KR20120084749A

KR20120084749A - 차도 표시 인식을 위한 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템

Info

Publication number: KR20120084749A
Application number: KR1020127011451A
Authority: KR
Inventors: 마티아스 초벨
Original assignee: 콘티 테믹 마이크로일렉트로닉 게엠베하
Priority date: 2009-10-05
Filing date: 2010-09-24
Publication date: 2012-07-30
Also published as: US20120185161A1; EP2486513B1; DE112010002668A5; DE102009048323A1; EP2486513A1; WO2011042001A1; US9208388B2

Abstract

본 발명은 차도 표시를 인식하는 카메라(10)가 장착된 차량의 운전자 지원 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에서는 차량의 주차 또는 정차 모드를 인식하는 장치(20)가 장착되어 있으며, 더 나이가 차량이 주차 또는 주차 모드에 있을 때 컨트롤러(30)가 차량 주변의 영상 데이터를 카메라(30)로부터 수신하여 이 데이터를 주차 및/또는 정차 금지를 나타내는 도로 표시와 관련하여 평가하는 바, 이때 컨트롤러(30)는 신호장치(40 및 50)를 구동시켜 주차 또는 정차한 차량의 주변에 주차 금지 또는 정차 금지를 나타내는 차도 표시를 감지한 경우 그 신호장치(40 및 50)가 경고 메시지를 출력하게 한다.

Description

차도 표시 인식을 위한 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템 {DRIVER ASSISTANCE SYSTEM FOR A MOTOR VEHICLE, COMPRISING A CAMERA FOR DETECTING ROADWAY MARKINGS}

본 발명은 차도 표시 인식을 위한 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템에 관한 것이다.

운전자 지원 시스템에는 차량 운전자가 운전 조작을 할 때 그를 지원하는 기능이 있다. 대개의 경우, 이러한 시스템의 목적은 사고를 유발할 수 있는 위험한 상황을 회피함으로써 교통 안전을 향상시키는 것이다. 그 외의 다른 목적은 운전자의 부담을 경감함으로써 편의성을 향상하고, 상황에 따라 처리하여 운전자에게 적절하게 전달한 주변 정보를 통해 그 운전자가 보다 더 쉽게 정위할 수 있도록 하는 것인 바, 이러한 시스템으로서 교통 표지판 인식 및/또는 차선 인식 또는 차도 표시 인식 기능이 있는 지원 시스템이 알려져 있다.

교통 표지판 인식 방법 또는 차도 표시 인식 방법은 카메라를 사용하여 차량의 앞, 옆 또는 뒤의 주변을 측정한 다음 촬영한 영상 데이터를 평가함으로써 그 영상 데이터에서 어떤 특정 교통 표지의 존재 유무나 자기 차량이 현재 위치한 차선이나 인접 차선의 차도 표지 및 이 차도 표시에 대한 자기 차량의 상대적 위치를 인식한다. 이 교통 표지판 정보 및/또는 차선 정보는 운전자 지원 시스템에서 운전자에게 과속 및/또는 차선 이탈을 경고하거나 종방향 및 횡방향 제어를 통해 차량을 제동하여/하거나 차선을 유지하도록 하는데 이용될 수 있다.

차도 표시 인식 기능을 채용한 운전자 지원 시스템은 DE 10 2006 007 550 A1에서 알려진 바, 이 방법에서는 측정된 차도 표시에 대한 차량의 상대적 위치를 측정하여 차도 표시를 무시하고 그 위를 지날 때 운전자에게 이를 경고한다. 기존의 이 방법에서는 무엇보다도 차량의 전방 구역 및 차도 또는 차선의 측방 구역을 측정한다.

본 발명의 과제는 차도 표시를 인식하는 카메라가 장착된 운전자 지원 시스템을 개선하여 운전자가 차선 인식 외에 그 외의 다른 주변 정보를 이용할 수 있게 하는 것이다.

이 과제는 청구항 1의 특징을 가진 운전자 지원 시스템에 의해 해결된다.

따라서 본 발명에서는 차도 표시를 인식하는 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템에 차량의 주차 또는 정차 모드를 인식하는 장치가 장착되며, 더 나아가 차량의 주차 또는 정차 모드에서 컨트롤러가 차량 주변의 영상 데이터를 카메라로부터 수신하여 이 데이터를 주차 및/또는 정차 금지를 나타내는 차도 표시와 관련하여 평가하는 바, 이때 그 컨트롤러가 신호장치를 구동시켜 정차 또는 주차한 차량의 주변에 주차 또는 정차 금지를 나타내는 차도 표시가 감지되면 그 신호장치가 경고 메시지를 출력하게 한다.

본 발명에 따른 이러한 지원 시스템은 운전자가 도로 교통에서, 특히 주차할 때, 올바른 정위 능력을 갖도록 도와 주는 바, 왜냐하면 운전자가 주차 또는 정차 금지 장소에 주차하려고 할 때 주차 및 정차 금지 구역도 파악하여 이를 운전자에게 명확히 알려주기 때문이다.

특히 도로 교통에서 표지판의 숲을 줄이기 위해 함부르크에서 2013년까지 진행되는 시험 프로젝트를 고려할 때 본 발명은 운전자가 주차 공간을 찾는 것을 효과적으로 지원할 수 있는 바, 왜냐하면 이 프로젝트가 성공을 거두면 독일 전체로 확대되어 주차 및 정차 금지 표지판이 차도 가장자리나 연석 가장자리에 표시한 황색 실선으로 대체될 것이 때문이다. 이러한 차도 표시를 버스 정류장, 상점 구역 및 자전거 전용도로에 표시할 수 있을 것이다. 자전거 전용도로 외에도 복선 진입로 및 진출로 또는 막다른 골목의 방향 전환 표지판에서 이러한 색선을 차도에 표시하여 표지판의 설치를 줄일 수 있다.

차량의 주차 또는 정차 모드를 인식하는 장치로서 예를 들어 차량 정지 시 자동변속기의 선택 레버 위치를 감지하는 감지기나 차량 정지 시 주차 브레이크의 작동 상태를 모니터링하는 감지기를 사용할 수 있다. 더 나아가 엔진 정지 시 해당 신호를 컨트롤러로 전송하는 차량의 엔진 컨트롤러가 그러한 장치로서 사용될 수도 있다.

경고 메시지는 신호장치 또는 표시장치를 통해 시각적 및/또는 청각적으로 출력되는 바, 이때 그러한 신호장치로서 차량의 콤비 계기반이 사용되거나 라디오나 핸즈프리 장치의 스피커가 이를 위해 사용된다. 즉 이러한 스피커에서 경고 메시지가 예컨대 특수한 경고음으로서 처리되거나 또는 차량에 음성 제어장치가 있으면 음성 경고로서 처리될 수 있다.

본 발명을 발전시키면 컨트롤러가 차량의 주차 또는 정차 모드에서 차량 주변의 영상 데이터를 주차 및/또는 정차 구역을 표시하는 차도 표시와 관련하여서도 평가하는 바, 이때 그 컨트롤러는 신호장치 또는 표시장치를 구동시켜 주차 또는 정차 구역을 표시하는 차도 표시를 감지할 때 주의 메시지를 시각적 및/또는 청각적으로 출력하도록 한다. 이에 운전자는 적절하게 표시된 차도 구역에서 정차 또는 주차가 허용된 경우에도 정보를 획득하게 된다.

본 발명을 더욱 발전시킬 경우, 컨트롤러가 지정된 시간이 경과한 후, 특히 주차 또는 정차 모드에서 3분이 경과한 후 신호장치를 구동시키면 특히 장점이 많은 바, 왜냐하면 제한적인 정차 금지에서는 예를 들어 적재 및 하적 또는 승하차 시에는 최대 3분 동안의 정차가 허용되기 때문이다.

본 발명을 선호하는 형태로 발전시킬 경우, 운전자가 차량을 떠나는 과정을 감지하는 다른 장치도 장착할 수 있는 바, 이 컨트롤러는 그 다른 장치가 운전자의 차량 이탈을 감지할 때 신호장치 또는 표시장치를 구동시킨다. 이에 차량을 주차 금지 위치나 주차 금지 구역에 주차할 경우, 그 운전자가 차량을 떠나면 경고가 출력된다. 이러한 다른 장치는 차량이 잠길 때 해당 신호를 컨트롤러에 전송하는 차량의 잠금장치일 수 있다.

본 발명에는 디지털 지도가 내장된 위치측정용 장치를 차량에 장착하여, 특히 디지털 카드가 내장된 내비게이션 장치를 장착하여 주차 또는 정차 모드에서 차량의 체류 장소에 따라 차량의 주변을 감지할 경우 특히 장점이 많다. 그러므로 본 발명에 따른 지원 시스템은 시내나 도시에서만 활성화되면 되기 때문에 운전자는 특히 대도시에서 주차장을 찾을 때 자신의 정위를 보다 더 쉽게 파악하게 된다. 또한 주차 또는 정차 금지 표시의 색이나 구조와 관련된 지역 고유의 표시도, 특히 각 국가의 상이한 표시도 적절하게 인식할 수 있다.

본 발명에 따른 지원 시스템은 교통 표지판 인식 기능이 채용된 시스템으로 확장할 수 있는 장점을 지니고 있다.

도 1은 본 발명에 따른 지원 시스템을 설명하는 회로 구성의 블록 회로도이다.

이하에서는 본 발명에 따른 지원 시스템을 설명하는 회로 구성의 블록 회로도를 도시한 각 도면을 이용하여 본 발명을 좀 더 자세히 기술하겠다.

도면에 따른 지원 시스템에는 차량 앞의 주변을 측정하여 그 영상 데이터를 컨트롤러(30)에게 전달하는 카메라(10)가 최소한 한 대 있다. 또한 차량의 측면 구역을 감지하는, 대개의 경우 차량의 사이드 미러에 장착되어 있는 카메라(10' 및 10")를 추가로 장착할 수 있다. 처음에 언급한 카메라(10)는 대개의 경우 차량 윈드쉴드의 상부 중앙에 장착되어 있다. 또는 그 대신 가시 직선거리와 설치 위치가 상이한 카메라 또는 영상 촬영장치를 여러 대 장착할 수 있다.

컨트롤러(30)가 이용할 수 있는 영상 데이터는 차량의 주차 또는 정차 모드에서 주차 또는 정차 금지 또는 주차 또는 정차 금지 구역을 나타내는 차도 표시가 감지되는지 여부에 따라 평가된다.

차량의 주차 또는 정차 모드를 확인하기 위해 자동변속기(80) 및/또는 주차 브레이크(90) 및/또는 엔진 제어장치(100)(대개의 경우 엔진 컨트롤러)의 해당 신호를 수신하는 주차 및 정차 모드 감지기(20)를 장착할 수 있다. 자동변속기(80)는 선택 레버가 주차 위치에 있을 경우, 주차 브레이크(90)는 주차 브레이크(90)가 활성화되어 있을 경우, 그리고 엔진 제어장치(100)는 엔진이 꺼져 있을 때 주차 및 정차 모드 감지기(20)에 신호를 전송한다.

컨트롤러(30)가 주차 또는 정차 금지를 나타내는 차도 표시를 감지하면 해당 경고 메시지가 시각적 및/또는 청각적으로 신호장치에, 여기서는 콤비 계기반(40) 및/또는 스피커(50)에 출력된다.

이 경고 메시지는 지연될 수도 있는 바, 이러한 메시지는 예를 들어 차량의 주차 및 정차 모드가 감지된 후 3분이 지난 다음 출력될 수 있다. 왜냐하면 어떤 제한된 정차 금지의 경우 예컨대 적재 및 하적 또는 승하차를 위해 최대 3분까지 정차가 허용되기 때문이다.

또한 운전자가 차량을 떠난 후에만 운전자에게 경고 메시지 신호를 보낼 수도 있다. 이 경우 잠금장치(60)가 차량의 잠금을 감지한 후 해당 신호를 컨트롤러(30)에 전송한다.

컨트롤러(30)를 설계할 때 주차 및 정차 금지를 나타내는 차도 표시를 감지하게 할 뿐만 아니라 정차 또는 주차를 허용하는 차도 표시도 감지하게 할 수 있다. 이때 콤비 계기반(40)이나 스피커(50)을 통해 주차 또는 정차하려는 차량이 어떤 허용된 차도 구역 내에 위치해 있다는 것을 운전자에게 추가로 나타낼 수 있다.

도면에서 도시한 바와 같이 디지털 지도가 내장된 내비게이션 장치(70)가 차량에 장착된 경우, 차량의 체류 위치에 따라, 예를 들어 교외나 시내에서만 차량의 주차 또는 정차 금지를 나타내는 차도 표시의 감지 기능이 실행될 수 있다. 또한 주차나 정차 금지 또는 금지 구역을 감지하는 구조의 색이나 그 패턴과 관련된 지역 고유의 표시도 인식할 수 있다. 그 외에도 그 감지를 국가에 따라 상이한 표시 타입에 맞추어 조정할 수도 있다.

이상적인 경우, 위에서 기술한 지원 시스템을 교통 표지판 인식 연산을 사용하여 확장할 수 있다. 또한 기존의 카메라를 차도 표시를 감지하는데 사용하여 "차선 인식", "차선 유지 지원" 또는 "차선 변경 지원"과 같은 기능을 실현할 수 있는 장점이 있다.

10 카메라
10' 카메라
10" 카메라
20 주차 및 정차 모드 감지기
30 컨트롤러
40 신호장치, 콤비 계기판
50 신호장치, 스피커
60 잠금장치
70 내비게이션 장치
80 변속기
90 주차 브레이크
100 엔진 제어장치

Claims

차도 표시 인식을 위한 카메라(10, 10' 및 10" )가 장착된 차량용의 운전자 지원 시스템으로서,
- 차량의 주차 또는 정차 모드를 인식하는 장치(20)가 장착되어 있고,
- 차량이 주차 또는 정차 모드일 때 컨트롤러(30)가 차량 주변의 영상 데이터를 상기 카메라(10, 10' 및 10" )로부터 수신하여 상기 수신된 데이터를 주차 및/또는 정차 금지를 나타내는 차도 표시와 관련하여 평가하고,
- 정차 또는 주차한 차량의 주변에서 정차 금지 또는 주차 금지를 나타내는 차도 표시를 감지한 경우, 상기 컨트롤러(30)가 신호장치(40 및 50)를 구동시켜 상기 신호장치(40 및 50)로 하여금 경고 메시지를 출력하게 하는 것을 특징으로 하는,
차도 표시 인식을 위한 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템.
제1 항에 있어서,
- 차량이 주차 또는 정차 모드일 때 상기 컨트롤러(30)가 차량 주변의 영상 데이터를 주차 및/또는 정차 구역을 나타내는 차도 표시와 관련하여 평가하고,
- 주차 또는 정차 구역을 나타내는 차도 표시를 감지한 경우, 상기 컨트롤러(30)가 상기 신호장치(40 및 50)을 구동시켜 상기 신호장치(40 및 50)로 하여금 주의 메시지를 출력하게 하는 것을 특징으로 하는,
차도 표시 인식을 위한 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템.
제1 항 또는 제2 항에 있어서,
지정된 시간이 경과된 후, 특히 주차 또는 정차 모드 상태에서 3분이 경과한 후, 상기 컨트롤러(30)가 상기 신호장치(40 및 50)를 구동시키는 것을 특징으로 하는,
차도 표시 인식을 위한 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템.
제1 항 내지 제3 항 중의 어느 한 항에 있어서,
- 운전자가 차량을 떠나는 과정을 인식하는 다른 장치(6)가 장착되어 있으며,
- 운전자가 차량을 떠나는 것을 상기 다른 장치(60)가 감지할 때, 상기 컨트롤러(30)가 상기 신호장치(40 및 50)를 구동시키는 것을 특징으로 하는,
차도 표시 인식을 위한 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템.
제1 항 내지 제4 항 중의 어느 한 항에 있어서,
- 디지털 지도가 내장된 위치측정용 장치(70)가 장착되어 있으며,
- 차량의 체류 장소에 따라 주차 또는 정차 모드에 있는 차량의 주변을 감지하는 것을 특징으로 하는,
차도 표시 인식을 위한 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템.
제5 항에 있어서,
시내와 도시에서만 주차 또는 정차 모드에 있는 차량의 주변을 감지하는 것을 특징으로 하는,
차도 표시 인식을 위한 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템.
제1 항 내지 제6 항 중의 어느 한 항에 있어서,
카메라를 통해 교통 표지판 인식이 실행되는 것을 특징으로 하는,
차도 표시 인식을 위한 카메라가 장착된 차량용 운전자 지원 시스템.