JP6962524B2 - 自動運転車 - Google Patents

Description

本発明は、設定された経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車に係り、走行中の当該自動運転車が分岐路に移動する技術に関する。

近年、自動車の自動運転技術の開発が加速化し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な無線通信技術、ＡＩ技術等と融合し、人的操作が殆ど不要な水準にまで達している。特許文献１には、購読道路を隊列走行する複数の車両が、合流地点前にて合流してくる他の車両のために隊列を分裂させて、上記他の車両の円滑な合流を図る技術が開示されている。

特開２０１６−１４６１３１号公報

上記特許文献１に記載の技術においては、隊列を成して走行する複数の車両が合流してくる他の車両の進入を妨げることを未然に防ぐために、隊列を分割するものであり、そのために、隊列の長さと合流区間の長さを比較する。その隊列の長さを補正するために、現在隊列が走行する車線における交通量を測る。即ち、この技術は、道路を隊列走行する車両が他車の合流を妨げることを防止するためのものであり、分岐路に直接連結する車線へ安全かつ円滑に車線変更する技術とは、全く異なる。

本発明の目的は、走行する車両を分岐路に直接連結する車線へ安全かつ円滑に車線変更させるための技術を提供することにある。

請求項１の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、上記分岐路を有する車線に車線変更するために上記方向指示部を作動させる制御部と、上記分岐路を有する車線の自車前側及び後側の所定の範囲における所定時間内の交通量を計測する交通量計測部と、当該交通量計測部が計測した交通量と所定の交通量との比較結果に基づいて、上記方向指示部の作動に係る上記所定の距離を変更する変更部と、を有する。

この構成により、片側に複数の走行車線を有する道路の一つの車線から分岐路を有する道路に移る際において、分岐点に直接連結する車線への車線変更にて、上記計測された交通量によって、方向指示部を作動させる地点（所定の距離）を変更することにより、余裕をもって安全かつ円滑に上記直接連結する車線に移ることができる。

また、請求項２の本発明においては、上記変更部は、上記交通量計測部が計測した交通量によって、上記所定の距離を段階的に変更する。

この構成により、迅速な変更処理となり、適切な方向指示が可能となる。

また、請求項２の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点に達する前の所定の時間に達すると、上記分岐路を有する車線に車線変更するために上記方向指示部を作動させる制御部と、上記分岐路を有する車線の自車前側及び後側の所定の範囲における所定時間内の交通量を計測する交通量計測部と、当該交通量計測部が計測した交通量と所定の交通量との比較結果に基づいて、上記方向指示部の作動に係る上記所定の時間を変更する変更部と、を有する。

この構成により、片側に複数の走行車線を有する道路の一つの車線から分岐路を有する道路に移る際において、分岐点に直接連結する車線への車線変更にて、上記計測された交通量によって、方向指示部を作動させるタイミングを変更することにより、余裕をもって安全かつ円滑に上記直接連結する車線に移ることができる。

また、請求項４の本発明においては、上記変更部は、上記交通量計測部が計測した交通量によって、上記所定の距離を段階的に変更する。

この構成により、迅速な変更処理となり、適切な方向指示が可能となる。

また、請求項５の発明では、設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、上記分岐路を有する車線に車線変更するために上記方向指示部を作動させる制御部と、上記分岐路を有する車線の自車前側及び後側の所定の範囲における所定時間内の交通量を計測する交通量計測部と、当該交通量計測部が計測した交通量と所定の交通量との比較結果に基づいて、上記方向指示部の作動に係る上記所定の距離を設定する距離計測部と、を有する。

この構成により、片側に複数の走行車線を有する道路の一つの車線から分岐路を有する道路に移る際において、分岐点に直接連結する車線への車線変更にて、上記計測された交通量によって、方向指示部を作動させる地点（所定の距離）を設定することにより、余裕をもって安全かつ円滑に上記直接連結する車線に移ることができる。

また、請求項６の発明では、上記距離計測部は、上記交通量計測部が計測した交通量によって、上記所定の距離を段階的に設定する。

この構成により、迅速な変更処理となり、適切な方向指示が可能となる。

また、請求項７の発明では、設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点に達する前の所定の時間に達すると、上記分岐路を有する車線に車線変更するために上記方向指示部を作動させる制御部と、上記分岐路を有する車線の自車前側及び後側の所定の範囲における所定時間内の交通量を計測する交通量計測部と、当該交通量計測部が計測した交通量と所定の交通量との比較結果に基づいて、上記方向指示部の作動に係る上記所定の時間を設定するタイミング算出部と、を有する。

この構成により、片側に複数の走行車線を有する道路の一つの車線から分岐路を有する道路に移る際において、分岐点に直接連結する車線への車線変更にて、上記計測された交通量によって、方向指示部を作動させるタイミングを設定することにより、余裕をもって安全かつ円滑に上記直接連結する車線に移ることができる。

また、請求項８の本発明においては、上記タイミング算出部は、上記交通量計測部が計測した交通量によって、上記所定の時間を段階的に設定する。

この構成により、迅速な変更処理となり、適切な方向指示が可能となる。

また、請求項３の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、又は、上記分岐点に達する前の所定の時間に達すると、上記分岐路を有する車線に車線変更するために上記方向指示部を作動させる制御部と、上記分岐路を有する車線の交通量を計測する交通量計測部と、自車が現在走行中の道路が高速道路か又は一般道かを検出するカーナビゲーション機能部と、当該交通量計測部が計測した交通量と所定の交通量との比較結果に基づいて、上記カーナビゲーション機能部が上記現在走行中の道路が一般道であることを検出した場合、上記所定の距離を変更し、上記カーナビゲーション機能部が上記現在走行中の道路が高速道路であることを検出した場合、上記所定の時間を変更する変更部と、を有する。

この構成により、道路の種類に応じて、所定の距離又は所定の時間を変更することができるために、方向指示の作動時期を道路の種類に適したものとすることができる。

また、請求項４の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、又は、上記分岐点に達する前の所定の時間に達すると、上記分岐路を有する車線に車線変更するために上記方向指示部を作動させる制御部と、上記分岐路を有する車線の交通量を計測する交通量計測部と、自車が現在走行中の道路が高速道路か又は一般道かを検出するカーナビゲーション機能部と、当該交通量計測部が計測した交通量と所定の交通量との比較結果に基づいて、上記カーナビゲーション機能部が上記現在走行中の道路が一般道であることを検出した場合、上記所定の距離を設定する距離計測部と、上記カーナビゲーション機能部が上記現在走行中の道路が高速道路であることを検出した場合、上記所定の時間を設定するタイミング算出部と、を有する。

この構成により、道路の種類に応じて、所定の距離又は所定の時間を変更することができるために、方向指示の作動時期を道路の種類に適したものとすることができる。

本発明においては、走行中の自動運転車は、分岐路に進入する際に、現在の車線から分岐路に直接連結する車線に安全かつ円滑に移動できる。

本発明の自動運転車の実施例１における回路構成ブロック図である。 本発明の自動運転車の実施例１における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の実施例１における走行説明図である。 本発明の自動運転車の実施例１における走行説明図である。 本発明の自動運転車の実施例１における走行説明図である。 本発明の自動運転車の実施例２における動作フローチャートである

（実施例１） 以下、図面に沿って本発明の自動運転車の実施例１について説明する。尚、本発明は、以下の実施例１に限定されるものではない。

図１を参照して、本発明の自動運転車の実施例１における回路ブロック構成について詳細に説明する。尚、本自動運転車は、手動運転及び追従運転を含む自動運転が可能である。

先ず、図１にて、本自動運転車Ａは、基本走行における駆動のためのアクセル部１１Ａ並びにそのアクセル部により制御されるアクセル制御部１１Ｂ、操舵を行うステアリング部１３Ａ並びにその制御を行うステアリング駆動制御部１３Ｂ、自車の制動を行うブレーキ部１４Ａ並びにその制御を行うブレーキ制御部１４Ｂ、及び上記アクセル制御部により制御されるエンジン部１２を有する。また、自車の走行方向を表示する方向指示部１５を有する。

更に、本自動運転車Ａは、手動運転機能、自動運転機能、カーナビゲーション機能、追従走行機能等を備える。先ず、カーナビゲーション機能部１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して、自車位置を検知でき、走行中に選択した走行経路に沿って経路案内を後述のスピーカ部車内スピーカ部１８及び表示部１９により行う。また、本自動運転車の自動運転機能については、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等からなる制御部１０がアクセル部１１Ａ、ブレーキ部１４Ａ、ハンドル（ステアリング部）１３Ａ、及び方向指示器部１５の運転操作を自動的に制御する。即ち、本車両は、カーナビ機能部１６により走行ルートが設定され、その走行ルートに沿って走行案内を行いながら、距離計測部２５（レーダー部、ソナー、又は複数のカメラ）、自車の前方及び後方を撮像する撮像部２０等により車線を逸脱せずに、先行車と所定の距離を保ちながら、自動走行又は追従走行をすることができる。特に、クルーズコントロール機能を作動させれば、距離計測部２５又は撮像部２０によって、直前の車両と一定の車間距離をとりながら走行することができる。

また、撮像部２０により撮像された映像は、映像音声記憶部２２に格納され記憶される。また、車外に設けられた音声取得部２１は、自車の前方と後方とに取り付けられたマイク（図示せず）であり、他の車両の走行音等を取得する。音声取得部２１が取得した音声は、映像音声記憶部２２に格納され、記憶される。更に、映像音声記憶部２２に格納された映像情報については、画像認識部２３によって、他車の前側及び後側の映像、並びに、他車のヘッドライト及びテールライトを画像認識し、カウントする。また、映像音声記憶部２２に格納された音声情報については、音声認識部２４によって、自車の車外の他車の走行音（通過音を含む）を認識し、カウントする。

自車の走行中に、隣接する車線において、例えば、走行速度５０キロメートル／時で走る自車の前後５０メートルの範囲、合わせて１００メートルの範囲に、同じ５０キロメートル／時で走る他車が１０台認識できた場合、交通量は、５０００台／時となる。尚、隣接する他車の走行速度は、カーナビゲーション機能部１６によって計測された自車の走行速度と各認識部が認識した他車との相対的な比較によって求めることができる。

これら、撮像部２０、音声取得部２１、映像音声記憶部２２、画像認識部２３、及び音声認識部２４を交通量計測部３１とする。また、画像認識部２３及び／又は音声認識部２４を車両認識部とする。また、カーナビゲーション機能部１６は、自車から走行中の前方の所定の地点までの距離を算出でき、よって、自車の走行速度から走行中の前方の所定の地点までの走行時間を算出できる。

距離計測部２５は、図３を参照して、カーナビゲーション機能部１６によって、分岐点Ｄから自車までの距離を算出し、例えば、その距離を５キロメートルとし、また、車線Ｌ２から車線Ｌ３に車線変更するために方向指示部１５を作動させる地点は、分岐点Ｄから現在の自車方向に３キロメートルの地点とし、その地点に到達すれば、方向指示部１５の表示を開始させ、その後、車線Ｌ３に進入し、上記方向指示部の作動を継続させながら分岐点Ｄを通過して、分岐路に進入することになる。よって、方向指示部の作動を開始する地点は、分岐点Ｄから自車方向に３キロメートルの地点Ｒ１と設定される。

また、タイミング算出部２６は、図６を参照して、カーナビゲーション機能部１６を利用して、分岐点Ｄから自車までの距離及び自車の現在の走行速度から、自車の現在位置から分岐点Ｄまでの走行時間を算出し、例えば、その走行時間が６０秒とすると、車線Ｌ２から車線Ｌ３に移動するために方向指示部１５を作動させるタイミングは、自車から２０秒走行後のＲ１と設定される。

変更部２７は、自車の走行速度及び進入する車線の交通量によって、上述の設定された方向指示部の作動を開始する地点やタイミングを変更する。地図情報取得部２８は、自車が走行する道路や道路の沿革の施設、更に、道路の詳細な情報、例えば、前方の交通信号の位置、交通標識、横断歩道の形状、道路の分岐路の分岐点の位置等を通信方式を介して取得する。これらの情報は、記憶部２９に格納されて、カーナビゲーション機能部１６によって、車内スピーカ部１８や表示部１９によって出力される。更に、明るさ検出部３１は、車外の明るさを検出する。

また、本自動運転車Ａは、カーナビ機能部１６によって、自車位置及び他車位置をＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して検出することができる。更に、表示部１９は、カーナビ機能部１６による地図表示、走行案内、警告報知等の機能を有する。運転モード切換部１７は、手動運転と自動運転とを相互に切り換える。

また、車内スピーカ部１８は、カーナビ機能部１６による走行案内に関するアナウンスを行う。尚、表示部１９及び／又は車内スピーカ部１８を報知部とする。以上のように、制御部１０は、各部全体の制御を行う。

次に、本発明の自動運転車の実施例１の動作について、図２の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。先ず、図２を参照して、ステップ１にて、運転者は、カーナビゲーション機能部１６を操作して、目的地及び経由地を設定し、走行経路を選択して設定する。その後に、運転モード切換部１７を操作して、本自動運転車Ａの自動運転を開始する（ステップ２）。

次に、図３を参照して、自車Ａは、片側が３車線（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３）の道路を走行している。ステップ３では、地図情報取得部２８が取得して記憶部２９に格納された道路情報等を基に、カーナビゲーション機能部１６は、上記走行経路上の自車前方の所定の範囲内に左折又は右折すべき道路があるか否かを検出する。例えば、左折すべき道路があれば、ステップ４に移行する。ステップ４では、カーナビゲーション機能部１６は、自車が走行している道路が上記分岐路に直接的に連結しているか否かを検出する。上記連結がなければ、ステップ５に移行する。更に、このステップ３又はステップ４では、カーナビゲーション機能部１６により、自車が現在走行している道路が一般道路か又は高速道路かを検出する。

次に、ステップ６では、交通量計測部３１は、現在自車が走行する車線L２に隣接する分岐路側の車線L３の交通量を計測する。この交通量計測部３１は、上述のように、撮像部２０により撮像されて映像音声記憶部２２に格納された映像に基づいて、また、音声取得部２１が取得して映像音声記憶部２２に格納された音声に基づいて、所定時間内の現在の交通量が所定の量（数）を超えているかを検出する。

この交通量計測部３１は、映像内の自車を追い越す走行車両を上述の画像認識又は音声認識し、その認識された特定の画面又は特定の音声の数をそれぞれ算出して所定の数と比較する。尚、明るさ検出部３０は、例えば、夜間においては、所定の明るさ以下となるために、制御部１０は、交通量計測部３２に、他の車両のヘッドライト又はテールランプの数を算出させる。

また、上述の音声認識については、車外の特定の音、更にその特定の音の大小の変化及び高低の変化を検出して、他の車両の通過として音声認識する。更には、明るさ検出部３０の検出結果が所定の明るさ以下であれば、交通量計測部３１は、上記画像認識の結果と上記音声認識の結果とを総合して交通量を判断することもできる。

ステップ６にて、交通量計測部の計測結果が、所定の交通量以上であれば、ステップ７に移行する。ステップ７では、ステップ３又は４にて、カーナビゲーション機能部１６が検出した自車が走行中の道路が一般道又は高速道路かにより修正事項が異なり、即ち、一般道である場合には、（１）所定の距離を変更し、また、高速道路であれば、（２）所定のタイミングを変更する。尚、運転者の設定により、どちらを選択するかは任意である。

図３に示すＲ１は、上記計測結果が所定の交通量以下の場合における方向指示部１５の作動を開始する地点であり、例えば、自車が一般道路を走行中の場合、Ｒ１から分岐点Ｄまでの距離は、距離設定部２６により３キロメートルと設定されている。また、Ｒ１は、設定された所定のタイミングでもあり、例えば、高速道路を走行中の場合、方向指示部１５の作動開始まで４０秒である。上記計測結果が所定の交通量以上であれば、変更部２８は、方向指示部１５の作動を開始する地点をＲ１からＲ２に変更する。この変更により、上記作動開始地点から分岐点Ｄまでの距離は３キロメートルから４キロメートルに変更される。また、上記所定のタイミングは、分岐点Ｄまで４０秒から５０秒に変更される（ステップ７）。

上述のように、本自動運転車では、所定の距離を変更するだけではなく、時間的なタイミングを変更することもできる。これは、カーナビゲーション機能部１６は、現在の自車の走行速度を検出でき、また、自車の現在位置から分岐点Ｄまでの距離も検出できるために、現在から分岐点Ｄまでの走行時間を算出できるためである。よって、タイミング算出部２６は、車線Ｌ３に車線変更するのに適したタイミングを設定でき、また、変更部２８は、交通量の変化によって、更に適したタイミングに変更することができる。

ステップ９では、制御部１０は、カーナビゲーション機能部１６を利用して、自車が方向指示部を作動させる地点（又はタイミング）Ｒ２に達したか否かを検出する。自車が地点（又はタイミング）Ｒ２に達したことが検出されれば、ステップ１０に移行して、制御部１０は、方向指示部１５を作動させる。更に、ステップ１１にて、自車は、左折の安全を撮像部２０、距離計測部２５等により確認しながら、隣接する車線Ｌ３に車線変更する。

尚、ステップ４及びステップ６にて、自車が走行する道路が分岐路に直接連結している場合、又は、所定の交通量以下の場合、制御部１０は、分岐点Ｄから方向指示部を作動させる地点を変更せずに又はタイミングを調整せずに、現状を維持して、ステップ９に移行する。

（実施例２） 以下、図面に沿って本発明の自動運転車の実施例２について説明する。尚、本発明は、以下の実施例２に限定されるものではない。

図１を参照して、本発明の自動運転車の実施例２の回路構成は、上述の実施例１の構成と同一であるために、その説明を省略する。しかし、実施例２の動作を司るソフトウエアプログラムは、実施例１と一部異なるために、その相違について、以下に詳細に説明する。尚、本自動運転車は、手動運転及び追従運転を含む自動運転が可能である。

図６を参照して、ステップ２１からステップ２５までの各ステップの動作は、実施例１のステップ１からステップ５までと同一である。次に、ステップ２６では、カーナビゲーション機能部１６は、現在自車が走行中の道路が高速道路であるか否かを検知する。高速道路であれば、ステップ２７に移行する。ステップ２７では、ステップ２５において、計測された交通量を基に、自車が走行中の車線に隣接する車線が有する分岐路の分岐点Ｄに到達する前に、上記隣接する車線Ｌ３に車線変更する場合に方向指示部を作動させるに適したタイミングを設定する。

そのタイミングの基本値は、車線変更前に５秒間の方向指示部の表示を行い、その後に車線変更を行い、再度の方向指示部の表示に５秒を設けて、合わせて１０秒となる。その後、自車は分岐路に進入することになる。例えば、計測された交通量が基本値の倍の値であれば、上記車線変更する前のタイミングは、倍だけ早まる。よって、交通量が多いほど、そのタイミングは早まることになる。尚、そのタイミングは、交通量によって段階的に早めてもよい。

また、ステップ２６にて、カーナビゲーション機能部が現行の走行道路が高速道路ではなく、一般道路であると検知した場合、ステップ２８に移行する。ステップ２８では、計測された交通量に基づいて、分岐点Ｄまでの所定の距離、即ち、自車が上記隣接する車線Ｌ３に車線変更する際に、事前に方向指示部の表示を開始する地点を設定する。その所定の距離の基本値は、車線変更前の７０メートルの間に方向指示部１５の表示を行い、その後に車線変更を行い、再度、方向指示部を表示させる距離を７０メートルとし、合わせて１４０メートルとなる。例えば、計測された交通量が基本値の倍の値であれば、その車線変更前の方向指示部１５の上記表示距離は、所定の距離の倍だけ延長する。しかし、交通量によって段階的に延長してもよい。

更に、ステップ２４にて、現在の車線が上記分岐路に直接的に連結している場合には、ステップ３２に移行する。ステップ３２では、上記所定の距離又は上記所定のタイミングは、既に記憶部３０に格納されている数値、例えば、基本値を利用する。

以下、ステップ２９からステップ３１は、実施例１のステップ９からステップ１１と同一のために、その説明を省略する。

本発明は、自動運転車が分岐路に進入する際に、安全かつ円滑に車線変更するための技術であり、産業上の高い利用性を有する。

１５ 方向指示部
１６ カーナビ機能部
２０ 撮像部
２１ 音声取得部
２３ 画像認識部
２４ 音声認識部
２５ 距離計測部
２６ タイミング算出部
２７ 変更部
３０ 明るさ検出部

Claims (4)

1. 設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、
   自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、
   自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、上記分岐路を有する車線に車線変更するために前記方向指示部を作動させる制御部と、
   上記分岐路を有する車線の自車前側及び後側の所定の範囲における所定時間内の交通量を計測する交通量計測部と、
   当該交通量計測部が計測した交通量と所定の交通量との比較結果に基づいて、前記方向指示部の作動に係る上記所定の距離を変更する変更部と、
   を有する自動運転車。
2. 設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、
   自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、
   自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点に達する前の所定の時間に達すると、上記分岐路を有する車線に車線変更するために前記方向指示部を作動させる制御部と、
   上記分岐路を有する車線の自車前側及び後側の所定の範囲における所定時間内の交通量を計測する交通量計測部と、
   当該交通量計測部が計測した交通量と所定の交通量との比較結果に基づいて、前記方向指示部の作動に係る上記所定の時間を変更する変更部と、
   を有する自動運転車。
3. 設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、
   自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、
   自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、又は、上記分岐点に達する前の所定の時間に達すると、上記分岐路を有する車線に車線変更するために前記方向指示部を作動させる制御部と、
   上記分岐路を有する車線の交通量を計測する交通量計測部と、
   自車が現在走行中の道路が高速道路か又は一般道かを検出するカーナビゲーション機能部と、
   当該交通量計測部が計測した交通量と所定の交通量との比較結果に基づいて、
   前記カーナビゲーション機能部が上記現在走行中の道路が一般道であることを検出した場合、上記所定の距離を変更し、
   前記カーナビゲーション機能部が上記現在走行中の道路が高速道路であることを検出した場合、上記所定の時間を変更する変更部と、
   を有する自動運転車。
4. 設定された走行経路に沿って自動的に走行可能な自動運転車において、
   自車の左折又は右折を表示する方向指示部と、
   自車が現在走行する車線と隣接する車線であって、自車が走行予定の上記走行経路に沿った分岐路を有する車線における分岐点から所定の距離だけ手前の地点にて、又は、上記分岐点に達する前の所定の時間に達すると、上記分岐路を有する車線に車線変更するために前記方向指示部を作動させる制御部と、
   上記分岐路を有する車線の交通量を計測する交通量計測部と、
   自車が現在走行中の道路が高速道路か又は一般道かを検出するカーナビゲーション機能部と、
   当該交通量計測部が計測した交通量と所定の交通量との比較結果に基づいて、
   前記カーナビゲーション機能部が上記現在走行中の道路が一般道であることを検出した場合、上記所定の距離を設定する距離計測部と、
   前記カーナビゲーション機能部が上記現在走行中の道路が高速道路であることを検出した場合、上記所定の時間を設定するタイミング算出部と、
   を有する自動運転車。
   

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