CN114435367A - 基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法及车辆，该方法包括以下步骤：识别车道指示牌；识别路面车道；将路面车道与车道指示牌信息对应；获取驾驶员的车道选择；根据车道选择，控制车辆行驶至对应车道。本发明帮助驾驶员到达路口前，提前规划行驶车道，辅助驾驶员选择车道和横向控制变道，提高路口道路通行效率及安全性，减少扣分罚款及临时变道引发的交通事故，降低驾驶员在城市通行的疲惫焦虑感。

Description

基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法及车辆
技术领域
本发明属于车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法及车辆。
背景技术
随着城市道路规划越来越精细，驾驶员面对车道多且复杂的路口必须按道行驶，否则将出现不能按照计划方向行驶(直行/左右转/掉头)，或者扣分罚款，甚至发生危险交通事故的情形。
在现代城市道路中，路口车道预警及辅助驾驶是车辆急需的横向辅助功能，其目的是帮助驾驶员到达路口前，提前规划行驶车道，辅助驾驶员变道，提高通行效率，减少事故发生，降低驾驶员在城市通行的疲惫焦虑感。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法及车辆，解决多车道行驶时需按道行驶的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法，包括以下步骤：
识别车道指示牌；
识别路面车道；
将路面车道与车道指示牌信息对应；
获取驾驶员的车道选择；
根据车道选择，控制车辆行驶至对应车道。
接上述方案，即将行驶至路口时，识别车道指示牌。
接上述方案，利用摄像头识别车道指示牌，获取车道指示信息。
接上述方案，识别车道指示牌后，通过车辆组合仪表显示车道指示信息。
接上述方案，显示车道指示信息后，车辆组合仪表提示驾驶员选择即将行驶的车道。
接上述方案，通过驾驶员语音、软开关或硬件按钮获取驾驶员的车道选择。
接上述方案，通过驾驶员拨动转向灯拨杆的情况获取驾驶员的车道选择：若驾驶员未拨动转向灯拨杆，则默认直行；若驾驶员拨动一次左转向灯，则左转；若驾驶员连续拨动两次左转向灯，则掉头；若驾驶员拨动右转向灯，则右转。
接上述方案，控制车辆行驶至最近的对应车道。
接上述方案，通过ESP电子助力转向控制单元控制车辆行驶至对应车道。
本发明还提供一种车辆，该车辆采用上述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
本发明帮助驾驶员到达路口前，提前规划行驶车道，辅助驾驶员选择车道和横向控制变道，提高路口道路通行效率及安全性，减少扣分罚款及临时变道引发的交通事故，降低驾驶员在城市通行的疲惫焦虑感。
附图说明
图1为本发明实施例的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法流程图；
图2为本发明实施例的路面车道识别示意图；
图3为本发明实施例的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制装置图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明投入代价周期小，不需要新增车辆或道路基础设施通信设备，不需要提前加载更新地图导航，利用L2级别辅助驾驶常用的智能驾驶前视单目摄像头及控制器，提前识别路口的车道指示牌及路面实际车道线，通过与车辆HMI及EPS的交互控制，实现提醒驾驶员提前规划路线，并辅助驾驶员选择车道以及进行横向控制完成变道。
如图1所示，本发明需要车辆装载智能驾驶前视单目摄像头及控制器(集成式，以下简称摄像头)，多功能组合仪表，以及ESP电子助力转向控制单元。
如图2所示，当即将行驶至路口时，第一步车道指示牌识别：摄像头首先识别车道指示牌(一般位于道路上方)，然后向组合仪表发出信号显示车道指示牌，并提示如需辅助转向请拨动转向灯拨杆。第二步路面车道线识别：摄像头识别实际路面车道线，并将路面车道线与车道指示牌信息一一对应。第三步车道选择及辅助转向：如此时驾驶员未拨转向灯拨杆(默认直行)，摄像头将按照路面车道线，选择与当前车辆最近的直行车道，向ESP发出信号，主动微调方向进行横向控制，进入所选车道；如此时驾驶员拨动一次左转向灯(右转向同)，摄像头将选择最近的左转车道(右车道)，向ESP发出信号，主动调整方向进行横向控制，进入所选车道；如此时驾驶员连续拨动两次左转向灯，则为向左掉头车道(向右掉头同)。流程图如图3所示。
将左/右转向灯与左/右转向/掉头车道对应，即使现行驶车道与目标车道相隔多车道，也能通过一次/连续两次转向灯拨杆操作完成横向控制辅助。选择车道的转向灯拨杆操作方式，可以替换为其他硬件按钮/软开关操作，或语音确认等方式。
本发明还提供一种车辆，该车辆采用上述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法。提前识别当前路口上方的车道指示牌与下方的路面车道线，并将两种车道信息一一对应，所有信息实时识别，及时释放不存储。
本发明帮助驾驶员到达路口前，提前规划行驶车道，辅助驾驶员选择车道和横向控制变道，提高路口道路通行效率及安全性，减少扣分罚款及临时变道引发的交通事故，降低驾驶员在城市通行的疲惫焦虑感。本发明投入成本低，能适应实时变化的道路情况，不需要新增V2X车辆或道路基础设施通信设备，不需要前期地图采集与后期更新海量数据。
本领域的技术人员容易理解，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
识别车道指示牌；
识别路面车道；
将路面车道与车道指示牌信息对应；
获取驾驶员的车道选择；
根据车道选择，控制车辆行驶至对应车道。
2.根据权利要求1所述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法，其特征在于，即将行驶至路口时，识别车道指示牌。
3.根据权利要求1所述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法，其特征在于，利用摄像头识别车道指示牌，获取车道指示信息。
4.根据权利要求1所述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法，其特征在于，识别车道指示牌后，通过车辆组合仪表显示车道指示信息。
5.根据权利要求4所述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法，其特征在于，显示车道指示信息后，车辆组合仪表提示驾驶员选择即将行驶的车道。
6.根据权利要求1所述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法，其特征在于，通过驾驶员语音、软开关或硬件按钮获取驾驶员的车道选择。
7.根据权利要求1所述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法，其特征在于，通过驾驶员拨动转向灯拨杆的情况获取驾驶员的车道选择：若驾驶员未拨动转向灯拨杆，则默认直行；若驾驶员拨动一次左转向灯，则左转；若驾驶员连续拨动两次左转向灯，则掉头；若驾驶员拨动右转向灯，则右转。
8.根据权利要求1所述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法，其特征在于，控制车辆行驶至最近的对应车道。
9.根据权利要求1所述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法，其特征在于，通过ESP电子助力转向控制单元控制车辆行驶至对应车道。
10.一种车辆，其特征在于，该车辆采用权利要求1至9中任意一项所述的基于车道指示牌与车道线的路口辅助横向控制方法。
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