にて右左折することで前記警告対象道路に進入するための車線を走行していると判定する請求項１から４の何れか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記警告情報送信部は、前記交差点の側端から所定範囲内で前記警告情報を受信した場合は当該警告情報を後続車両に対して送信する請求項１から５の何れか一項に記載の運転支援装置。
7. 車両と車両との間で通信する車々間通信、及び車両と路側機（２００）との間で通信する路車間通信により情報を送受信する運転支援システムであって、
   前記車両は、
   交差点付近の危険な路上駐停車であるか否かを判定する駐停車判定部（１０１）と、
   前記駐停車判定部が危険な路上駐停車であると判定した場合に車両用バッテリが常時放電状態でないときは、前記交差点にて右左折することで危険な路上駐停車している警告対象道路に進入する可能性がある車両に対して警告情報を車々間通信により繰返して送信し、前記駐停車判定部が危険な路上駐停車であると判定した場合に前記車両用バッテリが常時放電状態となったときは、前記路側機に前記警告情報を路車間通信により送信する警告情報送信部（１０１）と、
   前記警告情報を受信した場合は、前記交差点にて右左折することで前記警告対象道路に進入する可能性がある車線を走行しているか否かを判定する走行車線判定部（１０１）と、
   前記走行車線判定部が前記警告対象道路に進入するための車線を走行していると判定した場合は、運転者に対して警告する警告部（１０１）と、を備え、
   前記路側機は、
   前記路車間通信部が前記警告情報を受信する受信部（２０２）と、
   前記受信部が前記警告情報を受信した場合は、当該警告情報を前記交差点にて右左折することで危険な路上駐停車している警告対象道路に進入する可能性がある車両に対して警告情報を繰返して送信する送信部（２０１）、とを備えた運転支援システム。
8. 運転支援装置（１００）が実行する運転支援プログラムであって、
   交差点付近の危険な路上駐停車であるか否かを判定する手順と、
   前記駐停車判定部が危険な路上駐停車であると判定した場合は、前記交差点にて右左折することで危険な路上駐停車している警告対象道路に進入する可能性がある車両に対して警告情報を繰返して送信する手順と、
   前記警告情報を受信した場合は、前記交差点にて右左折することで前記警告対象道路に進入するための車線を走行しているか否かを判定する手順と、
   前記走行車線判定部が前記警告対象道路に進入するための車線を走行していると判定した場合は、運転者に対して警告する手順と、
   を実行する運転支援プログラム。

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