JP2013029899A - 移動体通信装置及び走行支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車が走行している車線に応じて適切な走行支援を行う移動体通信装置及び走行支援方法を提供すること。
【解決手段】移動体に備えられ、信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、前記移動体が走行している車線を特定して、前記信号機の現在の信号表示と前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、を備えることとする。
【選択図】図１

Description

本発明は、信号機が設置された交差点を安心・安全に通過・通行できるように支援する移動体通信装置及び走行支援方法に関する。

近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システムを扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。路車間通信は路側機と車両が情報を通信するのに対し、車車間通信は車両同士が直接情報の通信を行う。

路車間通信により路側機から車両に発信される情報には交差点情報や信号機情報が含まれるものと考えられる。交差点情報としては交差点を識別するための識別情報、信号機情報としては信号機を識別するための識別情報、信号機の信号表示のサイクルの少なくとも一部を示す情報（信号表示のサイクルの一部を示す情報としては、例えば、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、次の信号表示情報及び該信号表示に変更されるまでの時間を示す情報などがある）等の情報が含まれる。そしてこのようにして得られる交差点情報や信号機情報を活用して運転者支援を行う装置が多く提案されている。

特に上述した信号機情報に含まれる信号表示のサイクルを示す情報（或いは信号表示のサイクルの一部を示す情報）に基づいて運転支援を行う装置が広く知られている。例えば、特許文献１に記載されている車載用ナビゲーションシステムは、地図データと車両位置及び車両速度に基づいて信号機（前方の信号機）に到着する時刻を算出すると共に、受信した信号機情報に含まれる信号機のタイミング情報（信号表示のサイクルを示す情報）を用いて、信号機に到着する時刻における信号機の表示色を算出し、算出した表示色を表示手段に出力することが開示されている。これにより運転者は自車が信号機に到着する前に、到着時刻における信号機の表示色を知ることができることとしている。

また、特許文献２に記載されている車両走行支援装置は、受信した信号機情報から信号機の点灯状態と変化タイミング（現在の点灯状態が変化するまでの残り時間）を求めてこれを表示画面に表示することが開示されている。これにより運転者は信号機の点灯状態が変わるまでの時間を認識した上で走行することができることとしている。

特開２００１−１１８１９４号公報 特開２００４−１７１４５９号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示されているように、車両が信号機に到着するときの信号機の表示色を算出して表示手段に出力することとすると、ユーザが信号機を見て把握できる表示色（すなわち、現在表示されている表示色）とは異なる表示色が表示手段に表示されることがあり、ユーザが混乱してしまう可能性がある。

また、上記特許文献２に開示されているように、信号機の点灯状態と変化タイミング（現在の点灯状態が変化するまでの残り時間）を表示画面に表示することとすると、信号機の表示色が進行不許可信号表示（赤信号）になる前に信号機を通過するために、ユーザが無理な加速を行うことを助長し、交通の安全を支援するというＩＴＳの目的に反する事態になってしまう可能性がある。

また、上記特許文献１及び特許文献２には、自車が走行している車線に応じて走行支援案内を行うことについて開示されていないが、例えば赤信号と右折青矢印信号とが同時に点灯している信号機において、自車の走行車線が右折専用車線あれば右折が可能である旨の案内を行い、自車の走行車線が右折不可車線であれば進行できない旨の案内を行う必要があると考えられる。

本発明は、上述した問題点に鑑み、自車が走行している車線に応じて適切な走行支援を行う移動体通信装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、前記移動体が走行している車線を特定して、前記信号機の現在の信号表示と前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、を備えることを特徴としている。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることが望ましい。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記信号機が所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機であるか否かを判定し、前記信号機が所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機でないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することが望ましい。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体が走行している車線を特定することができないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することが望ましい。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体が車線変更を行ったときに、車線変更後に前記移動体が走行している車線を特定できるときは、前記信号機の現在の信号表示と、車線変更後に前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定し、車線変更後に前記移動体が走行している車線を特定できないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することが望ましい。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体が走行している車線を考慮せずに報知態様を決定する第１のモードと、前記信号機の現在の信号表示と、前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する第２のモードとに切換可能であって、前記第２のモードが選択されている場合に、前記信号機の現在の信号表示と、前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定することが望ましい。

上記目的を達成するために本発明の走行支援方法は、信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を取得するステップと、現在走行している車線を特定するステップと、前記信号機の現在の信号表示と前記車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定するステップと、を有することを特徴としている。

本発明によれば、信号機の現在の信号表示と、自車が走行している車線（自車の走行車線）とに基づいて報知態様を決定する、すなわち、車線毎に当該車線を走行する車両を規制する現在の信号表示を特定して、特定された現在の信号表示に基づいて報知態様を決定するので、同時に複数の信号表示が行われる信号機においても適切に走行支援を行うことができる。

は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。 は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの第１の例を示す図である。 は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの第２の例を示す図である。 は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの第３の例を示す図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第４のフローチャートである。 は、路側器及びビーコンが設置される交差点周辺の道路状況を示す図である。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置の一例であるナビゲーション装置を示すものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置や携帯電話等の移動通信端末であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、バイク等がナビゲーション装置を備えていてもよい。

図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、速度検出部５と、地図情報記憶部６と、ビーコン通信部７と、ビーコン情報記憶部８と、バッテリ９と、通信部１０と、報知部１１と、報知内容テーブル記憶部１２と、ウィンカーセンサ１３とを備えている。

制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１はＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）とを含んでいる。ＲＯＭには制御部１が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。

表示部２は地図画面（目的地への経路、ナビゲーション装置２０が搭載された車両（以下、「ナビゲーション装置２０が搭載された車両」を「自車」ということもある。）の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。

操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置２０本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置２０本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを操作部３として用いても構わない。

現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよい。また、現在位置検出部４とは別に進行方向検出部を設けて自車の進行方向を検出するものとしてもよい。

速度検出部５は自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、ＧＰＳ履歴間の走行距離とＧＰＳ受信時刻の差から算出してもよい。なお、自車の移動速度は現在位置検出部４が検出することとしてもよい。現在位置検出部４が自車の現在位置に加えて移動速度を検出することができる場合には速度検出部５を別途設けない構成とすることができる。その場合、現在位置検出部４に速度検出部５が含まれる構成となる。

なお、操角センサ、加速度センサ、速度センサや方位センサなどは、ナビゲーション装置２０が備えていてもよいし、車両（自車）が上記各種センサを備えており、ナビゲーション装置２０は、上記各種センサの出力を取得するインターフェースを備える構成としてもよい。

地図情報記憶部６は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。また、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部６に記憶される以外にも、後述する通信部１０が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部６に記憶されてもよい。

なお、地図情報記憶部６及び後述するビーコン情報記憶部８、報知内容テーブル記憶部１２としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどの記憶媒体を好適に用いることができる。各記憶部は一つの記憶媒体を共用することとしてもよいし、それぞれが記憶媒体を有することとしてもよい。また、各記憶部はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。

本発明においては、ネットワークデータに、道路のノードデータ・リンクデータが含まれる。自車が現在走行している道路を特定する際には、制御部１が現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置（進行方向や移動速度も加えてもよい）と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行うことで特定することができる。

なお、マップマッチング処理については、制御部１が行なってもよいが、現在位置検出部４が行なってもよい。すなわち、ＧＰＳ受信機及び／又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部１へ出力してもよい。或いは、制御部１のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部４としてもよい。

ビーコン通信部７は道路上に設置されたビーコンから電波、光、または赤外線を利用してビーコン情報（渋滞情報、規制情報や車線に関する情報である車線情報等を含む情報）を受信する。なお、道路上に設置されたビーコンはその通信範囲を１つの車線幅以内と限定することが可能であり、車線毎にビーコンを設置することによって、特定の車線を走行している車両に対してのみビーコン情報を送信することが可能である。

ビーコン情報記憶部８はビーコン通信部７で受信したビーコン情報を格納する。

バッテリ９はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ９として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。

通信部１０はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下、「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両に搭載されたナビゲーション装置等の車載通信装置（他の車両に歩行者が乗車している場合において、該歩行者が保持する携帯電話等の移動通信端末でもよい）、路側機、歩行者等（歩行者や自転車の運転手など）が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。

通信部１０が路側機から受信する情報には交差点情報や信号機情報が含まれる。なお、通信部１０は、路側機以外にも他の車両（他の移動体）に搭載されたナビゲーション装置等の車載装置や、携帯電話等の移動通信端末などから交差点情報や信号機情報を受信してもよい。また、通信部１０は、単一の交差点情報や信号機情報を受信するのではなく、複数の交差点毎の交差点情報及び信号機情報を受信してもよい。この場合、複数の交差点毎の交差点情報及び信号機情報は、１つの路側機から送信されてもよい。

ここで、通信部１０が受信する交差点情報及び信号機情報について説明を行なう。なお、以下の説明では、信号機が設置された交差点毎に路側機が設置され、路側機から、当該路側機が設置された交差点の情報（交差点情報）及び当該路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報（信号機情報）を含む情報が送信されるものとする。

交差点情報には、例えば、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、交差点への進入方向（方路）に対応付けられた信号機の識別番号（信号機番号）、路側機（交差点）を識別するための情報、停止線の位置座標（交差点への進入方向（方路）に対応付けられた停止線の位置（緯度・経度））、交差点の始点や終点となるべき地点（交差点のノード位置座標）のノードデータ等の情報が含まれる。後述する通り、交差点情報に基づいて、自車の交通を規制する信号機の信号機情報を判別する。

信号機情報には、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報等の情報が含まれ、これらの情報は夫々対応付けられている。つまり、信号機情報には信号機の所定時点における信号表示及び／又は所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報が含まれているということができる。すなわち、所定時点を現時点とした際の信号表示は上述した信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）によって特定することができる。また、所定時点を現時点とした際の次の信号表示に変更されるまでの時間は上述した現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報によって特定することができる。

所定時点が現時点以降の任意の時点とした際の信号表示は、上述した信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報に加えて、信号機の次の信号表示情報、次の信号表示が次の次の信号表示に変更されるまでの時間など少なくとも所定時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報を含む情報によって特定することができる。また、所定時点を現時点以降の任意の時点とした際の次の信号表示に変更されるまでの時間は少なくとも所定時点の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの信号表示のサイクルを示す情報を含む情報によって特定することができる。

ここで、信号機情報には、信号機毎に信号機の現在の信号表示情報などの情報が含まれる。すなわち、信号機情報は、路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報であるから、路側機が設置された交差点が四叉路であれば、４つの信号機が設置されている。そのため、信号機情報には、４つの信号機毎に、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の現在の表示色を示す情報）、次の信号表示情報（信号機の次の表示色を示す情報）、次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報等の情報が含まれている。

なお、交差点情報と信号機情報は、対応付けられているため、同一の交差点情報（同一の交差点を識別する情報）に対応付けられている信号機情報によって示される複数の信号機(四叉路であれば４つの信号機)は、同一の交差点に設置されている。

また、交差点情報に含まれる方路に対応付けられた「信号機を識別するための識別情報（信号機番号）」と、信号機情報に含まれる「信号機を識別するための識別情報（信号機番号）」は対応付けられている。

そのため、ある方路に対応付けられた信号機の（ある方路に対応付けられた信号機を識別するための識別情報と同一の識別情報を有する信号機の現在の信号表示を示す情報に基づいて）現在の信号表示などを特定することが可能である。すなわち、信号機を識別するための識別情報を介して、方路と現在の信号表示を示す情報など（次の信号表示に変更されるまでの時間など）とが対応付けられているということができる。

なお、信号機情報には、信号表示のサイクルの情報が含まれていても良い。信号表示のサイクルの情報とは、例えば、進行許可信号表示（青色）が○○秒、停止信号表示（黄色）が○○秒、進行不可信号表示（赤色）が○○秒という信号表示のサイクル、或いは、○時○分から○時△分まで進行許可信号表示（青色）、○時△分から○時□分まで停止信号表示（黄色）、○時□分から○時×分まで進行不可信号表示（赤色）のような信号表示のサイクルである。

報知部１１は各種情報を報知する報知手段である。報知手段は特に制限されないが、例えばスピーカ（不図示）を介して行われる音声案内（音声出力）、表示部２を介して行われる文字や画像等の画面表示が例として挙げられる。なお、音声出力と画面表示を同時に行うこととしてもよい。音声出力や画面表示において、どのような内容の報知を行うかについて制御部１は、後述する報知内容テーブル記憶部１２を参照して決定する。なお、本発明においては、所定条件の下、報知を行わない（例えば音声出力を行わない）ことも報知手段の一つである（詳細は後述）。

報知内容テーブル記憶部１２は報知部１１を介して行われる報知内容テーブルが記憶されている。報知内容は後述するように所定時点（少なくとも現時点を含む）における信号表示などに対応付けられて記憶されている。

ウィンカーセンサ１３は自車のウィンカー（方向指示手段）の点滅状態を検出する。ウィンカーセンサ１３としては公知のものを使用することができ、ウィンカーの点滅状態を検出することによってウィンカーが点滅しているか、及び、点滅しているウィンカーがどれか（両方又は左側又は右側）を判断することができる。
[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。図２は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。

ステップＳ０１において制御部１は通信部１０を介して交差点情報及び信号機情報を取得する。次にステップＳ０２において制御部１は現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置と、自車の進行方向（ナビゲーション装置２０が別途進行方向検出部を備えるときは進行方向検出部によって検出される自車の進行方向であってもよい）を示す情報を含む自車の移動体情報を取得する。

ステップＳ０１において制御部１が取得する交差点情報には自車の交通を規制する信号機（以下、「自車の交通を規制する信号機」を「前方の信号機」という。）を特定することができる情報が含まれており、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、路側機（交差点）を識別する情報、方路（交差点への進入方向）に対応付けられた信号機を識別するための識別情報（信号機番号）等の情報が含まれている。また、制御部１が取得する信号機情報には信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）が含まれる。

なお、本実施形態において制御部１は、ステップＳ０１において交差点情報及び信号機情報を取得し、ステップＳ０２において自車の移動体情報を取得しているが、制御部１がこれらの情報を取得する順番はフローチャートに示した順序でなくてもよく、例えば同時に取得するものであってもよいし、先に自車の移動体情報を取得するものであってもよい。

また、制御部１が自車の移動体情報、及び、交差点情報と信号機情報を取得するタイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期（例えば、他の通信装置の送信タイミングに基づいて）に取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。また、最新の自車の移動体情報、及び、交差点情報と信号機情報を取得した際に、ステップＳ０３以降の処理を行なうこととしてもよい。これらは以下の実施形態においても同様である。

ステップＳ０３において制御部１は、前方の信号機を特定する。前方の信号機とは、上述したように自車の交通を規制する信号機であり、言い換えると、自車が走行している道路上の進行方向前方の信号機である。前方の信号機は、自車の現在位置、自車の進行方向、交差点情報及び信号機情報に基づいて特定することができる。具体的には、交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点（以下、「交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点」を「前方の交差点」という。）に設置された信号機の中で、自車の進行方向に対応付けられた信号機（自車の進行方向と同一方向（完全一致に限られるものではなく所定の誤差の範囲内であれば同一方向とみなすこととしてもよい）の方路に対応付けられた信号機）が前方の信号機として特定される。

なお、前方の信号機を特定する際の自車の進行方向とは、現在の進行方向ではなく、前方の交差点に進入する際の進行方向（進入方向）であることが好ましく、前方の交差点に進入する際の進行方向は、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき、自車が走行している道路のノード・リンクのうち、前方の交差点（ノード）へ接続するリンクを特定することで特定することが可能である。

さらに、通信部１０（ビーコン通信部７であってもよい）が、交差点の手前に設置されたＤＳＲＣ通信機や光ビーコン通信機など通信装置からの信号機情報を受信する場合（通信領域が狭い通信方式で受信を行なう場合）において、ＤＳＲＣ通信機などの通信装置から単一の信号機情報（１つの信号機の信号機情報）が送信されれば、該信号機情報が、前方の交差点の前方の信号機の信号機情報であるものとしてもよい。

また、自車の現在位置、進行方向、及び、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づいて、次に到達する交差点（前方の交差点）を特定してもよい。この場合、前方の交差点の交差点ノードを特定し、当該ノードの位置座標と、通信部１０を介して取得する交差点情報に含まれる交差点の中心位置座標が一致する交差点情報と進行方向に基づいて前方の信号機を特定することが可能である。

本ステップにおいて交差点の位置座標とは、交差点の中心位置座標に限られず、交差点に設置された停止線の位置座標や、交差点の始点となるべき地点の位置座標（交差点のノード位置座標）であってもよい。

ステップＳ０４において制御部１は、ステップＳ０３において特定された前方の信号機の現在の信号表示を特定する。なお、本実施形態及び以下の実施形態において、前方の信号機を特定した後に、当該前方の信号機の現在の信号表示を特定する場合、特定される「現在の信号表示」とは、通信部１０が信号機情報を受信した時点における当該前方の信号機の信号表示に限られず、通信部１０が信号機情報を受信してから実際に報知が開始されるまで（受信した信号機情報の増幅復調処理等）の時間、すなわち内部処理時間を考慮し、後述するステップＳ０９において報知を開始する時点における当該前方の信号機の信号表示であってもよい。

内部処理時間は予め固定値としてメモリ等に記憶しておき、通信部１０が信号機情報を受信してから当該固定値経過時点の信号表示を現在の信号表示としてもよいし、制御部１（或いは図示しない計時手段）が内部処理時間を計測し、通信部１０が信号機情報を受信してから当該計測時間経過時点の信号表示を現在の信号表示としてもよい。

また、前方の信号機の現在の信号表示を特定するタイミングは当該タイミングに限られない。すなわち、後述のステップＳ０７又はステップＳ０８において報知態様を決定する前に特定されるものであればよく、例えば後述のステップＳ０６の後に前方の信号機の現在の信号表示を特定することとしてもよい。

ステップＳ０５において制御部１は、前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機であるか否かを判定する。同時に複数の信号表示を行う信号機とは、例えば青信号、黄信号、赤信号の３灯以外に青色の矢印信号が併設されている矢印式信号機が該当し、矢印式信号機の場合には、赤信号とともに矢印信号が表示されている場合が、同時に複数の信号表示がなされている状態である。

所定時点（現時点を含む任意の時点）において同時に複数の信号表示を行う信号機か否かは、信号機情報に含まれる所定時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報又は信号表示のサイクルの情報に基づいて判断することができる。つまり、矢印式信号機の信号表示のサイクルは一般的に、青信号、黄信号、赤信号と青矢印信号の同時点灯（以下、「赤信号と青矢印信号の同時点灯」を「青矢印付赤信号」という。）、黄信号、赤信号の順に点灯するのが一般的であり、当該信号表示のサイクルの情報を参照することにより、前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機であると判定することができる。

なお、前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示が行う信号機であるか否かは、例えば識別情報（信号機番号）に基づいて判定されるものであってもよく、例えば識別情報として前方の信号機が矢印式信号機であることを示す情報が含まれる場合には、前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示が行う信号機であると判定することとしてもよい。

前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機であれば（ステップＳ０５のＹ）ステップＳ０６に進み、前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機でなければ（ステップＳ０５のＮ）ステップＳ０８に進む。

ここで、ステップＳ０５の処理を行なうことにより、不要な処理を省くことが可能である。すなわち、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機でなければ、どの車線を走行中であっても、前方の信号機に対する挙動は全て同一であるため、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機である場合にのみ、ステップＳ０６以降の処理を行なうことで不要な処理を省くことが可能である。

ステップＳ０６において制御部１は、自車の走行車線が特定可能かどうか（自車の走行車線を特定したかどうか）を判定し、特定可能である場合には自車の走行車線を特定する。自車が走行している車線はビーコン通信部７が道路上に設置されているビーコンから受信するビーコン情報に含まれる車線情報に基づいて特定可能である。車線情報としては、当該ビーコンが設置されている車線が次の交差点に対してどのように進行可能であるのかを示す情報が含まれる。例えば、自車が右折専用車線を走行中であれば、右折専用車線であることを特定可能な情報がビーコン情報に含まれる。但し、走行車線の特定方法はこれに限られるものではなく、例えば自車の現在位置と地図情報に基づいて高精度なマップマッチングを行うことによって走行車線を特定してもよいし、自車に搭載されたカメラ等の撮像手段によって撮影された画像に基づいて走行車線を特定してもよい（例えば画像において自車が走行している車線の右側に標示されているラインがセンターライン（黄色のライン）であれば右折専用車線であると特定する）。

ビーコン情報によって自車の走行車線を特定する場合について図９を用いて説明する。図９は路側機及びビーコンが設置される交差点周辺の道路状況を示す図である。図９に示すようにビーコン（ビーコンＸ〜ビーコンＺ）は車線毎（車線Ａ〜車線Ｃ）に設置されており、各車線を走行する車両に対してビーコン情報を送信する。車両は図９に示すビーコン起点（ビーコンの設置位置付近）に到達するとビーコン情報を受信する。本実施形態において、車線Ａを走行する車両はビーコンＸから受信するビーコン情報に基づいて自車の走行車線が左折直進兼用車線であることを特定でき、車線Ｂを走行する車両はビーコンＹから受信するビーコン情報に基づいて自車の走行車線が右折直進兼用車線であることを特定でき、車線Ｃを走行する車両はビーコンＺから受信するビーコン情報に基づいて自車の走行車線が右折専用車線であることを特定できる。

自車の走行車線が特定可能であれば（ステップＳ０６のＹ）自車の走行車線を特定してステップＳ０７に進み、自車の走行車線が特定できなければ（ステップＳ０６のＮ）ステップＳ０８に進む。

ステップＳ０７において制御部１は、前方の信号機の現在の信号表示と、自車の走行車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する。本発明において「報知態様を決定する」とは、報知を行うか行わないか、行うとすればどのような報知手段によりどのような内容の報知を行うかを決定することである。但し、報知手段として予め一つの手段が設定されていることとしてもよく、本実施形態及び以下の実施形態においては、報知を行う場合の報知手段が音声出力に設定されている場合を例として説明するが、制御部１が状況に応じて報知手段を決定する（例えば画面表示にするか音声出力にするかを決定する）こととしてもよい。また、報知手段が音声出力である場合には、報知内容と共に、音量を決定することとしてもよい。例えばより危険性が高いとき（例えば現在の信号表示が赤信号（進行不可信号表示）とともに右折青矢印信号が表示されている場合であって、現在の走行車線が右折不可車線のとき）には音量を大きくすることによってユーザに注意を促すことができる。

制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図３〜図５は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。本実施形態において、青矢印は右折を許可する信号表示であるものとし、図３は自車の走行車線が右折専用車線である場合、図４は自車の走行車線が右折不可車線（例えば直進専用車線や左折直進兼用車線）である場合、図５は自車の走行車線が右折兼用車線（例えば右折直進兼用車線）である場合の報知内容テーブルを示している。

図３及び図４に示すように自車の走行車線が右折専用車線又は右折不可車線である場合には、右折矢印付赤信号においていずれの信号表示によって交通が規制されるかを特定することができるので、特定された信号表示に基づいて報知を行う報知内容テーブルとなっている。一方、図５に示すように自車の走行車線が右折兼用車線である場合には、右折矢印付赤信号においていずれの信号表示によって交通が規制されるかを特定することができない（図９に示す車線Ｂ（右折直進兼用車線）を走行する車両において制御部１は当該車両が直進するのか、右折するのかを特定できない）ので、右折矢印付赤信号であること、すなわち右折のみ可能であることを報知する報知内容テーブルとなっている。

ステップＳ０８において制御部１は、前方の信号機の現在の信号表示に基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する。すなわち、ステップＳ０８では自車の走行している車線が特定できていないので、自車の走行車線に基づく報知を行わない。自車の走行車線が特定できない場合の報知内容テーブルとしては単に現在の信号表示を報知するものであってもいいし、図５に示す報知内容テーブルを自車の走行車線が特定できない場合の報知内容テーブルとして使用することとしてもよい。

ステップＳ０９において制御部１は報知部１１を介してステップＳ０７又はステップＳ０８で決定した報知態様に基づいて報知を行う。

本実施形態によれば、自車が走行している車線に応じて走行支援案内が行われるので、同時に複数の信号表示が行われる信号機であっても適切な走行支援を行うことができる。また、現在の信号表示に基づいて報知態様が決定されるので、現在の信号表示と異なる信号表示を報知することがなく、ユーザが混乱してしまうことを防止できる。

なお、本実施形態において、制御部１は、自車の走行車線が右折兼用車線である場合に、右折情報を取得することができれば、自車の走行車線が右折専用車線である場合と同様の取り扱いとし、右折情報を取得することができなければ、自車の走行車線が右折不可車線である場合と同様の取り扱いとすることとしてもよい。ここで右折情報とは、ウィンカーセンサ１３によって検出される自車のウィンカーが右折表示を行っていることを示す情報や、ナビゲーション装置２０が目的地への経路案内を行っている場合に当該経路において、前方の交差点が右折予定の交差点（経路探索の結果が当該信号機で右折することを推奨している交差点）であることを示す情報など自車が前方の交差点で右折することが予想されることを示す情報である。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図６を用いて説明する。図６は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。なお、本実施形態のステップＳ１１〜ステップＳ１８は第１実施形態のステップＳ０１〜ステップＳ０８と同様であるため説明を省略する。また、ステップＳ１９及びステップＳ２０は第１実施形態のステップＳ０９の記載を自車の走行車線が特定できるか否かに基づいて分けたものであって、内容は同様であるため説明を省略する。

本実施形態は、第１実施形態のステップＳ０９（本実施形態のステップＳ１９及びステップＳ２０）で所定の報知態様で報知した後に、自車の車線が変更された場合、又は、自車が前方の交差点を通過した場合の制御部１の処理を示すものである。

ステップＳ２１において制御部１はステップＳ１９における報知を行った後に、自車が前方の交差点を通過したか（本ステップの前方の交差点とはステップＳ１３（第１実施形態のステップＳ０３）で特定された前方の交差点である）否かを判定する。交差点を通過したか否かは、自車が交差点の位置座標を通過したか（交差点の位置座標を跨いだか）否かによって判定されることが望ましい。本ステップにおいて交差点の位置座標とは、交差点の中心位置座標に限られず、交差点に設置された停止線の位置座標や、交差点の始点となるべき地点の位置座標（交差点のノード位置座標）であってもよい。例えば、最新の自車の現在位置座標が交差点の位置座標とほぼ同一である場合や、直前の自車の現在位置座標では、自車の進行方向前方であった交差点の位置座標が、最新の自車の現在位置座標では、自車の進行方向後方となった場合などに、自車が交差点の位置座標を通過した（交差点の位置座標を跨いだ）と判定することによって、自車が交差点を通過した否かを判定することができる。

自車が交差点を通過したと判定したときは（ステップＳ２１のＹ）ステップＳ１１に戻り、自車が交差点を通過していないと判定したときは（ステップＳ２１のＮ）ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２において制御部１は、自車が車線変更を行ったか（自車の現在の走行車線がステップＳ１６において特定した走行車線と異なるか）否かを判定する。車線変更を行ったか否かを判定する方法としては例えば、ビーコン情報以外に基づいて車線を特定し、ビーコン情報を受信した場合（例えば、高精度な自車位置をマップマッチングを行うことによって走行車線を特定して、ビーコン情報を受信可能な位置に進入し、ビーコン情報を受信した場合）にはビーコンから受信するビーコン情報に基づいて特定した車線と、ステップＳ１６において特定した車線（例えば、高精度な自車位置をマップマッチングを行うことによって特定した走行車線）とが異なるか否かに基づいて判定することができる。

一方、ビーコン情報を受信できない場合には、上述したマップマッチングを行うことにより現在自車が走行している車線が、ステップＳ１６において特定した自車が走行している車線と異なるか否か、舵角センサによるハンドル操作の検出や車線を跨ぐ画像の認識に基づいて判定することができる。

自車が車線変更を行ったと判定したときは（ステップＳ２２のＹ）ステップＳ２３に進み、自車が車線変更を行っていないと判定したときは（ステップＳ２２のＮ）ステップＳ２１に戻る。

ステップＳ２３において制御部１は、変更後の自車の走行車線が特定可能かどうかを判定し、特定可能である場合には変更後の自車の走行車線を特定する。変更後の自車の走行車線が特定可能であれば（ステップＳ２３のＹ）自車の走行車線を特定してステップＳ１７に戻り前方の信号機の現在の信号表示と自車の走行車線とに基づいて報知態様を決定し、変更後の自車の走行車線が特定可能でなければ（ステップＳ２３のＮ）ステップＳ１８に戻り前方の信号機の現在の信号表示に基づいて報知態様を決定する。

ステップＳ２４において制御部１は、ステップＳ２０における報知を行った後に、自車が前方の交差点を通過したか（本ステップの前方の交差点とはステップＳ１３（第１実施形態のステップＳ０３）で特定された前方の交差点である）否かを判定する。

自車が交差点を通過したと判定したときは（ステップＳ２４のＹ）ステップＳ１１に戻り、自車が交差点を通過していないと判定したときは（ステップＳ２４のＮ）ステップＳ１５に戻る。ここでステップＳ１５に戻ることとしているのは、ステップＳ１５及びステップＳ１６における当初の判定結果（ステップＳ１５のＮＯ、ステップＳ１６のＮＯ）が、路側機やビーコンとの通信不良或いは通信範囲外であって通信不能であったなどの事情によって正確に判定することができなかった場合を考慮するものである。従って、通信不良や通信不能によるものではない（例えば前方の交差点にビーコンが設置されていない）ことが明らかである場合には、ステップＳ１８に戻り、或いは交差点を通過したと判定するまでステップＳ２４を繰り返すこととしてもよい。

本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、自車が車線変更を行ったときには、現在の信号表示と自車の走行車線に基づいて報知態様を決定し、また、自車が前方の交差点を通過したときには、改めて前方の信号機を特定して、現在の信号表示と自車の走行車線に基づいて報知態様を決定し報知を行うので、適切な走行支援を行うことができる。
[第３実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第３実施形態について図７を用いて説明する。図７は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。なお、以下の説明において、第２実施形態における処理と同様の部分ついては説明を省略する。

上記第２実施形態においては、前方の信号機が矢印式信号機等であるか否か（ステップＳ１５）及び／又は自車の走行車線が特定可能か否か（ステップＳ１６）の判定を行った後に、報知態様を決定して報知することとしているが、第２実施形態の処理によれば、例えばステップＳ２４において交差点を通過していないと判定し、ステップＳ１５に戻った後、再び前方の信号機が矢印式信号機等ではないと判定された場合に同じ内容の報知が行われることになり、当該処理が繰り返されることによって過度の報知となってしまうおそれがある。

そこで本実施形態においては、前方の信号機が矢印式信号機等であるか否か（後述のステップＳ３７）及び／又は自車の走行車線が特定可能か否か（後述のステップＳ３８）の判定を行う前に、報知態様を決定して報知することとする。特に、自車の走行車線を交差点付近に設置されているビーコンから取得するビーコン情報に基づいて特定する場合には本実施形態の処理とすることが望ましい。なぜならば、交差点情報及び信号機情報を送信する路側機とビーコン情報を送信するビーコンとが共に交差点付近に設置されているとすると、路側機による通信、すなわちＩＴＳにおいて無線通信を行なう際の周波数帯域は７００ＭＨｚ帯の周波数帯域であると考えられており、その通信可能範囲は約３００メートルであるのに対し、ビーコンは交差点の約１００メートル手前に設置されることが想定されるためである。（すなわち、通信部１０は、交差点の約３００メートル手前で、信号機情報などを受信でき、一方、ビーコン通信部７は、交差点の約１００メートル手前で車線を示す情報などを受信する。）
すなわち、制御部１が交差点情報及び信号機情報を取得した後、ビーコン情報を取得するまで報知を行わないとすると走行支援としては不十分となってしまうため、制御部１がビーコン情報を受信するまでに交差点情報及び信号機情報に基づいて何らかの報知を行うことが望ましい。

そこで本実施形態においては、ステップＳ３４において前方の信号機の現在の信号表示を特定した後に、ステップＳ３５において前方の信号機の現在の信号表示に基づいて報知態様を決定（すなわち、自車の走行車線を考慮せずに報知態様を決定）し、ステップＳ３６において報知を行う。ステップＳ３５において報知内容を決定するにあたって参照する報知内容テーブルとしては単に現在の信号表示を報知するものであってもいいし、図５に示す報知内容テーブルを本ステップにおける報知内容テーブルとして使用することとしてもよい。

本実施形態においては、前方の信号機が矢印式信号機等であって（ステップＳ３７のＹ）、自車の走行車線が特定可能な場合（ステップＳ３８のＹ）にのみ、改めて報知（二度目の報知）が行われ（ステップＳ４１）、それ以外の場合（ステップＳ３７のＮ又はステップＳ３８のＮ）には交差点を通過する（ステップＳ３９のＹ）まで報知が行われないので、同一の報知が過度に繰り返されることを防ぐことができる。

また、二度目の報知（ステップＳ４１）が行われた後においても、自車が交差点を通過する前に（ステップＳ４２のＮ）、自車が車線変更を行った場合（ステップＳ４３のＹ）にのみ報知が行われるので、二度目の報知以後においても同一の報知が過度に繰り返されることを防ぐことができる。

本実施形態によれば第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、同一内容の報知が過度に繰り返されるのを防ぐことができる。
[第４実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第４実施形態について図８を用いて説明する。図８は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第４のフローチャートである。なお、本実施形態のステップＳ５１〜ステップＳ５４は第３実施形態のステップＳ３１〜ステップＳ３４と、また、ステップＳ５６〜ステップＳ６８は第３実施形態のステップＳ３５〜ステップＳ４７と同様であるため説明を省略する。

ステップＳ５５において制御部１は自車が途中サービスアウト分岐点を通過したか否かを判定する。本実施形態において途中サービスアウト分岐点とは、図９に示すようにビーコン起点から交差点の位置（停止線の位置）の間の地点であって、前方の交差点及び前方の信号機に関する報知を行うか否かの最終基準点である。

途中サービスアウト分岐点は、地図情報記憶部６が記憶する地図情報に含まれていることとしてもよいし、交差点情報に補助ノードとして含まれていることとしてもよい。また、途中サービスアウト分岐点は制御部１が算出することとしてもよく、例えば停止線の位置から、自車に向かって自車の移動速度に所定時間を乗じた結果算出される距離離れた地点を途中サービスアウト分岐点としてもよい。

自車が途中サービスアウト分岐点を通過したか否かは、上述した自車が交差点の位置座標を通過したか否かと同様に判定されることが望ましい。例えば直前の自車の現在位置座標では、自車の進行方向前方であった途中サービスアウト分岐点が、最新の自車の現在位置座標では、自車の進行方向後方となった場合などに、自車が途中サービスアウト分岐点を通過したと判定する。

本実施形態によれば、自車が途中サービスアウト分岐点を通過しなければ報知が行われない（報知を行うための処理が行われない）ので、自車の現在位置が前方の交差点から遠い時点から繰り返し報知されることがなく、過度な報知を防ぐことができる。

なお、本実施形態では途中サービスアウト分岐点を通過しなければ報知が行われないこととしたが、途中サービスアウト分岐点を単なる報知地点であることとしてもよい。すなわち、自車が途中サービスアウト分岐点を通過したときには、必ず報知を行うこととし、例えば第３実施形態において、二度目の報知（ステップＳ４１）が行われた後において、自車が交差点を通過する前に（ステップＳ４２のＮ）、車線変更を行った場合（ステップＳ４３のＹ）に限り、報知を行うこととしているが、途中サービスアウト分岐点を通過した場合には、自車が交差点を通過していない場合又は車線変更を行っていない場合であっても二度目の報知と同一内容の報知を行う（三度目の報知）こととする。これにより、同一内容の報知が行われるとしても、適度な間隔を有して報知されるので、過度な報知となることはなく、また、信号機への注意を再確認させることができる。
[その他の実施形態]
上記第１実施形態〜第４実施形態のいずれにおいても、制御部１は自車が走行している車線が特定可能であれば、信号機の現在の信号表示と自車が走行している車線とに基づいて報知態様を決定することとしているが、自車の走行車線を考慮して報知態様を決定するか否かを選択可能とすることとしてもよい。

例えば表示部２に通常モード（第１のモード）とレーンモード（第２のモード）を選択可能な画面を表示し、ユーザによって選択されたモードに従って報知態様を決定する。第１のモードでは、信号機の現在の信号表示のみに基づいて報知態様を決定し、第２のモードでは、信号機の現在の信号表示と、自車の走行車線とに基づいて報知態様を決定する。すなわち、第１のモードは第１実施形態のステップＳ０７における報知態様の決定に相当し、第２のモードは第１実施形態のステップＳ０８における報知態様の決定に相当する。ユーザによって第１のモードが選択された場合には、自車の走行車線が特定可能であっても自車の走行車線を考慮せずに報知態様を決定する。

なお、上記第１実施形態〜第４実施形態において、報知態様の決定方法として、前方の信号機の現在の信号表示に基づいて報知態様を決定する方法と、前方の信号機の現在の信号表示及び自車の走行車線に基づいて報知態様を決定する方法とを用いて説明しているが、いずれにおいても、さらに、前方の信号機の現在の信号表示及び自車の走行車線以外の他の要素（例えば、前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間等）を考慮して報知態様を決定することとしてもよい。上記第１のモード及び第２のモードにおいても同様である。

特に、自車の走行車線を考慮せずに報知態様を決定する場合には、自車の走行車線の代わりに、前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間等を考慮して報知態様を決定することで、前方の信号機の現在の信号表示以外の他の要素（他の事情）を考慮して報知態様を決定することができる。例えば、前方の信号機の現在の信号表示と前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間とに基づいて報知態様を決定する場合には、前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間に応じて、現在の信号表示と現在の信号表示がどの程度継続するかの目安となる情報とを報知することとする。

また、第１のモード、第２のモード以外にも他のモードを設けることとしてもよく、例えば第１のモードは、前方の信号機の現在の信号表示のみに基づいて報知態様を決定し（自車の走行車線を考慮せずに報知態様を決定する第１の報知態様決定方法）、第２のモードは、前方の信号機の現在の信号表示と自車の走行車線とに基づいて報知態様を決定し、第３のモードは、前方の信号機の現在の信号表示と現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間とに基づいて報知態様を決定する（自車の走行車線を考慮せずに報知態様を決定する第２の報知態様決定方法）こととしてもよい。

なお、本実施例では、表示部２や報知部１１などをナビゲーション装置２０が備えることとしているが、これに限ることはなく、表示部や報知部を備える他の装置へ、無線又は優先の通信手段を介して、報知内容などを送信し、他の装置の表示部や報知部を介して報知するような構成であってもよい。

本発明は、信号機が設置された交差点を安心・安全に通過・通行できるように支援する移動体通信装置及び走行支援方法に利用することができる。

１ 制御部
２ 表示部
３ 操作部
４ 現在位置検出部
５ 速度検出部
６ 地図情報記憶部
７ ビーコン受信部
１０ 通信部
１１ 報知部
１２ 報知内容テーブル記憶部
２０ ナビゲーション装置

Claims (7)

1. 移動体に備えられ、
   信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、
   前記移動体が走行している車線を特定して、前記信号機の現在の信号表示と前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、
   を備えることを特徴とする移動体通信装置。
2. 前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
3. 前記制御部は、前記信号機が所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機であるか否かを判定し、前記信号機が所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機でないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体通信装置。
4. 前記制御部は、前記移動体が走行している車線を特定することができないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
5. 前記制御部は、前記移動体が車線変更を行ったときに、車線変更後に前記移動体が走行している車線を特定できるときは、前記信号機の現在の信号表示と、車線変更後に前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定し、車線変更後に前記移動体が走行している車線を特定できないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
6. 前記制御部は、前記移動体が走行している車線を考慮せずに報知態様を決定する第１のモードと、前記信号機の現在の信号表示と、前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する第２のモードとに切換可能であって、
   前記第２のモードが選択されている場合に、前記信号機の現在の信号表示と、前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
7. 信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を取得するステップと、
   走行している車線を特定するステップと、
   前記信号機の現在の信号表示と前記車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定するステップと、
   を有することを特徴とする走行支援方法。

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