CN108136956A - 车辆的通知装置 - Google Patents

车辆的通知装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108136956A
CN108136956A CN201580083888.2A CN201580083888A CN108136956A CN 108136956 A CN108136956 A CN 108136956A CN 201580083888 A CN201580083888 A CN 201580083888A CN 108136956 A CN108136956 A CN 108136956A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
light
emitting device
pedestrian
case
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580083888.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108136956B (zh
Inventor
高江康彦
饵取成明
森本明
矢野公大
志野达弥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to CN202211082537.8A priority Critical patent/CN115402191A/zh
Publication of CN108136956A publication Critical patent/CN108136956A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108136956B publication Critical patent/CN108136956B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/2611—Indicating devices mounted on the roof of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0029—Spatial arrangement
    • B60Q1/0035—Spatial arrangement relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/2607—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic comprising at least two indicating lamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/2696—Mounting of devices using LEDs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
    • B60Q1/442—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal visible on the front side of the vehicle, e.g. for pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers

Abstract

车辆的通知装置(190)具备设置于车辆的车顶上的发光装置(191L、191R)和在检测到存在于所述车辆的周围的人的情况下使所述发光装置(191L、191R)发光的通知控制装置(192)。所述发光装置(191L、191R)以在所述车顶的车宽方向两侧沿着车辆前后方向延伸的方式设置。

Description

车辆的通知装置
技术领域
本发明涉及车辆的通知装置。
背景技术
作为对车辆侧识别的步行者通知车辆侧识别到步行者的对步行者通知装置，已知有在检测到步行者的情况下，在道路上照射规定的图案(例如专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－143093号公报
发明所要解决的问题
在专利文献1所记载的对步行者通知装置中，因为可照射规定的图案的范围仅为车辆前方，所以存在不能对存在于车辆的侧方或后方的人进行通知的问题。
发明内容
本发明要解决的问题在于，提供一种车辆的通知装置，不仅对存在于车辆的前方的人，而且对于存在于车辆的侧方或后方的人也能够通知车辆侧识别的车辆的通知装置。
用于解决问题的技术方案
本发明通过在检测到存在于所述车辆的周围的人的情况下使设置于车辆的车顶上的发光装置发光，由此，解决上述课题。
发明效果
根据本发明，因为将发光装置设置于车辆的车顶上，所以不仅对存在于车辆的前方的人，而且对于存在于车辆的侧方或后方的人也能够通知车辆侧识别的情况。
附图说明
图1是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的构成图；
图2是表示本实施方式的行驶控制装置具备的构成要素的配置的立体图；
图3是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的详细情况的图；
图4是表示本实施方式的通知装置的构成的图；
图5是表示发光装置断开的状况的一例的俯视图；
图6是表示发光装置接通的状况的一例的俯视图；
图7是表示使发光装置的点发光部的发光元件以不同于其它部位的发光元件的颜色发光的状况的一例的俯视图；
图8是表示使发光装置的点发光部的发光元件以不同于其它部位的发光元件的颜色发光的状况的一例的俯视图；
图9是表示使发光装置的点发光部的发光元件以不同于其它部位的发光元件的颜色发光的状况的一例的俯视图；
图10是表示使发光装置的点发光部的发光元件以不同于其它部位的发光元件的颜色发光的状况的一例的俯视图；
图11是表示显示器的显示例的图；
图12是表示显示器的显示例的图；
图13是表示显示器的显示例的图；
图14是表示本实施方式的行驶控制处理、及发光控制处理的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。此外，本实施方式中，示例搭载于车辆的行驶控制装置进行说明。
图1是表示本实施方式的行驶控制装置100的构成的图。图2是表示本实施方式的行驶控制装置100具备的构成要素的配置的立体图。另外，图3是表示本实施方式的行驶控制装置100的构成的详细情况的图。
如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具备传感器110、本车位置检测装置120、地图数据库130、车载设备140、提示装置150、输入装置160、通信装置170、驱动控制装置180、通知装置190、控制装置200。这些装置为了相互进行信息的接收、发送而通过CAN(Controller Area Network)等其它车载LAN连接。
传感器110检测本车辆(自车辆)的行驶状态及本车辆周围的状况。例如，作为传感器110，可列举出：拍摄本车辆的前方的前方摄像机111、拍摄本车辆的后方的后方摄像机112、检测本车辆的前方的障害物的前方雷达113、检测本车辆的后方的障害物的后方雷达114、检测存在于本车辆的侧方的障害物的左雷达115及右雷达116、检测本车辆的车速的车速传感器117、及拍摄驾驶员的车内摄像机(省略图示)等。此外，作为传感器110，可以为使用上述的多个传感器中的一个的构成，也可以为组合使用两种以上的传感器的构成。传感器110的检测结果被输出到控制装置200。
本车位置检测装置120由GPS单元、陀螺仪传感器(均省略图示)、及车速传感器117等构成，通过GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性取得对象车辆(本车辆)的位置信息，并且，基于所取得的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器取得的角度变化信息、从车速传感器117取得的车速来检测对象车辆的当前位置。通过本车位置检测装置120检测到的对象车辆的位置信息被输出到控制装置200。
地图数据库130存储包含各种设施或特定地点的位置信息的地图信息。具体而言，将合流地点、分支地点、收费站、车道数量的减少位置、服务区(SA)/停车场(PA)等位置信息与地图信息一同存储。存储于地图数据库的地图信息可通过控制装置200进行参照。
车载设备140是搭载于车辆的各种设备，通过由驾驶员操作而进行动作。作为这种车载设备，可列举出方向盘141、导航装置142、加速踏板、制动踏板、音响装置、空调、免提开关、电动车窗、雨刮器、灯、方向指示器、喇叭(省略图示)等。在由驾驶员操作车载设备140的情况下，该信息被输出到控制装置200。
提示装置150例如是导航装置142所具备的显示器、组装于室内后视镜的显示器、在挡风玻璃上映射的抬头显示器(省略图示)、组装于仪表部的显示器151、及音响装置所具备的扬声器152等的装置。提示装置150能够根据控制装置200的控制，将后述的通知信息通知给驾驶员。
输入装置160例如是驾驶员可通过手操作进行输入的拨盘式开关、配置于显示器画面上的触摸面板、可通过驾驶员的声音进行输入的麦克风(省略图示)、或者自动驾驶开关161等的装置。在本实施方式中，通过驾驶员操作输入装置160，能够输入相对于由提示装置150通知的通知信息的响应信息。例如，在本实施方式中，也可以将方向指示器或其它车载装置的开关作为输入装置160使用，也可以设为如下构成，相对于控制装置200是否自动进行车道变更的询问，驾驶员打开方向指示器的开关，由此，输入车道变更的许可。此外，由输入装置160输入的响应信息被输出到控制装置200。
通信装置170与车辆外部的通信设备进行通信。例如，通信装置170在与其它车辆之间进行车车间通信，在与设置于路肩的设备之间进行路车间通信，或者在与设置于车辆外部的信息服务器之间进行无线通信，由此，能够从外部设备取得各种信息。此外，由通信装置取得的信息被输出到控制装置200。
驱动控制装置180控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置180在本车辆追随前行车辆的情况下(以下也称作追随行驶控制)，以本车辆和前行车辆的车间距离成为一定距离的方式控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车时为发动机183和传动装置184的动作、在电动汽车系统时包含电动机和传动装置的动作，在混合动力汽车时也包含发动机和电动机的扭矩分配)及制动器185的动作。驱动控制装置180具备在发动机汽车时控制发动机183和传动装置184的动作的发动机控制器181。另外，驱动控制装置180具备控制制动器185的动作的制动器控制器182。
另外，在本车辆进行前行车辆的超越等的车道变更的情况下(以下也称作车道变更控制)，控制方向盘促动器186的动作，控制车轮的动作，由此执行本车辆的转弯控制。另外，在进行车道变更控制时，使方向指示灯187点亮。此外，驱动控制装置180通过后述的控制装置200的指示来控制本车辆的行驶。另外，作为驱动控制装置180进行的行驶控制方法，能够使用其它众所周知的方法。
通知装置190对存在于本车辆的周围的步行者或自行车的驾驶者等通知在车辆侧识别步行者等的情况。该通知装置190具备发光装置191L、191R、通知控制装置192。发光装置191L设于车辆的车顶的左端，发光装置191R设于车辆的车顶的右端。
通知控制装置192由存储有用于将在车辆侧通知步行者等的情况通知给步行者等的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储于该ROM的程序的CPU(Central ProcessingUnit)、作为可存取的存储装置起作用的RAM(Random Access Memory)构成。此外，作为动作电路，能够代替CPU(Central Processing Unit)、或者同时使用MPU(Micro ProcessingUnit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)等。
通知控制装置192通过由CPU执行存储于ROM的程序，实现将在车辆侧通知步行者等的情况通知给步行者等的通知功能。后述该通知功能。
控制装置200由存储有用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储于该ROM的程序的CPU(Central Processing Unit)、作为可存取的存储装置起作用的RAM(Random Access Memory)构成。此外，作为动作电路，能够代替CPU(CentralProcessing Unit)、或者同时使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital SignalProcessor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)等。
控制装置200通过由CPU执行存储于ROM的程序，实现取得有关本车辆的行驶状态的信息的行驶信息取得功能、控制本车辆的行驶的行驶控制功能、取得有关本车辆的周围的状况的信息的周围状况信息取得功能。以下，对控制装置200具备的各功能进行说明。
控制装置200的行驶信息取得功能取得有关本车辆的行驶状态的行驶信息。例如，行驶信息取得功能能够将由前方摄像机111及后方摄像机112拍摄到的车辆外部的图像信息、基于前方雷达113、后方雷达114、左雷达115、及右雷达116的检测结果作为行驶信息而取得。另外，行驶信息取得功能能够将由车速传感器117检测到的本车辆的车速信息、由车内摄像机拍摄到的驾驶员的面部的图像信息也作为行驶信息而取得。
进而，行驶信息取得功能能够从本车位置检测装置120取得本车辆的当前位置的信息作为行驶信息，另外，能够从地图数据库130取得合流地点、分支地点、收费站、车道数量的减少位置、服务区(SA)/停车场(PA)等位置信息作为行驶信息。而且，行驶信息取得功能也能够从车载设备140取得驾驶员对车载设备140的操作信息作为行驶信息。
控制装置200的行驶控制功能控制本车辆的行驶。例如，行驶控制功能基于传感器110的检测结果，检测本车辆行驶的车道(以下也称作本车道)的车道标志，以本车辆在本车道内行驶的方式进行控制本车辆在宽度方向上的行驶位置的车道保持控制。该情况下，行驶控制功能以本车辆在适当的行驶位置行驶的方式使驱动控制装置180控制方向盘促动器186等的动作。另外，行驶控制功能也能够进行与前行车辆空开一定的车间距离而自动追随前行车辆的追随行驶控制。该情况下，行驶控制功能也能够以本车辆和前行车辆以一定的车间距离行驶的方式使驱动控制装置180控制发动机183、传动装置184、制动器185等驱动机构的动作。此外，以下，作为自动行驶控制包含车道保持控制及追随行驶控制在内进行说明
控制装置200的周围状况信息取得功能取得本车辆的周围有无步行者等、有关本车辆的周围的状况的周围状况信息。例如，周围状况信息取得功能能够将由前方摄像机111及后方摄像机112拍摄到的车辆外部的图像信息、基于前方雷达113、后方雷达114、左雷达115、及右雷达116的检测结果作为周围状况信息。
图4是表示通知装置190的构成的图。如图4所示，发光装置191L、191R具备平行排列的多列(例如，如图示那样为4列)的发光元件阵列191A。发光装置191L的多列的发光元件阵列191A以沿着车辆的车顶的左端并在车辆前后方向延伸的方式配置，发光装置191R的多列的发光元件阵列191A以沿着车辆的车顶的右端并在车辆前后方向延伸的方式配置。
左右的发光装置191L、191R的发光元件阵列191A的前端部配置于车辆的车顶的前端部，左右的发光装置191L、191R的发光元件阵列191A的后端部配置于车辆的车顶的后端部。作为构成发光元件阵列191A的发光元件191E，可示例LED(发光二极管)元件、有机EL(电致发光)元件等。在此，发光元件191E可以进行包含绿色和白色的多色的发光。
在通知装置190中，由前方摄像机111及后方摄像机112拍摄到的车辆外部的图像信息、基于前方雷达113、后方雷达114、左雷达115、及右雷达116的检测结果等周围状况信息经由控制装置200输入到通知控制装置192。通知控制装置192基于所输入的周围状况信息，实现上述的通知功能。
以下，对通知控制装置192的通知功能进行说明。
通知控制装置192的通知功能包含基于所输入的周围状况信息来检测存在于本车辆的周围的步行者或自行车或者人行横道或人行横道标识等的步行者等检测功能、控制发光装置191L、191R的发光的发光控制功能、使显示器151显示发光装置191L、191R的发光状态和步行者等的检测状态的显示功能。步行者等检测功能是基于所输入的周围状况信息来检测有无步行者或自行车的驾驶员等以及位置、及人行横道或人行横道标识等的功能。
在步行者等检测功能中，基于由前方摄像机111拍摄到的车辆前方的图像信息和由前方雷达113检测到的车辆前方的检测结果，检测存在于车辆前方的步行者或自行车等的位置、及人行横道或人行横道标识等。另外，在步行者等检测功能中，基于由左雷达115、右雷达116检测到的车辆侧方的检测结果，检测存在于车辆侧方的步行者等的位置。进而，在步行者等检测功能中，基于由后方摄像机112拍摄到的车辆后方的图像信息和由后方雷达114检测到的车辆后方的检测结果，检测存在于车辆后方的步行者等的位置。
通知控制装置192的发光控制功能是根据由步行者等检测功能检测到的步行者等的有无以及位置、及人行横道或人行横道标识等来控制发光装置191L、191R的接通/断开和发光状态的控制的功能。发光控制功能在由步行者等检测功能检测到步行者等的情况下，使发光装置191L、191R的全部的发光元件阵列191A的全部发光元件191E发光。在此，发光控制功能根据由步行者等检测功能检测到的步行者等的位置，使发光装置191L、191R的一部分发光元件191E以与其它部位的颜色(例如绿色)不同的颜色(例如白色)发光。另外，发光控制功能根据由步行者检测功能检测到的步行者等的数量，使发光装置191L、191R的多处的发光元件191E以与其它部位的颜色(例如绿色)不同的颜色(例如白色)发光。
图5是表示发光装置191L、191R断开的状况的一例的俯视图。如图5所示，在本车辆V的周围不存在步行者或自行车的驾驶员等的情况下，通过通知控制装置192的发光控制功能，使发光装置191L、191R的全部的发光元件191E断开。
图6是表示发光装置191L、191R接通的状况的一例的俯视图。如图6所示，在行驶中的本车辆V的前方左侧存在停止的自行车的情况下，通过通知控制装置192的步行者等检测功能来检测自行车的存在以及自行车位于前方左侧。另外，在行驶中的本车辆V的前方存在人行横道和人行横道标识的情况下，通过通知控制装置192的步行者等检测功能来检测人行横道和人行横道标识。该情况下，通过通知控制装置192的发光控制功能，使发光装置191L、191R的所有的发光元件191E接通。在此，在发光元件191L、191R从断开变为接通时，发光元件191L、191R的所有的发光元件191E以同一颜色(例如绿色)发光。
图7是表示使发光装置191L、191R的一部分(以下称作点发光部)191S的发光元件191E以与其它部位的发光元件191E不同的颜色发光的状况的一例的俯视图。如图7所示，在停车中的本车辆V的前方左侧存在的自行车接近人行横道的情况下，该状况通过通知控制装置192的步行者等检测功能被检测。该情况下，通过通知控制装置192的发光控制功能，左侧的发光装置191L的点发光部(例如前端部)191S的发光元件191E以与其它部位的颜色(例如绿色)不同的颜色(例如白色)进行发光。此外，该情况下，也可以使发光装置191L的点发光部191S闪烁，或者也可以使点发光部191S向车辆前后方向移动。
图8是表示使发光装置191L、191R的点发光部191S的发光元件191E以与其它部位的发光元件191E不同的颜色发光的状况的一例的俯视图。如图8所示，在停车中的本车辆V的前方左侧存在的步行者和自行车接近人行横道的情况下，该状况通过通知控制装置192的步行者等检测功能被检测。该情况下，通过通知控制装置192的发光控制功能，使左侧的发光装置191L的点发光部(例如前端部)191S的发光元件191E以与其它部位的颜色(例如绿色)不同的颜色(例如白色)进行发光。在该状况下，与图7所示的状况相比，将点发光部191S的范围(例如车辆前后方向的长度)设定得较宽。
图9是表示使发光装置191L、191R的点发光部191S的发光元件191E以与其它部位的发光元件191E不同的颜色发光的状况的一例的俯视图。如图9所示，在停车中的本车辆V的前方左侧检测到的自行车横跨人行横道向本车辆V的前方右侧移动的情况下，该状况通过通知控制装置192的步行者等检测功能被检测。该情况下，首先，通过通知控制装置192的发光控制功能，使左侧的发光装置191L的点发光部(例如前端部)191S的发光元件191E以与其它部位的颜色(例如绿色)不同的颜色(例如白色)进行发光。接着，通过通知控制装置192的发光控制功能，使左右的发光装置191L、191R的点发光部(例如前端部)191S的发光元件191E以与其它部位的颜色不同的颜色进行发光。最后，通过通知控制装置192的发光控制功能，右侧的发光装置191R的点发光部(例如、前端部)191S的发光元件191E以与其它部位的颜色不同的颜色进行发光。即，对应检测到的自行车的移动，移动点发光部191S的位置。
图10是表示使发光装置191L、191R的点发光部的发光元件191E以与其它部位的发光元件191E不同的颜色发光的状况的一例的俯视图。如图10所示，在停车中的本车辆V的左侧检测到的自行车向本车辆V的行进方向移动的情况下，该状况通过通知控制装置192的步行者等检测功能被检测。该情况下，通过通知控制装置192的发光控制功能，使左侧的发光装置191L的后侧的点发光部191S以与其它部位的颜色(例如绿色)不同的颜色(例如白色)进行发光，对应检测到的自行车的移动，点发光部191S的位置向前方移动。
接着，对通知控制装置192的显示功能进行说明。通知控制装置192的显示功能是使通过通知控制装置192的发光控制功能控制的发光装置191L、191R的发光状态、和通过通知控制装置192的步行者等检测功能检测到的步行者或自行车等显示于显示器151的功能。
图11～图13是表示显示器151的表示的一例的图。图11是在本车辆V的行驶中检测到步行者或自行车等的情况下的例子。如图11所示，在本车辆V的行驶中，在通过通知控制装置192的步行者等检测功能检测到步行者等的情况下，通过通知控制装置192的显示功能，使发光元件191L、191R整体以相同色(例如绿色)发光的状态的本车辆V的图像显示于显示器151。
图12是在本车辆V的停车中检测到步行者或自行车等的情况下的例子。如图12所示，在本车辆V的停车中，在通过通知控制装置192的步行者等检测功能检测到步行者等的情况下，通过通知控制装置192的显示功能，使发光装置191L、191R的点发光部191S以与其它部位的颜色(例如绿色)不同的颜色(例如白色)发光的状态的本车辆V的图像显示于显示器151。
图13是表示本车辆V结束了停车状态的情况下的例子。如图13所示，在本车辆V的停车状态结束的情况下，通过通知控制装置192的显示功能使发光装置191L、191R的大部分(例如除以白色发光的点发光部191S以外的绿色发光的部分)闪烁的状态的本车辆V的图像显示于显示器151。
接着，参照图14说明行驶控制处理、及发光控制处理。图14是表示发光控制处理的流程图。此外，以下说明的行驶控制处理通过控制装置200执行，发光控制处理通过通知控制装置192来执行。另外，以下说明的行驶控制处理、及发光控制处理在自动驾驶开关161接通时开始。
首先，在步骤S101中，通过控制装置200的行驶控制功能，开始自动驾驶行驶。具体而言，控制装置200的行驶控制功能基于前方摄像机111、后方摄像机112、前方雷达113、后方雷达114、左雷达115、右雷达116、车速传感器117、导航装置142、及通信装置170的信息，监视本车辆V的当前的行驶状况，控制方向盘141、发动机183、传动装置184及制动器185等。
在此，在开始了自动驾驶行驶的时刻，如图5所示，通过通知控制装置192的发光控制功能，使发光装置191L、191R断开。
在步骤S102中，通过通知控制装置192的发光控制功能，判断可能横跨本车辆V的行进路的步行者或自行车等是否通过步行者等检测功能被检测到。具体而言，判断与以下(1)～(4)的任一条件是否一致。
(1)基于前方摄像机111或通信装置170的信息来检测在本车辆V的前方朝向横跨道路的方向站立的步行者或自行车、在本车辆V的前方向横跨道路的方向移动的步行者或自行车的情况。
(2)基于左雷达115、右雷达116、后方雷达114、后方摄像机112、及通信装置170的信息来检测向本车辆V的行进方向行进的步行者或自行车的情况。
(3)基于前方雷达113、通信装置170的信息来检测在本车辆V的前方于人行横道或临时停止线的附近存在的步行者或自行车的情况。
(4)基于前方雷达113、通信装置170的信息来检测在本车辆V的前方转向灯点亮而停车的车辆的情况。
在未检测到可能横跨本车辆V的行进路的步行者或自行车等的情况下，重复步骤S102的判定。另一方面，在检测到可能横跨本车辆V的行进路的步行者或自行车等的情况下，进入步骤S103。
在步骤S103中，通过通知控制装置192的发光控制功能进行停车前的发光控制。具体而言，如图6所示，发光控制功能通过使发光装置191L、191R的全部的发光元件191E接通，将本车辆V停车的情况通知给可能横跨本车辆V的行进路的步行者等。此时，通过通知控制装置192的显示功能，如图11所示，也可以使发光元件191L、191R整体以同一色发光的状态的本车辆V的图像显示于显示器151。
此外，本车辆V的行进方向不限于前进，也包含后退。另外，本车辆V的行进不限于市区的行驶，也包含在停车场的停车(泊车)动作。
此外，在本车辆V的行进路的信号为红色信号的情况下，由于不成为步行者等犹豫是否横跨的状况，因此，无需将本车辆V侧识别到步行者等通知给该步行者等。于是，在通过通知控制装置192的步行者等检测功能检测到本车辆V的行进路的信号为红色信号的情况下，也可以禁止基于通知控制装置192的发光控制功能的发光装置191L、191R的发光。
进而，在本车辆V于高速公路或汽车专用道路上行驶时，在本车辆V的周围不存在步行者或自行车。因此，在通过导航装置142的信息等检测到本车辆V在高速公路或汽车专用道路上行驶情况下，也可以禁止基于通知控制装置192的发光控制功能的发光装置191L、191R的发光。
接着，在步骤S104中，通过控制装置200的行驶控制功能使制动器185动作，降低本车辆V的车速。接着，在步骤S105中，通过控制装置200的行驶控制功能，如果本车辆V的车速为0km/h，则保持制动器185的液压，由此，保持本车辆V的停车状态。
接着，在步骤S106中，通过通知控制装置192的发光控制功能进行停车中的发光控制。具体而言，如图7所示，发光控制功能通过使左侧的发光装置191L的前端部的发光元件191E以与其它部位的颜色不同的颜色发光，由此，将本车辆C优先步行者等而停车的情况通知给可能横跨本车辆V的行进路的步行者等。此时，通过通知控制装置192的显示功能，如图12所示，也可以使发光装置191L、191R的点发光部191S以与其它部位的颜色不同的颜色发光的状态的本车辆V的图像显示于显示器151。
接着，在步骤S107中，通过通知控制装置192的发光控制功能，判断步行者或自行车等是否已完成本车辆V的行进路的横跨。在判定为横跨未完成的情况下，进入步骤S108。另一方面，在判定为横跨完成的情况下，进入步骤S109。
在步骤S108中，通过通知控制装置192的发光控制功能，直至步行者等的横跨开始为止，判定是否经过了规定时间。在判定为未经过规定时间的情况下，返回步骤S106，持续停车中的发光控制。另一方面，在判定为经过了规定时间的情况下，进入步骤S109。
在此，至步行者等开始横跨为止的规定时间可以为一定值也可以是可变的。在将该规定时间设为可变的情况下，只要根据天气、检测对象、道路的规模等设定该规定时间即可。在根据天气设定该规定时间的情况下，例如只要在刮水器动作时检测降雨的状况、或在ABS动作时检测积雪的状况即可。另外，在根据天气设定该规定时间的情况下，例如在降雨或积雪的状况下，考虑步行者或自行车缓慢地移动，因此，只要将该规定时间设定为比晴天的状况较长即可。相反，在降雨或积雪的状况下，也考虑步行者或自行车要快速横跨，因此，也可以将该规定时间设定为比晴天的状况长。
另外，在根据检测对象设定该规定时间的情况下，例如，只要基于前方摄像机111或后方摄像机112的拍摄图像检测是步行者或是自行车、或者检测步行者的大小即可。另外，在根据检测对象设定该规定时间的情况下，例如，考虑自行车能够较快于步行者横跨，因此，在检测对象为自行车的情况下，只要相比较于检测对象为步行者的情况较短地设定该规定时间即可。另外，在根据检测对象设定该规定时间的情况下，例如，考虑儿童相比较于大人横跨需要长时间，因此，在检测对象的步行者的身体比平均小的情况下，与检测对象的步行者的身体为平均以上的情况相比，只要较长地设定该规定时间即可。
另外，在根据道路的规模设定该规定时间的情况下，例如，只要基于前方摄像机111的拍摄图像来检测道路的宽度、或者基于导航装置142的信息来检测道路类别即可。另外，在根据道路的规模设定该规定时间的情况下，例如，考虑道路宽度越宽横跨所需的时间越长，因此，只要是道路宽度越宽越长地设定该规定时间即可。另外，在根据道路的规模设定该规定时间的情况下，例如，考虑如果道路类别是上级道路，则相比较于下级道路横跨需要长时间，因此，在道路类别为上级道路的情况下，只要相比较于下级道路的情况长地设定该规定时间即可。此外，上级带路是指连结路中设计速度高的一侧的道路、或者如果设计速度相同则交通量多的一方的道路。
返回流程图的说明，在步骤S109中，通过通知控制装置192的发光控制功能，进行解除本车辆V的停车保持状态时的发光控制。具体而言，通过使发光装置191L、191R的发光色变化(例如从绿色变化为红色)、或者使发光装置191L、191R闪烁，将解除本车辆V的停车保持状态通知给可能横跨本车辆V的行进路的步行者等。此时，通过通知控制装置192的显示功能，如图13所示，也可以使发光装置191L、191R的大部分闪烁的状态的本车辆V的图像显示于显示器151。
在步骤S110中，通过通知控制装置192的发光控制功能将发光装置191L、191R设为断开。接着，在步骤S111中，通过控制装置200的行驶控制功能，解除制动器185，控制发动机183及传动装置184，使本车辆V起步。如上结束行驶控制处理及发光控制处理。
如上所述，本实施方式的通知装置190通过使设于本车辆V的车顶上的发光装置191L、191R发光，由此，将本车辆V侧识别步行者等的情况通知给存在于本车辆V的周围的步行者等，因此，不仅对存在于本车辆V的前方的步行者等，而且对于存在于本车辆V的侧方或后方的步行者等，也能够通知本车辆V侧识别的情况。
另外，在本实施方式的通知装置190中，具备发光元件阵列191A的发光装置191L、191R以在本车辆V的车顶的车宽方向两侧沿着车辆前后方向延伸的方式设置。由此，能够以与存在于本车辆V的周围的步行者等的位置相对应的模式使发光装置191L、191R发光。因此，不仅能将本车辆V侧识别步行者等的情况通知给步行者等，而且能够将识别步行者等的位置也通知给步行者等。
另外，在本实施方式的通知装置190中，在本车辆V的行驶中，在检测到存在于本车辆V的周围且可能横跨本车辆V的行进路的步行者等的情况下，在本车辆V停车前，使发光装置191L、191R发光。由此，能够将本车辆V停车的情况通知给可能横跨该本车辆V的行进路的步行者等。
另外，在本实施方式的通知装置190中，在保持本车辆V的停车状态的停车保持状态下，在检测到存在于本车辆V的周围的步行者等的情况下，以与过渡到停车保持状态之前的模式(例如使发光装置191L、191R的整体以同一色发光的模式)不同的模式(例如使点发光部191S以不同于其它部分的颜色发光的模式)使发光装置191L、191R发光。由此，能够将本车辆V优先步行者等而停车的情况通知给存在于本车辆V的周围的步行者等。
另外，在本实施方式的通知装置190中，在解除本车辆V的停车保持状态时，以与停车保持状态持续时的模式(例如使点发光部191S以不同于其它部分的颜色发光的模式)不同的模式(例如使点发光部191S以外的部分闪烁的模式)使发光装置191L、191R发光。由此，能够将本车辆V的停车保持状态结束的情况通知给存在于本车辆V的周围的步行者等。
另外，在本实施方式的通知装置190中，在本车辆V的停车保持状态持续中，在存在于本车辆V的周围的步行者等未横跨本车辆V的行进路的状态持续规定时间的情况下，以与经过规定时间之前的模式(例如使点发光部191S以不同于其它部分的颜色发光的模式)不同的模式(例如使点发光部191S以外的部分闪烁的模式)使发光装置191L、191R发光。由此，能够将本车辆V的停车保持状态结束的情况通知给存在于本车辆V的周围的步行者等。
另外，在本实施方式的通知装置190中，在检测到存在于本车辆V的周围的步行者等的情况下，对应步行者等的检测位置的点发光部191S以与点发光部191S以外的部分的模式(例如以绿色发光的模式)不同的模式(例如以白色发光的模式)发光。由此，能够将本车辆V侧识别到步行者等的位置的情况通知给步行者等。
另外，在本实施方式的通知装置190中，在检测到存在于本车辆V的周围的步行者等的移动的情况下，点发光部191S一边以追随步行者等的移动的方式移动，一边进行发光。由此，能够将本车辆V侧识别到步行者等的移动的情况通知给步行者等。
进而，在本实施方式的通知装置190中，将发光装置191L、191R的状态显示于设置于车室内的显示器151。由此，能够将步行者等识别到本车辆V的情况通知给本车辆V的驾驶员。因此，本车辆V的驾驶员容易识别步行者等的举动。
上述实施方式的“通知装置190”相当于本发明的“车辆的通知装置”的一例，上述实施方式的“发光装置191L、191R”相当于本发明的“发光装置”的一例，上述实施方式的“通知控制装置192”相当于本发明的“控制部”的一例，上述实施方式的“点发光部191S”相当于本发明的“发光装置的一部分”。
此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的实施方式，不是为了限定本发明而记载的实施方式。因此，上述实施方式中公开的各要素也包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更或均等物。
例如，在上述的实施方式中，将发光元件阵列191A沿着车辆前后方向设置于车辆的车顶的车宽方向两侧，但不限于该构成，也可以将发光体设置于车辆的车顶的前端部和后端部等。该情况下，也可以将发光元件阵列沿着车宽方向设置于车辆的前端部和后端部等。
符号说明
150：提示装置
151：显示器
190：通知装置
191L：发光装置
191R：发光装置
191S：点发光部
192：通知控制装置

Claims (9)

1.一种车辆的通知装置，具备：
发光装置，其设置于车辆的车顶上；
控制部，其在检测到存在于所述车辆的周围的人的情况下，使所述发光装置发光。
2.如权利要求1所述的车辆的通知装置，其中，
所述发光装置以在所述车顶的车宽方向两侧沿着车辆前后方向延伸的方式设置。
3.如权利要求1或2所述的车辆的通知装置，其中，
在所述车辆的行驶中，在检测到存在于所述车辆的周围且可能横跨所述车辆的行进路的人的情况下，所述控制部在所述车辆停车前使所述发光装置发光。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的通知装置，其中，
在保持所述车辆的停车状态的停车保持状态下，在检测到存在于所述车辆的周围的人的情况下，所述控制部以与向所述停车保持状态过渡之前的模式不同的模式使所述发光装置发光。
5.如权利要求4所述的车辆的通知装置，其中，
所述控制部在解除所述停车保持状态时，以与所述停车保持状态持续时的模式不同的模式使所述发光装置发光。
6.如权利要求4或5所述的车辆的通知装置，其中，
在所述停车保持状态持续中，在存在于所述车辆的周围的人未横跨所述车辆的行进路的状态持续规定时间的情况下，所述控制部以与经过所述规定时间之前的模式不同的模式使所述发光装置发光。
7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆的通知装置，其中，
在检测到存在于所述车辆的周围的人的位置的情况下，所述控制部使对应该位置的所述发光装置的一部分以与该一部分以外的部分的模式不同的模式发光。
8.如权利要求7所述车辆的通知装置，其中，
在检测到存在于所述车辆的周围的人的移动的情况下，所述控制部使所述发光装置的所述一部分以追随所述人的移动的方式移动的同时进行发光。
9.如权利要求1～8中任一项所述的车辆的通知装置，其中，
具备设置于所述车辆的车室内的显示装置，
所述控制部使所述发光装置的状态显示于所述显示装置。
CN201580083888.2A 2015-10-22 2015-10-22 车辆的通知装置 Active CN108136956B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211082537.8A CN115402191A (zh) 2015-10-22 2015-10-22 车辆的通知装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/079887 WO2017068693A1 (ja) 2015-10-22 2015-10-22 車両の報知装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211082537.8A Division CN115402191A (zh) 2015-10-22 2015-10-22 车辆的通知装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108136956A true CN108136956A (zh) 2018-06-08
CN108136956B CN108136956B (zh) 2022-12-13

Family

ID=58556839

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580083888.2A Active CN108136956B (zh) 2015-10-22 2015-10-22 车辆的通知装置
CN202211082537.8A Pending CN115402191A (zh) 2015-10-22 2015-10-22 车辆的通知装置

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211082537.8A Pending CN115402191A (zh) 2015-10-22 2015-10-22 车辆的通知装置

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10137828B1 (zh)
EP (2) EP3760485A1 (zh)
JP (1) JP6489231B2 (zh)
KR (1) KR101943809B1 (zh)
CN (2) CN108136956B (zh)
BR (1) BR112018008276B1 (zh)
CA (2) CA3002629C (zh)
MX (1) MX369232B (zh)
MY (1) MY192096A (zh)
RU (1) RU2702281C1 (zh)
WO (1) WO2017068693A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017073635A1 (ja) * 2015-10-27 2017-05-04 株式会社小糸製作所 車両用部品および車両
US9902311B2 (en) * 2016-02-22 2018-02-27 Uber Technologies, Inc. Lighting device for a vehicle
JP6717272B2 (ja) * 2017-08-01 2020-07-01 トヨタ自動車株式会社 車外報知装置
US11262755B2 (en) * 2018-04-09 2022-03-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Driver assistance system for autonomously indicating vehicle user intent in response to a predefined driving situation
JP6817584B2 (ja) * 2018-12-19 2021-01-20 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 報知制御装置、コンピュータプログラム、及び、車載システム
JP7202208B2 (ja) * 2019-02-13 2023-01-11 株式会社Subaru 自動運転システム
JP6773382B2 (ja) * 2019-04-25 2020-10-21 三菱電機株式会社 照射装置および照射方法
US11120691B2 (en) 2019-12-02 2021-09-14 Denso Corporation Systems and methods for providing warnings to surrounding vehicles to avoid collisions
WO2021237201A1 (en) * 2020-05-22 2021-11-25 Optimus Ride, Inc. Display system and method

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2136166Y (zh) * 1992-09-11 1993-06-16 钟立君 汽车夜间会车遇人侧后照明灯
US20050200462A1 (en) * 2004-03-10 2005-09-15 Fujitsu Ten Limited Vehicle-presence notifying apparatus and vehicle-presence notifying method
JP2008230568A (ja) * 2007-03-23 2008-10-02 Daihatsu Motor Co Ltd 接近警告装置および接近警告用の照射装置
US20110140919A1 (en) * 2009-12-10 2011-06-16 Yoshitaka Hara Vehicle support systems for pedestrians to cross roads and support methods for pedestrians to cross roads
CN202357974U (zh) * 2011-11-28 2012-08-01 长安大学 一种汽车双闪灯控制装置
CN102781725A (zh) * 2010-02-25 2012-11-14 三菱电机株式会社 车辆接近通知装置
JP3194670U (ja) * 2014-09-22 2014-12-04 銘岱實業股▲分▼有限公司 自転車のフレームランプ
US20150179063A1 (en) * 2013-12-23 2015-06-25 Basem Albert Aziz Pedestrian-warning light system for vehicles

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5255164A (en) * 1992-02-14 1993-10-19 Gabriel Eidelman Safety light marker system for motor vehicles
JP3850892B2 (ja) 1994-03-16 2006-11-29 本田技研工業株式会社 移動体検出装置
JP3194670B2 (ja) * 1994-06-30 2001-07-30 三菱電機株式会社 内燃機関の電子制御装置
JPH11165585A (ja) * 1997-12-05 1999-06-22 Toyoda Gosei Co Ltd 車両外照明装置
US20070080796A1 (en) * 2005-10-12 2007-04-12 Hung-Sheng Wang Car lighting and alerting device
JP5262057B2 (ja) * 2006-11-17 2013-08-14 株式会社豊田中央研究所 照射装置
JP2011168086A (ja) * 2010-02-16 2011-09-01 Toyota Motor Corp 車両用警告システム
US8414168B2 (en) * 2010-08-09 2013-04-09 Gm Global Technology Operations, Llc Roof rack assembly with integrated lighting
KR101428339B1 (ko) * 2012-12-28 2014-08-07 현대자동차주식회사 주정차 차량의 전면 보행자 감지 경보 시스템 및 그 방법
DE102013223145B4 (de) * 2013-11-13 2023-09-14 Volkswagen Aktiengesellschaft Fahrzeug mit einer Vorrichtung und Verfahren zur Beleuchtung eines Innenraums des Fahrzeugs
US9868387B2 (en) * 2013-11-21 2018-01-16 Ford Global Technologies, Llc Photoluminescent printed LED molding
JP6137001B2 (ja) * 2014-03-14 2017-05-31 株式会社デンソー 車載装置
US20160052445A1 (en) 2014-08-20 2016-02-25 Bigtime Auto Parts Mfg. Co., Ltd. Roof rack with integrated light
JP5983798B2 (ja) 2015-02-12 2016-09-06 株式会社デンソー 対歩行者報知装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2136166Y (zh) * 1992-09-11 1993-06-16 钟立君 汽车夜间会车遇人侧后照明灯
US20050200462A1 (en) * 2004-03-10 2005-09-15 Fujitsu Ten Limited Vehicle-presence notifying apparatus and vehicle-presence notifying method
JP2008230568A (ja) * 2007-03-23 2008-10-02 Daihatsu Motor Co Ltd 接近警告装置および接近警告用の照射装置
US20110140919A1 (en) * 2009-12-10 2011-06-16 Yoshitaka Hara Vehicle support systems for pedestrians to cross roads and support methods for pedestrians to cross roads
CN102781725A (zh) * 2010-02-25 2012-11-14 三菱电机株式会社 车辆接近通知装置
CN202357974U (zh) * 2011-11-28 2012-08-01 长安大学 一种汽车双闪灯控制装置
US20150179063A1 (en) * 2013-12-23 2015-06-25 Basem Albert Aziz Pedestrian-warning light system for vehicles
JP3194670U (ja) * 2014-09-22 2014-12-04 銘岱實業股▲分▼有限公司 自転車のフレームランプ

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
严新平等: "《智能运输系统—原理、方法及应用(第2版)》", 31 August 2014, 武汉理工大学出版社 *

Also Published As

Publication number Publication date
MY192096A (en) 2022-07-27
KR20180059526A (ko) 2018-06-04
MX369232B (es) 2019-11-01
CA3002629A1 (en) 2017-04-27
EP3760485A1 (en) 2021-01-06
CA3002629C (en) 2024-04-09
US10137828B1 (en) 2018-11-27
JPWO2017068693A1 (ja) 2018-09-13
EP3366515A1 (en) 2018-08-29
BR112018008276A2 (pt) 2018-10-23
BR112018008276B1 (pt) 2022-05-17
CA3149036A1 (en) 2017-04-27
CN108136956B (zh) 2022-12-13
US20180319328A1 (en) 2018-11-08
MX2018004898A (es) 2018-06-20
RU2702281C1 (ru) 2019-10-07
EP3366515A4 (en) 2019-02-27
JP6489231B2 (ja) 2019-03-27
KR101943809B1 (ko) 2019-01-29
WO2017068693A1 (ja) 2017-04-27
CN115402191A (zh) 2022-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108136956A (zh) 车辆的通知装置
US9969320B2 (en) Lamp and autonomous vehicle
US10232713B2 (en) Lamp for a vehicle
US20140049973A1 (en) Headlamp control apparatus
CN107767680B (zh) 路口交通信号提醒方法及车辆多功能氛围灯系统
EP3428027B1 (en) Driving system for vehicle
KR102037324B1 (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
CN108016435A (zh) 安装在车辆中的车辆控制设备以及车辆控制方法
US10710611B2 (en) Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
CN107696954A (zh) 设置于车辆的车辆控制装置以及车辆控制方法
CN113439035A (zh) 用于运行自我车辆中的驾驶员信息系统的方法和驾驶员信息系统
JP7348819B2 (ja) 車両運転支援システム
KR101995489B1 (ko) 차량 제어 시스템 및 그의 제어방법
KR102391664B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
CN109572712B (zh) 控制车辆的运行系统的方法
US20210323469A1 (en) Vehicular around view image providing apparatus and vehicle
WO2022230779A1 (ja) 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法
KR101908310B1 (ko) 차량용 램프
JP2022169453A (ja) 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法
JP2022138202A (ja) 車両判別装置
CN117440902A (zh) 车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法
KR20170130828A (ko) 차량용 출차 보조 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant