JP2020166487A - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の進行方向に応じて交差点通過の支援情報を出力して、表示の煩雑化を低減する車両用運転支援装置１を提供する。
【解決手段】交差点の通過支援情報を提供する車両用運転支援装置は、交差点に設置された信号機の点灯時間情報を取得する信号情報取得部１１と、交差点の車線構成と車線の通行区分を取得する車線情報取得部１２と、ウィンカの操作指示を検出するウィンカ操作検出部１３と、車線情報取得部で取得した車線構成とウィンカ操作検出部で取得したウィンカ操作指示の指示方向とから、車両の走行予定車線を求め、走行予定車線の通行区分に対応する信号機の点灯時間情報に基づいて求めた、交差点の通過支援情報を出力する信号通過支援制御部１５と、を備えるようにした。
【選択図】図２

Description

本発明は、運転者に信号交差点の運行支援情報を通知する車両用運転支援装置に関する。

近年、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）と称される、車両の運転者への運転支援情報の出力機能を備えた車両あるいは車載装置が普及しつつ有る。詳しくは、ＴＳＰＳは、車両が信号機の設置された交差点を通過する際に、交差点の上流地点で、信号機の現在の灯色、各灯色の点灯時間、および次の灯色に変化するまでの残秒数（残り時間、待ち時間）等を含む信号情報を車外から受信し、受信した信号情報と自車両の位置・車速とから自車両の交差点への到達時間を算出し、赤信号減速支援や信号通過支援等の運転者が交差点を円滑に通行する支援情報を通知するサービスを提供する。

特許文献１には、このＴＳＰＳに係り、運転者の視界中に複数の信号機が有る場合に、取得した信号情報がどの信号機の情報であるかを明確に判断できるように、自車位置と信号位置情報とにより弁別して支援情報を表示する技術が開示されている。

特開２０１７−２２８１１７号公報

特許文献１の技術によれば、運転者の視界中に複数の信号機が有るような場合でも、信号機毎の交差点の通行支援情報を提供することができる。

しかし、特許文献１の技術では、右折矢印等の進行方向毎の信号灯を有する信号機や車線別に信号機が設置された交差点では、進行方向に応じて通過可能な時間が異なるため信号灯の点灯タイミングが異なる。このため、支援情報の表示が煩雑になる問題が有る。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、車両の進行方向に応じて交差点通過の支援情報を出力して、表示の煩雑化を低減する車両用運転支援装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決するため、交差点の通過支援情報を提供する車両用運転支援装置は、前記交差点に設置された信号機の点灯時間情報を取得する信号情報取得部と、前記交差点の車線構成と車線の通行区分を取得する車線情報取得部と、ウィンカの操作指示を検出するウィンカ操作検出部と、前記車線情報取得部で取得した車線構成と前記ウィンカ操作検出部で取得したウィンカ操作指示の指示方向とから、車両の走行予定車線を求め、前記走行予定車線の通行区分に対応する信号機の点灯時間情報に基づいて求めた、交差点の通過支援情報を出力する信号通過支援制御部と、を備えるようにした。

本発明の車両用運転支援装置によれば、一つの信号機に進行方向に応じて信号灯が有る交差点であっても、車両の進行方向に合わせた信号灯の選定が可能になるので、進行方向に応じた支援情報を提供でき、円滑な運転支援を行うことができる。

安全運転支援システムの概要を示す図である。 車両用運転支援装置の構成図である。 信号機の信号灯の構成の一例を示す図である。 信号灯の点灯制御情報を示す図である。 運転支援情報の出力動作を説明するフロー図である。 信号機（信号灯）を選択する処理を説明するフロー図である。 右折車線と、直進または左折車線と、が設けられた交差点における動作を説明する図である。 増設された右折車線と、直進車線と、直進または左折車線と、が設けられた交差点における動作を説明する図である。

以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、実施形態の車両用運転支援装置１が動作する前提となる路側インフラを図１により説明する。
図１は、安全運転支援システム(ＤＳＳＳ：Driving Safety Support Systems)の概要を示す図である。
ここで、車両用運転支援装置１を搭載する車両１００は、交差点Ａと交差点Ｂが設けられている道路９０を、紙面の左から右に走行するものとする。

交差点Ａには、信号制御装置６１により点灯タイミングが制御されている信号機６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄが設けられ、交差点Ｂには、信号制御装置６３により点灯タイミングが制御されている信号機６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄが設けられている。
信号制御装置６１、６３は、交通管制センタ６４に接続されており、交通管制センタ６４から設定された信号機６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄ、６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄの信号灯（本明細書では、信号機の赤、青、黄色の発光部のそれぞれを信号灯と記す）の点灯時間の制御情報に基づいて、信号灯の点灯・消灯を制御する。
この各信号機の点灯時間の制御情報は、路線信号情報として、交通管制センタ６４から光ビーコン制御機６５に通知される。

光ビーコン６６は、信号機６０ａ、６２ａの上流側の道路９０に設けられ、光ビーコン制御機６５により制御されて信号機６０ａ、６２ａが設けられた交差点を通行する車両１００と情報を授受する無線通信装置である。
光ビーコン６６は、走行する道路９０の複数の交差点に設置された各信号機における信号灯の点灯時間の制御情報を含む路線信号情報の他に、各交差点の形状や停止線の位置情報を含む道路線形情報を車両１００に通知する。

実施形態の車両用運転支援装置１は、路線信号情報および道路線形情報を、近赤外光通信の光ビーコン６６を介して取得するが、これに替えて、５．８GHz帯の狭域通信であるＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）により、路線信号情報および道路線形情報を取得してもよい。
また、車両用運転支援装置１は、「700MHz帯高度道路交通システム」（ARIB STD-T109）に既定される無線通信方式による路車間通信により、路側機（無線基地局）を介して、交通管制センタ６４から路線信号情報および道路線形情報を取得するようにしてもよい。

さらに、車両用運転支援装置１は、移動体通信システムによって、車両１００の位置情報あるいは交差点番号あるいは交差点の位置情報（緯度・経度情報）を交通管制センタ６４に通知し、対応する路線信号情報および道路線形情報を取得してもよい。

車両用運転支援装置１は、上記の路線信号情報（信号機の点灯時間情報）と道路線形情報（交差点形状や停止線の位置情報）、および、車両１００の測位情報と速度情報とから、運転者に運転支援情報を提供する信号情報活用運転システムを構築する。
図２は、車両用運転支援装置１の構成図である。

光ビーコン送受信部２１は、光ビーコン６６（図１参照）のダウンリンクにより路線信号情報および道路線形情報を取得するとともに、アップリンクとして車両ＩＤとトリップタイムを光ビーコン６６に通知する近赤外光の通信部である。
路車間通信部２２は、交差点Ａと交差点Ｂに設置された路側機（図示せず）と、700MHz帯無線により、路線信号情報および道路線形情報を受信する通信部である。

位置情報取得部３１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の車両１００の位置情報を取得する処理部である。
道路情報記憶部３２は、道路地図情報、交差点形状、停止線の位置情報等を記憶する記憶部である。

車載カメラ３３は、車両１００の前方の景色を撮影する撮像部であって、道路９０の路面に描かれた通行区分の道路標識や車両通行帯の境界を示す“白い破線”、“白い実線”、“黄色い実線”を検知するための撮像部である。
車速センサ４１は、車両１００の走行速度を検出する速度センサである。

表示部５１は、前方の信号交差点を青信号で通過できる車両１００の速度範囲を、運転者に通知するか、または、不要な車両１００の加減速を行うこと無く、前方の赤信号の信号交差点に停止するための、アクセルワークを通知する表示部である。
音出力部５２は、運転者が信号通過支援や赤信号減速支援等の運転支援情報に目が向くように、警告音や音声を出力する出力部である。

運転支援制御部１０は、マイクロコンピュータや入出力部を含む情報処理部であり、内蔵するメモリに記憶されているプログラムを実行することにより、以後に詳細を説明する信号情報取得部１１、車線情報取得部１２、ウィンカ操作検出部１３、信号情報選択部１４、信号通過支援制御部１５、赤信号減速支援制御部１６の各処理部として機能する。

図２においては、実施形態の車両用運転支援装置１が、光ビーコン送受信部２１と路車間通信部２２の両方を備える構成を記載しているが、いずれか一方を備えて、路線信号情報および道路線形情報を取得できればよい。
また、車両用運転支援装置１が、光ビーコン送受信部２１または路車間通信部２２に替えて、ＤＳＲＣ送受信器を備えるようにしてもよい。
実施形態の車両用運転支援装置１は、より具体的には、車両１００の運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）やカーナビゲーションの一部機能として実現することができる。

運転支援制御部１０の詳細を説明する前に、実施形態の車両用運転支援装置１が運転支援を行う道路９０（図１参照）に設けられた信号機の構成の一例を説明する。
図３は、車両１００の進行方向の交差点Ａに設けられた信号機６０ａの信号灯の構成を示す図（図１参照）である。
図３の信号機６０ａは、青色の信号灯６０１と、黄色の信号灯６０２と、赤色の信号灯６０３と、右折信号専用の青色の矢印信号灯６０４と、を備える矢印式信号機である。

信号機６０ａは、青点灯、黄色点灯（黄色点灯＋青矢印点灯）、赤点灯＋青矢印点灯、黄点灯、赤点灯の順に所定時間毎に点灯する。
交差点Ａを直進または左折する車両１００は、青色の信号灯６０１が点灯している時に、交差点を通過し、交差点Ａを右折する車両１００は、青色の信号灯６０１が点灯または青色の矢印信号灯６０４が点灯している時に、交差点を通過することができる。

図４は、信号灯の点灯パターンと点灯時間の関係を示す図である。
信号制御装置６１は、上記のように信号機６０ａを点灯制御するために、図４に示す、信号機６０ａの点灯状態の時間変化（信号機の状態）に対する、信号灯の点灯状態と点灯時間の関係を制御情報として記憶している。

この信号機６０ａの点灯制御情報は、交通管制センタ６４から信号制御装置６１に設定されるが、実施形態の車両用運転支援装置１は、光ビーコン制御機６５と光ビーコン６６により、路線信号情報として、信号機６０ａの点灯状態の制御情報を取得する。

車両１００が、信号機６０ａの表示に基づいて、交差点Ａを直進あるいは左折する場合と、交差点Ａを右折する場合とでは、通過可能な時間帯が異なる。このため、車両用運転支援装置１は、図５と図６の処理フローを実行して、指示に従う信号灯（青色の信号灯６０１または矢印信号灯６０４）を特定して運転支援情報を出力する。

まず、図５により、車両用運転支援装置１の運転支援情報の出力動作を説明する。
ステップＳ５１で、運転支援制御部１０の信号情報取得部１１は、光ビーコン送受信部２１または路車間通信部２２からの、信号機６０ａ等の信号機の点灯制御情報を含む路線信号情報の取得を待機する。
信号情報取得部１１は、光ビーコン送受信部２１または路車間通信部２２から路線信号情報を取得すると、ステップＳ５２に進む（Ｓ５１のＹｅｓ）。

ステップＳ５２で、運転支援制御部１０の信号情報選択部１４は、前方交差点の進行可否を指示される信号機（信号灯）を選択する。詳しくは、図６により説明するが、前方交差点の車両１００の進行方向に応じて信号灯が設置されている場合には、信号灯の点灯時間帯が異なり、車両１００の通過可能時間帯が異なることが有る。このため、車両１００の現在の車線位置と走行車線の通行区分とウィンカの操作情報とに基づいて車両１００の交差点進行方向を推定し、指示に従う信号機（信号灯）を特定する。

ステップＳ５３で、運転支援制御部１０は、ステップＳ５２で特定された信号機（信号灯）の通過可能時間帯と交差点までの残距離とを算出する。詳しくは、運転支援制御部１０は、信号灯の各点灯パターンの点灯時間と、信号機の点灯サイクル時間（各点灯パターンの点灯時間の合算値）と、点灯開始時刻と、から信号機の点灯パターンの点灯時刻と消灯時刻を算出し、所定の点灯パターン（例えば、青点灯）の点灯時刻から消灯時刻までを通過可能時間帯とする。

また、位置情報取得部３１により、車両１００の現在位置情報（例えば、緯度・経度情報）を取得し、光ビーコン送受信部２１または路車間通信部２２より取得した道路線形情報の停止線の位置情報または交差点位置情報との差分を求めて、前方交差点までの残距離を算出する。
運転支援制御部１０は、道路情報記憶部３２を参照し、予め記憶されている地図情報に基づいて、支援情報を提供する交差点の位置情報と、位置情報取得部３１により取得した車両１００の現在位置情報との差分から前方交差点までの残距離を算出してもよい。

ステップＳ５４で、運転支援制御部１０は、ステップＳ５３で算出した残距離を、現在時刻から前方交差点における直近の通過可能時間帯の開始時刻までの時間で除した値を、前方交差点の通過可能速度範囲の上限速度として算出する。そして、通過可能時間帯の終了時刻までの時間で除した値を、通過可能速度範囲の下限速度として算出して、車両１００の前方交差点の通過可能速度範囲を求める。

ステップＳ５５で、運転支援制御部１０は、ステップＳ５４で算出した前方交差点の通過可能速度範囲の上限速度が、道路９０の制限速度（法定の最高速度）以下であるかを判定する。
下限速度が、制限速度より早い場合には（Ｓ５５のＮｏ）、車両１００は、道路９０を通行することができないので、ステップＳ５７に進む。
ステップＳ５７で、運転支援制御部１０は、赤信号減速支援制御部１６により、表示部５１および音出力部５２を制御して、交差点の停止線で停止するように案内する運転支援情報を、赤信号減速支援情報として出力する。例えば、赤信号減速支援制御部１６は、赤信号減速支援情報として、メータパネル等の表示部に、加速を抑止する表示やアクセルオフを勧める表示を行うか、または、案内音声を音出力部５２に出力する。

ステップＳ５５で、下限速度が制限速度以下の場合には（Ｓ５５のＹｅｓ）、車両１００は、通過可能速度範囲が制限速度以下の範囲において、道路９０を走行して、交差点を通過することができるので、ステップＳ５６に進み、信号通過支援制御部１５により、交差点を通過するための速度範囲を信号通過支援情報として出力する。例えば、信号通過支援制御部１５は、信号通過支援情報として、メータパネル等の表示部に、車両１００の推奨速度範囲を表示するか、または、案内音声を音出力部５２に出力する。

運転支援制御部１０は、ステップＳ５６またはステップＳ５７の処理を終了すると、ステップＳ５２に戻り、ステップＳ５１で取得した路線信号情報の信号機を通過するまで、運転支援情報の出力処理を周期的に繰り返す。

交差点が混雑や渋滞している場合には、推奨速度範囲で走行できないため、運転支援制御部１０は、図５の処理フローにおいて、車両１００が、ステップＳ５６で出力した推奨速度範囲で走行しているか否かを、車速センサ４１により測定した車速により判定し、所定期間、推奨速度範囲で走行していない場合には、信号通過支援情報の出力を中止するようにしてもよい。これにより、信号通過支援情報の確度の印象を向上することができる。

また、運転支援制御部１０は、光ビーコン送受信部２１または路車間通信部２２を介して、路線信号情報を取得する道路の渋滞情報を取得し、渋滞している交差点では、路線信号情報に基づく運転支援情報を出力しないようにしてもよい。

つぎに、図６により、図５のステップＳ５２の信号情報選択部１４が、前方交差点の進行可否を指示される信号機（信号灯）を特定する処理の詳細を説明する。

ステップＳ６１で、信号情報選択部１４は、ステップＳ５１で取得した路線信号情報を参照して、車両１００が通過する前方交差点の信号機が、車線別に設けられているか否かを判定し、車線（車両通行帯）別に設けられている場合（Ｓ６１のＹｅｓ）には、ステップＳ７１に進み、そうでない場合（Ｓ６１のＮｏ）には、ステップＳ６２に進む。
ステップＳ６１で、信号情報選択部１４は、道路情報記憶部３２を参照して、予め記憶されている信号機の種別情報を取得し、判定してもよい。

ステップＳ６２は、信号情報選択部１４は、路線信号情報を参照して、通過する前方交差点に設置された信号機が、進行方向別に信号灯が設けられた信号機（矢印式信号機）であるか否かを判定する。矢印式信号機の場合には（Ｓ６２のＹｅｓ）、ステップＳ６３に進み、矢印式信号機でない場合には（Ｓ６２のＮｏ）、ステップＳ７２に進む。
ステップＳ６２で、信号情報選択部１４は、道路情報記憶部３２を参照して、予め記憶されている信号機の種別情報を取得し、矢印式信号機か否かを判定してもよい。

ステップＳ６３で、信号情報選択部１４は、車線情報取得部１２により、道路９０における車両１００が通行する方向の車線数と、各車線の通行の区分（指定通行区分）を取得する。
詳しくは、車線情報取得部１２は、車載カメラ３３で撮像した車両１００の前方景色の画像情報を解析して、車両通行帯を識別し、車線数を得るとともに、車両通行帯に描かれた進行方向を示す道路標識マークや道路標識板を認識して、通行区分を得る。
また、車線情報取得部１２は、光ビーコン６６または路車間通信部２２によって受信した路線信号情報または道路線形情報に基づいて、車線数と通行区分を得てもよい。

ステップＳ６４で、信号情報選択部１４は、車両１００が走行する車線位置を特定する。
詳しくは、信号情報選択部１４は、車載カメラ３３で撮像した複数の車両通行帯のうち、車両１００の中心前方に対応する車両通行帯を、車線位置とするか、または、光ビーコン送受信部２１により、光ビーコン６６から車線通知情報を受信して、車線位置を得る。

ステップＳ６５で、信号情報選択部１４は、車両１００の走行車線の指定通行区分を取得する。

以後、運転者の操作を監視して、走行予定車線や交差点の進行方向を推定し、進行方向に対応する信号機（信号灯）を特定する処理を行う。具体的には、交差点の右折車線または左折車線の走行と、右折車線または左折車線への車線変更の両方またはいずれかを検出した際には、この車線の通行可否を指示する信号機（信号灯）を選定するようにする。

ステップＳ６６で、信号情報選択部１４は、ウィンカ操作検出部１３により、ウィンカの右方向指示または左方向指示の操作検出の有無を判定する。ウィンカ操作が無い場合には（Ｓ６６のＮｏ）、信号情報選択部１４は、車両１００は現在の車線の通行区分に従って交差点を通過すると推定し、ステップＳ７３に進む。ウィンカ操作が有る場合には（Ｓ６６のＹｅｓ）、ステップＳ６７に進む。

ステップＳ６７で、信号情報選択部１４は、ウィンカ操作検出部１３から、ウィンカ操作の指示方向を取得し、その方向に車両１００の走行車線とは別の車線（通行区分帯）が有るか否かを判定する。この際、隣接車線は、進行方向の前方の増加車線を含むものとする。操作方向に隣接車線が無い場合には（Ｓ６７のＮｏ）、右左折表示のためのウィンカ操作と推定し、ステップＳ７３に進む。操作方向に隣接車線が有る場合には（Ｓ６７のＹｅｓ）、右左折表示のため、あるいは、隣接車線への車線変更の表示のためのウィンカ操作と推定し、ステップＳ６８に進む。

ステップＳ６８で、信号情報選択部１４は、ウィンカ操作検出部１３で検出したウィンカ操作の操作方向が、操作方向の隣接車線の指定通行区分に含まれるか否かを判定する。含まれない場合には（Ｓ６８のＮｏ）、隣接車線への車線変更の表示のためのウィンカ操作と推定し、ステップＳ７４に進む。含まれる場合には（Ｓ６８のＹｅｓ）、ステップＳ６９に進む。具体的には、左隣の車線の左折・直進車線に車線変更する場合を想定している。

ステップＳ６９で、信号情報選択部１４は、ウィンカ操作検出部１３でウィンカ操作指示による所定時間以上のウィンカ点滅を検出したか否かを判定する。信号情報選択部１４は、ウィンカが所定時間以上点滅しなかった場合には（Ｓ６９のＮｏ）、車線変更の表示のためのウィンカ操作と推定し、ステップＳ７４に進む。信号情報選択部１４は、ウィンカの点滅が所定時間以上の場合には（Ｓ６９のＹｅｓ）、右左折表示のためのウィンカ操作と推定し、ステップＳ７０に進む。

ステップＳ７０で、信号情報選択部１４は、ウィンカ操作方向に対応する指定通行区分の進行可否を指示する信号灯を特定し、処理を終了する。

ステップＳ７１で、信号情報選択部１４は、前方の交差点は、車線別に信号機が設置されているため、ステップＳ６４と同じく、信号情報選択部１４により、車両１００が走行する車線位置を特定し、車線位置（走行車線）に対応する信号機を特定し、処理を終了する。

ステップＳ７２で、信号情報選択部１４は、前方の交差点は、進行方向別に進行可否が制御されていないので、設置された信号機を特定し、処理を終了する。

ステップＳ７３で、信号情報選択部１４は、ステップＳ６４で特定した走行車線の指定通行区分に対応する信号灯を特定し、処理を終了する。

ステップＳ７４で、信号情報選択部１４は、ウィンカ操作は車線変更のためと推定しているので、隣接車線の指定通行区分に対応する信号灯を特定し、処理を終了する。

上記の信号情報選択部１４では、交差点の信号機および車線の構成と、ウィンカ操作指示と、走行車線とから、交差点を通過する車両１００の進行方向を推定し、対応する進行可否を指示する信号灯を特定する処理を行うことを説明した。この処理方法に替えて、信号情報選択部１４が、現在地点から目的地までの経路情報を提供するナビゲーション装置（不図示）から、経路の各交差点の進行方向情報を取得し、運転支援情報を出力する交差点の進行方向を求め、この進行方向の進行可否を指示する信号機（信号灯）を特定するようにしてもよい。

つぎに、図７と図８により、より具体的に、交差点における車両用運転支援装置１の動作例（特に、信号情報選択部１４）を説明する。
図７は、進行方向に、右折の進行区分が設定された車線（以下、第１車線７１と記す）と、直進または左折に通行区分が設定された車線（以下、第２車線７２と記す）と、図３に示した右折信号専用の青色の矢印信号灯を備える矢印信号機とが設けられた交差点を示している。つまり、車両１００は、第１車線７１を走行する場合には、青信号灯と矢印信号灯に従い、第２車線７２を走行する場合には、青信号灯に従って、交差点を通過する。

車両用運転支援装置１を有する車両１００が、図７の下方から上方に第１車線７１あるいは第２車線７２を走行し、交差点を右折、直進、あるいは、左折する場合を説明する。
まず、車両１００が、第１車線７１を走行し、交差点を通過する場合を説明する。

信号情報選択部１４は、図６において、図７の交差点が、車線分離式の信号機でなく、右折用の矢印信号灯を有する信号機を設置されているので、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３からステップＳ６５で、車両１００が走行する第1車線７１が、右折車線であることを認識する。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、ウィンカ操作指示が無い場合には、第１車線７１の通行区分に従って右折するものと推定し、信号機の青信号灯と青矢印信号灯に従って交差点を通過するように、青信号灯と矢印信号灯とを特定する。
信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、右のウィンカ操作指示が有った場合には、第１車線７１の右側には車線が無いため、ステップＳ７３に進み、上記と同様に、青信号灯と矢印信号灯とを特定する。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、左のウィンカ操作指示が有った場合には、第１車線の左側には第２車線７２が有るため、ステップＳ６８に進む。
信号情報選択部１４は、ステップＳ６８で、第２車線７２は直進または左折の通行区分に設定されているので、左のウィンカ操作に一致し、ステップＳ６９に進む。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６９で、所定時間以上のウィンカ点滅を検出したか否かにより、ウィンカ操作が、車線変更操作なのか、左折表示のウィンカ操作なのかを判定する。所定時間より短い場合には、車線変更操作として、ステップＳ７４に進み、第２車線の通行区分である左折または直進の青信号灯を、交差点を通過する信号機（信号灯）に特定する。所定時間以上の場合には、交差点を左折するための左折表示のウィンカ操作として、左折の通過指示を行う青信号灯を特定する。

つぎに、車両１００が、第２車線７２を走行し、交差点を通過する場合を説明する。
信号情報選択部１４は、ステップＳ６１からステップＳ６５により、車両１００が走行する車線が、左折・直進車線であることを認識する。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、ウィンカ操作指示が無い場合には、第２車線７２の通行区分に従って直進または左折するものと推定し、信号機の青信号灯に従って交差点を通過するように、青信号灯を特定する。
信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、左のウィンカ操作指示が有った場合には、第２車線７２の左側には車線が無いため、ステップＳ７３に進み、上記と同様に、青信号灯を特定する。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、右のウィンカ操作指示が有った場合には、第２車線の右側には第１車線７１が有るため、ステップＳ６８に進む。
信号情報選択部１４は、ステップＳ６８で、第１車線７１は右折の通行区分に設定されているので、右のウィンカ操作に一致し、ステップＳ６９に進む。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６９で、所定時間以上のウィンカ点滅を検出したか否かにより、ウィンカ操作が、車線変更操作なのか、右折表示のウィンカ操作なのかを判定する。所定時間より短い場合には、車線変更操作として、ステップＳ７４に進み、第１車線７１の通行区分である右折の矢印信号灯および青信号灯を、交差点を通過する信号機（信号灯）に特定する。所定時間以上の場合には、交差点を右折するための右折表示のウィンカ操作として、右折の通過指示を行う矢印信号灯および青信号灯を特定する。

図８は、進行方向に、右折の進行区分が設定された増設車線（以下、第１車線８１と記す）と、直進に通行区分が設定された車線（以下、第２車線８２と記す）と、直進または左折に通行区分が設定された車線（以下、第３車線８３と記す）と、図３に示した右折信号専用の青色の矢印信号灯を備える矢印信号機と、が設けられた交差点を示している。つまり、車両１００は、第１車線８１を走行する場合には、青信号灯と矢印信号灯に従い、第２車線あるいは第３車線を走行する場合には、青信号灯に従って、交差点を通過する。

車両用運転支援装置１を有する車両１００が、図８の下方から上方に第２車線８２あるいは第３車線８３に連接する車線を走行し、交差点を右折、直進、あるいは、左折する場合を説明する。
まず、車両１００が、第１車線８１が分岐する手前の第２車線８２に連接する車線を走行し、交差点を通過する場合を説明する。

信号情報選択部１４は、図６において、図８の交差点が、車線分離式の信号機でなく、右折用の矢印信号灯を有する信号機を設置されているので、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３からステップＳ６５で、車両１００が走行する車線が、直進車線であることを認識する。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、ウィンカ操作指示が無い場合には、第２車線８２の通行区分に従って直進するものと推定し、信号機の青信号灯に従って交差点を通過するように、青信号灯を特定する。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、右のウィンカ操作指示が有った場合には、第２車線８２の右側の前方に第１車線８１が有るため、ステップＳ６８に進む。
信号情報選択部１４は、ステップＳ６８で、第１車線８１は右折の通行区分に設定されているので、右のウィンカ操作に一致し、ステップＳ６９に進む。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６９で、所定時間以上のウィンカ点滅を検出したか否かにより、ウィンカ操作が、車線変更操作なのか、右折表示のウィンカ操作なのかを判定する。所定時間より短い場合には、車線変更操作として、ステップＳ７４に進み、第１車線８１の通行区分である右折の矢印信号灯を、交差点を通過する信号機（信号灯）に特定する。所定時間以上の場合には、交差点を右折するための右折表示のウィンカ操作として、右折の通過指示を行う矢印信号灯を特定する。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、左のウィンカ操作指示が有った場合には、第２車線８２の左側には第３車線８３が有るため、ステップＳ６８に進む。
信号情報選択部１４は、ステップＳ６８で、第３車線８３は直進または左折の通行区分に設定されているので、左のウィンカ操作に一致し、ステップＳ６９に進む。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６９で、所定時間以上のウィンカ点滅を検出したか否かにより、ウィンカ操作は、車線変更操作なのか、右折表示のウィンカ操作なのかを判定する。所定時間より短い場合には、車線変更操作として、ステップＳ７４に進み、第３車線８３の通行区分である左折または直進の青信号灯を、交差点を通過する信号機（信号灯）に特定する。所定時間以上の場合には、交差点を左折するための左折表示のウィンカ操作として、左折の通過指示を行う青信号灯を特定する。

つぎに、車両１００が、第３車線８３を走行し、交差点を通過する場合を説明する。
信号情報選択部１４は、ステップＳ６１からステップＳ６５により、車両１００が走行する車線が、左折・直進車線であることを認識する。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、ウィンカ操作指示が無い場合には、第３車線８３の通行区分に従って直進または左折するものと推定し、信号機の青信号灯に従って交差点を通過するように、青信号灯を特定する。
信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、左のウィンカ操作指示が有った場合には、第３車線の左側には車線が無いため、ステップＳ７３に進み、上記と同様に、青信号灯を特定する。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６６で、右のウィンカ操作指示が有った場合には、第３車線８３の右側前方には第１車線８１および第２車線８２が有るため、ステップＳ６８に進む。
信号情報選択部１４は、ステップＳ６８で、第１車線８１は右折の通行区分に設定されているので、右のウィンカ操作に一致し、ステップＳ６９に進む。

信号情報選択部１４は、ステップＳ６９で、所定時間以上のウィンカ点滅を検出したか否かにより、ウィンカ操作が、車線変更操作なのか、右折表示のウィンカ操作なのかを判定する。所定時間より短い場合には、車線変更操作として、ステップＳ７４に進み、第２車線８２の通行区分である直進の青信号灯を、交差点を通過する信号機（信号灯）に特定する。所定時間以上の場合には、第１車線８１に車線変更するとともに、交差点を右折するための右折表示のウィンカ操作として、右折の通過指示を行う矢印信号灯および青信号灯を特定する。

なお、実施形態の車両用運転支援装置１では、車両１００が左側通行する場合について述べたが、右側通行の場合には、左・右を逆に読み替えて実施すればよい。

１ 車両用運転支援装置
１０ 運転支援制御部
１１ 信号情報取得部
１２ 車線情報取得部
１３ ウィンカ操作検出部
１４ 信号情報選択部
１５ 信号通過支援制御部
１６ 赤信号減速支援制御部
２１ 光ビーコン送受信部
２２ 路車間通信部
３１ 位置情報取得部
３２ 道路情報記憶部
３３ 車載カメラ
４１ 車速センサ
５１ 表示部
５２ 音出力部

Claims (4)

1. 交差点の通過支援情報を提供する車両用運転支援装置であって、
   前記交差点に設置された信号機の点灯時間情報を取得する信号情報取得部と、
   前記交差点の車線構成と車線の通行区分を取得する車線情報取得部と、
   ウィンカの操作指示を検出するウィンカ操作検出部と、
   前記車線情報取得部で取得した車線構成と前記ウィンカ操作検出部で取得したウィンカの操作指示の指示方向とから、車両の走行予定車線を求め、前記走行予定車線の通行区分に対応する信号機の点灯時間情報に基づいて求めた、交差点の通過支援情報を出力する信号通過支援制御部と、
   を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
2. 請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
   前記信号通過支援制御部は、
   ウィンカの操作指示の指示方向に対応する車線の有無を判定し、
   隣接車線が無い場合には、前記走行予定車線を、現在の走行車線とする
   ことを特徴とする車両用運転支援装置。
3. 請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
   前記信号通過支援制御部は、
   ウィンカの操作指示の指示方向に対応する車線の有無を判定し、
   隣接車線が有る場合には、前記走行予定車線を、隣接車線とする
   ことを特徴とする車両用運転支援装置。
4. 請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
   前記信号通過支援制御部は、
   ウィンカの表示期間が所定時間以上の場合には、右左折のウィンカ表示とし、ウィンカの操作指示の指示方向に対応する前記走行予定車線の通行区分に対応する信号機の点灯時間情報に基づいて求めた、交差点の通過支援情報を出力し、
   ウィンカの表示期間が所定時間より短い場合には、車線変更の右左折のウィンカ表示とし、前記走行予定車線の通行区分に対応する信号機の点灯時間情報に基づいて求めた、交差点の通過支援情報を出力する
   ことを特徴とする車両用運転支援装置。

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