JP7180565B2 - 信号解釈システム及び車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転を行う車両に適用される信号解釈システムであって、信号機の点灯状態を解釈して車両行動パターンを設定する信号解釈システムに関する。また、本発明は、その信号解釈システムを備える車両制御システムに関する。

特許文献１は、信号機とその状態を検出する方法を開示している。その方法は、まず、車両に搭載されたセンサを用いて対象領域（target area）をスキャンして、対象領域に関する情報（画像）を取得する。ここで、対象領域とは、信号機が存在する典型的な領域である。続いて、その方法は、対象領域情報から信号機を検出し、その信号機の位置を検出する。更に、その方法は、検出した信号機の状態（青、黄、赤、あるいは不明）を、輝度に基づいて判定する。例えば、青の輝度が最も高い場合、検出した信号機の状態は青であると判定される。

米国特許出願公開第２０１３／０２５３７５４号明細書

車両は、信号機の点灯状態（信号表示）に従って走行する。車両の自動運転を実現するためには、信号機の点灯状態を認識するだけでなく、認識した点灯状態の意味を解釈して、点灯状態に応じた適切な車両行動パターンを設定することが重要である。しかしながら、信号機の点灯状態の認識結果だけに基づいて得られる車両行動パターンは、必ずしも適切ではない。

本発明の１つの目的は、信号機の点灯状態を解釈して車両行動パターンをより適切に設定することができる技術を提供することにある。

第１の観点は、自動運転を行う車両に適用される信号解釈システムに関連する。
前記信号解釈システムは、
信号機が設置された対象領域に対する前記車両の行動パターンを少なくとも設定する１又は複数のプロセッサと、
１又は複数の記憶装置と
を備える。
前記１又は複数の記憶装置には、
前記信号機の点灯状態を示す信号状態情報と、
前記信号機の前記点灯状態と前記行動パターンとの間の対応関係を示す対応パターン情報と、
前記行動パターンの遷移を許可あるいは禁止するルールを示すルール情報と
が格納される。
前記１又は複数のプロセッサは、
前記対応パターン情報を参照して、前記信号状態情報で示される前記点灯状態に対応付けられた前記行動パターンを暫定行動パターンとして取得し、
前記暫定行動パターンが前回の前記行動パターンから異なるものに遷移する場合、前記ルール情報で示される前記ルールと整合するように前回の前記行動パターンから前記暫定行動パターンへの遷移を補正することによって、今回の前記行動パターンを設定する。

第２の観点は、自動運転を行う車両に適用される信号解釈システムに関連する。
前記信号解釈システムは、
信号機が設置された対象領域に対する前記車両の行動パターンを少なくとも設定する１又は複数のプロセッサと、
１又は複数の記憶装置と
を備える。
前記１又は複数の記憶装置には、
前記信号機の点灯状態を示す信号状態情報と、
前記信号機の前記点灯状態と前記行動パターンとの間の対応関係を示す対応パターン情報と、
前記車両の周囲の周辺車両の前記対象領域に対する車両挙動を示す周辺車両情報と
が格納される。
前記１又は複数のプロセッサは、
前記対応パターン情報を参照して、前記信号状態情報で示される前記点灯状態に対応付けられた前記行動パターンを暫定行動パターンとして取得し、
前記周辺車両の前記車両挙動と整合するように前記暫定行動パターンを補正することによって、前記行動パターンを設定する。

第３の観点は、上記の信号解釈システムを備える車両制御システムに関連する。
前記１又は複数のプロセッサは、前記行動パターンに基づいて前記自動運転中の前記車両の走行計画を生成し、前記走行計画に従って走行するように前記車両を制御する。

第１の観点によれば、信号解釈システムは、信号状態情報、対応パターン情報、及びルール情報に基づいて、信号機が設置された対象領域に対する車両の行動パターンを設定する。より詳細には、信号解釈システムは、対応パターン情報を参照して、信号状態情報で示される点灯状態に対応付けられた行動パターンを暫定行動パターンとして取得する。ルール情報は、行動パターンの遷移を許可あるいは禁止するルールを示す。暫定行動パターンが前回の行動パターンから異なるものに遷移する場合、信号解釈システムは、ルール情報で示されるルールと整合するように前回の行動パターンから暫定行動パターンへの遷移を補正することによって、今回の行動パターンを設定する。これにより、対象領域に対する行動パターンをより適切に設定することが可能となる。

第２の観点によれば、信号解釈システムは、信号状態情報、対応パターン情報、及び周辺車両情報に基づいて、信号機が設置された対象領域に対する車両の行動パターンを設定する。より詳細には、信号解釈システムは、対応パターン情報を参照して、信号状態情報で示される点灯状態に対応付けられた行動パターンを暫定行動パターンとして取得する。周辺車両情報は、対象領域に対する周辺車両の車両挙動を示す。信号解釈システムは、周辺車両の車両挙動と整合するように暫定行動パターンを補正することによって、行動パターンを設定する。これにより、対象領域に対する行動パターンをより適切に設定することが可能となる。

本発明の第１の実施の形態の概要を説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における基本的な行動パターンの例を示す概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＧに対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における行動パターンの優先順位を説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＹに対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＲに対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＡ１に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＡ２に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＢ１に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＢ２に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＲ’に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＷに対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＸに対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＣ１に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態における信号機の点灯状態ＬＣ２に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。 本発明の第１の実施の形態に係る信号解釈システムの機能構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る信号解釈システムによる処理を要約的に示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る信号解釈システムの第１の構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係るセンサ群と運転環境情報の例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る信号解釈システムの第２の構成例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態に係る信号解釈システムの機能構成例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態に係るルール情報の一例を説明するための概念図である。 本発明の第２の実施の形態に係る信号解釈システムによる処理を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る信号解釈システムの第１の適用例を説明するための概念図である。 本発明の第２の実施の形態に係る信号解釈システムの第１の適用例を説明するための概念図である。 本発明の第２の実施の形態に係る信号解釈システムの第１の適用例を説明するための概念図である。 本発明の第２の実施の形態に係る信号解釈システムの第２の適用例を説明するための概念図である。 本発明の第２の実施の形態に係る信号解釈システムの第２の適用例を説明するための概念図である。 本発明の第２の実施の形態に係る信号解釈システムの第２の適用例を説明するための概念図である。 本発明の第３の実施の形態に係るルール情報の一例を説明するための概念図である。 本発明の第３の実施の形態に係る信号解釈システムの適用例を説明するための概念図である。 本発明の第４の実施の形態に係るルール情報の一例を説明するための概念図である。 本発明の第４の実施の形態に係る信号解釈システムの適用例を説明するための概念図である。 本発明の第５の実施の形態に係る信号解釈システムの機能構成例を示すブロック図である。 本発明の第５の実施の形態に係るルール情報の一例を説明するための概念図である。 本発明の第５の実施の形態に係るルール情報の他の例を説明するための概念図である。 本発明の第５の実施の形態に係るルール情報の他の例を説明するための概念図である。 本発明の第５の実施の形態に係るルール情報の他の例を説明するための概念図である。 本発明の第６の実施の形態に係る信号解釈システムの機能構成例を示すブロック図である。 本発明の第６の実施の形態に係る信号解釈システムによる処理を示すフローチャートである。 本発明の第６の実施の形態に係る信号解釈システムの第１の適用例を説明するための概念図である。 本発明の第６の実施の形態に係る信号解釈システムの第２の適用例を説明するための概念図である。 本発明の第６の実施の形態に係る信号解釈システムの第３の適用例を説明するための概念図である。 本発明の第６の実施の形態に係る信号解釈システムの第４の適用例を説明するための概念図である。 本発明の第６の実施の形態に係る信号解釈システムの第５の適用例を説明するための概念図である。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．第１の実施の形態
１－１．信号解釈システム
図１は、第１の実施の形態の概要を説明するための概念図である。車両１の前方に信号機ＳＧ（交通信号機）が設置されている。車両１は、信号機ＳＧの点灯状態（信号表示）に従って走行する。車両１が信号機ＳＧの点灯状態を考慮して走行すべき領域は、以下「対象領域ＴＡ」と呼ばれる。つまり、対象領域ＴＡとは、信号機ＳＧが設置された領域であり、その信号機ＳＧの点灯状態に支配される領域である。対象領域ＴＡとしては、交差点とその周辺、踏切とその周辺、横断歩道とその周辺、等が例示される。

信号機ＳＧが設置される対象領域ＴＡに対する車両行動としては、様々なパターンが考えられる。そのような車両行動のパターンは、以下「行動パターン」と呼ばれる。行動パターンは、可能性のある車両行動、あるいは、車両行動の候補と言うこともできる。

図２は、基本的な行動パターンの例を示す概念図である。各行動パターンの内容は、次の通りである。
［行動パターンＰＧ］進んでもよい
［行動パターンＰＹ］安全に停止することができない場合は進んでもよい
［行動パターンＰＲ］停止位置を越えてはいけない、あるいは、停止位置の前で停止する
［行動パターンＰＳＬ］徐行、つまり、一定速度以下の低速度で進んでもよい
［行動パターンＰＳＴ］一時停止した後に進んでもよい
［行動パターンＰＸ］不明（信号機ＳＧの点灯状態が不明）

車両１の自動運転を実現するためには、信号機ＳＧの点灯状態を認識するだけでなく、認識した点灯状態の意味を解釈して、点灯状態に応じた適切な行動パターンを設定することが重要である。そのような信号解釈を行うのが、本実施の形態に係る「信号解釈システム１０」である。

信号解釈システム１０は、自動運転を行う車両１に適用される。信号解釈システム１０は、信号機ＳＧの点灯状態を解釈して、信号機ＳＧが設置された対象領域ＴＡに対する行動パターンを適切に設定する。典型的には、信号解釈システム１０は、車両１に搭載される。あるいは、信号解釈システム１０は、車両１の外部の外部装置に配置され、行動パターンをリモートで設定してもよい。あるいは、信号解釈システム１０は、車両１と外部装置とに分散的に配置されていてもよい。信号解釈システム１０は、車両１の自動運転を制御する自動運転システム（車両制御システム）の一部であってもよい。

１－２．信号機の点灯状態と行動パターンとの対応関係
信号機ＳＧの点灯状態を解釈するために、信号機ＳＧの点灯状態と行動パターンとの対応関係があらかじめ定義される。以下、信号機ＳＧの点灯状態と行動パターンとの対応関係に関する様々な例を説明する。尚、重複する説明は適宜省略する。

＜点灯状態ＬＧ＞
図３は、信号機ＳＧの点灯状態ＬＧに対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＧは、「青信号」に相当する。つまり、信号機ＳＧの青色の円形の灯火部分が点灯している。

尚、灯火部分とは、信号機ＳＧのうち点灯及び消灯する部分を意味する。灯火部分としては、電球、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、発光装置、ディスプレイ、等が例示される。図３及び以降の図面において、大文字「Ｇ」、「Ｙ」、「Ｒ」は、それぞれ、青色、黄色、赤色の灯火部分が点灯していることを意味する。

図３に示される例では、対象領域ＴＡは交差点である。点灯状態ＬＧが青信号を意味するため、直進方向の車両１の行動パターンは、行動パターンＰＧ、すなわち、「進んでもよい」に設定される。同様に、左折方向及び右折方向の車両１の行動パターンも、行動パターンＰＧに設定される。図３から分かるように、行動パターンは、車両１の進行方向毎に設定される。車両１の実際の行動（直進する、左折する、あるいは右折する）は、目的地、走行計画、周囲の状況、等に応じて適宜決定される。その意味で、行動パターンは、可能性のある車両行動、あるいは、車両行動の候補と言うことができる。

行動パターンＰＧの場合、車両１は、対象領域ＴＡの中に進入することが許される。この場合、車両１の走行制御、安全確保、等のため、車両１の行動パターンＰＧと交差あるいは合流する他車両の行動パターンについても把握しておくことが望ましい。他車両としては、対向車両２や交差車両３が挙げられる。

対向車両２は、車両１が存在している自車線と対向する対向車線に存在する可能性がある。典型的には、自車線に対する信号機ＳＧの点灯状態が青信号である場合、対向車線に対する信号機（図示されない）の点灯状態も青信号である。よって、対向車両２の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＧに設定される。

交差車両３は、車両１が存在している自車線と交差する交差車線に存在する可能性がある。典型的には、自車線に対する信号機ＳＧの点灯状態が青信号である場合、交差車線に対する信号機（図示されない）の点灯状態は赤信号である。よって、交差車両３の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＲに設定される。

図３から分かるように、対象領域ＴＡにおいて、車両１の行動パターンＰＧと対向車両２の行動パターンＰＧとは互いに交差あるいは合流する。安全な車両走行を実現するために、行動パターンＰＧの優先順位があらかじめ設定されることが好適である。

図４は、行動パターンＰＧの優先順位を説明するための概念図である。図４中の符号ＰＧには、優先順位を意味する数字ｉ（ｉ＝１，２，３）が付されている。行動パターンＰＧ１の優先順位が最も高く、行動パターンＰＧ３の優先順位が最も低い。例えば、車両１の進行方向の行動パターンＰＧ１は、対向車両２の右折方向の行動パターンＰＧ３よりも優先される。他の例として、対向車両２の左折方向の行動パターンＰＧ２は、車両１の右折方向の行動パターンＰＧ３よりも優先される。同じ優先順位ｉの行動パターンＰＧｉ同士は、交差も合流もしない。

＜点灯状態ＬＹ＞
図５は、点灯状態ＬＹに対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＹは、「黄信号」に相当する。つまり、信号機ＳＧの黄色の円形の灯火部分が点灯している。

車両１の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＹに設定される。対向車両２の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＹに設定される。交差車両３の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＲに設定される。

尚、行動パターンＰＹ同士の優先順位は、図４で示された例の場合と同様である。

＜点灯状態ＬＲ＞
図６は、点灯状態ＬＲに対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＲは、「赤信号」に相当する。つまり、信号機ＳＧの赤色の円形の灯火部分が点灯している。

車両１の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＲに設定される。

車両１の行動パターンが行動パターンＰＲの場合、対向車両２及び交差車両３の行動パターンは、設定されなくてもよい。あるいは、対向車両２の行動パターンが行動パターンＰＲに設定され、交差車両３の行動パターンが行動パターンＰＧに設定されてもよい。

＜点灯状態ＬＡ１＞
図７は、点灯状態ＬＡ１に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＡ１では、上記の点灯状態ＬＲ（図６参照）に加えて、右折を許可する右向き矢印信号が点灯している。

直進方向及び左折方向の車両１の行動パターンは、点灯状態ＬＲの場合と同様に、行動パターンＰＲに設定される。その一方で、右折方向の車両１の行動パターンは、行動パターンＰＧ、すなわち、「進んでもよい」に設定される。このように、点灯状態ＬＡ１と対応付けられる車両１の行動パターンは、複数の基本的な行動パターンの組み合わせで表される。

車両１の行動パターンＰＧと交差あるいは合流する対向車両２の行動パターンは、行動パターンＰＲである。車両１の行動パターンＰＧと交差あるいは合流する交差車両３の行動パターンは、行動パターンＰＲである。

＜点灯状態ＬＡ２＞
図８は、点灯状態ＬＡ２に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＡ２では、上記の点灯状態ＬＲ（図６参照）に加えて、直進を許可する上向き矢印信号と左折を許可する左向き矢印信号が点灯している。

右折方向の車両１の行動パターンは、点灯状態ＬＲの場合と同様に、行動パターンＰＲに設定される。その一方で、直進方向及び左折方向の車両１の行動パターンは、行動パターンＰＧ、すなわち、「進んでもよい」に設定される。このように、点灯状態ＬＡ２と対応付けられる車両１の行動パターンは、複数の基本的な行動パターンの組み合わせで表される。

車両１の行動パターンＰＧと交差あるいは合流する対向車両２の行動パターンは、行動パターンＰＲである。車両１の行動パターンＰＧと交差あるいは合流する交差車両３の行動パターンは、行動パターンＰＲである。

＜点灯状態ＬＢ１＞
図９は、点灯状態ＬＢ１に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＢ１は、「黄点滅信号」に相当する。つまり、信号機ＳＧの黄色の円形の灯火部分が点滅している。

車両１の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＳＬに設定される。対向車両２の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＳＬに設定される。交差車両３の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＳＴに設定される。

尚、行動パターンＰＳＬ同士の優先順位は、図４で示された例の場合と同様である。また、行動パターンＰＳＬの優先順位は、行動パターンＰＳＴの優先順位よりも高い。

＜点灯状態ＬＢ２＞
図１０は、点灯状態ＬＢ２に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＢ２は、「赤点滅信号」に相当する。つまり、信号機ＳＧの赤色の円形の灯火部分が点滅している。

車両１の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＳＴに設定される。対向車両２の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＳＴに設定される。交差車両３の行動パターンは、直進方向、左折方向、及び右折方向の各々について、行動パターンＰＧ（あるいは行動パターンＰＳＬ）に設定される。

尚、行動パターンＰＳＴ同士の優先順位は、図４で示された例の場合と同様である。また、行動パターンＰＳＴの優先順位は、行動パターンＰＧの優先順位よりも低い。

＜点灯状態ＬＲ’＞
図１１は、点灯状態ＬＲ’に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＲ’は、例外を含む赤信号に相当する。具体的には、赤信号であっても安全であれば左折が許可される。これは、例えば米国における「赤信号であっても安全であれば右折が許可されること」に相当する。

交差車両３の行動パターンは、行動パターンＰＧである。直進方向及び右折方向の車両１の行動パターンは、点灯状態ＬＲ（図６参照）の場合と同様に、行動パターンＰＲに設定される。その一方で、左折方向の車両１の行動パターンは、行動パターンＰＳＴ、すなわち、「一時停止した後に進んでもよい」に設定される。行動パターンＰＳＴの優先順位は、行動パターンＰＧの優先順位よりも低い。

尚、例外的な信号機ＳＧは、例えば信号機地図情報を利用することによって把握することができる。信号機地図情報は、信号機ＳＧの「絶対座標系における位置」と「種類」とを関連付けて示す。例えば、車両１の位置を示す位置情報とカメラ撮像情報とに基づいて、カメラによって撮像された信号機ＳＧの絶対座標系における位置を算出することができる。そして、信号機地図情報を参照することによって、当該信号機ＳＧの種類を把握することができる。

＜点灯状態ＬＷ＞
図１２は、点灯状態ＬＷに対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＷは、車両用信号機の点灯状態と歩行者用信号機の点灯状態の組み合わせである。具体的には、車両用信号機は青信号であり、歩行車用信号機は赤信号である。歩行者用信号機が赤信号であるため、車両用信号機はまもなく青信号から黄信号に変わることが予測される。よって、各行動パターンは、黄信号に相当する上記の点灯状態ＬＹ（図５参照）の場合と同じに設定される。

＜点灯状態ＬＸ＞
図１３は、点灯状態ＬＸに対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＸは、信号機ＳＧの点灯状態が不明であることを意味する。点灯状態ＬＸの原因としては、次のような例が考えられる。
（ａ）信号機ＳＧの点灯状態（例えば色）がうまく特定できなかった
（ｂ）信号機ＳＧがトラック等によって隠されて見えなかった
（ｃ）故障あるいは停電により信号機ＳＧが点灯していなかった

点灯状態ＬＸの場合、車両１の行動パターンは、行動パターンＰＸに設定される。例えば、行動パターンＰＸは、行動パターンＰＲと同様に、「停止位置の前で停止する」である。対向車両２及び交差車両３の行動パターンも、行動パターンＰＸに設定される。

＜点灯状態ＬＣ１、ＬＣ２＞
信号機ＳＧが設置される対象領域ＴＡは、交差点に限定されない。図１４及び図１５に示される例では、対象領域ＴＡは、線路の踏切及びその周辺である。

図１４は、点灯状態ＬＣ１に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＣ１では、２つの赤色の灯火部分が交互に点灯している。つまり、点灯状態ＬＣ１は、「進入禁止」を意味している。車両１の行動パターンは、行動パターンＰＲに設定される。

図１５は、点灯状態ＬＣ２に対応付けられた行動パターンを説明するための概念図である。点灯状態ＬＣ２では、２つの赤色の灯火部分が共に消灯している。つまり、点灯状態ＬＣ１は、「進入許可」を意味している。車両１の行動パターンは、行動パターンＰＳＴに設定される。

１－３．行動パターン設定処理
図１６は、本実施の形態に係る信号解釈システム１０の機能構成例を示すブロック図である。信号解釈システム１０は、行動パターン設定部２０を備えている。行動パターン設定部２０は、信号機ＳＧが設置された対象領域ＴＡに対する車両１の行動パターンを少なくとも設定する。行動パターン設定部２０は、同じ対象領域ＴＡに対する対向車両２や交差車両３の行動パターンを設定してもよい（図３、図５、図７、図８等参照）。信号機ＳＧが設置された対象領域ＴＡに対する行動パターンを設定する処理は、以下「行動パターン設定処理」と呼ばれる。

本実施の形態によれば、行動パターン設定部２０は、信号状態情報ＳＳＴ、対応パターン情報ＰＡＴ、及び補正情報ＣＲＣに基づいて、行動パターン設定処理を行う。

信号状態情報ＳＳＴは、信号機ＳＧの点灯状態を示す。図３～図１５で示されたように、信号機ＳＧの点灯状態としては様々な例が考えられる。典型的には、点灯状態は、点灯部分（点灯している灯火部分）の「色（青、黄、赤、等）」と「形状（円、矢印、等）」の組み合わせで規定される。点灯状態は、点灯部分が点滅しているか否かを含んでいてもよい。点灯状態が不明の場合もある。

信号機ＳＧの点灯状態は、例えば、車両１に搭載されたカメラを用いることによって認識される。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。カメラ撮像情報は、カメラによって撮像された画像、すなわち、車両１の周囲の状況を示す画像を含んでいる。その画像の中から信号機ＳＧを検出（抽出）し、検出した信号機ＳＧの点灯状態を認識する画像解析手法は、周知である（例えば、特許文献１参照）。信号状態情報ＳＳＴは、信号機ＳＧの点灯状態の認識結果を示す。

他の例として、信号機ＳＧが、自身の点灯状態を配信する機能を有していてもよい。この場合、信号機ＳＧから配信される情報が信号状態情報ＳＳＴとして用いられる。

対応パターン情報ＰＡＴは、信号機ＳＧの点灯状態と行動パターンとの間の対応関係を示す。信号機ＳＧの点灯状態と行動パターンとの間の対応関係は、図３～図１５で例示された通りである。この対応パターン情報ＰＡＴは、あらかじめ作成される。

対応パターン情報ＰＡＴを参照することによって、信号状態情報ＳＳＴで示される点灯状態に対応付けられた行動パターンを取得することができる。但し、信号状態情報ＳＳＴと対応パターン情報ＰＡＴだけに基づいて得られる行動パターンは、必ずしも適切ではない。

一例として、信号機ＳＧの点灯状態が、ある繰り返しパターンに従って時間的に変化する場合を考える。この場合、点灯状態に関しては“文脈”が存在する。あるタイミングにおける点灯状態と別のタイミングにおける点灯状態が一見同じであっても、それらが意味する内容は文脈次第で異なる可能性がある。対応パターン情報ＰＡＴにおいては、点灯状態と行動パターンとが１対１で対応付けられているだけであり、点灯状態の文脈までは考慮されていない。信号機ＳＧの点灯状態の文脈まで考慮することによって、より適切な行動パターンを設定することができると考えられる。

他の例として、信号機ＳＧの点灯状態が赤信号から青信号に変化したが、他車両がまだ交差点内に残存している状況を考える。この状況において、車両１が直ぐに交差点内に進入することは、安全の観点から好ましくない。つまり、信号機ＳＧの点灯状態だけに基づいて行動パターンを設定することは、必ずしも適切ではない。信号機ＳＧの点灯状態に加えて、車両１の周囲の周辺車両の挙動も参考にすることによって、より適切な行動パターンを設定することができると考えられる。

このような観点から、行動パターン設定部２０は、信号状態情報ＳＳＴと対応パターン情報ＰＡＴだけでなく「補正情報ＣＲＣ」も考慮に入れることによって、行動パターン設定処理を行う。補正情報ＣＲＣは、信号状態情報ＳＳＴと対応パターン情報ＰＡＴに基づいて得られる行動パターンを更に補正するための情報である。補正情報ＣＲＣとしては様々な例が考えられる。補正情報ＣＲＣの様々な例については、後の実施の形態において更に詳しく説明する。

図１７は、本実施の形態に係る信号解釈システム１０による処理を要約的に示すフローチャートである。図１７に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。

ステップＳ１００において、行動パターン設定部２０は、最新の信号状態情報ＳＳＴを取得する。

ステップＳ２００において、行動パターン設定部２０は、ステップＳ１００で取得された信号状態情報ＳＳＴと予め作成された対応パターン情報ＰＡＴに基づいて、行動パターンを暫定的に取得する。具体的には、行動パターン設定部２０は、対応パターン情報ＰＡＴを参照して、信号状態情報ＳＳＴで示される点灯状態に対応付けられた行動パターンを暫定的に取得する。ここで取得される行動パターンは、以下「暫定行動パターン」と呼ばれる。

ステップＳ３００において、行動パターン設定部２０は、補正情報ＣＲＣに基づいて暫定行動パターンを適宜補正することによって、対象領域ＴＡに対する行動パターンを最終的に設定する。対象領域ＴＡに対する行動パターンは、車両１の行動パターンを少なくとも含む。対象領域ＴＡに対する行動パターンは、対向車両２や交差車両３の行動パターンを含んでいてもよい。

そして、行動パターン設定部２０は、最終的に得られた行動パターンを示す結果情報ＲＥＳを生成、出力する。この結果情報ＲＥＳは、車両１の走行計画の立案、車両１の走行制御、等に利用される。

１－４．信号解釈システムの構成例
以下、本実施の形態に係る信号解釈システム１０の具体的な構成例について説明する。

１－４－１．第１の構成例
図１８は、本実施の形態に係る信号解釈システム１０の第１の構成例を示すブロック図である。第１の構成例では、信号解釈システム１０は、車両１に搭載された車載装置１００によって実現される。

車載装置１００は、センサ群１１０、通信装置１２０、走行装置１３０、及び制御装置１４０を備えている。

センサ群１１０は、車両１の運転環境を示す運転環境情報ＥＮＶを取得する。

図１９は、センサ群１１０と運転環境情報ＥＮＶの例を示すブロック図である。センサ群１１０は、位置センサ１１１、周辺状況センサ１１２、及び車両状態センサ１１４を含んでいる。運転環境情報ＥＮＶは、位置情報ＰＯＳ、周辺状況情報ＳＩＴ、及び車両状態情報ＳＴＡを含んでいる。

位置センサ１１１は、車両１の位置及び向きを検出する。例えば、位置センサ１１１は、車両１の位置及び向きを検出するＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含んでいる。位置情報ＰＯＳは、絶対座標系における車両１の位置及び向きを示す。

周辺状況センサ１１２は、車両１の周囲の状況を検出する。周辺状況センサ１１２は、カメラ１１３を含む。カメラ１１３は、車両１の周囲の状況を撮像する。典型的には、カメラ１１３は、車両１の前方の状況を撮像することができるように設置されている。周辺状況センサ１１２は、更に、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）やレーダを含んでいてもよい。周辺状況情報ＳＩＴは、周辺状況センサ１１２による検出結果から得られる情報である。この周辺状況情報ＳＩＴは、カメラ撮像情報ＩＭＧを含んでいる。カメラ撮像情報ＩＭＧは、カメラ１１３によって撮像された画像、すなわち、車両１の周囲の状況を示す画像を含んでいる。

車両状態センサ１１４は、車両１の状態を検出する。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。更に、車両１の状態は、車両１のドライバによる運転操作も含む。運転操作は、アクセル操作、ブレーキ操作、及び操舵操作を含む。車両状態情報ＳＴＡは、車両状態センサ１１４によって検出された車両１の状態を示す。

通信装置１２０は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置１２０は、車両１の外部の外部装置と、通信ネットワークを介して通信を行う。

走行装置１３０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車両１の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置１４０は、車載装置１００を制御する。制御装置１４０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。制御装置１４０は、プロセッサ１５０及び記憶装置１６０を備えている。プロセッサ１５０が記憶装置１６０に格納された制御プログラムを実行することにより、各種処理が実現される。

例えば、プロセッサ１５０は、各種情報を取得する情報取得処理を行う。各種情報は、記憶装置１６０に格納される。

具体的には、プロセッサ１５０は、センサ群１１０から運転環境情報ＥＮＶを取得し、その運転環境情報ＥＮＶを記憶装置１６０に格納する。

また、プロセッサ１５０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから必要な地図情報ＭＡＰを取得し、その地図情報ＭＡＰを記憶装置１６０に格納する。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、記憶装置３００に格納されている。記憶装置３００は、車載装置１００の一部であってもよいし、車両１の外部に設置されていてもよい。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢが車両１の外部に存在する場合、プロセッサ１５０は、通信装置１２０を通して地図データベースＭＡＰ＿ＤＢにアクセスし、必要な地図情報ＭＡＰを取得する。

また、プロセッサ１５０は、信号状態情報ＳＳＴを取得し、その信号状態情報ＳＳＴを記憶装置１６０に格納する。例えば、プロセッサ１５０は、運転環境情報ＥＮＶ（特にカメラ撮像情報ＩＭＧ）に基づいて信号状態情報ＳＳＴを取得する。より詳細には、プロセッサ１５０は、カメラ撮像情報ＩＭＧで示される画像の中から信号機ＳＧを検出（抽出）し、検出した信号機ＳＧの点灯状態を認識する。そのような画像解析手法は、周知である（例えば、特許文献１参照）。他の例として、信号機ＳＧが自身の点灯状態を配信する機能を有している場合、プロセッサ１５０は、通信装置１２０を介して、その配信情報を信号状態情報ＳＳＴとして受け取る。

また、プロセッサ１５０は、対応パターンデータベースＰＡＴ＿ＤＢから必要な対応パターン情報ＰＡＴを取得し、その対応パターン情報ＰＡＴを記憶装置１６０に格納する。対応パターンデータベースＰＡＴ＿ＤＢは、記憶装置４００に格納されている。記憶装置４００は、車載装置１００の一部であってもよいし、車両１の外部に設置されていてもよい。対応パターンデータベースＰＡＴ＿ＤＢが車両１の外部に存在する場合、プロセッサ１５０は、通信装置１２０を通して対応パターンデータベースＰＡＴ＿ＤＢにアクセスし、必要な対応パターン情報ＰＡＴを取得する。

また、プロセッサ１５０は、補正情報ＣＲＣを取得し、その補正情報ＣＲＣを記憶装置１６０に格納する。あるいは、補正情報ＣＲＣは、あらかじめ作成され、記憶装置１６０に格納されていてもよい。補正情報ＣＲＣの様々な例については、後の実施の形態において更に詳しく説明される。

プロセッサ１５０は、記憶装置１６０に格納された信号状態情報ＳＳＴ、対応パターン情報ＰＡＴ、及び補正情報ＣＲＣに基づいて、上述の行動パターン設定処理を行う。プロセッサ１５０は、最終的に得られた行動パターンを示す結果情報ＲＥＳを生成し、その結果情報ＲＥＳを記憶装置１６０に格納する。

プロセッサ１５０は、結果情報ＲＥＳと運転環境情報ＥＮＶに基づいて、自動運転中の車両１の走行計画を生成する。例えば、プロセッサ１５０は、結果情報ＲＥＳに基づいて、車両１の目標進行方向に関する行動パターンを取得する。また、プロセッサ１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１の周囲の状況を把握する。そして、プロセッサ１５０は、安全を確保しつつ行動パターン（車両行動）を実現するための走行計画を生成する。典型的には、走行計画は、車両１が追従すべき目標軌道を含む。

更に、プロセッサ１５０は、走行計画（目標軌道）に従って車両１が走行するように自動運転制御を行う。自動運転制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御のうち少なくとも１つを含む。プロセッサ１５０は、走行装置１３０（操舵装置、駆動装置、制動装置）を適宜作動させることによって、操舵制御、加速制御、及び減速制御のうち必要な車両走行制御を行う。

図１６で示された行動パターン設定部２０は、プロセッサ１５０の機能ブロックである。行動パターン設定部２０は、プロセッサ１５０が記憶装置１６０に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

１－４－２．第２の構成例
図２０は、本実施の形態に係る信号解釈システム１０の第２の構成例を示すブロック図である。第２の構成例では、信号解釈システム１０は、車両１の外部の外部装置２００によって実現される。外部装置２００は、例えば、管理サーバである。

外部装置２００は、通信装置２２０及び制御装置２４０を備えている。

通信装置２２０は、外部装置２００の外部と通信を行う。例えば、通信装置２２０は、車載装置１００（図１８参照）と、通信ネットワークを介して通信を行う。

制御装置２４０は、外部装置２００を制御する。制御装置２４０は、プロセッサ２５０及び記憶装置２６０を備えている。プロセッサ２５０が記憶装置２６０に格納された制御プログラムを実行することにより、各種処理が実現される。

例えば、プロセッサ２５０は、各種情報を取得する情報取得処理を行う。各種情報は、記憶装置２６０に格納される。

具体的には、プロセッサ２５０は、通信装置２２０を通して、車載装置１００から運転環境情報ＥＮＶを取得する。運転環境情報ＥＮＶは、記憶装置２６０に格納される。

また、プロセッサ２５０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから必要な地図情報ＭＡＰを取得し、その地図情報ＭＡＰを記憶装置２６０に格納する。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、記憶装置３００に格納されている。記憶装置３００は、外部装置２００の一部であってもよいし、外部装置２００の外部に設置されていてもよい。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢが外部装置２００の外部に存在する場合、プロセッサ２５０は、通信装置２２０を通して地図データベースＭＡＰ＿ＤＢにアクセスし、必要な地図情報ＭＡＰを取得する。

また、プロセッサ２５０は、信号状態情報ＳＳＴを取得し、その信号状態情報ＳＳＴを記憶装置２６０に格納する。信号状態情報ＳＳＴの取得方法は、上記の第１の構成例の場合と同様である。

また、プロセッサ２５０は、対応パターンデータベースＰＡＴ＿ＤＢから必要な対応パターン情報ＰＡＴを取得し、その対応パターン情報ＰＡＴを記憶装置２６０に格納する。対応パターンデータベースＰＡＴ＿ＤＢは、記憶装置４００に格納されている。記憶装置４００は、外部装置２００の一部であってもよいし、外部装置２００の外部に設置されていてもよい。対応パターンデータベースＰＡＴ＿ＤＢが外部装置２００の外部に存在する場合、プロセッサ２５０は、通信装置２２０を通して対応パターンデータベースＰＡＴ＿ＤＢにアクセスし、必要な対応パターン情報ＰＡＴを取得する。

また、プロセッサ２５０は、補正情報ＣＲＣを取得し、その補正情報ＣＲＣを記憶装置２６０に格納する。あるいは、補正情報ＣＲＣは、あらかじめ作成され、記憶装置２６０に格納されていてもよい。

プロセッサ２５０は、記憶装置２６０に格納された信号状態情報ＳＳＴ、対応パターン情報ＰＡＴ、及び補正情報ＣＲＣに基づいて、上述の行動パターン設定処理を行う。プロセッサ２５０は、最終的に得られた行動パターンを示す結果情報ＲＥＳを生成し、その結果情報ＲＥＳを記憶装置２６０に格納する。

プロセッサ２５０は、通信装置２２０を介して、結果情報ＲＥＳを車載装置１００に提供してもよい。車載装置１００のプロセッサ１５０は、結果情報ＲＥＳと運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１の走行計画を生成し、自動運転制御を行う。

図１６で示された行動パターン設定部２０は、プロセッサ２５０の機能ブロックである。行動パターン設定部２０は、プロセッサ２５０が記憶装置２６０に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

１－４－３．第３の構成例
信号解釈システム１０の機能は、車載装置１００のプロセッサ１５０と外部装置２００のプロセッサ２５０とに分散されていてもよい。処理に必要な情報は、車載装置１００の記憶装置１６０、外部装置２００の記憶装置２６０、記憶装置３００、記憶装置４００に分散されていてもよい。必要な情報は、通信により、車載装置１００と外部装置２００とで共有される。

上述の第１～第３の構成例は、次のようにまとめることができる。すなわち、信号解釈システム１０は、１つのプロセッサ（プロセッサ１５０あるいはプロセッサ２５０）、あるいは、複数のプロセッサ（プロセッサ１５０及びプロセッサ２５０）を備えている。また、信号解釈システム１０は、１又は複数の記憶装置（記憶装置１６０、２６０、３００、４００）を備えている。信号解釈システム１０による処理に必要な情報は、１又は複数の記憶装置に格納される。１又は複数のプロセッサは、１又は複数の記憶装置にアクセスして必要な情報を取得し、取得した情報に基づいて上述の処理を実行する。

１－５．車両制御システム
本実施の形態に係る車両制御システムは、上述の信号解釈システム１０を含んでおり、信号解釈システム１０によって設定された行動パターンに基づいて車両１を制御する。より詳細には、１つのプロセッサ（プロセッサ１５０あるいはプロセッサ２５０）、あるいは、複数のプロセッサ（プロセッサ１５０及びプロセッサ２５０）は、信号解釈システム１０によって設定された行動パターンに基づいて、自動運転中の車両１の走行計画を生成する。そして、１又は複数のプロセッサ（１５０、２５０）は、走行計画に従って車両１が走行するように、車両１を制御する。車両１の制御（自動運転制御）は、操舵制御、加速制御、及び減速制御のうち少なくとも１つを含む。車載装置１００のプロセッサ１５０は、走行装置１３０（操舵装置、駆動装置、制動装置）を適宜作動させることによって、操舵制御、加速制御、及び減速制御のうち必要な車両走行制御を行う。

１－６．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、信号解釈システム１０は、信号状態情報ＳＳＴ、対応パターン情報ＰＡＴ、及び補正情報ＣＲＣに基づいて、信号機ＳＧが設置された対象領域ＴＡに対する車両１の行動パターンを設定する。より詳細には、信号解釈システム１０は、対応パターン情報ＰＡＴを参照して、信号状態情報ＳＳＴで示される点灯状態に対応付けられた行動パターンを暫定行動パターンとして取得する。更に、信号解釈システム１０は、補正情報ＣＲＣに基づいて暫定行動パターンを補正することによって、行動パターンを最終的に設定する。

信号状態情報ＳＳＴと対応パターン情報ＰＡＴだけに基づいて単純に設定される行動パターンは、必ずしも適切ではない。本実施の形態によれば、更に補正情報ＣＲＣを考慮して行動パターンが適宜補正されるため、対象領域ＴＡに対する車両１の行動パターンをより適切に設定することが可能となる。

以下、補正情報ＣＲＣの様々な例について更に詳しく説明する。

２．第２の実施の形態
２－１．概要
図２１は、第２の実施の形態に係る信号解釈システム１０の機能構成例を示すブロック図である。第１の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。本実施の形態によれば、補正情報ＣＲＣは、ルール情報ＲＵＬを含んでいる。ルール情報ＲＵＬは、「行動パターンの遷移（変化）」に関するルールを示す。より詳細には、ルール情報ＲＵＬは、行動パタンの遷移を許可あるいは禁止するルールを示す。

図２２は、ルール情報ＲＵＬの一例を説明するための概念図である。図２２に示される例では、ルール情報ＲＵＬは、４種類の行動パターンＰＧ、ＰＹ、ＰＲ、ＰＸ間の遷移に関するルールを規定している。具体的には、行動パターンＰＧから行動パターンＰＹへの遷移は許可されるが、行動パターンＰＹから行動パターンＰＧへの遷移は禁止される。行動パターンＰＹから行動パターンＰＲへの遷移は許可されるが、行動パターンＰＲから行動パターンＰＹへの遷移は禁止される。行動パターンＰＲから行動パターンＰＧへの遷移は許可されるが、行動パターンＰＧから行動パターンＰＲへの遷移は禁止される。また、行動パターンＰＸ（不明状態）と他の行動パターンとの間の遷移は許可される。

ルール情報ＲＵＬは、あらかじめ作成され、所定の記憶装置（記憶装置１６０、２６０、３００、４００の少なくとも１つ）に格納される。行動パターン設定部２０は、所定の記憶装置からルール情報ＲＵＬを取得する。

信号状態情報ＳＳＴで示される点灯状態が変化すると、対応パターン情報ＰＡＴから得られる行動パターンも遷移する。本実施の形態によれば、行動パターン設定部２０は、ルール情報ＲＵＬで示されるルールを行動パターンの遷移に課すことによって、行動パターンの遷移を補正し、それにより行動パターンを最終的に設定する。言い換えれば、行動パターン設定部２０は、ルール情報ＲＵＬで示されるルールと整合するように行動パターンの遷移を補正することによって、行動パターンを最終的に設定する。

図２３は、本実施の形態に係る信号解釈システム１０による処理を示すフローチャートである。ステップＳ１００及びステップＳ２００は、既出の図１７で説明した通りである。ステップＳ１００において、行動パターン設定部２０は、最新の信号状態情報ＳＳＴを取得する。ステップＳ２００において、行動パターン設定部２０は、対応パターン情報ＰＡＴを参照して、信号状態情報ＳＳＴで示される点灯状態に対応付けられた行動パターンを暫定行動パターンとして取得する。ステップＳ３００（行動パターン補正処理）は、次のような処理を含んでいる。

ステップＳ３１０において、行動パターン設定部２０は、暫定行動パターンが前回の行動パターンから異なるものに遷移したか否か判定する。典型的には、信号機ＳＧの点灯状態が変化すると、暫定行動パターンが前回の行動パターンから異なるものに遷移する。暫定行動パターンが前回の行動パターンから異なるものに遷移した場合（ステップＳ３１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ３４０に進む。

ステップＳ３２０において、行動パターン設定部２０は、前回の行動パターンから暫定行動パターンへの遷移がルール情報ＲＵＬで示されるルールに従っているか違反しているかを判定する。前回の行動パターンから暫定行動パターンへの遷移がルールに従っている場合（ステップＳ３２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ３４０に進む。一方、前回の行動パターンから暫定行動パターンへの遷移がルールに違反している場合（ステップＳ３２０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３３０に進む。

ステップＳ３３０において、行動パターン設定部２０は、前回の行動パターンから暫定行動パターンへの遷移を棄却して、前回の行動パターンを今回の行動パターンとして維持する。その後、処理はステップＳ３４０に進む。

ステップＳ３４０において、行動パターン設定部２０は、今回の行動パターンを最終的に設定する。つまり、暫定行動パターンが前回の行動パターンから異なるものに遷移していない場合（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、暫定行動パターンが今回の行動パターンとして設定される。前回の行動パターンから暫定行動パターンへの遷移がルールに従っている場合（ステップＳ３２０；Ｎｏ）、暫定行動パターンが今回の行動パターンとして設定される。前回の行動パターンから暫定行動パターンへの遷移がルールに違反している場合（ステップＳ３２０；Ｙｅｓ）、前回の行動パターンのまま今回の行動パターンは維持される。

２－２．適用例
以下、本実施の形態に係る信号解釈システム１０の適用例を説明する。

２－２－１．第１の適用例
図２４～図２６は、第１の適用例を説明するための概念図である。

図２４は、信号機ＳＧの点灯状態の繰り返しパターンの例を示している。信号機ＳＧの点灯状態は、ＬＧ（青信号）、ＬＹ（黄信号）、ＬＲ（赤信号）、ＬＡ１（赤信号＋右向き矢印信号）、ＬＹ（黄信号）、ＬＲ（赤信号）の順番で繰り返し変化する。タイミングＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６における点灯状態は、それぞれ、ＬＧ、ＬＹ、ＬＲ、ＬＡ１、ＬＹ、ＬＲである。

タイミングＴ２とタイミングＴ５における点灯状態は、共に、点灯状態ＬＹ（黄信号）である。しかしながら、２つの点灯状態ＬＹの“文脈”は異なっている。タイミングＴ２における点灯状態ＬＹは、点灯状態ＬＧ（青信号）に続くものである。一方、タイミングＴ５における点灯状態ＬＹは、点灯状態ＬＡ１（赤信号＋右向き矢印信号）に続くものである。よって、タイミングＴ２とタイミングＴ５とでは、適切な行動パターンが異なるはずである。

図２５は、タイミングＴ４における行動パターンとタイミングＴ５における暫定行動パターンを示している。タイミングＴ４における点灯状態ＬＡ１に対して、右折方向の車両１の行動パターンは、行動パターンＰＧであり、直進方向及び左折方向の車両１の行動パターンは、行動パターンＰＲである（図７参照）。タイミングＴ５における点灯状態ＬＹに対して、各方向の車両１の暫定行動パターンは、行動パターンＰＹである（図５参照）。

しかしながら、点灯状態ＬＡ１の後に、直進方向及び左折方向の車両１の行動パターンが、行動パターンＰＲから行動パターンＰＹに直接戻ることは不適切である。そこで、図２２で示されたルールと整合するように、タイミングＴ４における行動パターンからタイミングＴ５における暫定行動パターンへの遷移が補正される。

図２６は、補正後の行動パターンを示している。行動パターンＰＲから行動パターンＰＹへの遷移は、ルールに違反するため、棄却される。その結果、タイミングＴ５における点灯状態ＬＹに対しても、直進方向及び左折方向の車両１の行動パターンは、遷移前の行動パターンＰＲのまま維持される。一方、行動パターンＰＧから行動パターンＰＹへの遷移はルールに従っているため、右折方向の車両１の行動パターンは、行動パターンＰＹに更新される。このようにして得られた補正後の行動パターンは、信号機ＳＧの点灯状態の文脈に整合した適切なものである。

２－２－２．第２の適用例
図２７～図２９は、第２の適用例を説明するための概念図である。

図２７は、信号機ＳＧの点灯状態の繰り返しパターンの例を示している。信号機ＳＧの点灯状態は、ＬＧ（青信号）、ＬＹＡ（黄信号＋全方向矢印信号）、ＬＲＡ（赤信号＋全方向矢印信号）、ＬＹ（黄信号）、ＬＲ（赤信号）の順番で繰り返し変化する。タイミングＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５における点灯状態は、それぞれ、ＬＧ、ＬＹＡ、ＬＲＡ、ＬＹ、ＬＲである。尚、点灯状態ＬＹＡ、ＬＲＡは、対向車線に対する黄信号及び赤信号と時差を生じさせるために用いられる。

図２８は、タイミングＴ３における行動パターンとタイミングＴ４における暫定行動パターンを示している。タイミングＴ３における点灯状態ＬＲＡに対して、車両１の行動パターンは、行動パターンＰＧであり、対向車両２の行動パターンは、行動パターンＰＲである。つまり、車両１が対象領域ＴＡに進入することは許されるが、対向車両２が対象領域ＴＡに進入することは許されない。タイミングＴ４における点灯状態ＬＹに対して、車両１の暫定行動パターンは、行動パターンＰＹであり、対向車両２の暫定行動パターンは、行動パターンＰＹである（図５参照）。

しかしながら、点灯状態ＬＲＡの後に、対向車両２の行動パターンが、行動パターンＰＲから行動パターンＰＹに直接戻ることは不適切である。そこで、図２２で示されたルールと整合するように、タイミングＴ３における行動パターンからタイミングＴ４における暫定行動パターンへの遷移が補正される。

図２９は、補正後の行動パターンを示している。行動パターンＰＲから行動パターンＰＹへの遷移は、ルールに違反するため、棄却される。その結果、タイミングＴ４における点灯状態ＬＹに対しても、対向車両２の行動パターンは、行動パターンＰＲのまま維持される。一方、行動パターンＰＧから行動パターンＰＹへの遷移はルールに従っているため、車両１の行動パターンは、行動パターンＰＹに更新される。このようにして得られた補正後の行動パターンは、信号機ＳＧの点灯状態の文脈に整合した適切なものである。

本実施の形態におけるルール情報ＲＵＬ及び行動パターン設定処理を一般化すると、次の通りである。信号機ＳＧの点灯状態は、第１点灯状態と第２点灯状態とを含む。対応パターン情報ＰＡＴにおいて第１点灯状態に対応付けられた行動パターンは、第１行動パターンを含む。対応パターン情報ＰＡＴにおいて第２点灯状態に対応付けられた行動パターンは、第２行動パターンを含む。ルール情報ＲＵＬで示されるルールは、第１行動パターンから第２行動パターンへの遷移を禁止することを含む。点灯状態が第１点灯状態から第２点灯状態に変化する場合、行動パターン設定部２０は、第１行動パターンから第２行動パターンへの遷移を棄却して、第１行動パターンを維持する。

２－３．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、補正情報ＣＲＣは、行動パターンの遷移を許可あるいは禁止するルールを示すルール情報ＲＵＬを含んでいる。信号解釈システム１０は、ルール情報ＲＵＬで示されるルールと整合するように前回の行動パターンから暫定行動パターンへの遷移を補正することによって、今回の行動パターンを設定する。これにより、対象領域ＴＡに対する行動パターンをより適切に設定することが可能となる。

より詳細には、前回の行動パターンから暫定行動パターンへの遷移がルールに従っている場合、暫定行動パターンが今回の行動パターンとして設定される。一方、前回の行動パターンから暫定行動パターンへの遷移がルールに違反する場合、その遷移は棄却され、前回の行動パターンが今回の行動パターンとして維持される。ルールに違反する行動パターンの遷移が棄却されるため、行動パターンをより適切に設定することが可能となる。

信号機ＳＧの点灯状態の誤認識が発生する可能性がある。この場合、信号状態情報ＳＳＴで示される点灯状態は誤りである。信号状態情報ＳＳＴで示される点灯状態が誤りであると、行動パターンも誤って遷移する。しかしながら、行動パターンの誤った遷移は、ルールに違反する可能性が高いため、棄却されることが期待される。すなわち、信号機ＳＧの点灯状態の誤認識が発生した場合であっても、その誤認識が行動パターンに影響を及ぼすことが抑制される。

ルール情報ＲＵＬで示されるルールは、行動パターンの遷移が信号機ＳＧの点灯状態の文脈と整合するようにあらかじめ設定されていると好適である。これにより、信号機ＳＧの点灯状態の文脈に整合した適切な行動パターンを設定することが可能となる。

また、本実施の形態によれば、信号機ＳＧ毎に点灯状態の繰り返しパターンをあらかじめ記憶しておく必要は必ずしも無い。上記の適用例で示されたように、対応パターン情報ＰＡＴとルール情報ＲＵＬとを組み合わせることによって、点灯状態の様々な繰り返しパターンに対応することが可能である。信号機ＳＧ毎に点灯状態の繰り返しパターンを示すデータベースを作成するためには多大な労力とコストが必要となるが、本実施の形態によればそのような労力とコストが削減される。

３．第３の実施の形態
第３の実施の形態は、第２の実施の形態の変形例である。信号機ＳＧの点灯状態の誤認識は、フリッカーや擬似点灯によって発生し得る。但し、点灯状態の誤認識が短時間で終わり、直ぐに正常認識に回復する場合がある。第３の実施の形態は、そのような短時間の誤認識にも柔軟に対応できるようなルール情報ＲＵＬを提供する。既出の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。

３－１．ルール情報
図３０は、本実施の形態に係るルール情報ＲＵＬの一例を説明するための概念図である。第２の実施の形態の場合（図２２参照）と同様に、基本的には、行動パターンＰＧから行動パターンＰＹへの遷移は許可され、行動パターンＰＹから行動パターンＰＧへの遷移は禁止される。

但し、本実施の形態によれば、行動パターンＰＹから行動パターンＰＧへの遷移を一時的に許可する「一時許可時間ｔｐ」が設定される。より詳細には、行動パターンＰＧから行動パターンＰＹへの遷移後、一時許可時間ｔｐが経過するまでは、行動パターンＰＹから行動パターンＰＧへの遷移（復帰）が許可される。行動パターンＰＧから行動パターンＰＹへの遷移後、一時許可時間ｔｐが経過すると、行動パターンＰＹから行動パターンＰＧへの遷移は禁止される。

別の観点から説明すると、行動パターンＰＹは、行動パターンＰＧに復帰可能な予備行動パターンＰＹｐを含んでいる。行動パターンＰＧから行動パターンＰＹへの遷移が発生した場合、行動パターンはまず予備行動パターンＰＹｐに設定される。一時許可時間ｔｐの間、予備行動パターンＰＹｐから行動パターンＰＧへの遷移（復帰）は許可される。一時許可時間ｔｐが経過すると、行動パターンは行動パターンＰＹとなり、行動パターンＰＧへの遷移が禁止される。

行動パターンＰＲについても同様に、一時許可時間ｔｐと予備行動パターンＰＲｐが設定される。行動パターンＰＧについても同様に、一時許可時間ｔｐと予備行動パターンＰＧｐが設定される。

尚、一時許可時間ｔｐは、同じ点灯状態が継続する継続時間よりもはるかに短い。

３－２．適用例
図３１は、本実施の形態に係る信号解釈システム１０の適用例を説明するための概念図である。タイミングＴ１における信号機ＳＧの点灯状態は、点灯状態ＬＧ（青信号）である。その後のタイミングＴ２において、点灯状態が点灯状態ＬＹ（黄信号）と誤認識される。但し、誤認識の継続時間は、一時許可時間ｔｐ未満である。タイミングＴ３において、点灯状態は、点灯状態ＬＧ（青信号）に戻る。タイミングＴ４において、点灯状態は、点灯状態ＬＹ（黄信号）となる。

タイミングＴ２とタイミングＴ４における点灯状態は、共に、点灯状態ＬＹ（黄信号）である。しかしながら、２つの点灯状態ＬＹの“文脈”は異なっている。タイミングＴ４における点灯状態ＬＹは正常なものであるのに対して、タイミングＴ２における点灯状態ＬＹは短時間の誤認識によるものである。このような短時間の誤認識にも柔軟に対応するために、図３０で示されたルール情報ＲＵＬが適用される。

図３０で示されたルール情報ＲＵＬが適用される場合の行動パターンは、次の通りである。タイミングＴ１における点灯状態ＬＧに対する行動パターンは、行動パターンＰＧである。タイミングＴ２における点灯状態ＬＹに対する行動パターンは、予備行動パターンＰＹｐである。タイミングＴ３における点灯状態ＬＧに対する行動パターンは、行動パターンＰＧである。図３０で示されたルール情報ＲＵＬによれば、予備行動パターンＰＹｐから行動パターンＰＧへの遷移は許可されていることに留意されたい。

比較例として、図２２で示されたルール情報ＲＵＬが適用される場合を考える。この比較例の場合、予備行動パターンＰＹｐは存在せず、行動パターンＰＹから行動パターンＰＧへの遷移は一律に禁止されている。従って、タイミングＴ３における点灯状態ＬＧに対する行動パターンは、行動パターンＰＹのまま維持される。すなわち、点灯状態が点灯状態ＬＧ（青信号）であるにもかかわらず、行動パターンが黄信号に対応した行動パターンＰＹとなる。これは、不適切である。一方、本実施の形態によれば、行動パターンは青信号に対応した適切な行動パターンＰＧとなる。

本実施の形態におけるルール情報ＲＵＬ及び行動パターン設定処理を一般化すると、次の通りである。信号機ＳＧの点灯状態は、第３点灯状態と第４点灯状態とを含む。対応パターン情報ＰＡＴにおいて第３点灯状態に対応付けられた行動パターンは、第３行動パターンを含む。対応パターン情報ＰＡＴにおいて第４点灯状態に対応付けられた行動パターンは、第４行動パターンを含む。ルール情報ＲＵＬで示されるルールは、第３行動パターンから第４行動パターンへの遷移を許可し、第４行動パターンから第３行動パターンへの遷移を一時許可時間ｔｐだけ許可し、一時許可時間ｔｐの経過後は第４行動パターンから第３行動パターンへの遷移を禁止することを含む。点灯状態が第３点灯状態から第４点灯状態に変化する場合、行動パターン設定部２０は、第３行動パターンから第４行動パターンへの遷移を実行する。点灯状態が第３点灯状態から第４点灯状態に変化した後、一時許可時間ｔｐが経過するまでに、点灯状態が第４点灯状態から第３点灯状態に直接戻った場合、行動パターン設定部２０は、第４行動パターンから第３行動パターンへの遷移を実行する。点灯状態が第３点灯状態から第４点灯状態に変化し、更に一時許可時間ｔｐが経過した後に、点灯状態が第４点灯状態から第３点灯状態に直接戻った場合、行動パターン設定部２０は、第４行動パターンから第３行動パターンへの遷移を棄却して、第４行動パターンを維持する。

３－３．効果
本実施の形態によれば、基本的には禁止される行動パターンの遷移を一時的に許可する一時許可時間ｔｐが設定される。これにより、信号機ＳＧの点灯状態の誤認識が短時間だけ発生した場合であっても、行動パターンを適切に設定することが可能となる。本実施の形態では、短時間の誤認識という文脈を考慮して適切な行動パターンを設定していると言える。

４．第４の実施の形態
第４の実施の形態は、第２の実施の形態の変形例である。信号機ＳＧの点灯状態が、短時間だけ不明な点灯状態ＬＸとなり、その後直ぐに正常に回復する場合がある。第４の実施の形態は、そのような場合にも柔軟に対応できるようなルール情報ＲＵＬを提供する。既出の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。

４－１．ルール情報
図３２は、本実施の形態に係るルール情報ＲＵＬの一例を説明するための概念図である。本実施の形態によれば、不明な点灯状態ＬＸに対応付けられた行動パターンＰＸ（図１３参照）への遷移に関して、「無反応時間ｔｎ」が設けられる。無反応時間ｔｎの間、行動パターンは行動パターンＰＸに遷移することなく、元のまま維持される。すなわち、信号機ＳＧの点灯状態が不明な点灯状態ＬＸに変化してから無反応時間ｔｎが経過するまで、行動パターンが行動パターンＰＸに遷移することが禁止される。信号機ＳＧの点灯状態が不明な点灯状態ＬＸに変化してから無反応時間ｔｎが経過すると、行動パターンは行動パターンＰＸに遷移する。

尚、無反応時間ｔｎは、同じ点灯状態が継続する継続時間よりもはるかに短い。

４－２．適用例
図３３は、本実施の形態に係る信号解釈システム１０の適用例を説明するための概念図である。タイミングＴ１における信号機ＳＧの点灯状態は、点灯状態ＬＧ（青信号）である。その後のタイミングＴ２において、点灯状態が不明な点灯状態ＬＸとなる。但し、点灯状態ＬＸの継続時間は、無反応時間ｔｎ未満である。タイミングＴ３において、点灯状態は、点灯状態ＬＧ（青信号）に戻る。

タイミングＴ１における行動パターンは、行動パターンＰＧである。タイミングＴ２における点灯状態ＬＸに対応付けられた暫定行動パターンは、行動パターンＰＸである。しかしながら、図３２で示されたルール情報ＲＵＬに従って、無反応時間ｔｎの間、行動パターンＰＧから暫定行動パターンＰＸへの遷移は禁止される。その結果、行動パターンは、行動パターンＰＸには遷移せず、元の行動パターンＰＧのまま維持される。

本実施の形態におけるルール情報ＲＵＬ及び行動パターン設定処理を一般化すると、次の通りである。信号機ＳＧの点灯状態は、第５点灯状態と、不明を意味する第６点灯状態（点灯状態ＬＸ）を含む。対応パターン情報ＰＡＴにおいて第５点灯状態に対応付けられた行動パターンは、第５行動パターンを含む。対応パターン情報ＰＡＴにおいて第６点灯状態に対応付けられた行動パターンは、第６行動パターンを含む。ルール情報ＲＵＬで示されるルールは、第５行動パターンから第６行動パターンへの遷移を無反応時間ｔｎだけ禁止することを含む。点灯状態が第５点灯状態から第６状態に変化してから無反応時間ｔｎが経過するまで、行動パターン設定部２０は、第５行動パターンから第６行動パターンへの遷移を棄却して、第５行動パターンを維持する。点灯状態が第５点灯状態から第６状態に変化してから無反応時間ｔｎが経過すると、行動パターン設定部２０は、第５行動パターンから第６行動パターンへの遷移を実行する。

４－３．効果
本実施の形態によれば、信号機ＳＧの点灯状態が不明な点灯状態ＬＸに変化してから無反応時間ｔｎが経過するまで、行動パターンが行動パターンＰＸに遷移することが禁止される。これにより、短時間の不明な点灯状態ＬＸが行動パターンに影響を与えることを防止し、行動パターンを安定化させることが可能となる。

尚、第４の実施の形態は、上述の第２、第３の実施の形態のいずれとも組み合わせ可能である。

５．第５の実施の形態
図３４は、第５の実施の形態に係る信号解釈システム１０の機能構成例を示すブロック図である。既出の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。信号機ＳＧが有する点灯状態の種類は、信号機ＳＧの種類によって異なり得る。よって、信号機ＳＧの種類毎に異なるルール情報ＲＵＬ（ＲＵＬ１，ＲＵＬ２・・・）が用意される。

図３５は、踏切に設置された信号機ＳＧ（図１４、図１５参照）に関するルール情報ＲＵＬの一例を示す概念図である。図１４で示されたように、点灯状態ＬＣ１に対応付けられた行動パターンは、行動パターンＰＲである。図１５で示されたように、点灯状態ＬＣ２に対応付けられた行動パターンは、行動パターンＰＳＴである。ルール情報ＲＵＬは、行動パターンＰＲ、行動パターンＰＳＴ、及び行動パターンＰＸ間の遷移に関するルールを与える。信号状態情報ＳＳＴで示される点灯状態が点灯状態ＬＣ１あるいは点灯状態ＬＣ２である場合、行動パターン設定部２０は、図３５で示されたルール情報ＲＵＬを選択して、用いる。

図３６～図３８は、ルール情報ＲＵＬの他の例を説明するための概念図である。

図３６は、信号機ＳＧの点灯状態の繰り返しパターンの例を示している。既出の図２４で示された例と比較すると、点灯状態ＬＹ（黄信号）と点灯状態ＬＡ１（赤信号＋右向き矢印信号）との間の点灯状態ＬＲ（赤信号）が省略されている。すなわち、信号機ＳＧの点灯状態は、点灯状態ＬＲを介することなく、点灯状態ＬＹから点灯状態ＬＡ１に直接変化する。

図３７は、点灯状態ＬＹから点灯状態ＬＡ１への変化に伴う行動パターンの遷移を示している。右折方向の車両１の行動パターンは、行動パターンＰＹから行動パターンＰＧに遷移するが、これは適切な遷移である。従って、点灯状態が点灯状態ＬＹから点灯状態ＬＡ１に直接変化する場合は、行動パターンＰＹから行動パターンＰＧへの遷移を例外的に許可することが望ましい。

図３８は、以上の観点から生成されるルール情報ＲＵＬを示している。基本的に、行動パターンＰＹから行動パターンＰＧへの遷移は禁止されている。但し、点灯状態が点灯状態ＬＹから点灯状態ＬＡ１に直接変化する場合に限っては、行動パターンＰＹから行動パターンＰＧへの遷移が許可される。信号状態情報ＳＳＴで示される点灯状態が点灯状態ＬＹから点灯状態ＬＡ１に直接変化する場合、行動パターン設定部２０は、図３８で示されたルール情報ＲＵＬを選択して、用いる。

絶対座標系における信号機ＳＧの位置とルール情報ＲＵＬとを関連付けたルール情報データベースが予め用意されてもよい。カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて検出される信号機ＳＧの絶対座標系における位置は、位置情報ＰＯＳとカメラ撮像情報ＩＭＧから算出可能である。信号状態情報ＳＳＴは、検出された信号機ＳＧの絶対座標系における位置も含む。行動パターン設定部２０は、ルール情報データベースを参照して、信号状態情報ＳＳＴで示される位置に関連付けられたルール情報ＲＵＬを選択する。

６．第６の実施の形態
６－１．概要
図３９は、第６の実施の形態に係る信号解釈システム１０の機能構成例を示すブロック図である。第１の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。本実施の形態に係る信号解釈システム１０は、周辺車両分析部３０を更に備えている。周辺車両分析部３０は、プロセッサ１５０（図１８参照）あるいはプロセッサ２５０（図２０参照）の機能ブロックである。

周辺車両分析部３０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１の周囲の周辺車両の状態を分析し、分析結果を示す周辺車両情報ＳＵＶを生成する。例えば、周辺車両情報ＳＵＶは、絶対座標系における周辺車両の位置、速度、及び加速度を示す。更に、周辺車両情報ＳＵＶは、対象領域ＴＡに対する周辺車両の車両挙動を示す。対象領域ＴＡに対する周辺車両の車両挙動としては、「停止／停止予定」、「発進／進行」、及び「不明」が例示される。

より詳細には、運転環境情報ＥＮＶは、位置情報ＰＯＳ、周辺状況情報ＳＩＴ、及び車両状態情報ＳＴＡを含んでいる（図１９参照）。位置情報ＰＯＳは、絶対座標系における車両１の位置及び向きを示す。周辺状況情報ＳＩＴは、車両１に対する周辺車両の相対位置及び相対速度を含んでいる。車両状態情報ＳＴＡは、車両１の速度を含んでいる。よって、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、絶対座標系における周辺車両の位置、速度、加速度等を算出することができる。

更に、周辺車両の位置、速度、加速度に基づいて、その周辺車両の車両挙動を判定することができる。例えば、ある周辺車両の位置が停止線の手前であり、その速度が第１速度閾値未満であり、且つ、その加速度がゼロ以下である場合、その周辺車両の車両挙動は「停止／停止予定」と判定される。停止線の位置は、地図情報ＭＡＰあるいは周辺状況情報ＳＩＴから得られる。第１速度閾値は、周辺車両から停止線までの距離の関数であってもよい。ある周辺車両の速度が第２速度閾値以上であり、且つ、その加速度がゼロ以上である場合、その周辺車両の車両挙動は「発進／進行」と判定される。第２速度閾値は、周辺車両と停止線との間の距離の関数であってもよい。それ以外の場合、周辺車両の車両挙動は「不明」と判定される。

本実施の形態によれば、補正情報ＣＲＣは、周辺車両情報ＳＵＶを含んでいる。行動パターン設定部２０は、周辺車両情報ＳＵＶに基づいて暫定行動パターンを補正することによって、対象領域ＴＡに対する行動パターンを最終的に設定する。より詳細には、行動パターン設定部２０は、周辺車両の車両挙動と整合するように暫定行動パターンを補正する。これにより、対象領域ＴＡに対する行動パターンをより適切に設定することが可能となる。

図４０は、本実施の形態に係る信号解釈システム１０による処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１００Ａにおいて、行動パターン設定部２０は、最新の信号状態情報ＳＳＴを取得する。また、周辺車両分析部３０は、最新の周辺車両情報ＳＵＶを取得する。ステップＳ２００は、第１の実施の形態の場合と同じである。

ステップＳ３００（行動パターン補正処理）は、ステップＳ３５０を含んでいる。ステップＳ３５０において、行動パターン設定部２０は、周辺車両の車両挙動と整合するように暫定行動パターンを補正することによって、対象領域ＴＡに対する行動パターンを最終的に設定する。

６－２．適用例
以下、本実施の形態に係る信号解釈システム１０の適用例を説明する。

６－２－１．第１の適用例
図４１は、第１の適用例を説明するための概念図である。対象領域ＴＡは交差点である。その交差点に設置された信号機ＳＧの点灯状態が、点灯状態ＬＲ（赤信号）から点灯状態ＬＧ（青信号）に変化した直後の状況を考える。この状況において、交差方向に進行する交差車両４がまだ交差点内に残存している。この場合、車両１が直ぐに交差点内に進入することは、安全の観点から好ましくない。つまり、信号機ＳＧの点灯状態だけに基づいて車両１の行動パターンを設定することは、必ずしも適切ではない。

そこで、周辺車両情報ＳＵＶに基づいて車両１の行動パターンの補正が行われる。具体的には、対応パターン情報ＰＡＴにおいて点灯状態ＬＧに対応付けられた車両１の暫定行動パターンは、行動パターンＰＧである。その一方で、周辺車両情報ＳＵＶは、交差方向に進行する交差車両４が交差点内に存在していることを示している。この交差車両４の車両挙動に整合する点灯状態は、点灯状態ＬＲ（赤信号）である。よって、車両１の行動パターンも、交差車両４の車両挙動に整合するように行動パターンＰＲに設定される。このようにして、より適切な行動パターンが設定される。

６－２－２．第２の適用例
図４２は、第２の適用例を説明するための概念図である。対象領域ＴＡは交差点である。信号状態情報ＳＳＴで示される信号機ＳＧの点灯状態は、不明な点灯状態ＬＸである。その一方で、対向車線の対向車両５が、交差点に向けて発進、あるいは、交差点の中を進行している。これは、対向車線に対する信号機（図示されない）の点灯状態が点灯状態ＬＧ（青信号）であることを意味している。よって、信号機ＳＧの点灯状態も同じく点灯状態ＬＧ（青信号）であると推定される。

そこで、周辺車両情報ＳＵＶに基づいて車両１の行動パターンの補正が行われる。具体的には、対応パターン情報ＰＡＴにおいて点灯状態ＬＸに対応付けられた車両１の暫定行動パターンは、行動パターンＰＸである。その一方で、周辺車両情報ＳＵＶは、対向車両５が交差点に向けて発進、あるいは、交差点の中を進行していることを示している。この対向車両５の車両挙動に整合する点灯状態は、点灯状態ＬＧ（青信号）である。よって、車両１の行動パターンも、対向車両５の車両挙動に整合するように行動パターンＰＧに設定される。このようにして、より適切な行動パターンが設定される。

６－２－３．第３の適用例
図４３は、第３の適用例を説明するための概念図である。対象領域ＴＡは交差点である。信号状態情報ＳＳＴで示される信号機ＳＧの点灯状態は、不明な点灯状態ＬＸである。その一方で、車両１と同じ車線に存在する隣接車両６が、停止線の前で停止している。よって、信号機ＳＧの点灯状態は点灯状態ＬＲ（赤信号）であると推定される。

そこで、周辺車両情報ＳＵＶに基づいて車両１の行動パターンの補正が行われる。具体的には、対応パターン情報ＰＡＴにおいて点灯状態ＬＸに対応付けられた車両１の暫定行動パターンは、行動パターンＰＸである。その一方で、周辺車両情報ＳＵＶは、隣接車両６が停止線の前で停止していることを示している。この隣接車両６の車両挙動に整合する点灯状態は、点灯状態ＬＲ（赤信号）である。よって、車両１の行動パターンも、隣接車両６の車両挙動に整合するように行動パターンＰＲに設定される。このようにして、より適切な行動パターンが設定される。

６－２－４．第４の適用例
図４４は、第４の適用例を説明するための概念図である。対象領域ＴＡは、時差式信号が設置された交差点である。時差式信号は、例えば、信号機地図情報を利用することによって把握することができる。信号機地図情報は、信号機ＳＧの「絶対座標系における位置」と「種類」とを関連付けて示す。カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて検出される信号機ＳＧの絶対座標系における位置は、位置情報ＰＯＳとカメラ撮像情報ＩＭＧから算出可能である。そして、信号機地図情報を参照することによって、当該信号機ＳＧの種類（時差式信号）を把握することができる。

信号状態情報ＳＳＴで示される信号機ＳＧの点灯状態は、点灯状態ＬＧ（青信号）である。その一方で、対向車線に存在する対向車両２が、停止線の前で停止している。よって、対向車線に対する信号機（図示されない）の点灯状態は点灯状態ＬＲ（赤信号）であると推定される。

そこで、周辺車両情報ＳＵＶに基づいて対向車両２の行動パターンの補正が行われる。具体的には、対応パターン情報ＰＡＴにおいて点灯状態ＬＧに対応付けられた対向車両２の暫定行動パターンは、行動パターンＰＧである。その一方で、周辺車両情報ＳＵＶは、対向車両２が停止線の前で停止していることを示している。この対向車両２の車両挙動に整合する点灯状態は、点灯状態ＬＲ（赤信号）である。よって、対向車両２の行動パターンは、対向車両２の車両挙動に整合するように行動パターンＰＲに設定される。このようにして、より適切な行動パターンが設定される。

６－２－５．第５の適用例
図４５は、第５の適用例を説明するための概念図である。対象領域ＴＡは交差点である。停電あるいは故障により、その交差点に設置された全ての信号機が非点灯状態にある状況を考える。信号状態情報ＳＳＴで示される信号機ＳＧの点灯状態は、不明な点灯状態ＬＸである。この状況において、対向車両２及び交差車両３の少なくとも１つが停止線の前で停止している。この場合、車両１は、一時停止した後に注意して進んでもよいと考えられる。

そこで、周辺車両情報ＳＵＶに基づいて車両１の行動パターンの補正が行われる。具体的には、対応パターン情報ＰＡＴにおいて点灯状態ＬＸに対応付けられた車両１の暫定行動パターンは、行動パターンＰＸである。周辺車両情報ＳＵＶは、対向車両２及び交差車両３の少なくとも１つが停止線の前で停止していることを示している。車両１の行動パターンは、対向車両２及び交差車両３の少なくとも１つの車両挙動に整合するように行動パターンＰＳＴに設定される。このようにして、より適切な行動パターンが設定される。

６－３．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、補正情報ＣＲＣは、対象領域ＴＡに対する周辺車両の車両挙動を示す周辺車両情報ＳＵＶを含んでいる。信号解釈システム１０は、周辺車両の車両挙動と整合するように暫定行動パターンを補正することによって、行動パターンを設定する。これにより、対象領域ＴＡに対する行動パターンをより適切に設定することが可能となる。

７．第７の実施の形態
第６の実施の形態と他の実施の形態とを組み合わせることも可能である。つまり、補正情報ＣＲＣは、ルール情報ＲＵＬと周辺車両情報ＳＵＶの両方を含んでいてもよい。

１ 車両
２ 対向車両
３ 交差車両
１０ 信号解釈システム
２０ 行動パターン設定部
３０ 周辺車両分析部
１００ 車載装置
１１０ センサ群
１２０ 通信装置
１３０ 走行装置
１４０ 制御装置
１５０ プロセッサ
１６０ 記憶装置
２００ 外部装置
２２０ 通信装置
２４０ 制御装置
２５０ プロセッサ
２６０ 記憶装置
３００ 記憶装置
４００ 記憶装置
ＳＧ 信号機
ＴＡ 対象領域
ＣＲＣ 補正情報
ＥＮＶ 運転環境情報
ＭＡＰ 地図情報
ＰＡＴ 対応パターン情報
ＲＥＳ 結果情報
ＲＵＬ ルール情報
ＳＳＴ 信号状態情報
ＳＵＶ 周辺車両情報

Claims (4)

1. 自動運転を行う車両に適用される信号解釈システムであって、
   信号機が設置された対象領域に対する前記車両の行動パターンを少なくとも設定する１又は複数のプロセッサと、
   １又は複数の記憶装置と
   を備え、
   前記１又は複数の記憶装置には、
   前記信号機の点灯状態を示す信号状態情報と、
   前記信号機の前記点灯状態と前記行動パターンとの間の対応関係を示す対応パターン情報と、
   前記行動パターンの遷移を許可あるいは禁止するルールを示すルール情報と
   が格納され、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記対応パターン情報を参照して、前記信号状態情報で示される前記点灯状態に対応付けられた前記行動パターンを暫定行動パターンとして取得し、
   前記暫定行動パターンが前回の前記行動パターンから異なるものに遷移する場合、前記ルール情報で示される前記ルールと整合するように前回の前記行動パターンから前記暫定行動パターンへの遷移を補正することによって、今回の前記行動パターンを設定し、
   前回の前記行動パターンから前記暫定行動パターンへの前記遷移が前記ルールに従っている場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記暫定行動パターンを今回の前記行動パターンとして設定し、
   前回の前記行動パターンから前記暫定行動パターンへの前記遷移が前記ルールに違反する場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記遷移を棄却し、今回の前記行動パターンとして前回の前記行動パターンを維持し、
   前記点灯状態は、第１点灯状態と第２点灯状態とを含み、
   前記対応パターン情報において前記第１点灯状態に対応付けられた前記行動パターンは、第１行動パターンを含み、
   前記対応パターン情報において前記第２点灯状態に対応付けられた前記行動パターンは、第２行動パターンを含み、
   前記ルールは、前記第１行動パターンから前記第２行動パターンへの遷移を禁止することを含み、
   前記点灯状態が前記第１点灯状態から前記第２点灯状態に変化する場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記第１行動パターンから前記第２行動パターンへの前記遷移を棄却して、前記第１行動パターンを維持する
   信号解釈システム。
2. 自動運転を行う車両に適用される信号解釈システムであって、
   信号機が設置された対象領域に対する前記車両の行動パターンを少なくとも設定する１又は複数のプロセッサと、
   １又は複数の記憶装置と
   を備え、
   前記１又は複数の記憶装置には、
   前記信号機の点灯状態を示す信号状態情報と、
   前記信号機の前記点灯状態と前記行動パターンとの間の対応関係を示す対応パターン情報と、
   前記行動パターンの遷移を許可あるいは禁止するルールを示すルール情報と
   が格納され、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記対応パターン情報を参照して、前記信号状態情報で示される前記点灯状態に対応付けられた前記行動パターンを暫定行動パターンとして取得し、
   前記暫定行動パターンが前回の前記行動パターンから異なるものに遷移する場合、前記ルール情報で示される前記ルールと整合するように前回の前記行動パターンから前記暫定行動パターンへの遷移を補正することによって、今回の前記行動パターンを設定し、
   前回の前記行動パターンから前記暫定行動パターンへの前記遷移が前記ルールに従っている場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記暫定行動パターンを今回の前記行動パターンとして設定し、
   前回の前記行動パターンから前記暫定行動パターンへの前記遷移が前記ルールに違反する場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記遷移を棄却し、今回の前記行動パターンとして前回の前記行動パターンを維持し、
   前記点灯状態は、第３点灯状態と第４点灯状態とを含み、
   前記対応パターン情報において前記第３点灯状態に対応付けられた前記行動パターンは、第３行動パターンを含み、
   前記対応パターン情報において前記第４点灯状態に対応付けられた前記行動パターンは、第４行動パターンを含み、
   前記ルールは、前記第３行動パターンから前記第４行動パターンへの遷移を許可し、前記第４行動パターンから前記第３行動パターンへの遷移を一時許可時間だけ許可し、前記一時許可時間の経過後は前記第４行動パターンから前記第３行動パターンへの前記遷移を禁止することを含み、
   前記点灯状態が前記第３点灯状態から前記第４点灯状態に変化する場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記第３行動パターンから前記第４行動パターンへの前記遷移を実行し、
   前記点灯状態が前記第３点灯状態から前記第４点灯状態に変化した後、前記一時許可時間が経過するまでに、前記点灯状態が前記第４点灯状態から前記第３点灯状態に直接戻った場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記第４行動パターンから前記第３行動パターンへの前記遷移を実行し、
   前記点灯状態が前記第３点灯状態から前記第４点灯状態に変化し、更に前記一時許可時間が経過した後に、前記点灯状態が前記第４点灯状態から前記第３点灯状態に直接戻った場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記第４行動パターンから前記第３行動パターンへの前記遷移を棄却して、前記第４行動パターンを維持する
   信号解釈システム。
3. 請求項１又は２に記載の信号解釈システムであって、
   前記点灯状態は、第５点灯状態と、不明を意味する第６点灯状態を含み、
   前記対応パターン情報において前記第５点灯状態に対応付けられた前記行動パターンは、第５行動パターンを含み、
   前記対応パターン情報において前記第６点灯状態に対応付けられた前記行動パターンは、第６行動パターンを含み、
   前記ルールは、前記第５行動パターンから前記第６行動パターンへの遷移を無反応時間だけ禁止することを含み、
   前記点灯状態が前記第５点灯状態から前記第６状態に変化してから前記無反応時間が経過するまで、前記１又は複数のプロセッサは、前記第５行動パターンから前記第６行動パターンへの前記遷移を棄却して、前記第５行動パターンを維持し、
   前記点灯状態が前記第５点灯状態から前記第６状態に変化してから前記無反応時間が経過すると、前記１又は複数のプロセッサは、前記第５行動パターンから前記第６行動パターンへの前記遷移を実行する
   信号解釈システム。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の信号解釈システムを含む車両制御システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記行動パターンに基づいて前記自動運転中の前記車両の走行計画を生成し、前記走行計画に従って走行するように前記車両を制御する
   車両制御システム。

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