JP2012088983A - 移動体通信装置 - Google Patents

Abstract

【課題】特定の車両の走行を優先すべき車線において自車が当該特定の車両の走行を妨げないように所定の報知を行う移動体通信装置を提供すること。
【解決手段】移動体に備えられ、他の移動体の車両情報を含む情報を受信する通信部と、 前記移動体が優先レーンを走行しているか否か又は走行しようとしているか否かを判定し、 また、前記他の移動体の車両情報に特定の車両の車両情報が含まれるか否かを判定して、 これらの判定結果に基づいて所定の報知を行うか否かを判定し、所定の報知を行うと判定した場合に報知部を制御して所定の報知を行う制御部と、を備えることとする。
【選択図】図１

Description

本発明は、移動体通信装置に関するものであり、特に特定の車両の走行を優先すべき車線（以下、「優先レーン」という。）において自車（移動体通信装置が備えられた移動体）が当該特定の車両の走行を妨げないようにする移動体通信装置に関する。

近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システムを扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。路車間通信は路側機と車両が情報を通信するのに対し、車車間通信は車両同士が直接情報の通信を行う。

車車間通信により車両から車両に送信される情報には車両（自車及び／又は他の車両）の現在位置、移動速度、進行方向など車両の走行状態示す情報、及び車両の車種を示す情報等を含む車両情報が含まれる。そして各情報を活用して種々の制御を行う移動体通信装置が提案されている。

ところで、道路には特定の車両のみ走行が許される車線（以下、「専用レーン」という。）や、優先レーンが存在する。例えば特定の車両を「路線バス」とすると、原則として路線バスや緊急車両以外の車両の走行が禁止されているバス専用レーンと、原則として路線バス以外の車両の走行が認められるが路線バス接近時には速やかに路線バスに道を譲らなければならないバス優先レーンがある。

特許文献１に開示されている経路案内システムは自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、道路におけるレーン情報を取得するレーン情報取得処理手段と、前記レーン情報に基づいて、前記探索経路上にバスレーン（専用レーン、優先レーン、基幹バスレーン等）があるかどうかを判断するバスレーン判定処理手段と、前記レーン情報に基づいて現在の時刻がバスレーンの規制時間帯であるかどうかを判断する規制内容判定処理手段と、探索経路上にバスレーンがあり現在の時刻が規制時間帯である場合に、前記探索経路に基づいて走行するのが推奨される推奨レーンを補正して設定する推奨レーン設定処理手段と、を備えている。これにより、バスレーンの規制時間帯である場合に、経路探索の結果走行するのが推奨される推奨レーンとしてバスレーンが選択されることがなくなり、自車がバスレーンに誘導されることがなくなることとしている。

特開２００７−１７８３５８号公報

上記先行技術文献に開示されている経路案内システムは、経路探索処理手段が探索した経路上にバスレーンがある場合に、現在の時刻がバスレーンの規制時間帯であるか否かによって探索経路を補正するか否か、言い換えればバスレーンを通過する経路のままとするか、バスレーンを通過しない経路とするかを判定するものである。

しかしながら、前述の通りバス優先レーンは、原則として路線バス以外の車両の走行が認められているので、自車の現在位置から目的地までの経路探索の結果、バス優先レーンを走行する経路が最適である場合には、当該経路を探索経路としてユーザに示すことが望ましい。

一方で、自車がバス優先レーンを走行中にバス優先レーンに路線バスが接近している時には路線バスの走行を妨げないようにする必要がある。

本発明は、上述した問題点に鑑み、特定の車両の走行を優先すべき車線において自車が当該特定の車両の走行を妨げないように所定の報知を行う移動体通信装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、他の移動体の車両情報を含む情報を受信する通信部と、前記移動体が特定の車両の走行を優先すべき優先レーンを走行しているか否か又は走行しようとしているか否かを判定し、さらに、前記他の移動体の車両情報に、前記特定の車両であることを示す情報が含まれるか否かを判定して、これらの判定結果に基づいて所定の報知を行うか否かを判定し、所定の報知を行うと判定した場合に報知部を制御して所定の報知を行う制御部と、を備える。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体が優先レーンを走行している又は走行しようとしていると判定し、且つ、前記通信部が受信した前記他の移動体の車両情報に前記特定の車両であることを示す情報が含まれると判定したときに、所定の報知を行うと判定することが望ましい。

この構成によると、自車（移動体）が優先レーンを走行しており又は走行しようとしており、且つ、特定の車両が自車（移動体）に搭載された移動体通信装置の通信可能範囲内に存在しているときには所定の報知を行うので、優先レーンにおける当該特定の車両の走行を妨げることがない。

また上記構成の移動体通信装置において、前記移動体通信装置はさらにビーコン通信部を備え、前記制御部は、前記ビーコン通信部により受信されるビーコン情報に含まれる車線情報に基づいて前記移動体が優先レーンを走行しているか否かを判定することが望ましい。

この構成によると、自車（移動体）が走行している車線（走行車線）の情報を取得することができるので、自車（移動体）が優先レーンを走行しているか否かを判定することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記移動体通信装置はさらに前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部を備え、前記制御部は地図情報を取得し、取得した地図情報と前記移動体の現在位置に基づいて前記移動体が優先レーンを走行しているか否かを判定することが望ましい。

この構成によると、自車（移動体）が走行している車線が優先レーンか否かを判定することができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記移動体通信装置はさらに前記移動体のウィンカーの点滅状態を検出するウィンカーセンサを備え、前記制御部は、前記移動体の走行車線と優先レーンとの位置関係を算出し、前記位置関係と前記移動体のウィンカーの点滅状態に基づき前記移動体が優先レーンを走行しようとしているか否かを判定することが望ましい。

この構成によると、自車（移動体）は優先レーンを走行していないが、近い将来、優先レーンを走行しようとしているときに所定の報知をすることにより自車（移動体）が優先レーンに進入することを防ぐことができるので、優先レーンにおける特定の車両の走行を妨げることがない。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は前記移動体の進行方向と前記特定の車両の進行方向が同一方向でなければ所定の報知を行うと判定しないことが望ましい。

この構成によると、自車（移動体）の進行方向と特定の車両の進行方向が異なる場合に自車（移動体）が優先レーンを走行することが妨げられることがない。また、その後（当初は進行方向が同一方向ではなかったが）自車（移動体）の進行方向と特定の車両の進行方向が同一方向となった場合には、所定の報知が行われることにより特定の車両が優先レーンを走行することを妨げることを防ぐことができる。

また上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は前記移動体が前記特定の車両の前方に位置していなければ所定の報知を行うと判定しないことが望ましい。

この構成によると、自車（移動体）が特定の車両の後方に位置するときには自車（移動体）が優先レーンを走行することが妨げられることがない。

また上記構成の移動体通信装置において、前記所定の報知とは、前記特定の車両が接近していること、及び／又は、特定の車両の走行を優先させるべきことを伝達する報知であることが望ましい。

本発明によると、自車（移動体通信装置が備えられた移動体）が優先レーンを走行しており又は走行しようとしており、且つ、特定の車両が自車に搭載された移動体通信装置の通信可能範囲内に存在しているときには所定の報知を行うので、優先レーンにおける当該特定の車両の走行を妨げることがない。

は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。 は、本発明の実施形態に係る報知システムの構成例の模式図である。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置が組み込まれたナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置であってもよく、また、車両から取り外して持ち運びが可能な装置であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、大型バイク等がナビゲーション装置を備えていてもよい。図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、地図情報記憶部５と、ビーコン通信部６と、ビーコン情報格納部７と、バッテリ８と、通信部９と、報知部１０と、ウィンカーセンサ１１とを備えている。

制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１はＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）とを含んでいる。ＲＯＭには制御部１が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。

表示部２は地図画面（目的地への経路、自車（ナビゲーション装置２０が搭載された車両）の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。

操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを用いても構わない。

現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、後述するビーコン通信部６により現在位置に関する情報を取得することができる場合には、現在位置検出部４を設けない構成としてもよい。

地図情報記憶部５は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。地図情報記憶部５としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどを好適に用いることができる。地図情報記憶部５はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。なお、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部５に記憶される以外にも、後述する通信部９が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部５に記憶されてもよい。

ここで、地図情報はネットワークデータを含み、ネットワークデータは、道路をその屈曲点、分岐点等の結節点をノードとするノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンクデータから構成される。ノードデータは、ノード番号、ノードの位置座標（緯度・経度）、道路種別、車線種別、交差点情報や交差点名称などを示す情報等のノード属性、さらに接続リンク本数、接続リンク番号のデータを含んで構成される。

また、リンクデータは、リンクの始点及び終点となるノード番号、道路種別（一般道路、高速道路）、車線種別（優先レーン、専用レーン等）、距離及び／又は所要時間等を含むリンクコスト、国道○号線のような道路名称、進行方向のデータを含んで構成される。リンクデータは上記に加えて、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所等のデータが付与される。

本発明においては、ネットワークデータに、車線のノードデータ・リンクデータが含まれる。後述する自車が現在走行している車線が優先レーンであるか否かの判定は、制御部１が現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置が属する車線（リンク又はノード）、すなわち、自車が現在走行している車線（走行車線）の車線種別が優先レーンであるか否かに基づき判定することが可能である。

なお、マップマッチング処理については、制御部１が行なってもよいが、現在位置検出部４が行なってもよい。すなわち、ＧＰＳ受信機及び／又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部１へ出力してもよい。或いは、制御部１のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部４としてもよい。

ビーコン通信部６は道路上に設置されたビーコンから電波または赤外線を利用してビーコン情報（渋滞情報、規制情報や車線に関する情報である車線情報等を含む情報）を受信する。

ビーコン情報格納部７はビーコン通信部６で受信したビーコン情報を格納する。

バッテリ８はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ８として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。

通信部９はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下、「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両（他の移動体）に搭載されたナビゲーション装置等の車載装置、路側機、歩行者が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。通信部９が他の車両（他の移動体）に備えられた他の通信装置から受信する情報には他の車両（他の移動体）の車両情報が含まれる。他の車両（他の移動体）の車両情報としては、他の車両（他の移動体）の現在位置、移動速度や進行方向に関する情報、及び他の移動体の車種を示す情報が含まれている。

なお、ＩＴＳにおいて無線通信を行なう際の周波数帯域は７００ＭＨｚ帯の周波数帯域であると考えられている。その場合、通信可能範囲は約３００メートルであり、通信部９が他の車両（他の移動体）の車両情報を受信したときは、当該他の車両（他の移動体）は自車を中心として半径約３００メートルの範囲内に存在することが分かる。

報知部１０は各種情報を報知する。報知方法は内容を理解することができる方法であれば特に制限されないが、例えばスピーカ（不図示）を介して所定の音声を出力することにより行われる。また、表示部２に所定の文字や画像等を表示することによって行ってもよく、或いは音声と表示を同時に行うこととしてもよい。説明の簡略化のために報知部１０と表示部２を別の構成として設けているが、報知方法が表示部２への所定の文字や画像等の表示を含む場合には報知部１０が表示部２を含む構成として設けてもよい。

ウィンカーセンサ１１は自車のウィンカー（方向指示手段）の点滅状態を検出する。ウィンカーセンサ１１としては公知のものを使用することができ、ウィンカーの点滅状態を検出することによってウィンカーが点滅しているか、及び、点滅しているウィンカーがどれか（両方又は左側又は右側）を判断することができる。

[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。図２は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。なお、図２のフローチャートは、自車が走行している車線及び特定の車両の存在に基づいて所定の報知を行う場合を示すフローチャートである。

ステップＳ０１において制御部１は自車が現在走行している車線が優先レーンか否かを判定する。自車が現在走行しているか車線が優先レーンであるか否かの判定は、道路上に設置されたビーコンから送信される車線に関する情報（車線情報）をビーコン通信部６が受信し、これにより自車が現在走行している車線が優先レーンであるか否かを判定する。例えば図５の模式図に示すように車線ごとにビーコンが設置されている場合に、自車はビーコンＣからビーコン情報を受信し、ビーコン情報に含まれる車線情報が優先レーンであるときに、自車が優先レーンを走行していると判定できる。なお、ビーコンはその通信範囲を１つの車線幅以内と限定することが可能であり、図５において優先レーンを走行している自車がビーコンＢからビーコン情報を受信することはない。
或いは、前述の通り、現在位置検出部４により検出された自車の現在位置と地図情報に基づき自車が現在走行している車線が優先レーンであるか否かを判定する。

自車が現在走行している車線が優先レーンである場合には（ステップＳ０１のＹ）ステップＳ０２に進み、自車が現在走行しているか車線が優先レーンでない場合には（ステップＳ０１のＮ）ステップＳ０１に戻る。

なお、本実施形態において制御部１は自車が現在走行している車線が優先レーンか否かを判定しているが、自車が走行しようとしている車線が優先レーンか否かを判定するものであってもよい。すなわち、例えば現在位置検出部４により検出される自車の現在位置と地図情報に基づき現在自車が走行している車線（走行車線）は優先レーンではないと判定された場合に（ステップＳ０１のＮ）、当該走行車線の左側の車線が優先レーンであって（すなわち、自車の走行車線と優先レーンが隣接している）、且つ、ウィンカーセンサ１１によって自車の左側のウィンカーが点滅している（すなわち、優先レーン側のウィンカーが点滅している）ことを検出したときには、自車が走行しようとしている車線が優先レーンであると判定してステップＳ０２に進む。なお、自車の走行車線と優先レーンが隣接していない、或いは、優先レーン側のウィンカーが点滅していない場合は、ステップＳ０１に戻る。

ステップＳ０２において制御部１は通信部９を介して他の移動体の車両情報を取得する。なお、制御部１が車両情報を取得する（通信部９が車両情報を受信する）タイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期（他の通信装置（例えば他の移動体に搭載されたナビゲーション装置）の送信タイミングに基づいて）に取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。なお、通信可能範囲（例えば約３００メートル）内に複数の他の移動体（他の通信装置を備える）が存在する場合、複数の他の移動体の車両情報を取得することとなる。
そしてステップＳ０３において制御部１は、他の移動体の車両情報に、特定の車両であることを示す情報が含まれているか否かを判定する。なお、特定の車両であることを示す情報とは、他の移動体の車種が特定の車両（路線バスなど）に該当する車種情報（車種を示す情報）である。
なお、前述の通りナビゲーション装置２０（通信部９）の通信可能範囲内に複数の他の移動体（他の通信装置を備える）が存在する場合、制御部１は通信部９を介して複数の他の移動体の車両情報を取得する。そして複数の他の移動体の車両情報を取得した制御部１は取得した他の移動体の車両情報ごとに、特定の車両であることを示す情報が含まれているか否かを判定する。取得した複数の他の移動体の車両情報において、いずれかの移動体の車両情報が、特定の車両であることを示す情報が含まれている他の移動体の車両情報であるときは、他の移動体の車両情報に、特定の車両であることを示す情報が含まれていると判定する。すなわち、取得した他の移動体の車両情報に含まれる車種情報が示す車種が特定の車両であれば、他の移動体の車両情報に、特定の車両であることを示す情報が含まれていると判定する。

なお、特定の車両とは優先して走行することができる車線が設けられている車両のことであり、例えばバス優先レーンを優先して走行することができる路線バス、大型車優先レーンを優先して走行することができる大型車や緊急車両等が特定の車両に該当する。

車種を示す情報としては、例えば「路線バス」や「大型車」など直接的に車種を示す情報でもよいし、或いは、「○○株式会社の△△」のように販売元及び車両の型番を示す情報やナンバープレートの番号などが考えられる。車種を示す情報は、ナビゲーション装置２０を取り付ける際に取付業者等により設定され、或いは、取り付け後にユーザ（会社の責任者や個人）によって設定される。また、直接的に車種を示す情報でなく、車種を示す情報として「○○株式会社の△△」のように販売元及び車両の型番を示す情報やナンバープレートの番号などが含まれる場合は、予めナビゲーション装置２０の記憶部（例えば、ＲＯＭやＲＡＭ）に、販売元及び車両の型番と車種とを対応付けたリスト、或いは、ナンバープレートの番号と車種とを対応付けたリストを記憶しておき、取得した車両情報と当該リストに基づいて車種を特定し、特定した車種が特定の車両（路線バスなど）に該当するか否かを判定する。

なお、自車が現在走行している優先レーン又は走行しようとしている優先レーンが、どの車種を優先的に走行させるべき優先レーンなのかを判定し、その車種のみを特定の車両とすることが好ましい。例えば、自車が現在走行している優先レーン又は走行しようとしている優先レーンが、バス優先レーンであれば、「路線バス」と「緊急車両」を特定車両として、他の移動体の車両情報の中に特定の車両（路線バス又は緊急車両）であることを示す情報が含まれているか否かを判定し、自車が現在走行している優先レーン又は走行しようとしている優先レーンが、大型車優先レーンであれば、「大型車」と「緊急車両」を特定車両として、他の移動体の車両情報の中に特定の車両（大型車又は緊急車両）であることを示す情報が含まれているか否かを判定することが好ましい。これは、例えば、優先レーン毎（バス優先・大型優先など）に対応する特定車両のリストなどを保持しておくことで可能である。なお、後述する報知内容も優先レーン毎（バス優先・大型優先など）に変更しても良い。

他の移動体の車両情報の中に特定の車両であることを示す情報が含まれている場合には（ステップＳ０３のＹ）ステップＳ０４に進み、他の移動体の車両情報に特定の車両であることを示す情報が含まれていない場合には（ステップＳ０３のＮ）ステップＳ０１に戻る。

なお、本実施形態においてステップＳ０１とステップＳ０３において制御部１は自車が現在走行している車線が優先レーンか否か、及び他の移動体の車両情報に、特定の車両であることを示す情報が含まれているか否かの判定を行っているが、判定する順番はフローチャートに示した順序でなくてもよく、例えば同時に判定するものであってもよいし、先に他の移動体の車両情報に、特定の車両であることを示す情報が含まれているか否かを判定するものであってもよい。

前述の通り、７００ＭＨｚ帯の周波数帯域においてその通信可能範囲は約３００メートルであることから、通信部９が特定の車両の車両情報（特定の車両であることを示す情報を含む車両情報）を受信した際には、当該特定の車両は自車を中心として半径約３００メートルの範囲内に存在していることになる。

そこで、ステップＳ０４において制御部１は報知部１０を制御して所定の報知を行う。報知の内容は特に制限されないが、自車のユーザに対して、特定の車両が接近していることや、特定の車両の走行を優先させるべきことを伝達する内容であればよく、走行車線が優先レーンであれば、例えば「バスがいます。」、「車線変更を行ってください。」等の報知を行う。また、走行車線が優先レーンではないが自車が走行しようとしている車線が優先レーンである場合には、「車線変更を行わないでください。」等の報知としてもよい。

本実施形態によれば、自車が優先レーンを走行しており又は走行しようとしており、且つ、特定の車両が、自車に搭載されたナビゲーション装置２０の通信可能範囲内に存在しているときには、所定の報知を行うので、優先レーンにおける当該特定の車両の走行を妨げることがない。特に例えば特定の車両が救急車等の緊急車両であり、進行方向が不明な場合であっても予め優先レーンをあけておくように報知が行われていることにより緊急車両が当該優先レーンを走行することを妨げることを防ぐことができる。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図３を用いて説明する。図３は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。なお、図３のフローチャートは、自車が走行している車線、特定の車両の存在、及び自車と特定の車両との進行方向に基づいて所定の報知を行う場合を示すフローチャートである。なお、本実施形態のステップＳ１１〜ステップＳ１３は第１実施形態のステップＳ０１〜ステップＳ０３と同様であるため説明を省略する。

ステップＳ１４において制御部１は自車の進行方向と特定の車両の進行方向とが同一方向か否かを判定する。特定の車両の進行方向は、特定の車両の車両情報に含まれる特定の車両の進行方向を示す進行方向情報、特定の車両の現在位置を示す現在位置情報、特定の車両が属する（走行している）車線を示す車線情報などに基づいて判別することができる。

一方、自車の進行方向は、現在位置検出部４や図示しない進行方向検出部により検出される自車の進行方向を示す進行方向情報、自車の現在位置を示す現在位置情報、自車が属する車線を示す車線情報などに基づいて判別することができる。

現在位置情報に基づいて進行方向を判別する場合には、複数時点（日時）における現在位置を取得することにより、進行方向を算出することができる。

また、車線情報に基づいて進行方向を判別する場合には、特定の車両が属する車線と、自車が属する車線が同一であるか否かを判定し、車線（現在位置をマップマッチングした車線）が同一であれば、自車の進行方向と特定の車両の進行方向とが同一方向と判定する。これにより、絶対方位（例えば北０℃）が異なっていても進行方向が同じであると判断されるべき場合（道が直線ではなくカーブであるときには車両の位置により絶対方位が異なる）においても進行方向が同一方向であると判定される。

自車の進行方向と特定の車両の進行方向とが同一方向である場合には（ステップＳ１４のＹ）ステップＳ１５に進み、自車の進行方向と特定の車両の進行方向とが同一方向でない場合には（ステップＳ１４のＮ）ステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１５において制御部１は報知部１０を制御して所定の報知を行う。ここでの報知は、上記ステップＳ０４と同様に、走行車線が優先レーンであれば、例えば「バスがいます。」、「車線変更を行ってください。」等の報知を行い、また、走行車線が優先レーンではないが自車が走行しようとしている車線が優先レーンである場合には、「車線変更を行わないでください。」等の報知としてもよい。

本実施形態によれば、自車が優先レーンを走行しており又は走行しようとしており、且つ、特定の車両が、自車に搭載されたナビゲーション装置２０の通信可能範囲内に存在しており、且つ、自車の進行方向と特定の車両の進行方向が同一方向である場合には、所定の報知を行うので、優先レーンにおける当該特定の車両の走行を妨げることがない。これにより自車の進行方向と特定の車両の進行方向が異なる場合に自車が優先レーンを走行することが妨げられることがない。また、その後（当初は進行方向が同一方向ではなかったが）自車の進行方向と特定の車両の進行方向が同一方向となった場合には、その際に所定の報知が行われることにより特定の車両が優先レーンを走行することを妨げることを防ぐことができる。

[第３実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第３実施形態について図４を用いて説明する。図４は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。なお、図４のフローチャートは、自車が走行している車線、特定の車両の存在、自車と特定の車両との進行方向、及び自車と特定の車両との位置関係に基づいて所定の報知を行う場合を示すフローチャートである。なお、本実施形態のステップＳ２１〜ステップＳ２４は第２実施形態のステップＳ１１〜ステップＳ１４と同様であるため説明を省略する。

ステップＳ２５において制御部１は自車が特定の車両より前方を走行している（以下、「前方車両」という。）か否かを判定する。自車が前方車両であるか否かは、現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置（緯度、経度）、通信部９が受信する特定の車両の現在位置（緯度、経度）、地図情報に基づいて特定することができる。すなわち、自車及び特定の車両の現在位置から、自車及び特定の車両が走行している車線及びその車線における進行方向を特定し、自車の現在位置と特定の車両の現在位置とを比較することにより、自車が前方車両か否かを判定することができる。また、自車の現在位置と特定の車両の現在位置及び自車又は特定の車両の進行方向に基づいて自車が前方車両であるか否かを判定することも可能である、すなわち、進行方向から進んでいる方向がわかるため、進行方向を考慮して、自車の現在位置と特定の車両の現在位置とを比較することにより、自車が前方車両か否かを判定することができる。なお、車線と進行方向の対応付けは地図情報記憶部５に記憶されている地図情報、通信部９が路側機などから受信する地図情報やビーコン通信部６が受信するビーコン情報に含まれている。

自車が前方車両である場合には（ステップＳ２５のＹ）ステップＳ２６に進み、自車が前方車両でない場合には（ステップＳ２５のＮ）ステップＳ２１に戻る。

ステップＳ２６において制御部１は報知部１０を制御して所定の報知を行う。報知の内容としては第１実施形態と同様に、特定の車両が接近していることや、特定の車両の走行を優先させるべきことを伝達する内容としてもよいが、これに加えて自車と特定の車両との位置関係を示す内容を報知してもよい。例えば「バスが後方にいます。」等の報知を行う。

また、本実施形態において自車が前方車両でない場合（ステップＳ２５のＮ）にはステップＳ２１に戻ることとしているが、所定の報知を行う（ステップＳ２６に進む）こととしてもよい。その場合、報知の内容は、車線変更をする必要はないがバスの存在、動向について注意を促す内容であればよく、例えば「バスが前方にいます。」、「バスが（バス停で）停車するおそれがあります。」等の報知を行う。

本実施形態によれば、自車が優先レーンを走行しており又は走行しようとしており、且つ、特定の車両が、自車に搭載されたナビゲーション装置２０の通信可能範囲内に存在しており、且つ、自車の進行方向と特定の車両の進行方向が同一方向であり、且つ、自車が特定の車両より前方を走行している場合には、所定の報知を行うので、優先レーンにおける当該特定の車両の走行を妨げることがない。これにより第２実施形態と同様の効果を得ることができる。加えて、自車が特定の車両の後方に位置するときには自車が優先レーンを走行することが妨げられることがない。

なお、本実施形態において、ステップＳ２４の進行方向が同一であるか否かを判定せずとも、ステップＳ２５に進み、制御部１は自車が特定の車両より前方を走行している（以下、「前方車両」という。）か否かを判定することとしてもよい。
＜変形例＞
上記実施形態においてはいずれも特定の車両が自車に搭載されたナビゲーション装置２０の通信可能範囲内に存在するときに所定の報知を行うこととしているが、特定の車両が優先レーンを走行しているか否か或いは優先レーンを走行しようとしているか否かに基づいて所定の報知を行うこととしてもよい。すなわち、特定の車両が自車に搭載されたナビゲーション装置２０の通信可能範囲内に存在し、且つ、優先レーンを走行している或いは優先レーンを走行しようとしている場合に限り所定の報知をすることとしてもよい。特定の車両が優先レーンを走行しているか否かは特定の車両の車両情報に含まれる現在位置を示す情報や特定の車両が受信したビーコン情報等を取得することにより判定することができる。また、特定の車両が優先レーンを走行しようとしているか否かは、特定の車両の車両情報に当該特定の車両のウィンカーの点滅状態を示す情報が含まれる場合に判定することができる。

本発明は優先レーンにおいて自車が特定の車両の走行を妨げないようにする移動体通信装置に利用することができる。

１・・・制御部、２・・・表示部、３・・・操作部、４・・・現在位置検出部、５・・・地図情報記憶部、６・・・ビーコン通信部、７・・・ビーコン情報格納部、８・・・バッテリ、９・・・通信部、１０・・・報知部、１１・・・ウィンカーセンサ、２０・・・ナビゲーション装置

Claims (8)

1. 移動体に備えられ、
   他の移動体の車両情報を含む情報を受信する通信部と、
   前記移動体が特定の車両の走行を優先すべき優先レーンを走行しているか否か又は走行しようとしているか否かを判定し、
   さらに、前記他の移動体の車両情報に、前記特定の車両であることを示す情報が含まれるか否かを判定して、
   これらの判定結果に基づいて所定の報知を行うか否かを判定し、所定の報知を行うと判定した場合に報知部を制御して所定の報知を行う制御部と、を備える移動体通信装置。
2. 前記制御部は、前記移動体が優先レーンを走行している又は走行しようとしていると判定し、且つ、前記通信部が受信した前記他の移動体の車両情報に前記特定の車両であることを示す情報が含まれると判定したときに、所定の報知を行うと判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
3. 前記移動体通信装置はさらにビーコン通信部を備え、
   前記制御部は、前記ビーコン通信部により受信されるビーコン情報に含まれる車線情報に基づいて前記移動体が優先レーンを走行しているか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体通信装置。
4. 前記移動体通信装置はさらに前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部を備え、
   前記制御部は地図情報を取得し、取得した地図情報と前記移動体の現在位置に基づいて前記移動体が優先レーンを走行しているか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体通信装置。
5. 前記移動体通信装置はさらに前記移動体のウィンカーの点滅状態を検出するウィンカーセンサを備え、
   前記制御部は、前記移動体の走行車線と優先レーンとの位置関係を算出し、
   前記位置関係と前記移動体のウィンカーの点滅状態に基づき前記移動体が優先レーンを走行しようとしているか否かを判定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
6. 前記制御部は前記移動体の進行方向と前記特定の車両の進行方向が同一方向でなければ所定の報知を行うと判定しないことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
7. 前記制御部は前記移動体が前記特定の車両の前方に位置していなければ所定の報知を行うと判定しないことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の移動体通信装置。
8. 前記所定の報知とは、前記特定の車両が接近していること、及び／又は、特定の車両の走行を優先させるべきことを伝達する報知であることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の移動体通信装置。

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