KR20180059526A - 차량의 통지 장치 - Google Patents

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아키라 모리모토
다카히로 야노
다츠야 시노
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

차량의 통지 장치(190)는, 차량의 루프 상에 마련된 발광 장치(191L, 191R)와, 상기 차량의 주위에 존재하는 사람이 검출된 경우에 상기 발광 장치(191L, 191R)를 발광시키는 통지 제어 장치(192)를 구비한다. 상기 발광 장치(191L, 191R)는 상기 루프의 차폭 방향 양측에, 차량 전후 방향을 따라 연장되도록 마련되어 있다.

Description

차량의 통지 장치
본 발명은 차량의 통지 장치에 관한 것이다.
차량측이 인식한 보행자에 대하여, 차량측이 보행자를 인식한 것을 통지하는 대보행자 통지 장치로서, 보행자가 검출된 경우에 도로 상에 소정의 모양을 조사하는 것이 알려져 있다(예를 들어 특허문헌 1).
일본 특허 공개 제2015-143093호 공보
특허문헌 1에 기재된 대보행자 통지 장치에서는, 소정의 모양을 조사할 수 있는 범위가 차량 전방뿐인 점에서, 차량의 측방이나 후방에 존재하는 사람에 대해서는 통지할 수 없다는 문제가 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량의 전방뿐 아니라 차량의 측방이나 후방에 존재하는 사람에 대해서도, 차량측이 인식하고 있는 것을 통지할 수 있는, 차량의 통지 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은, 차량의 루프 상에 마련한 발광 장치를, 상기 차량의 주위에 존재하는 사람이 검출된 경우에 발광시킴으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 의하면, 발광 장치가 차량의 루프 상에 마련되어 있기 때문에, 차량의 전방뿐 아니라 차량의 측방이나 후방에 존재하는 사람에 대해서도, 차량측이 인식하고 있는 것을 통지할 수 있다.
도 1은 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치의 구성을 도시하는 구성도이다.
도 2는 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치가 구비하는 구성 요소의 배치를 도시하는 사시도이다.
도 3은 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치의 구성의 상세를 도시하는 도면이다.
도 4는 본 실시 형태에 관한 통지 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
도 5는 발광 장치가 오프로 되는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 6은 발광 장치가 온으로 되는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 7은 발광 장치의 스폿 발광부의 발광 소자를, 그 외의 부위의 발광 소자와는 상이한 색으로 발광시키는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 8은 발광 장치의 스폿 발광부의 발광 소자를, 그 외의 부위의 발광 소자와는 상이한 색으로 발광시키는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 9는 발광 장치의 스폿 발광부의 발광 소자를, 그 외의 부위의 발광 소자와는 상이한 색으로 발광시키는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 10은 발광 장치의 스폿 발광부의 발광 소자를, 그 외의 부위의 발광 소자와는 상이한 색으로 발광시키는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 11은 디스플레이의 표시예를 도시하는 도면이다.
도 12는 디스플레이의 표시예를 도시하는 도면이다.
도 13은 디스플레이의 표시예를 도시하는 도면이다.
도 14는 본 실시 형태에 관한 주행 제어 처리 및 발광 제어 처리를 도시하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한 본 실시 형태에서는, 차량에 탑재되는 주행 제어 장치를 예시하여 설명한다.
도 1은, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)의 구성을 도시하는 도면이다. 도 2는, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)가 구비하는 구성 요소의 배치를 도시하는 사시도이다. 또한 도 3은, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)의 구성의 상세를 도시하는 도면이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)는 센서(110)와 자차 위치 검출 장치(120)와 지도 데이터베이스(130)와 차량 탑재 기기(140)와 제시 장치(150)와 입력 장치(160)와 통신 장치(170)와 구동 제어 장치(180)와 통지 장치(190)와 제어 장치(200)를 구비하고 있다. 이들 장치는, 상호 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network)이나 그 외의 차량 탑재 LAN에 의하여 접속되어 있다.
센서(110)는 자차량의 주행 상태나 자차량의 주위의 상황을 검출한다. 예를 들어 센서(110)로서는, 자차량의 전방을 촬상하는 전방 카메라(111), 자차량의 후방을 촬상하는 후방 카메라(112), 자차량의 전방의 장해물을 검출하는 전방 레이더(113), 자차량의 후방의 장해물을 검출하는 후방 레이더(114), 자차량의 측방에 존재하는 장해물을 검출하는 좌측 레이더(115) 및 우측 레이더(116), 자차량의 차속을 검출하는 차속 센서(117), 및 드라이버를 촬상하는 차내 카메라(도시 생략) 등을 들 수 있다. 또한 센서(110)로서 상술한 복수의 센서 중 하나를 사용하는 구성으로 해도 되고, 2종류 이상의 센서를 조합하여 사용하는 구성으로 해도 된다. 센서(110)의 검출 결과는 제어 장치(200)에 출력된다.
자차 위치 검출 장치(120)는 GPS 유닛, 자이로 센서(공히 도시 생략) 및 차속 센서(117) 등으로 구성되어 있으며, GPS 유닛에 의하여 복수의 위성 통신으로부터 송신되는 전파를 검출하여 대상 차량(자차량)의 위치 정보를 주기적으로 취득함과 함께, 취득한 대상 차량의 위치 정보와, 자이로 센서로부터 취득한 각도 변화 정보와, 차속 센서(117)로부터 취득한 차속에 기초하여, 대상 차량의 현재 위치를 검출한다. 자차 위치 검출 장치(120)에 의하여 검출된 대상 차량의 위치 정보는 제어 장치(200)에 출력된다.
지도 데이터베이스(130)는, 각종 시설이나 특정한 지점의 위치 정보를 포함하는 지도 정보를 기억하고 있다. 구체적으로는 합류 지점, 분기 지점, 요금소, 차선 수의 감소 위치, 서비스 에어리어(SA)/파킹 에어리어(PA) 등의 위치 정보가 지도 정보와 함께 기억되어 있다. 지도 데이터베이스에 저장된 지도 정보는 제어 장치(200)에 의하여 참조 가능하게 되어 있다.
차량 탑재 기기(140)는 차량에 탑재된 각종 기기이며, 드라이버에 의하여 조작됨으로써 동작한다. 이와 같은 차량 탑재 기기로서는 스티어링(141), 내비게이션 장치(142), 액셀러레이터 페달, 브레이크 페달, 오디오 장치, 에어 컨디셔너, 핸즈프리 스위치, 파워 윈도, 와이퍼, 라이트, 방향 지시기, 클랙슨(도시 생략) 등을 들 수 있다. 차량 탑재 기기(140)가 드라이버에 의하여 조작된 경우에, 그 정보가 제어 장치(200)에 출력된다.
제시 장치(150)는, 예를 들어 내비게이션 장치(142)가 구비하는 디스플레이, 룸 미러에 내장된 디스플레이, 앞 유리에 투영되는 헤드업 디스플레이(도시 생략), 미터부에 내장된 디스플레이(151), 및 오디오 장치가 구비하는 스피커(152) 등의 장치이다. 제시 장치(150)는 제어 장치(200)의 제어에 따라, 후술하는 통지 정보를 드라이버에게 통지할 수 있다.
입력 장치(160)는, 예를 들어 드라이버의 손 조작에 의한 입력이 가능한 다이얼 스위치, 디스플레이 화면 상에 배치된 터치 패널, 드라이버의 음성에 의한 입력이 가능한 마이크(도시 생략), 또는 자동 운전 스위치(161) 등의 장치이다. 본 실시 형태에서는, 드라이버가 입력 장치(160)를 조작함으로써, 제시 장치(150)에 의하여 통지된 통지 정보에 대한 응답 정보를 입력할 수 있다. 예를 들어 본 실시 형태에서는, 방향 지시기나 그 외의 차량 탑재 장치의 스위치를 입력 장치(160)로서 사용할 수도 있고, 제어 장치(200)가 자동으로 차선 변경을 행할지의 여부의 문의에 대하여, 드라이버가 방향 지시기의 스위치를 온으로 함으로써 차선 변경의 허가를 입력하는 구성으로 할 수도 있다. 또한 입력 장치(160)에 의하여 입력된 응답 정보는 제어 장치(200)에 출력된다.
통신 장치(170)는 차량 외부의 통신 기기와 통신을 행한다. 예를 들어 통신 장치(170)는 다른 차량과의 사이에서 차-차 간 통신을 행하고, 갓길에 설치된 기기와의 사이에서 도로-차 간 통신을 행하고, 또는 차량 외부에 설치된 정보 서버와의 사이에서 무선 통신을 행함으로써, 각종 정보를 외부 기기로부터 취득할 수 있다. 또한 통신 장치에 의하여 취득된 정보는 제어 장치(200)에 출력된다.
구동 제어 장치(180)는 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어 구동 제어 장치(180)는, 자차량이 선행 차량을 추종하는 경우에는(이하, 추종 주행 제어라고도 함) 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 일정 거리로 되도록, 가감속도 및 차속을 실현하기 위한 구동 기구의 동작{엔진 자동차에 있어서는 엔진(183)과 트랜스미션(184)의 동작, 전기 자동차계에 있어서는 전동 모터와 트랜스미션의 동작을 포함하고, 하이브리드 자동차에 있어서는 엔진과 전동 모터의 토크 배분도 포함함}, 및 브레이크(185)의 동작을 제어한다. 구동 제어 장치(180)는, 엔진 자동차에 있어서는, 엔진(183)과 트랜스미션(184)의 동작을 제어하는 엔진 컨트롤러(181)를 구비한다. 또한 구동 제어 장치(180)는, 브레이크(185)의 동작을 제어하는 브레이크 컨트롤러(182)를 구비한다.
또한 자차량이 선행 차량의 추월 등의 차선 변경을 행하는 경우에는(이하, 차선 변경 제어라고도 함), 스티어링 액추에이터(186)의 동작을 제어하여 차륜의 동작을 제어함으로써 자차량의 회전 제어를 실행한다. 또한 차선 변경 제어를 행할 때는 방향 지시등(187)을 점등시킨다. 또한 구동 제어 장치(180)는, 후술하는 제어 장치(200)의 지시에 의하여 자차량의 주행을 제어한다. 또한 구동 제어 장치(180)에 의한 주행 제어 방법으로서 그 외의 주지의 방법을 이용할 수도 있다.
통지 장치(190)는 자차량의 주위에 존재하는 보행자나 자전거의 운전자 등에게, 차량측에서 보행자 등을 인식하고 있는 것을 통지한다. 이 통지 장치(190)는 발광 장치(191L, 191R)와 통지 제어 장치(192)를 구비한다. 발광 장치(191L)는 차량의 루프의 좌측 단부에 마련되고, 발광 장치(191R)는 차량의 루프의 우측 단부에 마련되어 있다.
통지 제어 장치(192)는, 차량측에서 보행자 등을 통지하고 있는 것을 보행자 등에게 통지하기 위한 프로그램을 저장한 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행하는 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)으로 구성된다. 또한 동작 회로로서는 CPU(Central Processing Unit) 대신, 또는 이와 함께 MPU(Micro Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 사용할 수 있다.
통지 제어 장치(192)는 ROM에 저장된 프로그램을 CPU에 의하여 실행함으로써, 차량측에서 보행자 등을 통지(인식)하고 있는 것을 보행자 등에게 통지하는 통지 기능을 실현한다. 이 통지 기능에 대해서는 후술한다.
제어 장치(200)는, 자차량의 주행을 제어하기 위한 프로그램을 저장한 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행하는 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)으로 구성된다. 또한 동작 회로로서는 CPU(Central Processing Unit) 대신, 또는 이와 함께 MPU(Micro Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 사용할 수 있다.
제어 장치(200)는, ROM에 저장된 프로그램을 CPU에 의하여 실행함으로써 자차량의 주행 상태에 관한 정보를 취득하는 주행 정보 취득 기능과, 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과, 자차량의 주위의 상황에 관한 정보를 취득하는 주위 상황 정보 취득 기능을 실현한다. 이하에 있어서, 제어 장치(200)가 구비하는 각 기능에 대하여 설명한다.
제어 장치(200)의 주행 정보 취득 기능은 자차량의 주행 상태에 관한 주행 정보를 취득한다. 예를 들어 주행 정보 취득 기능은, 전방 카메라(111) 및 후방 카메라(112)에 의하여 촬상된 차량 외부의 화상 정보나, 전방 레이더(113), 후방 레이더(114), 좌측 레이더(115) 및 우측 레이더(116)에 의한 검출 결과를 주행 정보로서 취득할 수 있다. 또한 주행 정보 취득 기능은 차속 센서(117)에 의하여 검출된 자차량의 차속 정보나, 차내 카메라에 의하여 촬상된 드라이버의 안면의 화상 정보도 주행 정보로서 취득할 수 있다.
또한 주행 정보 취득 기능은 자차량의 현재 위치의 정보를 주행 정보로서 자차 위치 검출 장치(120)로부터 취득할 수 있고, 또한 합류 지점, 분기 지점, 요금소, 차선 수의 감소 위치, 서비스 에어리어(SA)/파킹 에어리어(PA) 등의 위치 정보를 주행 정보로서 지도 데이터베이스(130)로부터 취득할 수 있다. 게다가 주행 정보 취득 기능은 드라이버에 의한 차량 탑재 기기(140)의 조작 정보를 주행 정보로서 차량 탑재 기기(140)로부터 취득할 수도 있다.
제어 장치(200)의 주행 제어 기능은 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어 주행 제어 기능은 센서(110)의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선(이하, 자차선이라고도 함)의 레인 마크를 검출하고 자차량이 자차선 내를 주행하도록, 자차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치를 제어하는 레인 키핑 제어를 행한다. 이 경우, 주행 제어 기능은, 자차량이 적절한 주행 위치를 주행하도록 구동 제어 장치(180)에 스티어링 액추에이터(186) 등의 동작을 제어시킬 수 있다. 또한 주행 제어 기능은, 선행 차량과 일정한 차간 거리를 띄우고 선행 차량을 자동으로 추종하는 추종 주행 제어를 행할 수도 있다. 이 경우, 주행 제어 기능은, 자차량과 선행 차량이 일정한 차간 거리로 주행하도록 구동 제어 장치(180)에 엔진(183)이나 트랜스미션(184)이나 브레이크(185) 등의 구동 기구의 동작을 제어시킬 수 있다. 또한 이하에 있어서는, 레인 키핑 제어 및 추종 주행 제어를 포함하여 자동 주행 제어로서 설명한다.
제어 장치(200)의 주위 상황 정보 취득 기능은 자차량의 주위 보행자의 유무 등, 자차량의 주위의 상황에 관한 주위 상황 정보를 취득한다. 예를 들어 주위 상황 정보 취득 기능은, 전방 카메라(111) 및 후방 카메라(112)에 의하여 촬상된 차량 외부의 화상 정보나, 전방 레이더(113), 후방 레이더(114), 좌측 레이더(115) 및 우측 레이더(116)에 의한 검출 결과를 주위 상황 정보로서 취득할 수 있다.
도 4는, 통지 장치(190)의 구성을 도시하는 도면이다. 도 4에 도시한 바와 같이 발광 장치(191L, 191R)는, 평행으로 배열된 복수 열(예를 들어 도시한 바와 같이 4열)의 발광 소자 어레이(191A)를 구비한다. 발광 장치(191L)의 복수 열의 발광 소자 어레이(191A)는 차량의 루프의 좌측 단부를 따라 차량 전후 방향으로 연장되도록 배치되고, 발광 장치(191R)의 복수 열의 발광 소자 어레이(191A)는 차량의 루프의 우측 단부를 따라 차량 전후 방향으로 연장되도록 배치되어 있다.
좌우의 발광 장치(191L, 191R)의 발광 소자 어레이(191A)의 전단부는 차량의 루프의 전단부에 배치되고, 좌우의 발광 장치(191L, 191R)의 발광 소자 어레이(191A)의 후단부는 차량의 루프의 후단부에 배치되어 있다. 발광 소자 어레이(191A)를 구성하는 발광 소자(191E)로서는 LED(발광 다이오드) 소자, 유기 EL(일렉트로루미네센스) 소자 등을 예시할 수 있다. 여기서, 발광 소자(191E)는, 녹색과 백색을 포함하는 복수 색의 발광이 가능하다.
통지 장치(190)에서는, 전방 카메라(111) 및 후방 카메라(112)에 의하여 촬상된 차량 외부의 화상 정보나, 전방 레이더(113), 후방 레이더(114), 좌측 레이더(115) 및 우측 레이더(116)에 의한 검출 결과 등의 주위 상황 정보가 제어 장치(200)를 통해 통지 제어 장치(192)에 입력된다. 통지 제어 장치(192)는 입력된 주위 상황 정보에 기초하여 상술한 통지 기능을 실현한다.
이하, 통지 제어 장치(192)의 통지 기능에 대하여 설명한다.
통지 제어 장치(192)의 통지 기능은, 입력된 주위 상황 정보에 기초하여, 자차량의 주위에 존재하는 보행자나 자전거, 또는 횡단보도나 횡단보도 표지 등을 검출하는 보행자 등 검출 기능과, 발광 장치(191L, 191R)의 발광을 제어하는 발광 제어 기능과, 디스플레이(151)에 발광 장치(191L, 191R)의 발광 상태와 보행자 등의 검출 상태를 표시시키는 표시 기능을 포함한다. 보행자 등 검출 기능은 입력된 주위 상황 정보에 기초하여, 보행자나 자전거의 운전자 등의 유무 및 위치, 그리고 횡단보도나 횡단보도 표지 등을 검출하는 기능이다.
보행자 등 검출 기능에서는, 전방 카메라(111)에 의하여 촬상된 차량 전방의 화상 정보와, 전방 레이더(113)에 의하여 검출된 차량 전방의 검출 결과에 기초하여, 차량 전방에 존재하는 보행자나 자전거 등의 위치 및 횡단보도나 횡단보도 표지 등이 검출된다. 또한 보행자 등 검출 기능에서는, 좌측 레이더(115), 우측 레이더(116)에 의하여 검출된 차량 측방의 검출 결과에 기초하여, 차량 측방에 존재하는 보행자 등의 위치가 검출된다. 또한 보행자 등 검출 기능에서는, 후방 카메라(112)에 의하여 촬상된 차량 후방의 화상 정보와, 후방 레이더(114)에 의하여 검출된 차량 후방의 검출 결과에 기초하여, 차량 후방에 존재하는 보행자 등의 위치가 검출된다.
통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능은, 보행자 등 검출 기능에 의하여 검출된 보행자 등의 유무 및 위치, 그리고 횡단보도나 횡단보도 표지 등에 따라 발광 장치(191L, 191R)의 온/오프와 발광 상태를 제어하는 기능이다. 발광 제어 기능은, 보행자 등 검출 기능에 의하여 보행자 등이 검출된 경우에 발광 장치(191L, 191R)의 모든 발광 소자 어레이(191A)의 모든 발광 소자(191E)를 발광시킨다. 여기서, 발광 제어 기능은, 보행자 등 검출 기능에 의하여 검출된 보행자 등의 위치에 따라 발광 장치(191L, 191R)의 일부의 발광 소자(191E)를, 그 외의 부위의 색(예를 들어 녹색)과는 상이한 색(예를 들어 백색)으로 발광시킨다. 또한 발광 제어 기능은, 보행자 검출 기능에 의하여 검출된 보행자 등의 수에 따라 발광 장치(191L, 191R)의 복수 개소의 발광 소자(191E)를, 그 외의 부위의 색(예를 들어 녹색)과는 상이한 색(예를 들어 백색)으로 발광시킨다.
도 5는, 발광 장치(191L, 191R)가 오프로 되는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다. 도 5에 도시한 바와 같이, 자차량 V의 주위에 보행자나 자전거의 운전자 등이 존재하지 않는 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 발광 장치(191L, 191R)의 모든 발광 소자(191E)가 오프로 된다.
도 6은, 발광 장치(191L, 191R)가 온으로 되는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다. 도 6에 도시한 바와 같이, 주행 중인 자차량 V의 전방 좌측에 정지된 자전거가 존재하는 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 보행자 등 검출 기능에 의하여 자전거의 존재 및 자전거가 전방 좌측에 위치하는 것이 검출된다. 또한 주행 중의 자차량 V의 전방에 횡단보도와 횡단보도 표지가 존재하는 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 보행자 등 검출 기능에 의하여 횡단보도와 횡단보도 표지가 검출된다. 이러한 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 발광 장치(191L, 191R)의 모든 발광 소자(191E)가 온으로 된다. 여기서, 발광 소자(191L, 191R)가 오프에서 온으로 변화될 때는, 발광 소자(191L, 191R)의 모든 발광 소자(191E)가 1색(예를 들어 녹색)으로 발광한다.
도 7은, 발광 장치(191L, 191R)의 일부(이하, 스폿 발광부라 함)(191S)의 발광 소자(191E)를, 그 외의 부위의 발광 소자(191E)와는 상이한 색으로 발광시키는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다. 도 7에 도시한 바와 같이, 정차 중인 자차량 V의 전방 좌측에 존재하는 자전거가 횡단보도에 근접한 경우에는, 당해 상황이 통지 제어 장치(192)의 보행자 등 검출 기능에 의하여 검출된다. 이러한 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 좌측의 발광 장치(191L)의 스폿 발광부(예를 들어 전단부)(191S)의 발광 소자(191E)가, 그 외의 부위의 색(예를 들어 녹색)과는 상이한 색(예를 들어 백색)으로 발광된다. 또한 이러한 경우에는 발광 장치(191L)의 스폿 발광부(191S)를 점멸시켜도 되고, 또는 스폿 발광부(191S)를 차량 전후 방향으로 이동시켜도 된다.
도 8은, 발광 장치(191L, 191R)의 스폿 발광부(191S)의 발광 소자(191E)를, 그 외의 부위의 발광 소자(191E)와는 상이한 색으로 발광시키는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다. 도 8에 도시한 바와 같이, 정차 중인 자차량 V의 전방 좌측에 존재하는 보행자와 자전거가 횡단보도에 근접한 경우에는, 당해 상황이 통지 제어 장치(192)의 보행자 등 검출 기능에 의하여 검출된다. 이러한 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 좌측의 발광 장치(191L)의 스폿 발광부(예를 들어 전단부)(191S)의 발광 소자(191E)가, 그 외의 부위의 색(예를 들어 녹색)과는 상이한 색(예를 들어 백색)으로 발광된다. 이러한 상황에서는, 도 7에 도시하는 상황과 비교하여 스폿 발광부(191S)의 범위(예를 들어 차량 전후 방향의 길이)가 넓게 설정된다.
도 9는, 발광 장치(191L, 191R)의 스폿 발광부(191S)의 발광 소자(191E)를, 그 외의 부위의 발광 소자(191E)와는 상이한 색으로 발광시키는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다. 도 9에 도시한 바와 같이, 정차 중인 자차량 V의 전방 좌측에서 검출된 자전거가 횡단보도를 건너 자차량 V의 전방 우측으로 이동하는 경우에는, 당해 상황이 통지 제어 장치(192)의 보행자 등 검출 기능에 의하여 검출된다. 이러한 경우에는 먼저, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 좌측의 발광 장치(191L)의 스폿 발광부(예를 들어 전단부)(191S)의 발광 소자(191E)가, 그 외의 부위의 색(예를 들어 녹색)과는 상이한 색(예를 들어 백색)으로 발광된다. 다음으로, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 좌우의 발광 장치(191L, 191R)의 스폿 발광부(예를 들어 전단부)(191S)의 발광 소자(191E)가, 그 외의 부위의 색과는 상이한 색으로 발광된다. 끝으로, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 우측의 발광 장치(191R)의 스폿 발광부(예를 들어 전단부)(191S)의 발광 소자(191E)가, 그 외의 부위의 색과는 상이한 색으로 발광된다. 즉, 검출된 자전거의 이동에 맞추어 스폿 발광부(191S)의 위치가 이동된다.
도 10은, 발광 장치(191L, 191R)의 스폿 발광부의 발광 소자(191E)를, 그 외의 부위의 발광 소자(191E)와는 상이한 색으로 발광시키는 상황의 일례를 도시하는 평면도이다. 도 10에 도시한 바와 같이, 정차 중인 자차량 V의 좌측에서 검출된 자전거가 자차량 V의 진행 방향으로 이동한 경우에는, 당해 상황이 통지 제어 장치(192)의 보행자 등 검출 기능에 의하여 검출된다. 이러한 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 좌측의 발광 장치(191L)의 후방측의 스폿 발광부(191S)가, 그 외의 부위의 색(예를 들어 녹색)과는 상이한 색(예를 들어 백색)으로 발광되고, 검출된 자전거의 이동에 맞추어 스폿 발광부(191S)의 위치가 전방으로 이동된다.
다음으로, 통지 제어 장치(192)의 표시 기능에 대하여 설명한다. 통지 제어 장치(192)의 표시 기능은, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 제어된 발광 장치(191L, 191R)의 발광 상태와, 통지 제어 장치(192)의 보행자 등 검출 기능에 의하여 검출된 보행자나 자전거 등을 디스플레이(151)에 표시시키는 기능이다.
도 11 내지 도 13은, 디스플레이(151)의 표시의 일례를 도시하는 도면이다. 도 11은, 자차량 V의 주행 중에 보행자나 자전거 등이 검출된 경우의 예이다. 도 11에 도시한 바와 같이, 자차량 V의 주행 중에 통지 제어 장치(192)의 보행자 등 검출 기능에 의하여 보행자 등이 검출된 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 표시 기능에 의하여, 발광 소자(191L, 191R)의 전체가 동일한 색(예를 들어 녹색)으로 발광한 상태의 자차량 V의 화상이 디스플레이(151)에 표시된다.
도 12는, 자차량 V의 정차 중에 보행자나 자전거 등이 검출된 경우의 예이다. 도 12에 도시한 바와 같이, 자차량 V의 정차 중에 통지 제어 장치(192)의 보행자 등 검출 기능에 의하여 보행자 등이 검출된 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 표시 기능에 의하여, 발광 장치(191L, 191R)의 스폿 발광부(191S)가, 그 외의 부위의 색(예를 들어 녹색)과는 상이한 색(예를 들어 백색)으로 발광한 상태의 자차량 V의 화상이 디스플레이(151)에 표시된다.
도 13은, 자차량 V가 정차 상태를 종료하는 경우의 예이다. 도 13에 도시한 바와 같이, 자차량 V의 정차 상태가 종료되는 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 표시 기능에 의하여, 발광 장치(191L, 191R)의 대부분{예를 들어 백색으로 발광한 스폿 발광부(191S)를 제외한 녹색으로 발광한 부분}이 점멸한 상태의 자차량 V의 화상이 디스플레이(151)에 표시된다.
계속해서, 도 14를 참조하여 주행 제어 처리 및 발광 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 14는, 발광 제어 처리를 도시하는 흐름도이다. 또한 이하에 설명하는 주행 제어 처리는 제어 장치(200)에 의하여 실행되고, 발광 제어 처리는 통지 제어 장치(192)에 의하여 실행된다. 또한 이하에 설명하는 주행 제어 처리 및 발광 제어 처리는, 자동 운전 스위치(161)가 온으로 되면 개시된다.
먼저, 스텝 S101에서는, 제어 장치(200)의 주행 제어 기능에 의하여 자동 운전 주행이 개시된다. 구체적으로는 제어 장치(200)의 주행 제어 기능이, 전방 카메라(111), 후방 카메라(112), 전방 레이더(113), 후방 레이더(114), 좌측 레이더(115), 우측 레이더(116), 차속 센서(117), 내비게이션 장치(142) 및 통신 장치(170)의 정보에 기초하여 자차량 V의 현재의 주행 상황을 감시하고, 스티어링(141), 엔진(183), 트랜스미션(184) 및 브레이크(185) 등을 제어한다.
여기서, 자동 운전 주행이 개시된 시점에서는, 도 5에 도시한 바와 같이 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 발광 장치(191L, 191R)는 오프로 된다.
스텝 S102에서는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여, 자차량 V의 진로를 횡단할 가능성이 있는 보행자나 자전거 등이 보행자 등 검출 기능에 의하여 검출되었는지의 여부가 판단된다. 구체적으로는 이하의 (1) 내지 (4) 중 어느 조건에 합치하는지의 여부가 판단된다.
(1) 자차량 V의 전방에 있어서 도로를 횡단하는 방향을 향해 서 있는 보행자나 자전거, 자차량 V의 전방에 있어서 도로를 횡단하는 방향으로 이동하고 있는 보행자나 자전거가 전방 카메라(111)나 통신 장치(170)의 정보에 기초하여 검출된 경우
(2) 자차량 V의 진행 방향으로 진행하는 보행자나 자전거가 좌측 레이더(115), 우측 레이더(116), 후방 레이더(114), 후방 카메라(112) 및 통신 장치(170)의 정보에 기초하여 검출된 경우
(3) 자차량 V의 전방에 있어서 횡단보도나 일시 정지선의 부근에 존재하는 보행자나 자전거가 전방 레이더(113), 통신 장치(170)의 정보에 기초하여 검출된 경우
(4) 자차량 V의 전방에 있어서 방향 지시등을 점등시키고 정차해 있는 차량이 전방 레이더(113), 통신 장치(170)의 정보에 기초하여 검출된 경우
자차량 V의 진로를 횡단할 가능성이 있는 보행자나 자전거 등이 검출되고 있지 않은 경우에는 스텝 S102의 판정이 반복된다. 한편, 자차량 V의 진로를 횡단할 가능성이 있는 보행자나 자전거 등이 검출된 경우에는 스텝 S103으로 나아간다.
스텝 S103에서는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 정차 전의 발광 제어가 행해진다. 구체적으로는, 발광 제어 기능은 도 6에 도시한 바와 같이, 발광 장치(191L, 191R)의 모든 발광 소자(191E)를 온으로 함으로써, 자차량 V가 정차하는 것을, 자차량 V의 진로를 횡단할 가능성이 있는 보행자 등에 대하여 통지한다. 이때, 통지 제어 장치(192)의 표시 기능에 의하여, 도 11에 도시한 바와 같이, 발광 소자(191L, 191R)의 전체가 1색으로 발광한 상태의 자차량 V의 화상을 디스플레이(151)에 표시시켜도 된다.
또한 자차량 V의 진행 방향은 전진에 한정되지는 않으며, 후퇴도 포함한다. 또한 자차량 V의 진행은 시가지에서의 주행에 한정되지는 않으며, 주차장에서의 주차 동작도 포함한다.
또한 자차량 V의 진로의 신호가 적색 신호인 경우에는, 보행자 등이 횡단해도 될지의 여부를 망설이는 상황으로 되지는 않는 점에서, 자차량 V측이 보행자 등을 인식하고 있는 것을 당해 보행자 등에게 통지할 필요는 없다. 그래서, 통지 제어 장치(192)의 보행자 등 검출 기능에 의하여, 자차량 V의 진로의 신호가 적색 신호인 것이 검출된 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의한 발광 장치(191L, 191R)의 발광이 금지되도록 해도 된다.
또한 자차량 V가 고속도로나 자동차 전용 도로에서 주행할 때는 자차량 V의 주위에 보행자나 자전거는 존재하지 않는다. 그래서, 자차량 V가 고속도로나 자동차 전용 도로에서 주행하고 있는 것이 내비게이션 장치(142)의 정보 등에 의하여 검출된 경우에는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의한 발광 장치(191L, 191R)의 발광이 금지되도록 해도 된다.
다음으로, 스텝 S104에서는, 제어 장치(200)의 주행 제어 기능에 의하여 브레이크(185)가 작동되어 자차량 V의 차속이 저하된다. 다음으로, 스텝 S105에서는, 제어 장치(200)의 주행 제어 기능에 의하여 자차량 V의 차속이 0㎞/h로 되면, 브레이크(185)의 액압이 유지됨으로써 자차량 V의 정차 상태가 유지된다.
다음으로, 스텝 S106에서는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여 정차 중의 발광 제어가 행해진다. 구체적으로는, 발광 제어 기능은 도 7에 도시한 바와 같이, 좌측의 발광 장치(191L)의 전단부의 발광 소자(191E)를, 그 외의 부위의 색과는 상이한 색으로 발광시킴으로써, 자차량 C가 보행자 등을 우선하여 정차해 있는 것을, 자차량 V의 진로를 횡단할 가능성이 있는 보행자 등에 대하여 통지한다. 이때, 통지 제어 장치(192)의 표시 기능에 의하여, 도 12에 도시한 바와 같이 발광 장치(191L, 191R)의 스폿 발광부(191S)가, 그 외의 부위의 색과는 상이한 색으로 발광한 상태의 자차량 V의 화상을 디스플레이(151)에 표시시켜도 된다.
다음으로, 스텝 S107에서는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여, 보행자나 자전거 등이 자차량 V의 진로의 횡단을 완료했는지의 여부가 판단된다. 횡단이 완료되어 있지 않다고 판정된 경우에는 스텝 S108로 나아간다. 한편, 횡단이 완료되었다고 판정된 경우에는 스텝 S109로 나아간다.
스텝 S108에서는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여, 보행자 등의 횡단이 개시될 때까지 소정 시간이 경과했는지의 여부가 판정된다. 소정 시간이 경과해 있지 않다고 판정된 경우에는 스텝 S106으로 되돌아가 정차 중의 발광 제어가 계속된다. 한편, 소정 시간이 경과했다고 판정된 경우에는 스텝 S109로 나아간다.
여기서, 보행자 등의 횡단이 개시될 때까지의 소정 시간은 일정값이어도 되고 가변이어도 된다. 당해 소정 시간을 가변으로 하는 경우에는 천후, 검출 대상, 도로의 규모 등에 따라 당해 소정 시간을 설정하면 된다. 천후에 따라 당해 소정 시간을 설정하는 경우에는, 예를 들어 와이퍼가 작동하면 강우의 상황을 검출하거나 ABS가 작동하면 적설의 상황을 검출하거나 하면 된다. 또한 천후에 따라 당해 소정 시간을 설정하는 경우에는, 예를 들어 강우나 적설의 상황에서는 보행자나 자전거는 천천히 이동한다고 생각되는 점에서, 당해 소정 시간을 청천의 상황과 비교하여 길게 설정하면 된다. 반대로 강우나 적설의 상황에서는 보행자나 자전거는 빨리 횡단하고자 한다고 생각할 수도 있는 점에서, 당해 소정 시간을 청천의 상황과 비교하여 길게 설정해도 된다.
또한 검출 대상에 따라 당해 소정 시간을 설정하는 경우에는, 예를 들어 전방 카메라(111)나 후방 카메라(112)의 촬상 화상에 기초하여, 보행자인지 자전거인지를 검출하거나 보행자의 크기를 검출하거나 하면 된다. 또한 검출 대상에 따라 당해 소정 시간을 설정하는 경우에는, 예를 들어 자전거는 보행자와 비교하여 빨리 횡단할 수 있다고 생각되는 점에서, 검출 대상이 자전거인 경우에는 검출 대상이 보행자인 경우와 비교하여 당해 소정 시간을 짧게 설정하면 된다. 또한 검출 대상에 따라 당해 소정 시간을 설정하는 경우에는, 예를 들어 어린이는 어른과 비교하여 횡단하는 것에 장시간을 요한다고 생각되는 점에서, 검출 대상의 보행자의 체구가 평균보다도 작은 경우에는 검출 대상의 보행자의 체구가 평균 이상인 경우와 비교하여 당해 소정 시간을 길게 설정하면 된다.
또한 도로의 규모에 따라 당해 소정 시간을 설정하는 경우에는, 예를 들어 전방 카메라(111)의 촬상 화상에 기초하여 도로의 폭을 검출하거나, 내비게이션 장치(142)의 정보에 기초하여 도로 종별을 검출하거나 하면 된다. 또한 도로의 규모에 따라 당해 소정 시간을 설정하는 경우에는, 예를 들어 도로 폭이 넓어질수록 횡단하는 것에 요하는 시간이 길어진다고 생각되는 점에서, 도로 폭이 넓어질수록 당해 소정 시간을 길게 설정하면 된다. 또한 도로의 규모에 따라 당해 소정 시간을 설정하는 경우에는, 예를 들어 도로 종별이 상급 도로이면 하급 도로와 비교하여 횡단하는 것에 장시간을 요한다고 생각되는 점에서, 도로 종별이 상급 도로인 경우에는 하급 도로인 경우와 비교하여 당해 소정 시간을 길게 설정하면 된다. 또한 상급 도로란, 연결로 중 설계 속도가 높은 쪽의 도로, 또는 설계 속도가 동일하다면 교통량이 많은 쪽의 도로를 말한다.
흐름도의 설명으로 되돌아가 스텝 S109에서는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여, 자차량 V의 정차 유지 상태를 해제할 때의 발광 제어가 행해진다. 구체적으로는, 발광 장치(191L, 191R)의 발광색을 변화시키거나(예를 들어 녹색에서 적색으로 변화시킴), 발광 장치(191L, 191R)를 점멸시키거나 함으로써, 자차량 V의 정차 유지 상태가 해제되는 것을, 자차량 V의 진로를 횡단할 가능성이 있는 보행자 등에 대하여 통지한다. 이때, 통지 제어 장치(192)의 표시 기능에 의하여, 도 13에 도시한 바와 같이 발광 장치(191L, 191R)의 대부분이 점멸한 상태의 자차량 V의 화상을 디스플레이(151)에 표시시켜도 된다.
스텝 S110에서는, 통지 제어 장치(192)의 발광 제어 기능에 의하여, 발광 장치(191L, 191R)가 오프로 된다. 다음으로, 스텝 S111에서는, 제어 장치(200)의 주행 제어 기능에 의하여, 브레이크(185)가 해제되고 엔진(183) 및 트랜스미션(184)이 제어되어 자차량 V가 발진된다. 이상으로부터 주행 제어 처리 및 발광 제어 처리가 종료된다.
이상과 같이 본 실시 형태에 관한 통지 장치(190)는, 자차량 V의 루프 상에 마련된 발광 장치(191L, 191R)가 발광함으로써, 자차량 V측이 보행자 등을 인식하고 있는 것이, 자차량 V의 주위에 존재하는 보행자 등에 대하여 통지되므로, 자차량 V의 전방뿐 아니라 자차량 V의 측방이나 후방에 존재하는 보행자 등에 대해서도, 자차량 V측이 인식하고 있는 것을 통지할 수 있다.
또한 본 실시 형태에 관한 통지 장치(190)에서는, 발광 소자 어레이(191A)를 구비하는 발광 장치(191L, 191R)가 자차량 V의 루프의 차폭 방향 양측에, 차량 전후 방향을 따라 연장되도록 마련되어 있다. 그것에 의하여, 자차량 V의 주위에 존재하는 보행자 등의 위치에 따른 패턴으로 발광 장치(191L, 191R)를 발광시킬 수 있다. 따라서 자차량 V측이 보행자 등을 인식하고 있는 것뿐 아니라 보행자 등의 위치를 인식하고 있는 것도 보행자 등에게 통지할 수 있다.
또한 본 실시 형태에 관한 통지 장치(190)에서는, 자차량 V의 주행 중에, 자차량 V의 주위에 존재하여 자차량 V의 진로를 횡단할 가능성이 있는 보행자 등이 검출된 경우에, 자차량 V의 정차 전에 발광 장치(191L, 191R)가 발광된다. 그것에 의하여, 자차량 V가 정차하는 것을, 당해 자차량 V의 진로를 횡단할 가능성이 있는 보행자 등에게 통지할 수 있다.
또한 본 실시 형태에 관한 통지 장치(190)에서는, 자차량 V의 정차 상태가 유지되는 정차 유지 상태에 있어서, 자차량 V의 주위에 존재하는 보행자 등이 검출되고 있는 경우에, 정차 유지 상태로 천이하기 전의 패턴{예를 들어 발광 장치(191L, 191R)의 전체를 1색으로 발광시키는 패턴}과는 상이한 패턴{예를 들어 스폿 발광부(191S)를, 그 외의 부분과는 상이한 색으로 발광시키는 패턴}으로 발광 장치(191L, 191R)가 발광된다. 이것에 의하여, 자차량 V가 보행자 등을 우선하여 정차해 있는 것을, 자차량 V의 주위에 존재하는 보행자 등에게 통지할 수 있다.
또한 본 실시 형태에 관한 통지 장치(190)에서는, 자차량 V의 정차 유지 상태가 해제될 때, 정차 유지 상태가 계속되고 있을 때의 패턴{예를 들어 스폿 발광부(191S)를, 그 외의 부분과는 상이한 색으로 발광시키는 패턴}과는 상이한 패턴{예를 들어 스폿 발광부(191S) 이외의 부분을 점멸시키는 패턴}으로 발광 장치(191L, 191R)가 발광된다. 이것에 의하여, 자차량 V의 정차 유지 상태가 종료되는 것을, 자차량 V의 주위에 존재하는 보행자 등에게 통지할 수 있다.
또한 본 실시 형태에 관한 통지 장치(190)에서는, 자차량 V의 정차 유지 상태의 계속 중에, 자차량 V의 주위에 존재하는 보행자 등이 자차량 V의 진로를 횡단하지 않는 상태가 소정 시간 계속된 경우에, 소정 시간이 경과하기 전의 패턴{예를 들어 스폿 발광부(191S)를, 그 외의 부분과는 상이한 색으로 발광시키는 패턴}과는 상이한 패턴{예를 들어 스폿 발광부(191S) 이외의 부분을 점멸시키는 패턴}으로 발광 장치(191L, 191R)가 발광된다. 이것에 의하여, 자차량 V의 정차 유지 상태가 종료되는 것을, 자차량 V의 주위에 존재하는 보행자 등에게 통지할 수 있다.
또한 본 실시 형태에 관한 통지 장치(190)에서는, 자차량 V의 주위에 존재하는 보행자 등이 검출된 경우에, 보행자 등의 검출 위치에 대응하는 스폿 발광부(191S)가, 스폿 발광부(191S) 이외의 부분의 패턴(예를 들어 녹색으로 발광시키는 패턴)과는 상이한 패턴(예를 들어 백색으로 발광시키는 패턴)으로 발광된다. 그것에 의하여, 자차량 V측이 보행자 등의 위치를 인식하고 있는 것을, 보행자 등에게 통지할 수 있다.
또한 본 실시 형태에 관한 통지 장치(190)에서는, 자차량 V의 주위에 존재하는 보행자 등의 이동이 검출된 경우에, 스폿 발광부(191S)가 보행자 등의 이동을 추종하도록 이동되면서 발광된다. 그것에 의하여, 자차량 V측이 보행자 등의 이동을 인식하고 있는 것을, 보행자 등에게 통지할 수 있다.
또한 본 실시 형태에 관한 통지 장치(190)에서는, 발광 장치(191L, 191R)의 상태가, 차실 내에 마련된 디스플레이(151)에 표시된다. 그것에 의하여, 보행자 등이 자차량 V를 인식하고 있는 것을, 자차량 V의 드라이버에게 통지할 수 있다. 따라서 자차량 V의 드라이버는 보행자 등의 거동을 인식하기 쉬워진다.
상술한 실시 형태에 있어서의 「통지 장치(190)」는 본 발명에 있어서의 「차량의 통지 장치」의 일례에 상당하고, 상술한 실시 형태에 있어서의 「발광 장치(191L, 191R)」는 본 발명에 있어서의 「발광 장치」의 일례에 상당하고, 상술한 실시 형태에 있어서의 「통지 제어 장치(192)」는 본 발명에 있어서의 「제어부」의 일례에 상당하고, 상술한 실시 형태에 있어서의 「스폿 발광부(191S)」는 본 발명에 있어서의 「발광 장치의 일부」에 상당한다.
또한 이상에서 설명한 실시 형태는 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것이지, 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것은 아니다. 따라서 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.
예를 들어 상술한 실시 형태에서는, 발광 소자 어레이(191A)를 차량의 루프 차폭 방향 양측에, 차량 전후 방향을 따라 마련했지만 이 구성에 한정되지 않으며, 발광체를 차량의 루프의 전단부와 후단부에 마련하거나 해도 된다. 이 경우, 발광 소자 어레이를 차량의 전단부와 후단부에, 차폭 방향을 따라 마련하거나 해도 된다.
150: 제시 장치
151: 디스플레이
190: 통지 장치
191L: 발광 장치
191R: 발광 장치
191S: 스폿 발광부
192: 통지 제어 장치

Claims (9)

  1. 차량의 루프 상에 마련된 발광 장치와,
    상기 차량의 주위에 존재하는 사람이 검출된 경우에 상기 발광 장치를 발광시키는 제어부를
    구비하는, 차량의 통지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 발광 장치는 상기 루프의 차폭 방향 양측에, 차량 전후 방향을 따라 연장되도록 마련되어 있는, 차량의 통지 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 주행 중에, 상기 차량의 주위에 존재하여 상기 차량의 진로를 횡단할 가능성이 있는 사람이 검출된 경우에, 상기 차량의 정차 전에 상기 발광 장치를 발광시키는, 차량의 통지 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 정차 상태가 유지되는 정차 유지 상태에 있어서, 상기 차량의 주위에 존재하는 사람이 검출되고 있는 경우에, 상기 정차 유지 상태로 천이하기 전의 패턴과는 상이한 패턴으로 상기 발광 장치를 발광시키는, 차량의 통지 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 정차 유지 상태가 해제될 때, 상기 정차 유지 상태가 계속되고 있을 때의 패턴과는 상이한 패턴으로 상기 발광 장치를 발광시키는, 차량의 통지 장치.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 정차 유지 상태의 계속 중에, 상기 차량의 주위에 존재하는 사람이 상기 차량의 진로를 횡단하지 않는 상태가 소정 시간 계속된 경우에, 상기 소정 시간이 경과하기 전의 패턴과는 상이한 패턴으로 상기 발광 장치를 발광시키는, 차량의 통지 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 주위에 존재하는 사람의 위치가 검출된 경우에, 해당 위치에 대응하는 상기 발광 장치의 일부를, 상기 일부 이외의 부분의 패턴과는 상이한 패턴으로 발광시키는, 차량의 통지 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 주위에 존재하는 사람의 이동이 검출된 경우에, 상기 발광 장치의 상기 일부를, 상기 사람의 이동을 추종하도록 이동시키면서 발광시키는, 차량의 통지 장치.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량의 차실 내에 마련된 표시 장치를 구비하고,
    상기 제어부는 상기 발광 장치의 상태를 상기 표시 장치에 표시시키는, 차량의 통지 장치.
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