CN111754793A - 车辆用驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。该车辆用驾驶辅助装置具有：信号灯装置信息获取部，其获取被设置在交叉路口的信号灯装置的亮灯时间信息；车道信息获取部，其获取交叉路口的车道结构和车道的通行划分；转向灯操作检测部，其检测对转向灯的操作；信号灯装置通过辅助控制部，其输出包括通过交叉路口的可能性信息的交叉路口的通过辅助信息，所述通过交叉路口的可能性信息如下这样求得：根据由车道信息获取部获取到的车道结构和由转向灯操作检测部获取到的转向灯操作方向，求出车辆预计行驶的行驶车道，根据与预计行驶的行驶车道的通行划分对应的信号灯装置的亮灯时间信息求得通过交叉路口的可能性的信息。据此，按照车辆的行进方向输出通过交叉路口的辅助信息，减少显示的复杂化。

Description

车辆用驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种向驾驶员通知信号交叉路口的驾驶辅助信息的车辆用驾驶辅助装置。
背景技术
近年来，具有被称为信号信息运用驾驶辅助系统(TSPS：Traffic SignalPrediction Systems)的、向车辆的驾驶员输出驾驶辅助信息的输出功能的车辆或者车载装置正在普及。详细而言，TSPS提供以下服务：当车辆通过设置有信号灯装置的交叉路口时，在通过该交叉路口之前，从车外接收信号灯装置信息，根据接收到的信号灯装置信息和车辆的位置、车速计算车辆到达交叉路口的到达时间，通知红灯信号减速辅助、信号通过辅助等用于使车辆在交叉路口顺利地通行的辅助信息，其中所述信号灯装置信息包括该交叉路口的信号灯装置当前的亮灯颜色、各亮灯颜色的亮灯时间、和变为下一亮灯颜色为止的剩余秒数(剩余时间、等待时间)等。
在专利文献1中公开了一种技术，该技术涉及该TSPS，当在驾驶员的视野中有多个信号灯装置时，根据车辆位置和信号位置信息进行辨别且显示辅助信息，以使驾驶员能明确地判断获取到的信号灯装置信息是哪一个信号灯装置的信息。
【现有技术文献】
【专利文献】
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2017-228117号
发明内容
【发明所要解决的技术问题】
根据专利文献1的技术，即使在驾驶员的视野中有多个信号灯装置的情况下也能够提供每一信号灯装置的交叉路口的通行辅助信息。
但是，在专利文献1的技术中，在设置有具有右转弯箭头等按每一行进方向的信号灯(signal light)的信号灯装置或按车道分别设置有信号灯装置的交叉路口，可通过的时间按照行进方向而不同，因此信号灯的亮灯时间不同。因此，有辅助信息的显示变得复杂的问题。
本发明是鉴于上述情况而作出的，其目的在于提供一种车辆用驾驶辅助装置，该车辆用驾驶辅助装置能够输出辅助信息，避免使辅助信息的显示复杂化，其中所述辅助信息包括与车辆的行进方向对应的通过交叉路口的可能性的信息。
【用于解决技术问题的技术方案】
为了解决所述技术问题，提供交叉路口的通过辅助信息的车辆用驾驶辅助装置具有信号灯装置信息获取部、车道信息获取部、转向灯操作检测部和信号灯装置通过辅助控制部，其中，所述信号灯装置信息获取部获取被设置于所述交叉路口的信号灯装置的亮灯时间信息；所述车道信息获取部获取所述交叉路口的行驶车道结构和行驶车道的通行划分；所述转向灯操作检测部检测对转向灯的操作；所述信号灯装置通过辅助控制部输出交叉路口的通过辅助信息，该交叉路口的通过辅助信息包括通过交叉路口的可能性的信息，所述通过交叉路口的可能性的信息根据预测的车辆的行驶车道和与所述预测的行驶车道的通行划分对应的信号灯装置的亮灯时间信息求得，其中，所述预测的车辆的行驶车道根据由所述车道信息获取部获取到的行驶车道结构和由所述转向灯操作检测部检测到的对转向灯的操作的指示方向来预测。
【发明效果】
根据本发明的车辆用驾驶辅助装置，即使在一个信号灯装置按照行进方向而具有信号灯的交叉路口，也能够选择与车辆的行进方向相应的信号灯，因此能提供与行进方向对应的辅助信息，由此能够进行顺利的驾驶辅助。
附图说明
图1是表示安全驾驶辅助系统的概要的图。
图2是车辆用驾驶辅助装置的结构图。
图3是表示信号灯装置的信号灯的结构一例的图。
图4是表示信号灯的亮灯控制信息的图。
图5是说明驾驶辅助信息的输出动作的流程图。
图6是说明选择信号灯装置(信号灯)的处理的流程图。
图7是说明车辆在设置有右转弯车道、和直行或左转弯车道的交叉路口的动作的图。
图8是说明车辆在设置有增设的右转弯车道、直行车道、和直行或左转弯车道的交叉路口的动作的图。
附图标记说明
1：车辆用驾驶辅助装置；10：驾驶辅助控制部；11：信号灯装置信息获取部；12：车道信息获取部；13：转向灯操作检测部；14：信号灯装置信息选择部；15：信号灯装置通过辅助控制部；16：红灯信号减速辅助控制部；21：光学信标收发部；22：路车间通信部；31：位置信息获取部；32：道路信息存储部；33：车载摄像头；41：车速传感器；51：显示部；52：语音输出部。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式详细进行说明。
另外，以下实施方式是以日本的道路交通系统、驾驶辅助系统和驾驶辅助用的道路基础设施为例公开了本发明(车辆用驾驶辅助装置)的技术构思的实施方式。
首先，通过图1说明作为实施方式的车辆用驾驶辅助装置1进行动作的前提的道路侧驾驶辅助基础设施。
图1是表示安全驾驶辅助系统(DSSS：Driving Safety Support Systems)的概要的图。
在此，设搭载有车辆用驾驶辅助装置1的车辆100是在设置有交叉路口A和交叉路口B的道路90中从纸面的左侧向右侧行驶的车辆。
在交叉路口A设置有由信号灯装置控制装置61控制亮灯时间的信号灯装置60a、60b、60c、60d，在交叉路口B设置有由信号灯装置控制装置63控制亮灯时间的信号灯装置62a、62b、62c、62d。
信号灯装置控制装置61、63连接于交通管制中心64，根据由交通管制中心64设定的信号灯装置60a、60b、60c、60d、62a、62b、62c、62d的信号灯(在本说明书中，将信号灯装置的红色、绿色、黄色的发光部中的各发光部记作信号灯)的亮灯时间的控制信息来控制信号灯的亮灯和灭灯。
该各信号灯装置的亮灯时间的控制信息作为路线信号灯装置信息而被从交通管制中心64发送给光学信标控制器65。
光学信标(optical beacon)66是无线通信装置，其被设置于信号灯装置60a、62a跟前侧的道路90上，由光学信标控制器65进行控制，与在设置有信号灯装置60a、62a的交叉路口通行的车辆100之间收发信息。
除了路线信号灯装置信息之外，光学信标66还将道路线形信息通知给车辆100，其中：所述路线信号灯装置信息包括在所行驶的道路90的多个交叉路口设置的各信号灯装置中的信号灯的亮灯时间的控制信息，所述道路线形信息包括各交叉路口的形状和停车线的位置信息。
实施方式的车辆用驾驶辅助装置1通过近红外光通信的光学信标66来获取路线信号灯装置信息和道路线形信息，但代替于此，也可以通过5.8GHz频段的窄频段通信即DSRC(Dedicated ShortRange Communication：专用短程通信)来获取路线信号灯装置信息和道路线形信息。
另外，车辆用驾驶辅助装置1也可以通过“700MHz频段智能道路交通系统”(ARIB STD-T109)规定的基于无线通信方式的路车间通信，经由路侧机(无线基站)从交通管制中心64来获取路线信号灯装置信息和道路线形信息。
并且，车辆用驾驶辅助装置1也可以通过移动体通信系统，将车辆100的位置信息或者交叉路口编号或者交叉路口的位置信息(纬度和经度信息)发送给交通管制中心64，获取对应的路线信号灯装置信息和道路线形信息。
车辆用驾驶辅助装置1构筑信号信息运用驾驶辅助系统(TSPS)，该信号信息运用驾驶辅助系统(TSPS)根据上述的路线信号灯装置信息(信号灯装置的亮灯时间信息)和道路线形信息(交叉路口形状、停车线的位置信息)、以及、车辆100的定位信息和速度信息，来向驾驶员提供驾驶辅助信息。
图2是车辆用驾驶辅助装置1的结构图。
光学信标收发部21是近红外光通信部，其通过光学信标66(参照图1)的下行链路来接收路线信号灯装置信息和道路线形信息，并且作为上行链路，将车辆ID和行驶时间发送给光学信标66。
路车间通信部22是通过700MHz频段无线通信从设置于交叉路口A和交叉路口B的路侧机(未图示)接收路线信号灯装置信息和道路线形信息的通信部。
位置信息获取部31是GPS(Global Positioning System)等获取车辆100的位置信息的处理部。
道路信息存储部32是存储道路地图信息、交叉路口形状、停车线的位置信息等和信号灯装置的类型信息等的存储部。
车载摄像头33是拍摄车辆100前方的景色的拍摄部，是用于检测在道路90的路面上绘制的通行划分的道路标识、表示行车道的分界的“白色虚线”、“白色实线”、“黄色实线”的拍摄部。
车速传感器41是检测车辆100的行驶速度的速度传感器。
显示部51是向驾驶员通知能按绿灯信号通过前方的信号灯装置交叉路口的车辆100的速度范围、或者通知加速操作的显示部，其中，所述加速操作用于使车辆100在不进行不需要的加减速的情况下在红灯信号处于亮灯状态或者预测到红灯信号将亮灯的前方的信号灯装置交叉路口处停止。
语音输出部52是输出警告音或语音以使驾驶员视线朝向信号灯装置通过辅助、红灯信号减速辅助等驾驶辅助信息的输出部。
驾驶辅助控制部10是包括微型计算机、输入输出部的信息处理部，通过执行存储在内置的存储器中的程序，来作为后面详细说明的信号灯装置信息获取部11、车道信息获取部12、转向灯操作检测部13、信号灯装置信息选择部14、信号灯装置通过辅助控制部15、红灯信号减速辅助控制部16这些处理部来发挥作用。
在图2中，记载了实施方式的车辆用驾驶辅助装置1具有光学信标收发部21和路车间通信部22双方的结构，但也可以具有任一方，只要能够获取路线信号灯装置信息和道路线形信息即可。
另外，车辆用驾驶辅助装置1也可以不具有光学信标收发部21或者路车间通信部22而具有DSRC收发器。
更具体而言，实施方式的车辆用驾驶辅助装置1还能够作为车辆100的驾驶辅助ECU(Electronic Control Unit)或车辆导航部的一个功能部来实现。
在说明驾驶辅助控制部10的细节之前，说明设置在实施方式的车辆用驾驶辅助装置1进行驾驶辅助的道路90(参照图1)上的信号灯装置的结构一例。
图3是表示设置于车辆100的行进方向前方的交叉路口A的信号灯装置60a的信号灯的结构的图(参照图1)。
图3的信号灯装置60a是箭头式信号灯装置，具有绿色的信号灯601、黄色的信号灯602、红色的信号灯603和右转弯信号专用的绿色的箭头信号灯604。
信号灯装置60a按照绿灯亮、黄灯亮(黄灯亮+绿色箭头亮)、红灯亮+绿色箭头亮、黄灯亮、红灯亮的顺序使这些信号灯按规定时间亮灯。
在交叉路口A直行或左转弯的车辆100在绿色的信号灯601处于亮灯状态时能够通过交叉路口，在交叉路口A右转弯的车辆100在绿色的信号灯601处于亮灯状态或者绿色的箭头信号灯604处于亮灯状态时能够通过交叉路口。
图4是表示信号灯装置中的信号灯的亮灯图案(各个信号灯亮灯或者例如红色信号灯和绿色箭头信号灯的组合亮灯)和亮灯时间的图。
信号灯装置控制装置61为了如上所述那样对信号灯装置60a进行亮灯控制，将图4所示的、与信号灯装置60a的亮灯状态的时间变化(信号灯装置的状态)对应的各个信号灯的亮灯时间作为控制信息进行存储。
该信号灯装置60a的亮灯控制信息由交通管制中心64对信号灯装置控制装置61进行设定，但实施方式的车辆用驾驶辅助装置1通过光学信标控制器65和光学信标66，获取信号灯装置60a的亮灯状态的信息作为路线信号灯装置信息。
根据信号灯装置60a的亮灯状态，在交叉路口A直行或左转弯的情况下和在交叉路口A右转弯的情况下，车辆100能通过的时间不同。因此，车辆用驾驶辅助装置1执行图5和图6的处理流程，确定应遵照指示的信号灯(绿色的信号灯601或者箭头信号灯604)，输出驾驶辅助信息。
首先，根据图5，说明车辆用驾驶辅助装置1的驾驶辅助信息的输出动作。
在步骤S51中，驾驶辅助控制部10的信号灯装置信息获取部11等待获取路线信号灯装置信息，该路线信号灯装置信息来自光学信标收发部21或者路车间通信部22、且包括信号灯装置60a等信号灯装置的亮灯控制信息。
当信号灯装置信息获取部11从光学信标收发部21或者路车间通信部22获取到路线信号灯装置信息时，进入步骤S52(S51为是)。
在步骤S52中，驾驶辅助控制部10的信号灯装置信息选择部14选择指示前方交叉路口能否行进的信号灯装置(信号灯)。详细而言，根据图6进行说明，在按照前方交叉路口的车辆100的行进方向而设置有信号灯的情况下，有时信号灯的亮灯时间不同，由此车辆100能通过交叉路口的能通过时间不同。因此，根据车辆100当前的车道位置、行驶车道的通行划分和转向灯的操作信息，来推定车辆100在交叉路口的行进方向，确定驾驶员应该遵照指示的信号灯装置(信号灯)。
在步骤S53中，驾驶辅助控制部10计算在步骤S52中确定的信号灯装置(信号灯)的可通过时段和到前方的交叉路口的剩余距离。详细而言，驾驶辅助控制部10根据信号灯的各亮灯图案的亮灯时间、信号灯装置的亮灯循环时间(各亮灯图案的亮灯时间的合计值)和当前的亮灯图案的亮灯开始时刻，来计算信号灯装置的亮灯图案的亮灯时刻和灭灯时刻，将表示能通过交叉路口的规定的亮灯图案(例如，绿灯亮)处于亮灯状态的情况下的、从该亮灯图案(或者，在未处于亮灯状态的情况下，该亮灯图案的下一次亮灯)的亮灯时刻到灭灯时刻作为车辆的交叉路口可通过时间。
另外，通过位置信息获取部31获取车辆100的当前位置信息(例如，纬度和经度信息)，求出车辆100的当前位置与由光学信标收发部21或者路车间通信部22获取到的道路线形信息即停车线的位置或者交叉路口位置之间的差分，计算出到前方交叉路口的剩余距离。
驾驶辅助控制部10也可以参照道路信息存储部32，根据提供的辅助信息所对应的交叉路口的位置和车辆100的当前位置之间的差分来计算到前方交叉路口的剩余距离，其中，所述提供的辅助信息所对应的交叉路口的位置基于预先存储的地图信息得到；所述车辆100的当前位置由位置信息获取部31获取到。
在步骤S54中，驾驶辅助控制部10计算出将在步骤S53中计算出的剩余距离除以从当前时刻到开始时刻为止的时间得到的值，作为可通过前方交叉路口的可通过速度范围的上限速度，其中开始时刻是指上述的前方交叉路口的可通过时间的开始时刻。在此该计算出的上限速度在道路90的限制速度(法定的最高速度)以上的情况下，将道路90的限制速度(法定的最高速度)作为上限速度。并且，驾驶辅助控制部10计算出将在步骤S53中计算出的剩余距离除以从当前时刻到结束时刻为止的时间得到的值，作为可通过前方交叉路口的可通过速度范围的下限速度，其中所述结束时刻是指上述的前方交叉路口的可通过时间的结束时刻。这样，求出车辆100可通过前方交叉路口的可通过速度范围。
在步骤S55中，驾驶辅助控制部10判定在步骤S54中计算出的前方交叉路口的可通过速度范围的下限速度是否在道路90的限制速度(法定的最高速度)以下。
在下限速度比道路90的限制速度快的情况下(S55为否)，不允许车辆100以这样高的速度在道路90上通行，因此，进入步骤S57。
在步骤S57中，驾驶辅助控制部10通过红灯信号减速辅助控制部16控制显示部51和语音输出部52，输出引导驾驶员在交叉路口的停车线处停车的驾驶辅助信息作为红灯信号减速辅助信息。例如，作为红灯信号减速辅助信息，红灯信号减速辅助控制部16在仪表板等显示部上进行抑制加速的显示或建议将脚从油门踏板移开(take foot off from theaccelerator)的显示、或者使语音输出部52输出引导语音。
在步骤S55中，当在步骤S54中计算出的前方交叉路口的可通过速度范围的下限速度在道路90的限制速度以下时(S55为是)，车辆100能够在交叉路口可通过速度范围在限制速度以下的范围内在道路90上行驶而通过交叉路口，因此，驾驶辅助信息的输出动作进入步骤S56，由信号灯装置通过辅助控制部15输出用于通过交叉路口的速度范围作为信号灯装置通过辅助信息。例如，作为信号灯装置通过辅助信息，信号灯装置通过辅助控制部15使仪表板等显示部显示车辆100的推荐速度范围或者使语音输出部52输出引导语音。
当驾驶辅助信息的输出动作步骤S56或者步骤S57的处理结束时，返回步骤S52，驾驶辅助控制部10周期性重复驾驶辅助信息的输出动作，直到通过在步骤S51中获取到的路线信号灯装置信息的信号灯装置为止。
在交叉路口处于拥挤或者拥堵状态的情况下，由于不能在推荐速度范围内行驶，因此，驾驶辅助控制部10在图5的处理流程中，也可以根据由车速传感器41测定到的车速判定车辆100是否在步骤S56中输出的推荐速度范围内行驶，在车辆100在规定期间没有在推荐速度范围内行驶的情况下，中止信号灯装置通过辅助信息的输出。据此，能够提高对信号灯装置通过辅助信息的可靠性的印象。
另外，驾驶辅助控制部10也可以通过光学信标收发部21或者路车间通信部22获取所获取的路线信号灯装置信息的道路的拥堵信息，在处于拥堵状态的交叉路口不输出基于路线信号灯装置信息的驾驶辅助信息。
接着，通过图6，说明图5的步骤S52的信号灯装置信息选择部14确定指示车辆100能否通过前方交叉路口的信号灯装置(信号灯)的处理细节。
在步骤S61中，信号灯装置信息选择部14参照在步骤S51中获取到的路线信号灯装置信息，判定车辆100通过的前方交叉路口的信号灯装置是否按车道分别设置。在车辆100通过的前方交叉路口的信号灯装置按车道(行车道)分别设置的情况下(S61为是)，进入步骤S71，在车辆100通过的前方交叉路口的信号灯装置未按车道分别设置的情况下(S61为否)，进入步骤S62。
在步骤S61中，信号灯装置信息选择部14也可以参照道路信息存储部32，获取预先存储的信号灯装置的类别信息来进行上述判断。
在步骤S62中，信号灯装置信息选择部14参照路线信号灯装置信息，判定设置于要通过的前方交叉路口的信号灯装置是否是按行进方向分别设置具有信号灯的信号灯装置(箭头式信号灯装置)。在是箭头式信号灯装置的情况下(S62为是)，进入步骤S63，在不是箭头式信号灯装置的情况下(S62为否)，进入步骤S72。
在步骤S62中，信号灯装置信息选择部14也可以参照道路信息存储部32，获取预先存储的信号灯装置的类别信息，判定是否为箭头式信号灯装置。
在步骤S63中，信号灯装置信息选择部14通过车道信息获取部12，获取道路90中车辆100通行方向的车道数和各车道的通行划分信息(指定通行划分)。
详细而言，车道信息获取部12分析由车载摄像头33拍摄到的车辆100的前方景色的图像信息，识别行车道得到车道数，并且识别在行车道上绘制出的表示行进方向的道路标识标志或道路标识板，得到通行划分的信息。
另外，车道信息获取部12也可以根据由光学信标收发部21或者路车间通信部22接收到的路线信号灯装置信息或者道路线形信息，来得到车道数和通行划分信息。
在步骤S64中，信号灯装置信息选择部14确定车辆100行驶的车道。
详细而言，信号灯装置信息选择部14将由车载摄像头33拍摄到的多个行车道中车辆100正对的行车道作为车辆100的行驶车道，或者通过光学信标收发部21从光学信标66接收行驶车道信息，得到车辆100的行驶车道。
在步骤S65中，信号灯装置信息选择部14获取车辆100的行驶车道的指定通行划分。
在此之后，监视驾驶员的操作，推定车辆100的行驶车道和交叉路口的行进方向，进行确定与行进方向对应的信号灯装置(信号灯)的处理。具体而言，当检测到在交叉路口之前车辆100在右转弯车道或者左转弯车道上行驶、和/或驾驶员向右转弯车道或者左转弯车道进行车道变更时，选定指示该车道能否通行的信号灯装置(信号灯)。
在步骤S66中，信号灯装置信息选择部14判定转向灯操作检测部13有没有检测到对转向灯进行的右侧指示或者左侧指示的操作。在没有转向灯操作的情况下(S66为否)，信号灯装置信息选择部14推定为车辆100按照当前行驶的车道通过交叉路口，进入步骤S73。在有转向灯操作的情况下(S66为是)，进入步骤S67。
在步骤S67中，信号灯装置信息选择部14从转向灯操作检测部13获取转向灯操作的指示方向，判定在该方向是否有与车辆100的行驶车道不同的相邻车道(通行划分带)。此时，设该相邻车道包括直行方向的增加车道。当在转向灯的操作方向上没有相邻车道时(S67为否)，推定为该转向灯操作是用于表示左右转弯的操作，进入步骤S73。当在操作方向上有相邻车道时(S67为是)，推定为该转向灯操作是用于表示左右转弯的操作、或者是用于表示向相邻车道进行车道变更的转向灯操作，进入步骤S68。
在步骤S68中，信号灯装置信息选择部14判定与由转向灯操作检测部13检测到的转向灯操作的操作方向对应的右转弯或者左转弯车道是否包含在操作方向的相邻车道的指定通行划分中。在右转弯或者左转弯车道未包含在指定通行划分中的情况下(S68为否)，推定为是用于表示向相邻车道进行车道变更的转向灯操作，进入步骤S74。在右转弯或者左转弯车道包含在指定通行划分中的情况下(S68为是)，进入步骤S69。具体而言，假想向左侧相邻车道的左转弯和直行车道进行车道变更的情况。
在步骤S69中，信号灯装置信息选择部14判定是否由转向灯操作检测部13检测到转向灯基于转向灯操作指示而闪烁规定时间以上。在转向灯没有闪烁规定时间以上的情况下(S69为否)，信号灯装置信息选择部14推定为该转向灯操作是用于表示车道变更的操作，进入步骤S74。在转向灯闪烁规定时间以上的情况下(S69为是)，信号灯装置信息选择部14推定为该转向灯操作是用于表示左右转弯的操作，进入步骤S70。
在步骤S70中，信号灯装置信息选择部14确定与转向灯操作方向对应的指示推定出的车道能否行进的信号灯，然后结束处理。
在步骤S71中，由于前方的交叉路口按车道分别设置有信号灯装置，因此，与步骤S64相同，由信号灯装置信息选择部14确定车辆100行驶的车道，且确定与该行驶车道对应的信号灯装置，然后结束处理。
在步骤S72中，由于前方的交叉路口没有按行进方向分别指示行进许可，因此，信号灯装置信息选择部14确定所设置的信号灯装置，然后结束处理。
在步骤S73中，信号灯装置信息选择部14确定与在步骤S64中确定的行驶车道的指定通行划分对应的信号灯，然后结束处理。
在步骤S74中，由于推定为转向灯操作是用于车道变更的操作，因此，信号灯装置信息选择部14确定与相邻车道的指定通行划分对应的信号灯，然后结束处理。
说明了在上述的信号灯装置信息选择部14中进行以下处理：根据交叉路口的信号灯装置及车道的结构、转向灯操作和行驶车道来推定通过交叉路口的车辆100的行进方向，确定指示与车辆100的行进方向对应的车道的行进许可的信号灯。也可以代替该处理方法而采用以下方法：信号灯装置信息选择部14由提供从当前地点到目的地的路径信息的导航装置(未图示)，获取车辆100的移动路径上的各交叉路口的行进方向信息，求出输出驾驶辅助信息的交叉路口的行进方向，确定指示该行进方向的行进许可的信号灯装置(信号灯)。
接着，通过图7和图8，更具体地说明车辆用驾驶辅助装置1在交叉路口的动作例(尤其是信号灯装置信息选择部14)。
图7示出一个交叉路口，该交叉路口在行进方向上设置有被设定为右转弯的车道(以下记作第1车道71)、被设定为直行或者左转弯的车道(以下记作第2车道72)、和具有图3所示的右转弯信号专用的绿色箭头信号灯的箭头信号灯装置。即，当在第1车道71上行驶时，车辆100按照绿色信号灯和箭头信号灯通过交叉路口，当在第2车道72上行驶时，车辆100按照绿色信号灯通过交叉路口。
说明具有车辆用驾驶辅助装置1的车辆100在第1车道71或者第2车道72上从图7的下方向上方行驶，且在交叉路口进行右转弯、直行或者左转弯的情况。
首先，说明车辆100在第1车道71上行驶，且通过交叉路口的情况。
在图6中，在图7的交叉路口，不是在各个车道设置分离的信号灯装置，而是设置1个具有右转弯用的箭头信号灯的信号灯装置，因此，信号灯装置信息选择部14进行步骤S63以后的处理。通过步骤S63至步骤S65，识别出车辆100行驶的第1车道71是右转弯车道。
即使在步骤S66中没有检测到转向灯操作的情况下，信号灯装置信息选择部14也推定为车辆100按照第1车道71的指定通行划分进行右转弯，且确定信号灯装置的绿色信号灯和箭头信号灯以使车辆100通过交叉路口。
当在步骤S66中检测到右转弯的转向灯操作时，由于在第1车道71的右侧没有车道，因此，信号灯装置信息选择部14进行步骤S73的处理，与上述同样，确定绿色信号灯和箭头信号灯。
当在步骤S66中检测到左转弯的转向灯操作时，由于在第1车道的左侧有第2车道72，因此，信号灯装置信息选择部14进行步骤S68的处理。
在步骤S68中，由于确认到第2车道72被设定为直行和/或左转弯的通行划分，因此与上述的左转弯的转向灯操作不矛盾，信号灯装置信息选择部14接着进行步骤S69的处理。
根据在步骤S69中是否检测到转向灯闪烁规定时间以上，信号灯装置信息选择部14判定转向灯操作是用于车道变更的操作还是用于表示左转弯的转向灯操作。在转向灯闪烁时间比规定时间短的情况下，信号灯装置信息选择部14判定为是用于车道变更的操作，接着进行步骤S74的处理，将第2车道的通行划分即左转弯或者直行用的绿色信号灯确定为用于在交叉路口直行的信号灯装置(信号灯)。在转向灯闪烁时间在规定时间以上的情况下，信号灯装置信息选择部14判定为是用于在交叉路口进行左转弯的左转弯转向灯操作，将该绿色信号灯确定为用于左转弯的信号灯装置(信号灯)。
接着，说明车辆100在第2车道72上行驶，且通过交叉路口的情况。
信号灯装置信息选择部14通过步骤S61至步骤S65，识别到车辆100行驶的车道是左转弯和直行车道。
当在步骤S66中没有检测到转向灯操作时，信号灯装置信息选择部14推定为车辆100按照第2车道72的通行划分直行，将信号灯装置的绿色信号灯确定为用于通过交叉路口的绿色信号灯。
当在步骤S66中检测到左转弯的转向灯操作时，由于在第2车道72的左侧没有车道，因此，信号灯装置信息选择部14推定为车辆100左转弯，进入步骤S73，将信号灯装置的绿色信号灯确定为用于在交叉路口左转弯的绿色信号灯。
当在步骤S66中检测到右转弯的转向灯操作时，由于在第2车道的右侧有第1车道71，因此，信号灯装置信息选择部14进行步骤S68的处理。
在步骤S68中，由于确认到第1车道71是右转弯的通行划分，因此与右转弯的转向灯操作不矛盾，信号灯装置信息选择部14进行步骤S69的处理。
根据在步骤S69中是否检测到转向灯闪烁规定时间以上，信号灯装置信息选择部14判定转向灯操作是用于进行车道变更的操作还是用于进行右转弯的操作。在转向灯闪烁时间比规定时间短的情况下，判定为该转向灯操作是用于进行车道变更的操作，信号灯装置信息选择部14进行步骤S74的处理，将第1车道71的通行划分即右转弯的箭头信号灯和绿色信号灯确定为通过交叉路口的信号灯装置(信号灯)。并且，在转向灯闪烁时间在规定时间以上的情况下，信号灯装置信息选择部14判定为该转向灯操作是用于在交叉路口进行右转弯的右转弯操作，将箭头信号灯和绿色信号灯确定为指示进行右转弯的信号灯装置(信号灯)。
图8示出一个交叉路口，该交叉路口在行进方向上设置有行进划分被设定为右转弯的增设车道(以下记作第1车道81)、通行划分被设定为直行的车道(以下记作第2车道82)、通行划分被设定为直行或左转弯的车道(以下记作第3车道83)、和具有图3所示的右转弯信号专用的绿色箭头信号灯的箭头信号灯装置。即，当在第1车道81上行驶的情况下，车辆100按照绿色信号灯和箭头信号灯通过交叉路口，当在第2车道82或者第3车道83上行驶时，车辆100按照绿色信号灯通过交叉路口。
说明具有车辆用驾驶辅助装置1的车辆100在与第2车道82或者第3车道83相连接的车道上从图8的下方向上方行驶，且在交叉路口进行右转弯、直行或者左转弯的情况。
首先，说明车辆100在与第2车道82连续的车道的即将分支出第1车道81的部分上行驶，且通过交叉路口的情况。
在图6中，图8的交叉路口不是设置车道分离式的信号灯装置，而设置有具有右转弯用的箭头信号灯的信号灯装置，因此进入步骤S63。通过步骤S63至步骤S65，信号灯装置信息选择部14识别到车辆100行驶的车道是直行车道。
当在步骤S66中没有检测到转向灯操作时，信号灯装置信息选择部14推定为按第2车道82的通行划分而直行，在步骤S73中确定绿色信号灯以按照信号灯装置的绿色信号灯通过交叉路口。
当在步骤S66中检测到向右侧的转向灯操作时，由于在第2车道82的右前方有第1车道81，因此，信号灯装置信息选择部14进行步骤S68的处理。
由于在步骤S68中确认到第1车道81是右转弯的通行划分，因此，向右侧的转向灯操作与该通行划分一致，信号灯装置信息选择部14进行步骤S69的处理。
在步骤S69中，根据是否检测到转向灯闪烁规定时间以上，信号灯装置信息选择部14判定转向灯操作是用于进行车道变更的操作还是用于进行右转弯的操作。在转向灯闪烁时间比规定时间短的情况下，判定为该转向灯操作是用于进行车道变更的操作，信号灯装置信息选择部14进行步骤S74的处理，将第1车道81的通行划分即右转弯的箭头信号灯确定为通过交叉路口的信号灯装置(信号灯)。并且，在转向灯闪烁规定时间以上的情况下，信号灯装置信息选择部14判定为该转向灯操作是用于在交叉路口进行右转弯的右转弯操作，将箭头信号灯确定为进行右转弯指示的信号灯装置(信号灯)。
当在步骤S66中检测到左转弯的转向灯操作时，由于在第2车道82的左侧有第3车道83，因此，信号灯装置信息选择部14进行步骤S68的处理。
由于在步骤S68中确认到第3车道83是直行或者左转弯的通行划分，因此与左转弯的转向灯操作一致，信号灯装置信息选择部14进行步骤S69的处理。
根据在步骤S69中是否检测到转向灯闪烁规定时间以上，信号灯装置信息选择部14判定转向灯操作是用于进行车道变更的操作还是用于进行左转弯的操作。在转向灯闪烁时间比规定时间短的情况下，判定为该转向灯操作是用于进行车道变更的操作，信号灯装置信息选择部14进行步骤S74的处理，将第3车道83的通行划分即左转弯或者直行的绿色信号灯确定为通过交叉路口的信号灯装置(信号灯)。并且，在转向灯闪烁规定时间以上的情况下，判定为是用于在交叉路口进行左转弯的左转弯操作，将绿色信号灯确定为进行左转弯指示的信号灯装置(信号灯)。
接着，说明车辆100在第3车道83上行驶且通过交叉路口的情况。
信号灯装置信息选择部14通过步骤S61至步骤S65，识别出车辆100行驶的车道是左转弯和直行车道。
当在步骤S66中没有检测到转向灯操作的情况下，信号灯装置信息选择部14推定为车辆100按照第3车道83的通行划分而直行，将信号灯装置的绿色信号灯确定为用于通过交叉路口的绿色信号灯。
当在步骤S66中检测到左转弯的转向灯操作时，由于在第3车道83的左侧没有车道，因此，信号灯装置信息选择部14推定为车辆100进行左转弯，进入步骤S73，将信号灯装置的绿色信号灯确定为用于在交叉路口进行左转弯的绿色信号灯。
当在步骤S66中检测到右转弯的转向灯操作时，由于在第3车道83的右前方有第1车道81和第2车道82，因此，信号灯装置信息选择部14进行步骤S68的处理。
由于在步骤S68中确认到第1车道81是右转弯的通行划分，因此与向右侧的转向灯操作一致，信号灯装置信息选择部14进行步骤S69的处理。
在步骤S69中，根据是否检测到转向灯闪烁规定时间以上，信号灯装置信息选择部14判定转向灯操作是用于进行车道变更的操作还是用于进行右转弯的操作。在转向灯闪烁时间比规定时间短的情况下，判定为该转向灯操作是用于进行车道变更的操作，信号灯装置信息选择部14进行步骤S74的处理，将第2车道82的通行划分即直行的绿色信号灯确定为通过交叉路口的信号灯装置(信号灯)。并且，在转向灯闪烁规定时间以上的情况下，判定为是向用于第1车道81进行车道变更并且在交叉路口进行右转弯的右转弯操作，将箭头信号灯和绿色信号灯确定为进行右转弯指示的信号灯装置(信号灯)。
以上以日本的道路交通系统、驾驶辅助系统和驾驶辅助用的道路基础设施为例对本发明(车辆用驾驶辅助装置)进行了说明。对于本领域的技术人员而言很明显，在日本以外的国家，也能够使用各自的道路交通系统、驾驶辅助系统和驾驶辅助用的道路基础设施来实现本发明的技术构思。
例如，在实施方式的车辆用驾驶辅助装置1中，对车辆100左侧通行的情况进行了叙述，但在右侧通行的情况下，左右替换来实施即可。

Claims (4)

1.一种车辆用驾驶辅助装置，该车辆用驾驶辅助装置提供交叉路口的通过辅助信息，其特征在于，
具有信号灯装置信息获取部、车道信息获取部、转向灯操作检测部和信号灯装置通过辅助控制部，其中，
所述信号灯装置信息获取部获取被设置在所述交叉路口的信号灯装置的亮灯时间信息；
所述车道信息获取部获取所述交叉路口的行驶车道结构和行驶车道的通行划分；
所述转向灯操作检测部检测对转向灯的操作；
所述信号灯装置通过辅助控制部输出交叉路口的通过辅助信息，该交叉路口的通过辅助信息包括通过交叉路口的可能性的信息，所述通过交叉路口的可能性的信息如下这样求得：根据由所述车道信息获取部获取到的车道结构和由所述转向灯操作检测部获取到的对转向灯的操作的指示方向，求出车辆的预测的行驶车道，根据与所述预测的行驶车道的通行划分对应的信号灯装置的亮灯时间信息求得通过交叉路口的可能性的信息。
2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述信号灯装置通过辅助控制部判定有无与对转向灯的操作的指示方向对应的车道，
在没有相邻车道的情况下，所述信号灯装置通过辅助控制部设所述预测的行驶车道为当前的行驶车道。
3.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述信号灯装置通过辅助控制部判定有无与对转向灯的操作的指示方向对应的车道，
在有相邻车道的情况下，所述信号灯装置通过辅助控制部设所述预测的行驶车道为相邻车道。
4.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述信号灯装置通过辅助控制部构成为：
在通过转向灯显示指示方向的显示期间在规定时间以上的情况下，视为转向灯的指示方向表示进行左右转弯，而输出与对转向灯的操作对应且包含以下信息的交叉路口的通过辅助信息:根据与所述预测的行驶车道的通行划分对应的信号灯装置的亮灯时间信息求得的通过交叉路口的可能性的信息；
在通过转向灯显示指示方向的显示期间比规定时间短的情况下，视为转向灯的指示方向表示进行用于车道变更，而输出包含以下信息的交叉路口的通过辅助信息：根据与所述预测的行驶车道的通行划分对应的信号灯装置的亮灯时间信息求得的通过交叉路口的可能性的信息。
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