CN108407806A - 辅助驾驶方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种辅助驾驶方法及装置，该辅助驾驶方法包括获取车辆行驶前方的道路图像，根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离，进一步识别道路图像中的车道指示标识，并根据所述车道指示标识控制车辆进行转向。在本方案中，通过对采集的车辆行驶过程中的道路图像进行分析，进而分别控制车辆向前行驶的距离以及车辆的转向，以防范交通事故的发生，提高驾驶人员驾驶车辆的安全性。

Description

辅助驾驶方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种辅助驾驶方法及装置。

背景技术

随着汽车保有量不断增加，我国的交通道路建设也日益完善。日常驾驶中，十字路口红绿灯以及车道指示标志是驾驶员经常要面对的。闯红灯以及不按车道指示标志行驶是最为常见的交通违章行为，这些交通违章不但让驾驶员扣分，严重情况下会导致交通事故，给行人和自己造成危害或者财产损失。因此，提供一种能够辅助驾驶的方法，进而规范驾驶人员的驾驶行为的方法是十分必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种辅助驾驶方法，以实现对车辆行驶的道路图像进行分析以对车辆进行控制，提高车辆行驶安全性。

本发明的另一目的在于提供一种辅助驾驶装置，以实现对车辆行驶的道路图像进行分析以对车辆进行控制，提高车辆行驶安全性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种辅助驾驶方法，所述方法包括：获取车辆行驶前方的道路图像；根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离；识别所述道路图像中的车道指示标识；根据所述车道指示标识控制所述车辆转向。

第二方面，本发明实施例还提供了一种辅助驾驶装置，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆行驶前方的道路图像；确定模块，用于根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离；识别模块，用于识别所述道路图像中的车道指示标识；控制模块，用于根据所述车道指示标识控制所述车辆转向。

本发明实施例提供的一种辅助驾驶方法及装置，该辅助驾驶方法包括获取车辆行驶前方的道路图像，根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离，进一步识别道路图像中的车道指示标识，并根据所述车道指示标识控制车辆进行转向。在本方案中，通过对采集的车辆行驶过程中的道路图像进行分析，进而分别控制车辆向前行驶的距离以及车辆的转向，以防范交通事故的发生，提高驾驶人员驾驶车辆的安全性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种辅助驾驶方法的流程示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种辅助驾驶方法的子步骤的流程示意图。

图3示出了本发明实施例提供的一种辅助驾驶方法的另一子步骤的流程示意图。

图4示出了本发明实施例提供的一种辅助驾驶装置的功能模块示意图。

图示：100-辅助驾驶装置；110-获取模块；120-确定模块；130-检测模块；140-识别模块；150-控制模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

随着汽车使用量的增加，通常通过交通指示灯以及车道指示标识来约束驾驶人员按照既定的交通规则进行驾驶，但是由于驾驶人员的疏忽往往导致忽略交通指示灯以及车道指示标识，进而导致严重的后果。为此，引入智能辅助驾驶的方法以自动控制车辆按照既定的交通规则进行行驶是非常重要的，该方法能较好地提高车辆驾驶的安全性。

请参照图1，是本发明实施例提供的一种辅助驾驶方法的流程示意图，该方法应用于安装于车辆的系统，通过该方法实现对车辆的智能控制。该方法包括：

步骤S110，获取车辆行驶前方的道路图像。

通过车载摄像头采集车辆行驶前方的道路图像。

步骤S120，根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离。

对获取的道路图像进行分析以确定车辆向前行驶的距离，具体为，请参照图2，是本发明实施例提供的一种辅助驾驶方法的步骤S120的子步骤的流程示意图，该步骤S120包括：

步骤S121，识别所述道路图像中的指示灯停止线。

对所述道路图像进行图像识别得到该道路图像中的指示灯停止线，该指示灯停止线为当为红灯时车辆应停止于此处的斑马线，亦即是说，该指示灯停止线为沿着车辆行驶方向的第一条斑马线。具体为，通过神经网络学习或深度学习的方法识别该道路图像中的指示灯停止线。

步骤S122，计算所述车辆距离所述指示灯停止线的距离值。

采用车载双摄像头在同一场景下得到的图像，根据三角测量原理，计算得到车辆距离指示灯停止线的距离值。

步骤S123，识别所述道路图像中的指示灯状态。

对所述道路图像提取局部特征点查找到指示灯的轮廓，通过神经网络识别方法及深度学习识别方法对指示灯的轮廓进行识别确定当前图像中的指示灯，需要说明的是，该指示灯为交通指示灯，即红灯、黄灯、绿灯。进而，对指示灯所在的区域进行图像识别得到该区域对应的颜色信息，即三原色值RGB，因为该指示灯为红灯、黄灯以及绿灯中的一种，则该区域对应的颜色信息为红色、黄色、绿色中的一种。进而，将得到的颜色信息与多个预设颜色区间进行比较，该预设颜色区间为红色、黄色、绿色对应的颜色区间，进而确定该颜色信息表征的颜色，即得到该指示灯当前为红灯、黄灯或绿灯。

步骤S124，若为黄灯或红灯，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置。

若识别出该指示灯为红灯或黄灯，则表明此时不能通过车辆，则自动控制车辆行驶至指示灯停止线位置停下。需要说明的是，在控制车辆行驶至指示灯停止线位置前还需判断该车辆的前方是否存在其他车辆，具体通过安装于车辆中的雷达进行检测该车辆前方是否还存在其他车辆，若存在其他车辆，则触发刹车辅助系统，控制车辆行驶一段距离后停止以免发生意外事故；若不存在其他车辆，则控制该车辆行驶至指示灯停止线的位置停止。

步骤S125，若为绿灯，则识别所述道路图像中所述绿灯的剩余秒数，若所述剩余秒数不足以供所述车辆行驶通过，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若所述剩余秒数足以供所述车辆行驶通过，则不对车辆进行控制；或若为绿灯且所述绿灯处于闪烁状态，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若所述绿灯不处于闪烁状态，则不对车辆进行控制。

若该指示灯为绿灯，对于读秒系统的交通指示灯，则进一步通过图像识别的方法识别该道路图像中的绿灯的剩余秒数，若剩余秒数不足以供车辆行驶通过，则控制车辆行驶至指示灯停止线的位置停下，相反地，若剩余秒数足以供车辆行驶通过，则不对车辆进行控制。对于无读秒系统，即没有计时功能的交通灯指示系统，若通过图像识别得出该绿灯处于闪烁状态，则表明当前允许车辆通过的时间不多，则控制该车辆行驶至指示灯停止线的位置停下，相反地，若该绿灯没有处于闪烁状态，表明当前允许车辆通过的时间充足，则不对车辆进行控制。

步骤S130，识别所述道路图像中的车道指示标识。

通过图像识别算法，具体通过神经网络算法或深度学习算法对道路图像进行识别，得到该道路图像中的车道指示标识。该车道指示标识包括左转、右转和直行。

步骤S140，根据所述车道指示标识控制所述车辆转向。

由于驾驶人员未按照车道指示标识进行驾驶，使得交通事故频发，因此，需根据识别得到的车道指示标识自动控制车辆转向，以避免驾驶人员的错误操作，需要说明的是，该车道指示标识包括左转、直行以及右转。具体为，请参照图3所示，是本发明实施例提供的一种辅助驾驶方法的步骤S140的子步骤的流程示意图，该步骤S140包括：

步骤S141，若所述车道指示标识为左转，则控制左转向灯打开并限制方向盘反向转动。

即是说，若车辆所在的当前道路的车道指示标识为左转，则控制车辆的左转指示灯打开，同时限制方向盘反向转动，即限制方向盘往右转动，避免驾驶员错误操作车辆向右转动，进而使得车辆一定左转，保障了行车的安全。

步骤S142，若所述车道指示标识为右转，则控制右转向灯打开并限制方向盘反向转动。

即是说，若车辆所在的当前道路的车道指示标识为右转，则控制车辆的右转向灯打开，同时限制方向盘反向转动，即限制方向盘往左转动，避免驾驶员错误操作车辆向左转动，进而使得车辆一定右转，保障了行车的安全。

步骤S143，若所述车道指示标识为直行，则限制方向盘转动。

即是说，若车辆所在的当前道路的车道指示标识为直行，则限制方向盘转动，即车辆在当前道路只能直行，进而保障行车安全。

由此可见，本发明实施例提供的方案通过对采集的车辆行驶方向的道路图像进行分析，根据分析结果控制车辆的前进距离以及是否转向，避免了车辆闯红灯以及不按交通规则转向，提高了驾驶员驾驶车辆的安全性。

请参照图4，是本发明提供的一种辅助驾驶装置100的功能模块示意图，该辅助驾驶装置100包括获取模块110、确定模块120、检测模块130、识别模块140以及控制模块150。

获取模块110，用于获取车辆行驶前方的道路图像。

在本发明实施例中，步骤S110可以由获取模块110执行。

确定模块120，用于根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离。

在本发明实施例中，步骤S120可以由确定模块120执行。

检测模块130，用于检测所述车辆的前方是否存在其他车辆，若不存在其他车辆，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若存在其他车辆，则促发刹车辅助系统。

识别模块140，用于识别所述道路图像中的车道指示标识。

在本发明实施例中，步骤S130可以由识别模块140执行。

控制模块150，用于根据所述车道指示标识控制所述车辆转向。

在本发明实施例中，步骤S140可以由控制模块150执行。

由于在辅助驾驶方法部分已经详细描述，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的一种辅助驾驶方法及装置，该辅助驾驶方法包括获取车辆行驶前方的道路图像，根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离，进一步识别道路图像中的车道指示标识，并根据所述车道指示标识控制车辆进行转向。在本方案中，通过对采集的车辆行驶过程中的道路图像进行分析，进而分别控制车辆向前行驶的距离以及车辆的转向，以防范交通事故的发生，提高驾驶人员驾驶车辆的安全性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆行驶前方的道路图像；

根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离；

识别所述道路图像中的车道指示标识；

根据所述车道指示标识控制所述车辆转向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离的步骤包括：

识别所述道路图像中的指示灯停止线；

计算所述车辆距离所述指示灯停止线的距离值；

识别所述道路图像中的指示灯状态；

若为黄灯或红灯，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置；

若为绿灯，则识别所述道路图像中所述绿灯的剩余秒数，若所述剩余秒数不足以供所述车辆行驶通过，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若所述剩余秒数足以供所述车辆行驶通过，则不对车辆进行控制；或

若为绿灯且所述绿灯处于闪烁状态，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若所述绿灯不处于闪烁状态，则不对车辆进行控制。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述车辆的前方是否存在其他车辆，若不存在其他车辆，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若存在其他车辆，则促发刹车辅助系统。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道指示标识包括左转、直行、右转。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道指示标识控制所述车辆转向的步骤包括：

若所述车道指示标识为左转，则控制左转向灯打开并限制方向盘反向转动；

若所述车道指示标识为右转，则控制右转向灯打开并限制方向盘反向转动；

若所述车道指示标识为直行，则限制方向盘转动。

6.一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆行驶前方的道路图像；

确定模块，用于根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离；

识别模块，用于识别所述道路图像中的车道指示标识；

控制模块，用于根据所述车道指示标识控制所述车辆转向。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：

识别所述道路图像中的指示灯停止线；

计算所述车辆距离所述指示灯停止线的距离值；

识别所述道路图像中的指示灯状态；

若为黄灯或红灯，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置；

若为绿灯，则识别所述道路图像中所述绿灯的剩余秒数，若所述剩余秒数不足以供所述车辆行驶通过，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若所述剩余秒数足以供所述车辆行驶通过，则不对车辆进行控制；或

若为绿灯且所述绿灯处于闪烁状态，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若所述绿灯不处于闪烁状态，则不对车辆进行控制。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于检测所述车辆的前方是否存在其他车辆，若不存在其他车辆，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若存在其他车辆，则促发刹车辅助系统。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车道指示标识包括左转、直行、右转。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：若所述车道指示标识为左转，则控制左转向灯打开并限制方向盘反向转动；

若所述车道指示标识为右转，则控制右转向灯打开并限制方向盘反向转动；

若所述车道指示标识为直行，则限制方向盘转动。