JP2011123636A - 人横断支援車両システム及び人横断支援方法 - Google Patents
人横断支援車両システム及び人横断支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011123636A JP2011123636A JP2009280165A JP2009280165A JP2011123636A JP 2011123636 A JP2011123636 A JP 2011123636A JP 2009280165 A JP2009280165 A JP 2009280165A JP 2009280165 A JP2009280165 A JP 2009280165A JP 2011123636 A JP2011123636 A JP 2011123636A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- person
- crossing
- stop
- waiting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/547—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】人を検出する人検出手段2と、車両の位置情報を検出する自車位置検出手段3と、人検出手段2が検出した人を横断候補者として、横断候補者の絶対的な位置を計算するとともに、横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、計算結果を人位置及び待機スコア記憶手段6に記憶する位置及び待機スコア計算手段5と、横断候補者の人位置および待機スコアに基づいて、車両を停車させるか否かを判断する停車判断手段10と、停車判断手段が車両を停車させると判断した場合に車両を停車させる走行制御手段12と、停車判断手段の指令に基づき、横断候補者に対し道路を横断可能か否かの旨の情報を表示する信号機である歩行者横断信号表示手段13と、を備える。
【選択図】図1
Description
図1は、歩行者横断支援車両システムの構成を示すブロック図である。歩行者横断支援車両システム1(人横断支援車両システム)は、自律移動車、乗用車などの車両vに搭載され、当該車両vが走行中の道路を、歩行者や自転車に乗った人などの、人mが安全に横断することを支援するものである。なお、当該車両vを「自車v」あるいは「他車v」とも記述する。
人検出手段2は、自車vの進行方向に存在する歩行者や自転車に乗った人などの、人mの検出手段であり、人mの自車vからの相対的な位置情報を取得する。また、実施形態によっては、相対的な位置情報だけでなく、予め記憶された動作パターン、例えば手を挙げるなどのジェスチャー(動作行動)をも認識する。なお、そのための具体的な検出方法/装置は既に公知の技術であり、一般道路上での人mの検出手段には、例えば特開2002−75595号公報「車両の安全運転支援システム」により提案されている技術を用いるとよい。また、相対的な位置の取得には、例えば特開2005−234694号公報「車外監視装置」により提案されている技術を用いるとよい。また、手を挙げるなどのジェスチャーの認識には、例えばProject Natal(http://www.xbox.com/projectnatal/)により提案されている技術を用いるとよい。
図14は、歩行者横断支援車両システムにおける停車判断手段の処理手順を示すフローチャートである。なお、図14に示すフローチャートの処理手順を、人位置及び待機スコア記憶手段6に記憶されている人mまたはグループg毎に実行する。また、停車判断手段10の処理を実行する車両vの走行中は、歩行者横断信号表示手段13を赤色点灯することで人mに道路の横断が危険であることを伝達している。
図15は、歩行者横断支援車両システムにおける停車信号解析手段の処理手順を示すフローチャートである。なお、停車判断手段10と同じく、停車信号解析手段11の処理を実行する車両vの走行中は、歩行者横断信号表示手段13を赤色点灯することで人mに道路の横断が危険であることを伝達している。
図16は、歩行者横断支援車両システムの変形例となる構成を示すブロック図である。本発明の実施例となる歩行者横断支援車両システム1の変形例の構成について、図16を参照して説明する。変形例においても、歩行者横断支援車両システム1は、自律移動車、乗用車などの車両vに搭載され、当該車両vが走行中の道路を、歩行者や自転車に乗った人などの、人mが安全に横断することを支援するものである。ただし、歩行者横断支援車両システム1の変形例の構成は、前述の歩行者横断支援車両システム1とほぼ同じであるが、人検出手段2が車両v上に搭載されていない点が異なる。人検出手段2の代わりに、横断待機帯wや歩道pなどに設置された人検出手段2zがその機能を有する。それ以外の構成要素は、前述の歩行者横断支援車両システム1と同じであるため、その詳細な説明は省略する。
2,2z 人検出手段
3 自車位置検出手段(車両位置検出手段)
4 通信手段
5 人位置及び待機スコア計算手段(人位置・待機スコア計算手段)
6 人位置及び待機スコア記憶手段(人位置・待機スコア記憶手段)
7 他車位置記憶手段
8 自車位置記憶手段
9 道路地図記憶手段
10 停車判断手段
11 停車信号解析手段
12 走行制御手段
13 歩行者横断信号表示手段(人横断信号表示手段)
Claims (11)
- 人が道路を安全に横断することを支援する車両に搭載される人横断支援車両システムであって、
前記車両の進行方向にいる前記人を検出する人検出手段と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記人検出手段が検出した人を横断候補者として、前記車両からの相対的な位置情報と、前記車両位置検出手段が取得した前記車両の位置情報とを用いて、前記横断候補者の絶対的な位置を人位置として計算するとともに、前記横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、前記計算の結果を人位置・待機スコア記憶手段に記憶する人位置・待機スコア計算手段と、
前記横断候補者の前記人位置および前記待機スコアに基づいて、前記車両を停車させるか否かを判断する停車判断手段と、
前記停車判断手段が前記車両を停車させると判断した場合に前記車両を停車させる走行制御手段と、
前記停車判断手段の指令に基づき、前記横断候補者に対し道路を横断可能か否かの旨の情報を表示する人横断信号表示手段と、を備える
ことを特徴とする人横断支援車両システム。 - 前記人横断支援車両システムは、さらに、
道路地図情報に、前記人が横断するために待機する、車道と歩道の間に設置された横断待機帯があるか否かの情報を記憶する道路地図記憶手段を有し、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記人検出手段が検出し、前記横断待機帯にいる人が、静止したまま所定時間が経過した場合および予め決められた動作行動を一定時間行っていた場合の少なくともどちらか一方であると判断すると、前記検出した人を横断候補者とし、
前記停車判断手段は、前記横断候補者の前記待機スコアが所定の閾値を超過した場合に車両を停車させると判断する
ことを特徴とする請求項1に記載の人横断支援車両システム。 - 前記人横断支援車両システムは、さらに、
前記車両と当該車両の周辺にいる他の車両との間で通信を行う通信手段を備えており、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記通信手段を用いて前記周辺の他の車両と各車両の周辺の人位置情報を共有する
ことを特徴とする請求項1に記載の人横断支援車両システム。 - 前記人横断支援車両システムは、さらに、
前記車両と当該車両の周辺にいる他の車両との間で通信を行う通信手段を備えており、
前記停車判断手段は、前記通信手段を用いて取得した周辺の車両位置情報に基づいて、前記人位置と、前記車両との間に他の車両がいるかを判断して前記車両の停車位置を決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の人横断支援車両システム。 - 前記停車判断手段は、前記車両の停車を判断し停車を確認したとき、前記人横断信号表示手段に、前記横断候補者に対し道路の横断可能の旨を表示する点灯をさせ、所定時間が経過した場合に、前記点灯を点滅に変更して前記車両の走行の開始が近い旨を表示する
ことを特徴とする請求項1に記載の人横断支援車両システム。 - 前記道路地図記憶手段は、前記車両が走行する環境の道路情報である停車禁止位置を含む地図情報を記憶しており、
前記停車判断手段は、前記道路地図記憶手段を参照して前記停車禁止位置を避けて停車位置を決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の人横断支援車両システム。 - 前記人位置・待機スコア計算手段は、
複数の前記横断候補者が前記横断待機帯に存在した場合に、所定の条件を満たすと前記複数の横断候補者をグループピングし、前記グルーピングした人数に応じて前記待機スコアを変化させる
ことを特徴とする請求項2に記載の人横断支援車両システム。 - 前記人検出手段が検出した人を所定時間検出できないとき、
前記人位置・待機スコア計算手段が前記横断候補者の待機スコアをリセットする
ことを特徴とする請求項1に記載の人横断支援車両システム。 - 前記人横断支援車両システムは、前記人検出手段を備えておらず、
前記車両が走行する道路側に設置された人検出手段から検出された人の検出情報を、前記通信手段を介して取得する
ことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の人横断支援車両システム。 - 車両の進行方向にいる人を検出する人検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、人位置・待機スコア計算手段と、停車判断手段と、走行制御手段と、人横断信号表示手段と、を備える車両システムにおいて、前記人が安全に道路を横断することを支援する人横断支援方法であって、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記人検出手段が検出した人を横断候補者として、車両からの相対的な位置情報と、前記車両位置検出手段が取得した前記車両の位置情報とを用いて、前記横断候補者の絶対的な位置を人位置として計算するとともに、前記横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、前記計算の結果を人位置・待機スコア記憶手段に記憶し、
前記停車判断手段は、前記横断候補者の前記人位置および前記待機スコアに基づいて、前記車両を停車させるか否かを判断し、前記車両を停車させると判断した場合に前記走行制御手段に前記車両を停車させるように指令し、前記横断候補者に対し道路を横断可能である旨の情報を人横断信号表示手段に指令する
ことを特徴とする人横断支援方法。 - 前記車両システムは、さらに、
道路地図情報に、前記人が横断するために待機する、車道と歩道の間に設置された横断待機帯があるか否かの情報を記憶する道路地図記憶手段を有しており、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記人検出手段が検出し、前記横断待機帯にいる人が、静止したまま所定時間が経過した場合および予め決められた動作行動を一定時間行っていた場合の少なくともどちらか一方であると判断すると、前記検出した人を横断候補者とし、
前記停車判断手段は、前記横断候補者の前記待機スコアが所定の閾値を超過した場合に車両を停車させると判断する
ことを特徴とする請求項10に記載の人横断支援方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009280165A JP5269755B2 (ja) | 2009-12-10 | 2009-12-10 | 人横断支援車両システム及び人横断支援方法 |
EP10015488.9A EP2333742B1 (en) | 2009-12-10 | 2010-12-09 | Vehicle support systems for pedestrians to cross roads and support methods for pedestrians to cross roads |
US12/963,924 US8749401B2 (en) | 2009-12-10 | 2010-12-09 | Vehicle support systems for pedestrians to cross roads and support methods for pedestrians to cross roads |
US14/262,844 US8957789B2 (en) | 2009-12-10 | 2014-04-28 | Vehicle support systems for pedestrians to cross roads and support methods for pedestrians to cross roads |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009280165A JP5269755B2 (ja) | 2009-12-10 | 2009-12-10 | 人横断支援車両システム及び人横断支援方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013098304A Division JP5530000B2 (ja) | 2013-05-08 | 2013-05-08 | 人横断支援通知システム及び人横断支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011123636A true JP2011123636A (ja) | 2011-06-23 |
JP5269755B2 JP5269755B2 (ja) | 2013-08-21 |
Family
ID=43743517
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009280165A Active JP5269755B2 (ja) | 2009-12-10 | 2009-12-10 | 人横断支援車両システム及び人横断支援方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US8749401B2 (ja) |
EP (1) | EP2333742B1 (ja) |
JP (1) | JP5269755B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014155953A1 (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | 株式会社デンソー | 車両用周辺監視制御装置 |
JP2014225151A (ja) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 株式会社豊田中央研究所 | 歩行者横断支援装置、歩行者横断支援システム、及びプログラム |
WO2017068693A1 (ja) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | 日産自動車株式会社 | 車両の報知装置 |
JP2017527490A (ja) * | 2014-09-04 | 2017-09-21 | ノキア テクノロジーズ オーユー | 道路ユーザを認知したことを示すことを制御する装置、方法、およびコンピュータ・プログラム |
WO2018008314A1 (ja) * | 2016-07-07 | 2018-01-11 | 株式会社デンソー | 歩行者検出装置、歩行者検出方法 |
US10045173B1 (en) | 2017-06-12 | 2018-08-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle outside notification device |
CN109562723A (zh) * | 2016-08-18 | 2019-04-02 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于用信号通知机动车的无人驾驶的运行状态的方法和设备 |
WO2019245049A1 (ja) * | 2018-06-23 | 2019-12-26 | 株式会社Momo | 自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータ、車両、プログラムおよび方法 |
WO2020116266A1 (ja) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
JP2020194553A (ja) * | 2015-07-02 | 2020-12-03 | ソニー株式会社 | 車両制御システムと車両制御方法とプログラムおよび情報処理装置と車両制御装置 |
Families Citing this family (63)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9217648B2 (en) * | 2010-03-30 | 2015-12-22 | Here Global B.V. | Method of operating a navigation system to provide a pedestrian route |
US8260482B1 (en) | 2010-04-28 | 2012-09-04 | Google Inc. | User interface for displaying internal state of autonomous driving system |
US8346426B1 (en) | 2010-04-28 | 2013-01-01 | Google Inc. | User interface for displaying internal state of autonomous driving system |
US8994823B2 (en) * | 2011-07-05 | 2015-03-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object detection apparatus and storage medium storing object detection program |
US20150015711A1 (en) * | 2011-09-07 | 2015-01-15 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method and camera assembly for detecting raindrops on a windscreen of a vehicle |
CN103085787A (zh) * | 2012-04-06 | 2013-05-08 | 孟祥玉 | 汽车倒车智能主动防撞行人系统 |
JP5696701B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2015-04-08 | 株式会社デンソー | 対歩行者報知装置 |
US8825258B2 (en) | 2012-11-30 | 2014-09-02 | Google Inc. | Engaging and disengaging for autonomous driving |
JP6232759B2 (ja) * | 2013-06-07 | 2017-11-22 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、接近対象物通知方法及びプログラム |
JP6163207B2 (ja) * | 2013-07-18 | 2017-07-12 | クラリオン株式会社 | 車載装置 |
DE102013214481A1 (de) * | 2013-07-24 | 2015-01-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrangassistent |
DE102013216490B4 (de) * | 2013-08-20 | 2021-01-28 | Continental Automotive Gmbh | System zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems |
DE102013226336A1 (de) * | 2013-12-18 | 2015-06-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Kommunikation zwischen autonomen Fahrzeugen und Menschen |
US9349293B2 (en) * | 2014-02-07 | 2016-05-24 | Here Global B.V | Method and apparatus for providing vehicle synchronization to facilitate a crossing |
US9550498B2 (en) * | 2014-05-13 | 2017-01-24 | Ford Global Technologies, Llc | Traffic light anticipation |
US10223479B1 (en) | 2014-05-20 | 2019-03-05 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation feature evaluation |
US10599155B1 (en) | 2014-05-20 | 2020-03-24 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness |
US10373259B1 (en) | 2014-05-20 | 2019-08-06 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Fully autonomous vehicle insurance pricing |
US9972054B1 (en) | 2014-05-20 | 2018-05-15 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Accident fault determination for autonomous vehicles |
US11669090B2 (en) | 2014-05-20 | 2023-06-06 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness |
US9475422B2 (en) * | 2014-05-22 | 2016-10-25 | Applied Invention, Llc | Communication between autonomous vehicle and external observers |
US9783159B1 (en) | 2014-07-21 | 2017-10-10 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Methods of theft prevention or mitigation |
DE102014111023A1 (de) * | 2014-08-04 | 2016-02-04 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines automatisierten Fahrzeuges |
GB2528953A (en) | 2014-08-07 | 2016-02-10 | Nokia Technologies Oy | An apparatus, method, computer program and user device for enabling control of a vehicle |
DE102014221821A1 (de) * | 2014-10-27 | 2016-04-28 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Betriebs eines zum autonomen Fahren ausgelegten Kraftfahrzeuges |
US10831204B1 (en) | 2014-11-13 | 2020-11-10 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle automatic parking |
US9855890B2 (en) * | 2014-12-11 | 2018-01-02 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Autonomous vehicle interaction with external environment |
US9988007B2 (en) * | 2015-04-23 | 2018-06-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Occlusion control device |
US9870649B1 (en) | 2015-08-28 | 2018-01-16 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Shared vehicle usage, monitoring and feedback |
JP6582936B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2019-10-02 | 株式会社デンソー | 経路生成装置、自動走行制御システム |
CN112051855A (zh) * | 2016-01-05 | 2020-12-08 | 御眼视觉技术有限公司 | 用于主车辆的导航系统、自主车辆及导航自主车辆的方法 |
US11242051B1 (en) | 2016-01-22 | 2022-02-08 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle action communications |
US10295363B1 (en) | 2016-01-22 | 2019-05-21 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous operation suitability assessment and mapping |
US10324463B1 (en) | 2016-01-22 | 2019-06-18 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle operation adjustment based upon route |
US10395332B1 (en) | 2016-01-22 | 2019-08-27 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Coordinated autonomous vehicle automatic area scanning |
US11719545B2 (en) | 2016-01-22 | 2023-08-08 | Hyundai Motor Company | Autonomous vehicle component damage and salvage assessment |
US10134278B1 (en) | 2016-01-22 | 2018-11-20 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle application |
US11441916B1 (en) | 2016-01-22 | 2022-09-13 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Autonomous vehicle trip routing |
JP6650635B2 (ja) * | 2016-02-29 | 2020-02-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 判定装置、判定方法、および判定プログラム |
JP6734668B2 (ja) * | 2016-03-04 | 2020-08-05 | 三菱電機株式会社 | 基盤的地図データ |
US10654422B2 (en) | 2016-08-29 | 2020-05-19 | Razmik Karabed | View friendly monitor systems |
DE102016216680A1 (de) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Kommunikation der Intention eines Fahrzeugs an einen weiteren Verkehrsteilnehmer |
JP6913687B2 (ja) * | 2016-09-15 | 2021-08-04 | 株式会社小糸製作所 | 照明システム |
CN109789880B (zh) | 2016-09-21 | 2022-03-11 | 苹果公司 | 车辆的外部通信 |
US10202118B2 (en) | 2016-10-14 | 2019-02-12 | Waymo Llc | Planning stopping locations for autonomous vehicles |
CN106515578A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-03-22 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 无人车驾驶状态的识别装置、识别方法及无人车 |
US9953538B1 (en) * | 2017-01-17 | 2018-04-24 | Lyft, Inc. | Autonomous vehicle notification system |
DE102017202246B4 (de) | 2017-02-13 | 2023-05-04 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit einer Haltelichteinrichtung zur Anzeige einer bevorstehenden Dauer eines Haltevorgangs |
DE102017203899A1 (de) * | 2017-03-09 | 2018-09-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Kraftfahrzeug mit einem Beleuchtungsmodul zur Generierung einer Symbolik |
CN111201557B (zh) * | 2017-10-11 | 2022-02-25 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
JP6994982B2 (ja) * | 2018-02-27 | 2022-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
JP2019148949A (ja) * | 2018-02-27 | 2019-09-05 | 株式会社 イマテック | 支援システム及び支援方法 |
JP2019156180A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US11206375B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-12-21 | Gal Zuckerman | Analyzing past events by utilizing imagery data captured by a plurality of on-road vehicles |
US10860025B2 (en) * | 2018-05-15 | 2020-12-08 | Toyota Research Institute, Inc. | Modeling graph of interactions between agents |
US10656647B2 (en) * | 2018-06-27 | 2020-05-19 | Aptiv Technologies Limited | Verification of vehicle operator awareness before transition from autonomous-mode to manual-mode |
JP6476336B1 (ja) | 2018-07-19 | 2019-02-27 | 大日精化工業株式会社 | 洗浄用樹脂組成物 |
US11138418B2 (en) | 2018-08-06 | 2021-10-05 | Gal Zuckerman | Systems and methods for tracking persons by utilizing imagery data captured by on-road vehicles |
US11345277B2 (en) | 2018-10-16 | 2022-05-31 | GM Global Technology Operations LLC | Autonomous vehicle intent signaling |
US10933803B2 (en) * | 2019-03-31 | 2021-03-02 | Gm Cruise Holdings Llc | Autonomous vehicle visual based communication |
US11388354B2 (en) | 2019-12-06 | 2022-07-12 | Razmik Karabed | Backup-camera-system-based, on-demand video player |
CN111332185A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-06-26 | 华域视觉科技(上海)有限公司 | 一种交互式灯光预警系统、方法及车辆 |
TR202104054A2 (tr) * | 2021-03-02 | 2021-04-21 | Cetin Guel | Trafi̇k ve yaya güvenli̇ği̇ni̇ arttiran bi̇r si̇stem |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10119677A (ja) * | 1996-10-18 | 1998-05-12 | Toyota Motor Corp | 駐停車位置情報提供装置 |
JP2005050161A (ja) * | 2003-07-29 | 2005-02-24 | Hokuriku Regional Development Bureau Ministry Land Infrastructure & Transport | 横断移動体検知システム |
JP2005332297A (ja) * | 2004-05-21 | 2005-12-02 | Fujitsu Ten Ltd | 運転者意志通知装置 |
JP2006151114A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-06-15 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
JP2009116753A (ja) * | 2007-11-08 | 2009-05-28 | Toyota Motor Corp | 衝突防止システム |
JP2009123105A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Nissan Motor Co Ltd | 情報通知システム、携帯端末装置、車載装置及び情報送信方法 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3324821B2 (ja) | 1993-03-12 | 2002-09-17 | 富士重工業株式会社 | 車輌用車外監視装置 |
JP3864465B2 (ja) | 1996-09-30 | 2006-12-27 | マツダ株式会社 | 車両用の動体認識装置 |
JP3596314B2 (ja) * | 1998-11-02 | 2004-12-02 | 日産自動車株式会社 | 物体端の位置計測装置および移動体の通行判断装置 |
JP3574780B2 (ja) | 2000-08-29 | 2004-10-06 | 株式会社日立製作所 | 車両の安全運転支援システム |
JP3711864B2 (ja) * | 2000-12-01 | 2005-11-02 | 日産自動車株式会社 | 車両用表示装置 |
JP2002175590A (ja) | 2000-12-06 | 2002-06-21 | Nippon Signal Co Ltd:The | 横断歩道の横断者補助システム |
JP4615139B2 (ja) * | 2001-03-30 | 2011-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両の周辺監視装置 |
US6937146B2 (en) | 2003-04-15 | 2005-08-30 | Randy Lee Tracy | Vehicle acceleration/de-acceleration warning light system |
JP4206928B2 (ja) * | 2004-01-19 | 2009-01-14 | 株式会社デンソー | 衝突可能性判定装置 |
JP4628683B2 (ja) * | 2004-02-13 | 2011-02-09 | 富士重工業株式会社 | 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置 |
JP4376653B2 (ja) | 2004-02-17 | 2009-12-02 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
DE102007052093B4 (de) | 2007-10-31 | 2023-08-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Erkennung von spontanen Bewegungsänderungen von Fußgängern |
JP4480755B2 (ja) * | 2007-12-04 | 2010-06-16 | カルソニックカンセイ株式会社 | 車両用ヘッドアップディスプレイ装置 |
JP5649568B2 (ja) | 2008-05-21 | 2015-01-07 | アー・デー・ツェー・オートモーティブ・ディスタンス・コントロール・システムズ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両と歩行者との衝突を回避するための運転者援助システム |
JP5089545B2 (ja) | 2008-09-17 | 2012-12-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 道路境界検出判断装置 |
JP5094658B2 (ja) | 2008-09-19 | 2012-12-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行環境認識装置 |
JP5150527B2 (ja) | 2009-02-03 | 2013-02-20 | 株式会社日立製作所 | 車両用衝突回避支援装置 |
-
2009
- 2009-12-10 JP JP2009280165A patent/JP5269755B2/ja active Active
-
2010
- 2010-12-09 US US12/963,924 patent/US8749401B2/en active Active
- 2010-12-09 EP EP10015488.9A patent/EP2333742B1/en active Active
-
2014
- 2014-04-28 US US14/262,844 patent/US8957789B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10119677A (ja) * | 1996-10-18 | 1998-05-12 | Toyota Motor Corp | 駐停車位置情報提供装置 |
JP2005050161A (ja) * | 2003-07-29 | 2005-02-24 | Hokuriku Regional Development Bureau Ministry Land Infrastructure & Transport | 横断移動体検知システム |
JP2005332297A (ja) * | 2004-05-21 | 2005-12-02 | Fujitsu Ten Ltd | 運転者意志通知装置 |
JP2006151114A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-06-15 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
JP2009116753A (ja) * | 2007-11-08 | 2009-05-28 | Toyota Motor Corp | 衝突防止システム |
JP2009123105A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Nissan Motor Co Ltd | 情報通知システム、携帯端末装置、車載装置及び情報送信方法 |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014155953A1 (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | 株式会社デンソー | 車両用周辺監視制御装置 |
JP2014192770A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-06 | Denso Corp | 車両用周辺監視制御装置 |
CN105075249A (zh) * | 2013-03-28 | 2015-11-18 | 株式会社电装 | 车辆用周边监视控制装置 |
JP2014225151A (ja) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 株式会社豊田中央研究所 | 歩行者横断支援装置、歩行者横断支援システム、及びプログラム |
JP2017527490A (ja) * | 2014-09-04 | 2017-09-21 | ノキア テクノロジーズ オーユー | 道路ユーザを認知したことを示すことを制御する装置、方法、およびコンピュータ・プログラム |
JP7006733B2 (ja) | 2015-07-02 | 2022-01-24 | ソニーグループ株式会社 | 車両制御システムと車両制御方法とプログラムおよび情報処理装置と車両制御装置 |
JP2020194553A (ja) * | 2015-07-02 | 2020-12-03 | ソニー株式会社 | 車両制御システムと車両制御方法とプログラムおよび情報処理装置と車両制御装置 |
JPWO2017068693A1 (ja) * | 2015-10-22 | 2018-09-13 | 日産自動車株式会社 | 車両の報知装置 |
WO2017068693A1 (ja) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | 日産自動車株式会社 | 車両の報知装置 |
US10137828B1 (en) | 2015-10-22 | 2018-11-27 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicular notification device |
KR101943809B1 (ko) * | 2015-10-22 | 2019-01-29 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 차량의 통지 장치 |
KR20180059526A (ko) * | 2015-10-22 | 2018-06-04 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 차량의 통지 장치 |
WO2018008314A1 (ja) * | 2016-07-07 | 2018-01-11 | 株式会社デンソー | 歩行者検出装置、歩行者検出方法 |
JP2018005793A (ja) * | 2016-07-07 | 2018-01-11 | 株式会社デンソー | 歩行者検出装置、歩行者検出方法 |
US11011062B2 (en) | 2016-07-07 | 2021-05-18 | Denso Corporation | Pedestrian detection apparatus and pedestrian detection method |
JP2019526484A (ja) * | 2016-08-18 | 2019-09-19 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための方法及び装置 |
CN109562723A (zh) * | 2016-08-18 | 2019-04-02 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于用信号通知机动车的无人驾驶的运行状态的方法和设备 |
US10045173B1 (en) | 2017-06-12 | 2018-08-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle outside notification device |
JP2020003832A (ja) * | 2018-06-23 | 2020-01-09 | 株式会社Momo | 自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータ、車両、プログラムおよび方法 |
WO2019245049A1 (ja) * | 2018-06-23 | 2019-12-26 | 株式会社Momo | 自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータ、車両、プログラムおよび方法 |
WO2020116266A1 (ja) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20140232567A1 (en) | 2014-08-21 |
US8957789B2 (en) | 2015-02-17 |
EP2333742B1 (en) | 2014-10-29 |
JP5269755B2 (ja) | 2013-08-21 |
US8749401B2 (en) | 2014-06-10 |
EP2333742A1 (en) | 2011-06-15 |
US20110140919A1 (en) | 2011-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5269755B2 (ja) | 人横断支援車両システム及び人横断支援方法 | |
JP5530000B2 (ja) | 人横断支援通知システム及び人横断支援方法 | |
JP6654641B2 (ja) | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 | |
JP6250180B2 (ja) | 車両用照射制御システムおよび画像照射の制御方法 | |
JP6536698B2 (ja) | 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置 | |
JP6359986B2 (ja) | 車両運転支援システム | |
US11631330B2 (en) | Vehicle control device | |
CN112106348A (zh) | 被动红外线行人检测与回避系统 | |
JP6007739B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JPWO2008126389A1 (ja) | 安全運転支援装置 | |
JP2015032028A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
US20200255005A1 (en) | Vehicle control device | |
JP2012251948A (ja) | 歩行者端末装置、コンピュータプログラム、及び、情報報知方法 | |
JP2015049583A (ja) | 運転支援装置 | |
KR101248584B1 (ko) | 보행속도에 따라 녹색현시를 결정하는 신호등 제어방법 및 장치 | |
JP5278021B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2018088043A (ja) | 走行制御装置 | |
JP2015076006A (ja) | 運転支援装置 | |
JP6923869B2 (ja) | 自動運転車 | |
JP6808958B2 (ja) | 衝突警報装置、コンピュータプログラム及び衝突警報方法 | |
JP5895365B2 (ja) | 歩行者端末装置、コンピュータプログラム、及び、歩行経路の検索方法 | |
CN115457786B (zh) | 一种无人低速车辆通过路口的方法 | |
KR102293424B1 (ko) | 교통신호정보 단말장치 및 이를 포함하는 교통신호정보 제공시스템 | |
JP2024013048A (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
CN115384545A (zh) | 控制方法和装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120223 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130409 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130410 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130508 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5269755 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |