CN110745141A

CN110745141A - 一种驾驶辅助方法及装置

Info

Publication number: CN110745141A
Application number: CN201911029560.9A
Authority: CN
Inventors: 顾照泉
Original assignee: Shanghai Pateo Network Technology Service Co Ltd
Current assignee: Shanghai Pateo Network Technology Service Co Ltd
Priority date: 2019-10-28
Filing date: 2019-10-28
Publication date: 2020-02-04

Abstract

本发明涉及驾驶辅助技术，尤其涉及一种驾驶辅助方法、一种驾驶辅助装置，以及一种计算机可读介质。本发明提供的上述驾驶辅助方法，包括步骤：实时获取车辆前方的地面标识图像及信号指示灯图像；识别所述地面标识图像以获取所述地面标识所指示的方向信息；识别所述信号指示灯图像以获取所述信号指示灯的状态；以及响应于所述方向信息对应的信号指示灯的状态为红灯而发出提示信息。本发明能够辅助驾驶人员识别道路四周的交通指示标识，从而提示驾驶人员规范行驶，以规避交通违章。

Description

一种驾驶辅助方法及装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助技术，尤其涉及一种驾驶辅助方法、一种驾驶辅助装置，以及一种计算机可读介质。

背景技术

汽车作为当今社会不可或缺的一种交通工具，给人们的日常出行带来了很多便利。然而，随着如今车辆普及率的飞速上升，每个城市的大街小巷都塞满了形形色色的各种车辆。

为了规范车辆的行驶秩序，从而营造有序的城市交通环境，近年来，我国交通法规的执行力度有了明显的提高。随之而来的，部分未严格按照交通法规驾驶车辆的司机，以及部分驾驶技术不娴熟的新司机，则可能面临大量的交通违规处罚。

如今城市道路交通的路况复杂，而且交通指示标识遍布道路的各个位置，驾驶人员不但需要时刻关注周边车辆和行人的实时动向，还要分心关注遍布于道路四周的交通指示标识。这种复杂的驾驶环境对不熟悉路况或驾驶技术不娴熟的驾驶人员非常不友好，容易导致驾驶人员因疏忽而造成交通违章。

驾驶辅助系统作为当前国际智能交通系统研究的重要内容，可以利用机器视觉和传感器技术实现对驾驶员周围环境状况实时通报，从而辅助驾驶人员更轻松地驾驶车辆。然而，现有的驾驶辅助系统主要涉及车道保持、自动泊车等常规技术领域的驾驶辅助功能，却并未涉及辅助驾驶人员规避交通违章的相关技术，从而无法解决用户即将面临或正在面临大量交通违规处罚的问题。

因此，为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种驾驶辅助技术，用于辅助驾驶人员识别道路四周的交通指示标识，从而提示驾驶人员规范行驶，以规避交通违章。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之前序。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种驾驶辅助方法、一种驾驶辅助装置，以及一种计算机可读介质，用于辅助驾驶人员识别道路四周的交通指示标识，从而提示驾驶人员规范行驶，以规避交通违章。

本发明提供的上述驾驶辅助方法，包括步骤：

实时获取车辆前方的地面标识图像及信号指示灯图像；

识别所述地面标识图像以获取所述地面标识所指示的方向信息；

识别所述信号指示灯图像以获取所述信号指示灯的状态；以及

响应于所述方向信息对应的信号指示灯的状态为红灯而发出提示信息。

优选地，在本发明提供的上述驾驶辅助方法中，所述识别所述信号指示灯图像以获取所述信号指示灯的状态，可以包括步骤：

识别所述信号指示灯图像以获取每个方向的信号指示灯的状态；

所述响应于所述方向信息对应的信号指示灯的状态为红灯而发出提示信息包括：

根据所述方向信息确定所述信号指示灯图像中对应方向的信号指示灯；以及

响应于所述对应方向的信号指示灯的状态为红灯而发出提示信息。

可选地，在本发明提供的上述驾驶辅助方法中，所述识别所述信号指示灯图像以获取所述信号指示灯的状态，可以包括步骤：

根据所述方向信息识别所述信号指示灯图像中对应方向的信号指示灯的图像，以获取所述对应方向的信号指示灯的状态。

可选地，在本发明提供的上述驾驶辅助方法中，所述实时获取车辆前方的地面标识图像及信号指示灯图像，可以包括步骤：

根据所述方向信息实时获取车辆前方对应方向的信号指示灯的图像；

所述识别所述信号指示灯图像以获取所述信号指示灯的状态包括：

识别所述对应方向的信号指示灯的图像以获取所述对应方向的信号指示灯的状态。

可选地，在本发明提供的上述驾驶辅助方法中，所述响应于所述方向信息对应的信号指示灯的状态为红灯而发出提示信息，可以包括步骤：

响应于所述方向信息对应的信号指示灯的状态为红灯，在车辆的中控台显示屏上显示图像提示信息以提示司机刹车；和/或

响应于所述方向信息对应的信号指示灯的状态为红灯，在车辆的中控台发出声音提示信息以提示司机刹车。

优选地，在本发明提供的上述驾驶辅助方法中，所述在车辆的中控台发出声音提示信息以提示司机刹车，可以包括步骤：

响应于司机未根据所述声音提示信息而刹车，提高所述声音提示信息的频率以进一步提示司机刹车。

可选地，在本发明提供的上述驾驶辅助方法中，还可以包括步骤：

响应于所述方向信息对应的信号指示灯的状态为绿灯，撤销所述提示信息。

响应于收到不符合所述方向信息的操作指令而发出提示信息。

根据本发明的另一方面，本文还提供了一种驾驶辅助装置。

本发明提供的上述驾驶辅助装置，包括：

存储器；以及

处理器，所述处理器耦接于所述存储器并配置用于：

实时获取车辆前方的地面标识图像及信号指示灯图像；

优选地，在本发明提供的上述驾驶辅助装置中，所述处理器可以进一步配置用于：

可选地，在本发明提供的上述驾驶辅助装置中，所述处理器可以进一步配置用于：

根据所述方向信息实时获取车辆前方对应方向的信号指示灯的图像；以及

可选地，在本发明提供的上述驾驶辅助装置中，所述处理器还可以配置用于：

根据本发明的另一方面，本文还提供了一种计算机可读介质。

本发明提供的上述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时，可以实施上述任意一种驾驶辅助方法。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1示出了根据本发明的一方面提供的驾驶辅助方法的流程示意图。

图2示出了根据本发明的一个实施例提供的实时获取车辆前方图像的示意图。

图3示出了根据本发明的另一个实施例提供的信号指示灯的结构示意图。

图4A示出了根据本发明的一个实施例提供的获取的信号指示灯图像的示意图。

图4B示出了根据本发明的一个实施例提供的获取的信号指示灯图像的示意图。

图5示出了根据本发明的另一方面提供的驾驶辅助装置的结构示意图。

附图标记：

101-104 驾驶辅助方法的步骤；

21 车辆；

221 左转地面标识；

23 交通信号指示灯；

231 左转信号指示灯；

31 左转信号指示灯；

32 直行信号指示灯；

33 右转信号指示灯；

311 绿灯；

312 黄灯；

313 红灯；

41 信号指示灯图像；

42 信号指示灯图像；

50 驾驶辅助装置；

51 存储器；

52 处理器。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合优选实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在以下的说明中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“水平”、“垂直”应被理解为该段以及相关附图中所绘示的方位。此相对性的用语仅是为了方便说明之用，其并不代表其所叙述的装置需以特定方位来制造或运作，因此不应理解为对本发明的限制。

能理解的是，虽然在此可使用用语“第一”、“第二”、“第三”等来叙述各种组件、区域、层和/或部分，这些组件、区域、层和/或部分不应被这些用语限定，且这些用语仅是用来区别不同的组件、区域、层和/或部分。因此，以下讨论的第一组件、区域、层和/或部分可在不偏离本发明一些实施例的情况下被称为第二组件、区域、层和/或部分。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种驾驶辅助方法的实施例、一种驾驶辅助装置的实施例，以及一种计算机可读介质的实施例，用于辅助驾驶人员识别道路四周的交通指示标识，从而提示驾驶人员规范行驶，以规避交通违章。

请参考图1，图1示出了根据本发明的一方面提供的驾驶辅助方法的流程示意图。

如图1所示，在本实施例提供的上述驾驶辅助方法中，可以包括步骤：

101：实时获取车辆前方的地面标识图像及信号指示灯图像。

上述地面标识指的可以是道路的任意车道中指示该车道允许通行方向的标识。该地面标识可以指示一个或多个允许通行的方向。

上述信号指示灯可以是设于道路路口的交通信号灯。信号指示灯的状态包括但不限于指示允许通行的绿灯、指示停车的黄灯，以及指示禁止通行的红灯。

请结合参考图2，图2示出了根据本发明的一个实施例提供的实时获取车辆前方图像的示意图。

如图2所示，在一个实施例中，驾驶辅助装置可以采用一个设于车辆21头部格栅处的广角摄像头来实时获取车辆21前方的环境图像。该广角摄像头具有较大的拍摄角度，从而既可以获取车辆21前方的地面图像，也可以获取车辆前方的天空图像。

当车辆21经过一个路口时，广角摄像头获取的车辆21前方的环境图像的地面部分中可以包括该车道的左转地面标识221。此时，驾驶辅助装置可以判断其获取到了车辆前方的地面标识图像。

相应地，当广角摄像头获取的车辆21前方的环境图像的天空部分中包括交通信号指示灯23(尤其是左转信号指示灯231)时，驾驶辅助装置可以判断其获取到了车辆前方的信号指示灯图像。

本领域的技术人员可以理解，由于上述广角摄像头既可以获取车辆21前方的地面图像，也可以获取车辆前方的天空图像，上述车辆前方的地面标识图像及信号指示灯图像既可以在同一张图像中被同时获取到，也可以在两张不同的图像中被分别获取到。

本领域的技术人员还可以理解，上述以一个广角摄像头实时获取车辆21前方环境图像的方案，只是本实施例提供的一种优选方案，主要用于简化车辆结构，并简化控制程序，而非用于限制本发明的保护范围。在其他实施例中，本领域的技术人员也可以根据制造成本等各种实际因素，选用两个摄像头来分别地实时获取车辆21前方的地面图像，以及车辆前方的天空图像，从而实现实时获取车辆21前方的地面标识图像及信号指示灯图像的效果。

如图1所示，在本实施例提供的上述驾驶辅助方法中，还可以包括步骤：

102：识别地面标识图像以获取地面标识所指示的方向信息。

如上所述，地面标识可以指示车辆21所在车道的一个或多个允许通行的方向。驾驶辅助装置可以通过图像识别技术来识别获取到的地面标识图像，从而获取地面标识所指示的方向信息。

如图2所示，在一个实施例中，驾驶辅助装置可以采用图像识别模块，利用图像识别技术来判断地面标识图像中车辆21所在车道的左转地面标识221的箭头朝向，并根据该箭头的朝向来获取该车道允许通行的方向。

具体来说，驾驶辅助装置可以通过判断地面标识的箭头朝向与车辆行驶方向的夹角来判断地面标识所指示的方向信息。若地面标识的箭头朝向在车辆行驶方向的顺时针方向，则可以定义该夹角的取值为正，驾驶辅助装置可以响应于夹角取值为正而判断该车道允许右转。反之，若地面标识的箭头朝向在车辆行驶方向的逆时针方向，则可以定义该夹角的取值为负，驾驶辅助装置可以响应于夹角取值为负而判断该车道允许左转。

在一个优选方案中，驾驶辅助装置还可以响应于夹角取值在一个较小的取值范围内(例如：-15°至15°)而判断该车道允许直行，从而防止车辆行驶方向歪斜而导致误判通行方向的情况。

如图2所示，在一个实施例中，左转地面标识221的箭头朝向在车辆行驶方向的逆时针方向，且该箭头朝向与车辆行驶方向的夹角为-60°。因此，驾驶辅助装置可以响应于该取值为-60°的夹角而判断该车道允许左转。

本领域的技术人员可以理解，上述根据地面标识的箭头朝向与车辆行驶方向的夹角来判断地面标识所指示方向信息的方案，只是本实施例提供的一种具体案例，主要用于清楚地展示本发明的构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。在其他实施例中，本领域的技术人员也可以采用其他技术手段来取得相同的判断地面标识所指示方向信息的效果。

本领域的技术人员还可以理解，图2所示的每条车道仅允许一个行驶方向的方案只是本实施例提供的一种具体案例，主要用于清楚地展示本发明的构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。在其他实施例中，任意一条车道的地面标识也可以包括多个箭头，从而允许车辆向多个行驶方向行驶。驾驶辅助装置可以通过图像识别技术，判断地面标识图像中车辆21所在车道的地面标识的多个箭头朝向，并根据该多个箭头的朝向来获取该车道允许通行的多个方向。

103：识别信号指示灯图像以获取信号指示灯的状态。

如上所述，信号指示灯的状态包括但不限于指示允许通行的绿灯，以及指示禁止通行的红灯。驾驶辅助装置可以采用图像识别模块，利用图像识别技术来识别获取到的信号指示灯图像，从而获取信号指示灯的状态。

本领域的技术人员可以理解，在本实施例中，图1所示的信号指示灯可以仅包括一个指示左转方向通行状态的左转信号指示灯231、一个指示直行方向通行状态的直行信号指示灯，以及一个指示右转方向通行状态的右转信号指示灯。上述左转信号指示灯231、直行信号指示灯和右转信号指示灯都可以各自发出绿光、黄光和红光，以指示对应方向的通行状态。

而在另一个实施例中，图3示出了根据本发明的另一个实施例提供的信号指示灯的示意图。

如图3所示，在该实施例中，信号指示灯可以包括指示左转方向通行状态的左转信号指示灯31、指示直行方向通行状态的直行信号指示灯32，以及指示右转方向通行状态的右转信号指示灯33。上述左转信号指示灯31、直行信号指示灯32和右转信号指示灯33可以进一步包括指示允许通行的绿灯311、指示停车的黄灯312，以及指示禁止通行的红灯313。信号指示灯可以通过绿灯311、黄灯312和红灯313的明暗情况来指示对应方向的通行状态。

在一个实施例中，驾驶辅助装置可以响应于获取到完整的信号指示灯图像而识别该信号指示灯图像，从而获取左转、直行和右转方向的每个信号指示灯的状态。驾驶辅助装置可以根据之前识别到的地面标识所指示的方向信息，确定信号指示灯图像中对应方向(例如：左转方向)的信号指示灯，并响应于该左转方向的信号指示灯的状态为红灯而发出提示驾驶人员刹车信息。

本领域的技术人员可以理解，上述先获取信号指示灯图像中每个方向的信号指示灯的状态，再根据地面标识所指示的方向信息来确定对应方向通行状态的方案，只是本实施例提供的一种具体案例，主要用于清楚地展示本发明的构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。

在另一个实施例中，为了缩短识别信号指示灯图像所需的时间，并降低驾驶辅助装置的运算负荷，驾驶辅助装置也可以先根据地面标识所指示的方向信息来确定对应方向的信号指示灯，从而仅识别信号指示灯图像中对应方向的信号指示灯的图像，以获取对应方向的信号指示灯的状态。

本领域的技术人员可以理解，由于减少了不必要的信号指示灯图像的图像识别过程，驾驶辅助装置的运算负荷可以大幅度地降低，从而更及时地向驾驶人员发出提示信息以供驾驶人员进行相应的操作。

请结合参考图4A和图4B，图4A和图4B示出了根据本发明的一个实施例提供的两种获取的信号指示灯图像的示意图。

如图4A所示，在上述实施例中，驾驶辅助装置需要获取到完整的信号指示灯图像才能获取信号指示灯图像中每个方向的信号指示灯的状态。然而，在本实施例提供的上述驾驶辅助方法的实际应用中，当车辆在道路最左侧的左转车道上行驶时，摄像头采集到的大量图像中可能仅包含如图4B所示的部分信号指示灯的图像。

此外，结合参考图1可知，若要获取到完整的信号指示灯图像，就必须在车辆距离信号指示灯足够远的位置上实现信号指示灯状态的识别要求。因此，上述方案不但对摄像头的拍摄角度和成像质量提出了较高的要求，还对图像识别模块的识别能力提出了较大的考验。

在一个实施例中，为了降低对摄像头拍摄角度和图像清晰度的要求，并降低对图像识别模块的识别功能的要求，驾驶辅助装置可以根据地面标识所指示的方向信息来实时获取车辆前方对应方向(例如：左转方向)的信号指示灯的图像，进而识别该左转方向的信号指示灯的图像以获取左转方向的信号指示灯的状态。

本领域的技术人员可以理解，在该实施例中，由于仅需要根据地面标识所指示的方向信息来实时获取车辆前方对应方向的信号指示灯的图像，驾驶辅助装置可以在更靠近信号指示灯的位置上获取更清晰的信号指示灯图像，从而降低对摄像头拍摄角度和成像清晰度的要求，以及对图像识别技术的识别能力的要求。因此，该实施例提供的上述驾驶辅助方法还可以有效地降低制造成本。

此外，由于降低了对识别图像所包含内容的要求，该实施例提供的上述驾驶辅助方法可以更有效地避免无法识别信号指示灯图像所带来的错误，从而提升驾驶辅助装置的可靠性，给驾驶人员带来更好的用户体验。

104：响应于方向信息对应的信号指示灯的状态为红灯而发出提示信息。

上述提示信息主要用于提示车辆的驾驶人员按照地面标识和信号指示的规定来进行规范驾驶，从而避免交通违章。提示信息包括但不限于对应指示灯的发光或闪烁、在车辆的中控台显示屏上显示的文字或图像信息、利用抬头显示在车辆前挡风玻璃上显示的文字或图像信息、通过车辆的中控台发出的语音信息，以及通过蜂鸣器发出的蜂鸣提示音中的一者或多者。

在一个实施例中，驾驶辅助装置可以响应于左转地面标识221对应的左转信号指示灯231的状态为红灯，在车辆的中控台显示屏上显示图像提示信息以提示司机刹车，并在车辆的中控台发出蜂鸣声音提示信息以提示司机刹车。

在一个优选方案中，响应于司机未根据声音提示信息而刹车，驾驶辅助装置还可以进一步提高声音提示信息的频率以进一步提示司机刹车。

本领域的技术人员可以理解，上述在车辆的中控台显示屏上显示图像提示信息，并在车辆的中控台发出蜂鸣声音提示信息的方案，只是本实施例提供的一种具体案例，主要用于清楚地展示本发明的构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。在其他实施例中，本领域的技术人员既可以单独地使用上述文字、声音和图像形式的提示信息以起到基础的提示作用，也可以任意的组合上述文字、声音和图像形式的提示信息以实现对应的提示效果。

在一个实施例中，驾驶辅助装置还可以在司机根据提示信息而刹车之后，继续实时获取信号指示灯的图像，并响应于方向信息对应的信号指示灯的状态改变为绿灯而撤销发出的提示信息，或进一步发出提示驾驶人员可以继续行驶的提示信息以辅助驾驶人员进行驾驶。

在一个实施例中，驾驶辅助装置还可以实时监控驾驶人员的操作指令，并响应于收到不符合方向信息的操作指令而发出提示信息，从而避免驾驶人员发生交通违章。

例如：当识别到的地面标识指示车辆21所在车道为直行车道，则驾驶辅助装置可以判定该车道仅允许车辆在路口直行。若驾驶人员在该路口点亮了转向指示灯(包括左转指示灯和右转指示灯)，或大幅度的转动方向盘，则驾驶辅助装置可以响应于该操作指令而判断驾驶人员有控制车辆转向的意图，从而在车辆的中控台显示屏上显示图像提示信息以提示司机该路口只能直行。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

根据本发明的另一方面，本文还提供了一种驾驶辅助装置的实施例。

请参考图5，图5示出了根据本发明的另一方面提供的驾驶辅助装置的结构示意图。

如图5所示，本实施例提供的上述驾驶辅助装置50，可以包括存储器51和耦接于存储器51的处理器52。

上述处理器52可以配置用于实现上述任意一个实施例所提供的驾驶辅助方法，从而辅助驾驶人员识别道路四周的交通指示标识，并提示驾驶人员规范行驶以规避交通违章。

本领域的技术人员可以理解，本实施例提供的上述驾驶辅助装置50可以在现有车辆的基础上，通过进一步安装用于实时获取车辆前方的地面标识图像及信号指示灯图像的前置摄像头，以及用于识别地面标识图像及信号指示灯图像的图像识别模块来获得。因此，上述驾驶辅助装置50可以在有效提示驾驶人员规避交通违章的同时，控制较低的生产成本。

根据本发明的另一方面，本文还提供了一种计算机可读介质实施例。

本实施例提供的上述计算机可读介质上可以存储有计算机指令，该计算机指令在由处理器52执行时，可以实施上述任意一个实施例所提供的驾驶辅助方法，从而辅助驾驶人员识别道路四周的交通指示标识，并提示驾驶人员规范行驶以规避交通违章。

本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

Claims

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：

实时获取车辆前方的地面标识图像及信号指示灯图像；

识别所述地面标识图像以获取地面标识所指示的方向信息；

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述识别所述信号指示灯图像以获取所述信号指示灯的状态包括：

3.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述识别所述信号指示灯图像以获取所述信号指示灯的状态包括：

4.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述实时获取车辆前方的地面标识图像及信号指示灯图像包括：

5.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述响应于所述方向信息对应的信号指示灯的状态为红灯而发出提示信息包括：

6.如权利要求5所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述在车辆的中控台发出声音提示信息以提示司机刹车包括：

7.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，还包括：

8.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，还包括：

9.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：

存储器；以及

处理器，所述处理器耦接于所述存储器并配置用于：

实时获取车辆前方的地面标识图像及信号指示灯图像；

识别所述地面标识图像以获取地面标识所指示的方向信息；

10.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器进一步配置用于：

11.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器进一步配置用于：

12.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器进一步配置用于：

13.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器进一步配置用于：

14.如权利要求13所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器进一步配置用于：

15.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器还配置用于：

16.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器还配置用于：

17.一种计算机可读介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时实施如权利要求1-8中任一项所述的驾驶辅助方法。