JP5634796B2 - 移動体通信装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体通信装置に関するものであり、特に信号機の信号表示（信号機の表示色）に関する情報をユーザに提供する移動体通信装置に関する。

近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システムを扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。路車間通信は路側機と車両が情報を通信するのに対し、車車間通信は車両同士が直接情報の通信を行う。

路車間通信により路側機から車両に発信される情報には交差点情報や信号機情報が含まれるものと考えられる。交差点情報としては交差点を識別するための識別情報、信号機情報としては信号機を識別するための識別情報、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間等の情報が含まれる。そしてこのようにして得られる交差点情報や信号機情報を活用して運転者支援を行う装置が多く提案されている。

特許文献１に開示されている車載端末装置は目的地までの経路探索が可能な誘導経路設定手段と、路上に配設された路側送信手段と通信する通信手段、設定された（探索された）誘導経路に基づいて車両が所定の交差点を通過する方向を検出する交差点通過方向検出手段と、該交差点に設置された信号機の点灯表示情報を抽出する点灯表示情報抽出手段と、該点灯表示情報を乗員に提供する点灯表示情報提供手段とを備えている。この車載端末装置により例えば大型トラックの後方を走行していることにより信号機の点灯表示を直接視認することができない場合であっても乗員は次に通過する交差点に設置された信号機の現在の点灯表示情報を知ることができる。

特開２００６−２８５７３２号公報

上記特許文献１に開示されている車載端末装置は信号機の現在の点灯表示を運転者に提供することによって運転者支援を実現している。しかしながら、信号機の現在の点灯表示を提供しても、車両が実際に交差点を通過するときにおける信号機の点灯表示を知ることはできないという問題があった。また、一般的な報知方法（音声報知・ポップアップ表示など）で報知した場合では、例えば、聞き逃す、或いは見逃す場合が考えられるのでよりユーザが認識し易い報知方法が望まれる。

本発明は、上述した問題点に鑑み、車両が実際に交差点を通過するときにおける交差点に設置された信号機の信号表示に関する情報をユーザに提供し、さらに、交差点を通過するときにおける信号機の信号表示に関する情報を認識し易くする移動体通信装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、交差点の位置を含む交差点情報と信号機情報とを含む情報を受信する通信部と、地図情報を取得する制御部と、前記地図情報に基づく地図画像を表示する表示部と、を備える移動体通信装置であって、前記制御部は、少なくとも前記現在位置、前記交差点情報及び前記信号機情に基づき、前記交差点が通過可能交差点であるか否か判定し、前記表示部に表示された地図画像上において前記交差点が通過可能交差点であるか否かを識別可能に表示することを特徴とする。

この構成によると、交差点が通過可能交差点であるか否かを判定して、地図画像上においてその交差点が通過可能交差点であるか否かを識別可能に表示するので、その交差点が通過可能交差点であるか否かをユーザに知らせることができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記移動体通信装置は前記移動体の進行方向を検出する進行方向検出部を備え、前記制御部は、前記現在位置、前記進行方向及び前記地図情報に基づき前記移動体が次に到着すると予測される交差点を特定し、前記交差点が通過可能交差点であるか否かを判定することを特徴とする。

この構成によると、現在位置、進行方向及び地図情報に基づき移動体が次に到着すると予測される交差点を特定でき、その交差点が通過可能交差点であるか否かを判定することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は前記移動体が次に到着すると予測される交差点が通過可能交差点であると判定したときは、その交差点を基点としてさらにその次に前記移動体が到着すると予測される１又は２以上の交差点を特定して、特定した交差点が通過可能交差点であるか否かの判定を行う、という処理を繰り返し行うと共に、前記表示部に前記特定した交差点が通過可能交差点であるか否かを識別可能に表示することが望ましい。

この構成によると、交差点ごとに通過可能交差点ではないと判定するまで、通過可能交差点であると判定した交差点を基点としてさらにその次に前記移動体が到着すると予測される１又は２以上の交差点を特定して、特定した交差点が通過可能交差点であるか否かを識別可能に表示するので各交差点が通過可能交差点であるか否かを知らせることができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は前記交差点が通過可能交差点であると判定した場合、前記表示部に表示された地図画像上において通過可能交差点であると判定した前記交差点までの経路を第１の色彩で描画することが望ましい。

この構成によると、表示部に表示された地図画像上において通過可能交差点であると判定した前記交差点までの経路を第１の色彩で描画するため、移動体の現在位置から交差点で停止することなく移動し続けることができる経路を知ることができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は前記交差点が通過可能交差点であると判定した場合、前記移動体が通過可能交差点であると判定した交差点に到着するときの該交差点に設置された信号機の進行許可信号表示が終了するまでの残時間に応じて前記表示部に表示された地図画像上に前記移動体が該交差点を通過する確実性を示す所定の表示を行うことが望ましい。

この構成によると、移動体が次に到着すると予測される交差点に到着するときにその交差点に設置された信号機の進行許可信号表示が終了するまでの残時間に応じて表示部に表示された地図画像上に所定の表示を行い、ユーザにその交差点を通過する確実性を知らせることができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は目的地までの経路を探索する経路探索部を有し、前記制御部は前記経路探索部によって探索された経路上にある交差点の中から前記移動体が次に到着すると予測される交差点を特定することが望ましい。

この構成によると、経路探索部によって探索された経路上にある交差点の中から移動体が次に到着すると予測される交差点を特定するので移動体が実際に到着することがない交差点（目的地が決まっているときの目的地とは異なる方向の交差点）を制御部が通過可能交差点であるか否かを判定することを防ぐことができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は前記移動体が次に到着すると予測される交差点が通過可能交差点ではないと判定したときは、前記表示部に表示された地図画像上において前記通過可能交差点ではないと判定した交差点までの経路を第２の色彩で描画することが望ましい。

この構成によると、通過可能交差点であると判定した交差点までの経路と通過可能交差点ではないと判定した交差点までの経路とを異なる色彩で描画するため視認性が向上する。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は少なくとも前記信号機情報に基づき前記移動体が前記交差点に到着するときに前記交差点に設置された信号機の信号表示を判定し、前記判定した信号表示に基づいて前記交差点が通過可能交差点であるか否かを判定することを特徴とする。

この構成によると、交差点が通過可能交差点であるか否かを、移動体が交差点に到着するときに交差点に設置された信号機の信号表示に基づき判定することができる。

本発明によると、移動体が交差点に到着するときにその交差点が停止することなく通過することができる交差点（通過可能交差点）であるか否かを判定して、その交差点が通過可能交差点であるか否かを識別可能に表示するので、その交差点が通過可能交差点であるか否かを知らせることができる。

は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が交差点を特定する方法及び経路を第１の色彩で描画する方法を説明する図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。 は、ナビゲーション装置の表示部に表示される地図画像の第１の表示例を示す図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。 は、ナビゲーション装置の表示部に表示される地図画像の第２の表示例を示す図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第４のフローチャートである。 は、ナビゲーション装置の表示部に表示される地図画像の第３の表示例を示す図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第５のフローチャートである。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するためにナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の移動体通信装置にも等しく適応し得るものである。例えば、車両から取り外して持ち運びが可能な移動体通信装置であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が車に取付けられた場合を例示するが、バイクや歩行者がナビゲーション装置を備えて（保持して）いてもよい。

図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、進行方向検出部５と、速度検出部６と、地図情報記憶部７と、バッテリ８と、通信部９とを備えている。

制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１は経路探索部１ａを含み、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）などで構成される。ＲＯＭには制御や動作の手順が記述された各種プログラムが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。

経路探索部１ａは現在位置検出部４により検出された自車（ナビゲーション装置２０が取付けられた車両）の現在位置と後述する操作部３を用いて入力された目的地とに基づき、地図情報記憶部７から読み込んだ（取得した）地図情報を使用して、現在位置から目的地までの最適な経路を探索する。そして、例えば表示部２に地図情報に基づく地図画像を表示する際に予め設定された道路色とは異なる探索経路色で探索された経路を描画（重畳）することによりユーザに視認可能となるように表示される。

表示部２は地図画面（目的地への経路、自車の現在位置を示すマーク、などを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。また、本願発明において、表示部２は、地図画像上において、次の交差点に到着するときに当該交差点に設置された信号機の信号表示が進行許可信号表示（青色）であるか否か、すなわち、次の交差点を停止せずに進行可能か否かを視認可能に表示する。

操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを用いても構わない。

現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。

進行方向検出部５は自車の進行方向を検出するものである。進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよいし、上述のように現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算してもよい。なお、現在位置検出部４が自車の現在位置に加えて進行方向を検出することができる場合には進行方向検出部５を別途設けない構成としてもよい。すなわち、現在位置検出部４に進行方向検出部５が含まれる構成としてもよい。

速度検出部６はナビゲーション装置２０が搭載された自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、ＧＰＳ履歴間の走行距離とＧＰＳ受信時刻の差から算出してもよい。

地図情報記憶部７は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。地図情報記憶部７としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどを好適に用いることができる。なお、地図情報記憶部７はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。なお、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。

また、地図情報は予め地図情報記憶部７に記憶される以外にも、後述する通信部９が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部７に記憶されてもよい。

バッテリ８はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ８として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。

通信部９はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信としてもよいし、バス接続などの有線通信としてもよい。他の通信装置としては例えば他の車両（移動体）に搭載されたナビゲーション装置等の車載装置、路側機、歩行者が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。通信部９が路側機から受信する情報には交差点情報や信号機情報が含まれる。なお、通信部９は、路側機以外にも他の車両（移動体）に搭載されたナビゲーション装置等の車載装置や、携帯電話等の移動通信端末などから交差点情報や信号機情報を受信してもよい。また、通信部９は、単一の交差点情報や信号機情報を受信するのではなく、複数の交差点毎の交差点情報及び信号機情報を受信してもよい。この場合、複数の交差点毎の交差点情報及び信号機情報は、１つの路側機から送信されてもよい。

ここで、通信部９が受信する交差点情報及び信号機情報について説明を行なう。なお、以下の説明では、交差点毎に路側機が設置され、路側機から、当該路側機が設置された交差点の情報（交差点情報）及び当該路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報（信号機情報）を含む情報が送信されるものとする。

交差点情報には、例えば、交差点の位置（緯度・経度）や路側機（交差点）を識別する情報などが含まれる。後述する通り、交差点情報に基づいて、次に到着すると予測される交差点の信号機情報を判別する。

信号機情報には、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、交差点への進入方向に対応付けられた信号現示情報、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間等の情報が含まれる。ここで、信号機情報には、信号機毎に信号機の現在の信号表示情報などの情報が含まれる。すなわち、信号機情報は、路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報であるから、路側機が設置された交差点が四叉路であれば、４つの信号機が設置されている。そのため、信号機情報には、４つの信号機毎に、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、交差点への進入方向に対応付けられた信号現示情報、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間等の情報が含まれている。なお、信号機情報には、信号表示のサイクルの情報が含まれていても良い。信号表示のサイクルの情報とは、例えば、進行許可信号表示（青色）が○○秒、進行注意信号表示（黄色）が○○秒、進行停止信号表示（赤色）が○○秒という信号表示のサイクル、或いは、○時○分から○時△分まで進行許可信号表示（青色）、○時△分から○時□分まで進行注意信号表示（黄色）、○時□分から○時×分まで進行停止信号表示（赤色）のような信号表示のサイクルである。すなわち、信号機情報には、自車が当該信号機情報が示す信号機が設置された交差点に到着するときの信号表示が判定できる情報が含まれている。

[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。

ステップＳ０１において制御部１は自車の車両情報を取得する。自車の車両情報とは現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置、進行方向検出部５によって検出される自車の進行方向、速度検出部６によって検出される自車の移動速度を含む情報である。また、ステップＳ０２において制御部１は地図情報記憶部７に記憶されている地図情報を取得する。また、ステップＳ０３において制御部１は通信部９が路側機から受信した交差点情報及び信号機情報を取得する。なお、Ｓ０１〜Ｓ０３の処理で、制御部１は、自車の車両情報、地図情報、交差点情報及び信号機情報を取得しているが、取得するタイミングはフローチャートに例示した位置に関わらない。例えば、上記情報（自車の車両情報など）は、定期的に取得されるものでもよく、また、不定期に（他の通信装置の送信タイミングに基づいて）取得されてもよい。また、例えば、自車の車両情報で例示すると、ステップＳ０１のときにのみ車両情報を取得するのではなく、定期的に車両情報を取得していて、取得された車両情報のうち最も新しい車両情報を車両情報としてもよい。

ステップＳ０４において制御部１は、地図情報と自車の現在位置と自車の進行方向とに基づいて自車が次に到着すると予測される交差点を特定する。以下に、次に到着すると予測される交差点の特定方法を説明する。上述の通り地図情報記憶部７にはノードデータやリンクデータが記憶されている。ノードデータは、ノード番号、ノードの位置座標（緯度・経度）、道路種別、交差点情報や交差点名称などを示す情報等のノード属性、さらに接続リンク本数、接続リンク番号のデータを含んで構成される。また、リンクデータは、リンクの始点及び終点となるノード番号、道路種別、距離及び／又は所要時間等を含むリンクコスト、道路名称、進行方向のデータを含んで構成される。リンクデータは上記に加えて、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所等のデータが付与される。すなわちノードデータに含まれる交差点情報には交差点のノード番号や交差点の位置座標に関する情報が含まれているため、制御手段１は、自車が現在何処におり（緯度・経度）どの方向に進んでいるか（進行方向）を取得することにより、次に到着すると予測される交差点を特定することができる。例えば図３を参照して自車の現在位置がＸ地点であるときは、制御部１は自車の進行方向に基づき交差点Ａを次に到着すると予測される交差点として特定する。

なお、本実施例における自車が次に到着すると予測される交差点とは、自車が次に到着すると予測される信号機が設置された交差点であることが好ましい。信号機が設置された交差点であるか否かの判断は、例えば、ノードデータに含まれる交差点情報に信号機の有無の情報も含まれる場合、当該信号機の有無の情報に基づいて判断してもよいし、後述するように、ステップＳ０５において特定された交差点の位置（緯度・経度）と同一の交差点の位置（緯度・経度）を含んでいる受信した交差点情報に信号機情報が対応付けられているか否か（受信した情報に信号機情報が含まれているか否か）で判断してもよい。

なお、自車が次に到着すると予測される交差点を、自車が次に到着すると予測される信号機が設置された交差点とした場合、自車が次に到着すると予測される交差点が複数存在する場合がある。すなわち、実際に自車が次に到着すると予測される交差点（例えば四叉路）に信号機が設置されておらず、当該交差点への進入路以外の三方向を進行したときに次に到着する交差点に信号機が設置されている場合、３つの交差点が自車が次に到着すると予測される信号機が設置された交差点として特定される。

ステップＳ０５において制御部１はステップＳ０４において特定された交差点が通過可能交差点であるか否かを判定する。通過可能交差点とは、自車が交差点に到着した際にその交差点で停止することなく通過することが可能な交差点のことであり、自車がその交差点に到着するときに交差点に設置された信号機の信号表示が進行許可信号表示であるか否かに基づいてその交差点が通過可能交差点であるか否かを判定する。

例えば制御部１は自車の現在位置から交差点までの距離と自車の移動速度からその交差点に到着するまでに要する時間或いは到着する時刻を算出する。また、制御部１は通信部９が路側機から受信した交差点情報及び信号機情報に基づきその交差点に設置された信号機の現在の信号表示情報を取得すると共に、現在の信号表示が終了し別の信号表示になるまでの時間情報を取得し、自車がその交差点に到着するときの信号機の信号表示の種類（信号機の表示色）を算出する。その結果、自車がその交差点に到着するときの信号機の信号表示が進行許可信号表示であるときは、その交差点は通過可能交差点であると判定する。自車の移動速度は速度検出部６によって検出される現在の自車の移動速度のみに限定されるものではなく、所定区間における自車の平均移動速度としてもよい。また、制限速度が設けられている道路・区間においては当該制限速度を移動速度としてもよい。また、予め時速３０ｋｍなどと定めていてもよい。

ステップＳ０５において、信号機を特定する方法を以下に説明する。まず、ステップＳ０４において特定された交差点の情報（ノード番号や緯度・経度）と、通信部９が路側機から受信した交差点情報に基づき、次に到着すると予測される交差点の信号機情報を判別する。例えば、ステップＳ０４において特定された交差点の位置（緯度・経度）と同一の交差点の位置（緯度・経度）を含んでいる受信した交差点情報に対応付けられた信号機情報を、次に到着すると予測される交差点の信号機情報と判別する。

次に、前述の通り、信号機情報には交差点に設置された信号機毎に、各信号機番号と、交差点への進入方向に対応付けられた信号現示情報が含まれている。すなわち、次に到着すると予測される交差点に複数の信号機が設置されている場合であっても、どのルートを通ってその交差点に侵入するか（交差点に対応するノードに接続するリンク番号）及び自車の進行方向（リンクの進行方向でもよい）を取得することにより、どの信号機の信号表示情報を取得する必要があるのかを特定することができる。なお、以下の説明において、交差点に設置された信号機とは、上記のように特定された信号機である。

なお、本実施形態においては、自車の現在位置から交差点（交差点の中心位置）までの距離と自車の移動速度からその交差点に到着するまでに要する時間或いは到着する時刻を算出しているが、自車の現在位置からその交差点の停止線の位置までの距離と自車の移動速度からその交差点の停止線に到着するまでに要する時間或いは到着する時刻を算出して、通過可能交差点であるか否か（停止線に到着したときに進行許可信号表示か否か）を判定してもよい。交差点の停止線に関する情報は交差点情報に含まれている。停止線の特定方法は、信号機の特定方法と同様であるため省略する。なお以下の説明では、自車の現在位置から交差点までの距離、交差点に到着するとき、などのように説明を行なうが、この交差点とは、交差点の中心位置であってもよいし、現在位置及び進行方向に対する停止線の位置であってもよい。

また、自車が交差点に到着するときに進行注意信号表示（黄色）の場合、通過可能交差点であると判定してもよいし、通過可能交差点でないと判定してもよい。例えば、ユーザが操作部３を用いて任意に進行注意信号表示（黄色）の場合を通過可能交差点であると判定するか否かを設定できるようにしてもよい。

通過可能交差点であると判定したときは（ステップＳ０５のＹ）ステップＳ０６において制御部１は表示部２に表示された地図画像において自車の現在位置から通過可能交差点であると判定した交差点までの経路を第１の色彩で描画する。例えば図３に示すように自車の現在位置から交差点Ａまでの経路（描画経路Ｌ１）を第１の色彩（例えば青色）で描画する。通過可能交差点ではないと判定したときは（ステップＳ０５のＮ）処理を終了する。

すなわち、自車の現在位置から交差点Ａまでの経路（描画経路Ｌ１）が第１の色彩で描画されているか否かを視認することで、交差点Ａが通過可能交差点であるか否かを知ることができる。

なお、本実施形態では、制御部１は、地図情報と自車の現在位置と自車の進行方向とに基づいて自車が次に到着すると予測される交差点を特定し、当該交差点が通過可能交差点であるか否かを判定したが、自車が次に到着すると予測される交差点を特定せずとも、受信した交差点情報に基づき特定した交差点が通過可能交差点であるか否かを判定してもよい。すなわち、現在位置と、交差点情報に含まれる交差点の位置に基づき現在位置から交差点までの距離を算出し、当該距離と移動速度からその交差点に到着するまでに要する時間或いは到着する時刻を算出し、到着するまでに要する時間或いは到着する時刻と信号機情報に基づき通過可能交差点であるか否かを判定してもよい。

また、制御部１は自車の現在位置から交差点までの距離と自車の移動速度からその交差点に到着するまでに要する時間或いは到着する時刻を算出したが、この際の距離は、例えば、地図情報を参照して、自車の現在位置から交差点まで至る経路のうち最も距離又は所要時間が短い経路の距離としてもよいし、自車の現在位置と交差点を直線で結んだ距離であってもよい。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図４を用いて説明する。図４はナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。なお、ステップＳ１１〜ステップＳ１６は第１実施形態のステップＳ０１〜ステップＳ０６と同様であるため省略する。

ステップＳ１７において制御部１はステップＳ１５において通過可能交差点であると判定した交差点を基点としてさらにその次に到着すると予測される１又は２以上の交差点を特定する。例えば図３を参照して、通過可能交差点であると判定した交差点Ａを基点としてさらにその次に到着すると予測される交差点として交差点Ｂ、交差点Ｃ、交差点Ｄを特定する。すなわち、例えば通過可能交差点であると判定した交差点が四叉路であるときは交差点への進入路以外の三方向を進行したときに到着する交差点が次に到着すると予測される交差点として特定され、通過可能交差点であると判定した交差点が三叉路であるときは交差点への進入路以外の二方向を進行したときに到着する交差点が次に到着すると予測される交差点として特定される。

ステップＳ１８において制御部１はステップＳ１７において特定した１又は２以上の交差点ごとに通過可能交差点であるか否かを判定する。通過可能交差点である（ステップＳ１８のＹ）と判定したときはステップＳ１９に進み、通過可能交差点ではない（ステップＳ１８のＮ）と判定したときは処理を終了する。ステップＳ１９において制御部１は表示部２に表示された地図画像において通過可能交差点であると判定した交差点と該交差点の基点となった交差点とを結ぶ経路を第１の色彩で描画する。

例えば図３に示すようにステップＳ１７において自車が次に到着すると予測される交差点として特定された交差点Ｂ、交差点Ｃ、交差点Ｄの中で、制御部１は交差点Ｄのみが通過可能交差点であると判定したときは、交差点Ｂ及び交差点Ｃに関する処理は終了し、制御部１は通過可能交差点であると判定した交差点（交差点Ｄ）とその交差点の基点となった交差点（交差点Ａ）とを結ぶ経路（描画経路Ｌ２）を第１の色彩（例えば青色）で描画する。

制御部１はステップＳ１９において通過可能交差点であると判定した交差点と該交差点の基点となった交差点とを結ぶ経路を第１の色彩で描画をした後はステップＳ１７に戻り、通過可能交差点であると判定した交差点Ｄを基点としてさらにその次に到着すると予測される１又は２以上の交差点を特定する。以降、ステップＳ１７〜ステップＳ１９を繰り返し行う。

なお、以上の説明では、通過可能交差点であると判定する度に、該交差点と該交差点の基点となった交差点（又は現在位置）とを結ぶ経路を第１の色彩で描画をしたが、これに限ることはなく、該交差点と該交差点の基点となった交差点（又は現在位置）とを結ぶ経路を記憶しておき、通過可能交差点である交差点がなくなった際に（ステップＳ１８のＮ）、記憶しておいた経路（図３では、現在位置Ｘと交差点Ｄを結ぶ経路）を第１の色彩で描画してもよい。

図５はナビゲーション装置２０の表示部２に表示される地図画像の第１の表示例を示す図である。制御部１は次に到着すると予測される１又は２以上の交差点について交差点ごとに通過可能交差点ではないと判定する（ステップＳ１８のＮ）までステップＳ１７〜ステップＳ１９を繰り返すことにより、ユーザは表示部２に表示された地図画像において自車の現在位置から交差点で停止することなく移動し続けることができる経路を知ることができる。

[第３実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第３実施形態について図６を用いて説明する。図６はナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。なお、ステップＳ２１〜ステップＳ２５は第１実施形態のステップＳ０１〜ステップＳ０５と同様であるため省略する。

ステップＳ２６において制御部１は自車が通過可能交差点であると判定した交差点に到着するときの該交差点に設置された信号機の進行許可信号表示が終了するまでの残時間を算出する。例えば自車の現在位置から交差点までの距離と自車の移動速度からその交差点に到着する時刻を算出し、該時刻における交差点に設置された信号機の進行許可信号表示の残時間を算出する。

ステップＳ２７において制御部１はステップＳ２６において算出した進行許可信号表示の残時間に応じて自車が通過可能交差点であると判定した交差点を通過する確実性を示す所定の表示を行う。

図７はナビゲーション装置２０の表示部２に表示される地図画像の第２の表示例を示す図である。制御部１は自車が通過可能交差点であると判定した交差点に到着するときの該交差点に設置された信号機の進行許可信号表示が終了するまでの残時間に応じて所定のマーク（図７ではニコニコマーク）の表示個数を変更する。すなわち残時間が１０秒以内であるときは所定のマークを一つ、２０秒以内であるときは所定のマークを二つ、２０秒を超えるときは所定のマークを三つ表示する処理を行う。これによりユーザは各交差点が余裕をもって通過できる交差点か否かを知ることができる。

なお、図７では、第２実施形態と同様に、通過可能交差点であると判定した交差点を基点としてさらにその次に到着すると予測される１又は２以上の交差点を特定し、特定した１又は２以上の交差点ごとに通過可能交差点であるか否かを判定する。

そして、ある交差点について通過可能交差点であると判定した場合に、該交差点に設置された信号機の進行許可信号表示が終了するまでの残時間を算出し、算出した進行許可信号表示の残時間に応じて自車が通過可能交差点であると判定した交差点を通過する確実性を示す所定の表示を行っている。

これにより、交差点が通過可能交差点であるか否か（ニコニコマークの有無）を視認できると共に、通過可能交差点である交差点が余裕をもって通過できる交差点か否かを知ることができる。

[第４実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第４実施形態について図８を用いて説明する。図８はナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第４のフローチャートである。なお、ステップＳ３１〜ステップＳ３３は第１実施形態のステップＳ０１〜ステップＳ０３と同様であるため省略する。

ステップＳ３４において制御部１の経路探索部１ａは自車の現在位置（又は操作部３を用いて入力された出発地）から目的地までの経路を探索する。目的地の設定方法はユーザが操作部３を操作して目的地の住所や施設名等を入力する方法やユーザが操作部３を操作して地図情報記憶部７或いは図示しない地点記憶部に記憶されている登録地点を目的地として選択する方法などがある。また、目的地までの経路は、地図情報を参照してダイクストラ法等のアルゴリズムを用いて探索される。

ステップＳ３５において制御部１は移動体が次に到着すると予測される交差点を経路探索部１ａによって探索された経路上にある交差点の中から特定する。ステップＳ３６において制御部１はステップＳ３５において特定された交差点が通過可能交差点であるか否かを判定する。通過可能交差点であると判定したときは（ステップＳ３６のＹ）ステップＳ３７において制御部１は表示部２に表示された地図画像において自車の現在位置から通過可能交差点であると判定した交差点までの経路（図９の描画経路Ｌ１ａ）を第１の色彩で描画する。通過可能交差点ではないと判定したときは（ステップＳ３６のＮ）処理を終了する。

ステップＳ３８において制御部１はステップＳ３６において通過可能交差点であると判定した交差点の次に到着すると予測される交差点を経路探索部１ａによって探索された経路上にある交差点の中から特定する。ステップＳ３９において制御部１はステップＳ３８において特定された交差点が通過可能交差点であるか否かを判定する。通過可能交差点であると判定したときは（ステップＳ３９のＹ）ステップＳ４０において制御部１は表示部２に表示された地図画像において通過可能交差点であると判定した交差点と該交差点の基点となった交差点（経路上にある１つ前の交差点（ステップＳ３５又はステップＳ３８で特定した交差点））とを結ぶ経路（図９の描画経路Ｌ１ｂ）を第１の色彩で描画する。通過可能交差点ではないと判定したときは（ステップＳ３８のＮ）処理を終了する。

制御部１はステップＳ４０において通過可能交差点であると判定した交差点と該交差点の基点となった交差点とを結ぶ経路を第１の色彩で描画をした後はステップＳ３８に戻り、以降、ステップＳ３８〜ステップＳ４０を繰り返し行う。

図９はナビゲーション装置２０の表示部に表示される地図画像の第３の表示例を示す図である。制御部１は経路探索部１ａによって探索された経路上にある交差点の中から次に到着すると予測される交差点について通過可能交差点ではないと判定する（ステップＳ３９のＮ）までステップＳ３８〜ステップＳ４０を繰り返すことにより、ユーザは表示部２に表示された地図画像において自車の現在位置から交差点で停止することなく移動し続けることができる経路を知ることができる。

なお、経路探索部１ａによって探索された経路が予め設定された所定の色彩（探索経路色）で描画されているとき（例えば自車の現在位置から目的地に至るまでの最適な経路と他の経路との区別がつくように所定の色彩で描画されているとき）は、自車の現在位置から交差点で停止することなく移動し続けることができる経路を第１の色彩で描画し、残りの経路は予め設定された所定の色彩（経路探索色）のままとしてもよいし、任意の他の色彩で描画することとしてもよい。
[第５実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第５実施形態について図１０を用いて説明する。図１０はナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第５のフローチャートである。なお、ステップＳ４１〜ステップＳ４４、ステップＳ４６〜ステップＳ４７及びステップＳ４９は第２実施形態のステップＳ１１〜ステップＳ１４、ステップＳ１６〜ステップＳ１７及びステップＳ１９と同様であるため省略する。

通過可能交差点であると判定したときは（ステップＳ４５のＹ）ステップＳ４６に進み、通過可能交差点ではないと判定したときは（ステップＳ４５のＮ）ステップＳ５０に進む。

ステップＳ４８において制御部１はステップＳ４７において特定された１又は２以上の交差点ごとに通過可能交差点であるか否かを判定する。通過可能交差点である（ステップＳ４８のＹ）と判定したときはステップＳ４９に進み、通過可能交差点ではない（ステップＳ４８のＮ）と判定したときはステップＳ５０に進む。

ステップＳ５０において制御部１は表示部２に表示された地図画像において自車の現在位置から通過可能交差点ではないと判定した交差点までの経路、又は、通過可能交差点ではないと判定した交差点と該交差点の基点となった交差点とを結ぶ経路（図９の描画経路Ｌ２）を第２の色彩で描画する。これにより通過可能交差点であると判定した交差点までの経路と通過可能交差点ではないと判定した交差点までの経路とを異なる色彩で描画するため視認性が向上する。

交差点が通過可能交差点であるか否かを識別可能に表示する方法は上述した第１実施形態〜第５実施形態に記載した表示方法に限られない。例えば図９に示すように自車が通過可能交差点であると判定した交差点に到着するときの該交差点に設置された信号機の信号表示を地図画像上に示してもよい。また、各経路を描画するときに色彩によって区別するのではなく実線と破線による区別や太さの違いによる区別などに書式を変更し、又は組み合わせて区別することとしてもよい。

なお、上述の第１実施形態〜第５実施形態は夫々組み合わせてもよい、例えば、第２実施形態と第３実施形態の組み合わせにおいては、通過可能交差点であると判定した交差点と該交差点の基点となった交差点（又は現在位置）とを結ぶ経路を第１の色彩で描画するとともに、当該交差点に到着したときの進行許可信号表示の残時間に応じて所定のマークを描画してもよい。また、第２実施形態と第５実施形態の組み合わせにおいては、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１５又はステップＳ１８で通過可能交差点でないと判定した場合に、現在位置又は当該通過可能交差点でない交差点の基点となった交差点から当該通過可能交差点でない交差点までの経路を第２の第２の色彩で描画してもよい。

上述の第２実施形態、第４実施形態、第５実施形態及びこれらと他の実施形態との組み合わせにおいて、通過可能交差点であると判定した交差点を基点としてさらにその次に前記移動体が到着すると予測される１又は２以上の交差点を特定して交差点ごとに通過可能交差点であるか否かの判定を行うという処理の繰り返しは、例えば最初に基点とされた交差点から所定回数以上繰り返さないという設定を加えてもよい。これにより、無限に繰り返すことによって表示部に表示された地図画像が見にくくなることを防ぐことができる。

本発明は車両が実際に交差点を通過するときにおける交差点に設置された信号機の信号表示に関する情報をユーザに提供する移動体通信装置に利用することができる。

１・・・制御部、２・・・表示部、３・・・操作部、４・・・現在位置検出部、５・・・進行方向検出部、６・・・速度検出部、７・・・地図情報記憶部、８・・・バッテリ、９・・・通信部、２０・・・ナビゲーション装置

Claims (3)

1. 移動体に備えられ、
   前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   交差点の位置を含む交差点情報と信号機情報とを含む情報を受信する通信部と、
   地図情報を取得する制御部と、
   前記地図情報に基づく地図画像を表示する表示部と、
   前記移動体の進行方向を検出する進行方向検出部と、
   を備える移動体通信装置であって、
   前記制御部は、
   前記現在位置、前記交差点情報及び前記信号機情に基づき、前記移動体が次に到着すると予測される交差点を特定し、特定した前記交差点が通過可能交差点であるか否か判定し、
   前記移動体が次に到着すると予測される交差点が通過可能交差点であると判定したときは、その交差点を基点としてさらにその次に前記移動体が到着すると予測される１又は２以上の交差点を特定して、特定した交差点が通過可能交差点であるか否かの判定を行う、という処理を繰り返し行い、
   前記表示部に表示された地図画像上において通過可能交差点であると判定した前記交差点までの全ての経路を所定の色彩で描画することを特徴とする移動体通信装置。
2. 前記制御部は前記交差点が通過可能交差点であると判定した場合、前記移動体が通過可能交差点であると判定した交差点に到着するときの該交差点に設置された信号機の進行許可信号表示が終了するまでの残時間に応じて前記表示部に表示された地図画像上に前記移動体が該交差点を通過する確実性を示す所定の表示を行うことを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
3. 前記制御部は少なくとも前記信号機情報に基づき前記移動体が前記交差点に到着するときに前記交差点に設置された信号機の信号表示を判定し、前記判定した信号表示に基づいて前記交差点が通過可能交差点であるか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の移動体通信装置。
   

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