WO2019245049A1 - 自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータ、車両、プログラムおよび方法 - Google Patents

自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータ、車両、プログラムおよび方法 Download PDF

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WO2019245049A1
WO2019245049A1 PCT/JP2019/024852 JP2019024852W WO2019245049A1 WO 2019245049 A1 WO2019245049 A1 WO 2019245049A1 JP 2019024852 W JP2019024852 W JP 2019024852W WO 2019245049 A1 WO2019245049 A1 WO 2019245049A1
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WO
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vehicle
roadway
sensor device
response
traveling
Prior art date
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PCT/JP2019/024852
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English (en)
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真人 大津
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株式会社Ｍｏｍｏ
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a computer, a vehicle, a program, and a method for controlling traveling of a vehicle that is automatically driven in a road traffic system.
  • Automatic driving is a technology in which the surroundings of a vehicle are sequentially monitored by various sensors such as a radar and a camera mounted on the vehicle, and the vehicle is automatically driven to a destination without depending on a human driving operation.
  • the vehicle that moves in this manner is called an autonomous vehicle, an autonomous vehicle, or the like.
  • a technology for improving safety so that self-driving vehicles do not collide with each other has been developed.
  • Patent Document 1 While premised on such safety improvement, as a technology related to a road traffic system in which such an autonomous vehicle travels, traffic congestion of a vehicle is aimed at allowing a user getting on the vehicle to arrive at a destination smoothly. A technique for avoiding this is described in WO 2017/111127 (Patent Document 1).
  • Patent Document 1 discloses a technique for avoiding traffic congestion and a technique for coexistence of an automatic driving vehicle and a manually driven vehicle in response to a driver who wants to drive manually.
  • the present disclosure is directed to providing a technology for controlling the traveling of a vehicle that is automatically driven, and further improving the safety of pedestrians and the like who can enter a roadway.
  • the computer is for controlling the traveling of the automatically driven vehicle.
  • the computer includes a detection unit and a control unit.
  • the detection unit detects the presence of a person outside the roadway in response to a signal output from a sensor device installed outside the roadway.
  • the control unit controls traveling of the vehicle in response to a result of the detection.
  • a vehicle is a vehicle that is automatically driven, and includes a detection unit and a control unit.
  • the detection unit detects the presence of a person outside the roadway in response to a signal output from a sensor device installed outside the roadway.
  • the control unit controls traveling of the vehicle in response to a result of the detection.
  • the program according to the present disclosure is executed by a computer for controlling traveling of a dynamically driven vehicle.
  • the program includes, in a processor of a computer, detecting the presence of a person outside the roadway in response to a signal output from a sensor device installed outside the roadway; and responding to the result of the detection, Controlling the traveling of the vehicle.
  • the method according to the present disclosure is for controlling the traveling of the automatically driven vehicle.
  • the method comprises the steps of: a computer detecting a presence of a person outside the roadway in response to a signal output from a sensor device installed outside the roadway; and driving the vehicle in response to a result of the detection. Controlling the
  • an effect is provided that safety of a pedestrian or the like who can enter a road can be further improved.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of each device.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a sensor device 50.
  • FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a terminal case 30.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a data structure of a sensor output log indicating a log of an output of the sensor device 50.
  • 5 is a flowchart illustrating an operation of each device of the communication system 1.
  • the self-driving vehicle acquires the output of sensor devices installed in various places in addition to the information of the radar, camera, etc. mounted on the self-driving vehicle, and travels based on this information. Control.
  • a plurality of sensor devices are installed outside the road, and detect pedestrians and the like.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a communication system 1 in the road traffic system according to the present embodiment.
  • a vehicle 40 in FIG. 1, vehicles 40A, 40B,... And a plurality of self-driving vehicles are shown. , Hereinafter referred to as “vehicle 40”) autonomously travels regardless of the driver.
  • a large number of persons (persons 4A, 4B,... (Hereinafter may be collectively referred to as “person 4”)) are moving outside the roadway 3 by walking or the like. Some of the persons 4 outside the roadway 3 are trying to enter the roadway 2. Further, a plurality of sensor devices 50A, 50B,... (Hereinafter may be collectively referred to as “sensor device 50”) are installed outside the roadway 3. The sensor device 50 detects the presence of a person 4 such as a pedestrian outside the roadway 3, and is, for example, a human sensor or a distance sensor.
  • Methods for detecting the presence of a person include, for example, a method of irradiating infrared rays, a method of detecting a person from an image captured by a camera, and other methods.
  • the sensor device 50 may be installed outside the roadway 3 so as to be embedded in the ground, may be mounted on an installation on the road such as a pole or a sign, or may be located at a position higher than the height of the person 4 such as a street lamp. It may be installed in.
  • the sensor device 50 is installed outside the road 3 along the road 2.
  • the sensor device 50 is installed at a position suitable for detecting that the person 4 enters the roadway from an intersection, a sidewalk, or a roadside zone.
  • the sensor device 50 is installed at the end of the roadway 2 or outside the roadway 3 along the roadway outer line.
  • the sensor device 50 may be installed close to the road 2, or the sensor device 50 may be installed outside the road 3 at a certain distance from the road 2.
  • the sensor device 50 detects that a person is present, and transmits a detection result to another device such as the vehicle 40.
  • the sensor device 50 transmits the detection result to the server 20 (described later) that aggregates the output result of the sensor device 50.
  • a wireless mesh network may be formed according to the installation location of each of the sensor devices 50 installed in the road traffic system.
  • the sensor device 50 may transmit the detection result through a mesh network.
  • the sensor device 50 outputs data in association with the identification information of the sensor device 50.
  • the identification information of the sensor device 50 may be information that uniquely identifies the sensor device 50, such as a MAC (Media Access Control) address, or a position where the sensor device 50 is installed (for example, at any intersection where the sensor device 50 is installed). , Or latitude and longitude, and other information).
  • the traveling of the vehicle 40 is controlled by the traveling control device 10 described later.
  • the travel control device 10 includes (A) a vehicle-mounted device mounted on the vehicle 40, or (B) a wireless communication terminal 29 such as a smartphone owned by a user riding on the vehicle 40, or (C) a wireless communication terminal 29. And a terminal case 30 (described later) for receiving the attachment of the wireless communication terminal 29.
  • the travel control device 10 acquires a signal output from the sensor device 50 and controls the travel of the vehicle 40 based on the output result of the sensor device 50. More specifically, the travel control device 10 detects the person 4 who is going to enter the road 2 from outside the road 3 based on the output result of the sensor device 50. The travel control device 10 (i) reduces or accelerates the speed of the vehicle 40 so that the vehicle 40 does not come into contact with the person 4 trying to enter the road 2 and cause a serious accident. And (3) performing travel control such as changing the lane in which the vehicle 40 is traveling to another lane, and (iii) re-searching and changing the route itself on which the vehicle 40 travels.
  • the travel control device 10 supports a plurality of communication systems.
  • the travel control device 10 corresponds to a communication system of a mobile communication system such as 4G, and communicates with the wireless base station 80 based on an ID number or the like recorded on a SIM card (Subscriber Identity Module Module Card). .
  • SIM card Subscriber Identity Module Module Card
  • the traveling control device 10 acquires the output result of the sensor device 50 from the server 20.
  • the travel control device 10 may receive the output result of the sensor device 50 by a communication method corresponding to the wireless mesh network.
  • the travel control device 10 may use, for example, LoRa (a type of LPWA (Low Power Wide Area), a communication method proposed by LoRaAlliance (registered trademark)) as a communication method, Wi-SUN (Wireless Smart Utility Network). ) Compatible with sub-gigahertz band communication systems.
  • LoRa a type of LPWA (Low Power Wide Area)
  • LoRaAlliance registered trademark
  • Wi-SUN Wireless Smart Utility Network
  • the travel control device 10 may switch between a plurality of communication methods and acquire the output result of the sensor device 50.
  • the travel control device 10 acquires an output result of the sensor device within a certain distance from the vehicle 40 among the sensor devices 50 on the travel route on which the vehicle 40 is scheduled to travel via the mesh network.
  • the output result of the sensor device exceeding a certain distance may be obtained by a mobile communication system (4G or the like). That is, for the sensor device 50 located far from the vehicle 40, the output result is obtained by the communication method of the mobile communication system.
  • the legal route is various for the traveling route on which the vehicle 40 is scheduled to travel.
  • An output result is obtained via the mesh network for the sensor device 50 at a point where the vehicle 40 arrives within a predetermined time (for example, within several minutes, within ten minutes, etc.) based on the traveling speed of the vehicle 40 from the current location of the vehicle 40.
  • the output result may be obtained by the mobile communication system for a point that reaches beyond a certain time.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of each device.
  • FIG. 2A shows a configuration of the vehicle 40 and the server 20.
  • FIG. 2B shows an example in which the travel control device 10 other than the on-vehicle device includes a wireless communication terminal 29 such as a smartphone and a terminal case 30.
  • the terminal case 30 is mounted on the wireless communication terminal 29 and has a wireless communication function using a frequency band (such as a sub-giga band) that the wireless communication terminal 29 does not support, such as a Wi-SUN method.
  • a frequency band such as a sub-giga band
  • the server 20 includes a communication IF (Interface) 22, an input / output IF 23, a memory 25, a storage 26, and a processor 29.
  • the communication IF 22 is an interface for inputting and outputting signals for the server 20 to communicate with an external device.
  • the input / output IF 23 functions as an interface with an input device for receiving an input operation from the user and an output device for presenting information to the user.
  • the memory 25 is for temporarily storing a program and data processed by the program and the like, and is a volatile memory such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory).
  • the storage 26 is a storage device for storing data, and is, for example, a flash memory or an HDD (Hard Disc Drive).
  • the processor 29 is hardware for executing an instruction set described in a program, and includes an arithmetic unit, registers, peripheral circuits, and the like.
  • the server 20 receives the signal from the sensor device 50 and stores the output result of the sensor device 50 in the storage 26.
  • the sensor device 50 transmits the output result to the server 20 periodically.
  • the vehicle 40 includes the traveling control device 10 for controlling traveling of the vehicle.
  • the traveling control device 10 is a computer system including a processor and a memory.
  • the travel control device 10 includes a communication unit 110, a storage unit 120, and a travel control unit 130.
  • the communication unit 110 is an interface for the travel control device 10 to communicate with other devices.
  • the communication unit 110 is a communication module including an antenna, a tuner, an RSSI (Received Signal Strength Indicator) calculation circuit, a CRC (Cyclic Redundancy Check) calculation circuit, a high-frequency circuit, and the like.
  • Communication section 110 includes a modulation / demodulation processing section for transmitting and receiving signals via an antenna.
  • the travel control device 10 supports a plurality of communication systems.
  • the travel control device 10 is illustrated as including a communication unit 110A corresponding to the first communication method and a communication unit 110B corresponding to the second communication method.
  • the communication unit 110A includes a SIM card mounting unit, and performs communication by a communication method compatible with a mobile communication system.
  • the communication unit 110B is communicatively connected to a mesh network including the sensor device 50 and the like.
  • the storage unit 120 is configured by, for example, a flash memory or the like, and stores data and programs used by the travel control device 10. In a certain situation, the storage unit 120 stores the sensor output log 121.
  • the travel control unit 130 includes a route determination unit 131, a detection unit 132, and a travel control unit 133.
  • the traveling control unit 130 acquires the output result of the sensor device 50 from the server 20 or the mesh network, and stores the result in the storage unit 120 as the sensor output log 121.
  • the route determination unit 131 is a navigation system that determines the traveling route of the vehicle 40 according to the setting of the current value and the destination.
  • the travel control device 10 acquires the position information of the current position of the vehicle 40 by using a GPS (Global Positioning System) or the like.
  • the travel route indicating the road on which the vehicle 40 should travel may be searched for using an algorithm equivalent to that provided as a function of the conventional car navigation system.
  • the detection unit 132 detects the presence of a person outside the roadway 3 based on the sensor output log 121.
  • the detecting unit 132 specifies the sensor device 50 installed outside the road along the traveling route determined by the route determining unit 131, and, based on the output result of the specified sensor device 50, detects the sensor device 50 outside the road 3 of the traveling route. Detect the presence of a person.
  • the travel control device 10 may specify the sensor device 50 on the travel route and obtain the output result of the specified sensor device 50 from the server 20 or the like, or may output the output result of the sensor device 50 obtained from the server 20. Among them, the sensor device 50 on the traveling route may be specified.
  • the traveling control unit 133 controls traveling of the vehicle 40 in response to the detection result of the detection unit 132. Specifically, (i) the traveling control unit 133 decelerates or accelerates the traveling of the vehicle 40 in response to the detection result of the detection unit 132. (Ii) The traveling control unit 133 changes the traveling lane in which the vehicle 40 travels in response to the detection result of the detection unit 132. (Iii) In addition, in response to the detection result of the detection unit 132, the traveling control unit 133 searches again for the traveling route of the vehicle 40 and changes the traveling route.
  • the vehicle 40 is traveling at a legal speed but at a speed at which it is difficult to stop suddenly.
  • the traveling control unit 133 detects the presence of the sensor device 50 that detects the presence of a person outside the roadway 3, the vehicle 40 approaches the position where the sensor device 50 is installed (for example, When the distance from the vehicle 40 to the position where the sensor device 50 is installed is equal to or less than a certain value (for example, within 200 meters, within 500 meters, etc.), the vehicle 40 is decelerated.
  • the traveling control unit 133 sets the vehicle 40 to a speed at which the vehicle 40 can be stopped immediately so as not to cause a collision or serious injury to the person. Slow down.
  • the traveling control unit 133 avoids a collision with the person as the vehicle 40 approaches the position where the sensor device 50 is installed.
  • the driving lane is changed so as to move away from the outside of the road 3. For example, the driving lane is changed from a road that contacts the sidewalk to a road that does not.
  • the traveling control unit 133 specifies the roadway or intersection where the sensor device 50 is installed.
  • the route determining unit 131 recalculates the traveling route until the vehicle 40 reaches the destination so as not to pass through the road or the intersection. Then, the traveling control unit 133 changes the traveling route to the traveling route obtained by the recalculation.
  • FIG. 3 is a diagram showing a configuration of the sensor device 50. As shown in FIG. FIG. 3 shows a block diagram of a first sensor device 50A among the sensor devices 50 as an example.
  • the first sensor device 50A includes an antenna 511, a wireless communication unit 521, various sensors 550 (a distance sensor 551, a human sensor 552, and the like), a storage unit 580, and a control unit 590. ,including. As shown in FIG. 3, each block included in the sensor device 50 is electrically connected by a bus or the like.
  • the antenna 511 radiates a signal emitted by the first sensor device 50A as a radio wave. In addition, the antenna 511 receives a radio wave from space and provides a reception signal to the wireless communication unit 521.
  • the first sensor device 50A is configured to be able to transmit and receive a signal using a mobile communication system or a radio signal having a frequency in the sub-gigahertz band.
  • a sub-gigahertz band communication system such as the LoRa system or the Wi-SUN system
  • the transmission and reception of wireless signals are less affected by shields and the like than the 2.4 GHz band wireless signals, and the degree of freedom in designing a sensor network is reduced. Increase more.
  • the wireless communication unit 521 performs a modulation / demodulation process for transmitting / receiving a signal via the antenna 511 in order for the first sensor device 50A to communicate with another wireless device.
  • the sub-giga wireless communication unit 521 is a communication module including a tuner, an RSSI calculation circuit, a CRC calculation circuit, a high-frequency circuit, and the like.
  • the sub-giga wireless communication unit 521 modulates and demodulates and converts the frequency of a wireless signal transmitted and received by the sensor device 50, and provides a received signal to the control unit 590.
  • the sensor 550 includes various sensors mounted on the first sensor device 50A, and may include various sensor devices other than the sensor device illustrated in FIG.
  • the distance sensor 551 is a sensor for measuring the distance between the sensor and the object.
  • the distance measurement sensor 551 measures the distance to an object by an optical method such as measuring the time from receiving infrared rays to receiving them.
  • the human sensor 552 is a sensor for detecting the location of a person. Infrared rays, ultrasonic waves, visible light and the like are used.
  • the storage unit 580 is configured by, for example, a flash memory or the like, and stores data and programs used by the first sensor device 50A. In one aspect, storage unit 580 stores sensor output information 582 and device identification information 584.
  • the sensor output information 582 is information indicating a log of detection results of various sensor devices mounted on the first sensor device 50A.
  • the device identification information 584 is information for identifying the first sensor device 50A, and is, for example, a MAC address of the first sensor device 50A.
  • the server 20 or the travel control device 10 stores the information identifying the first sensor device 50A and the sensor output information 582 of the first sensor device 50A in association with each other and stores the log of the detection result of each of the plurality of sensor devices. Can be managed for each sensor device.
  • the control unit 590 controls the operation of the first sensor device 50A by reading the program stored in the storage unit 580 and executing a command included in the program.
  • the control unit 590 is, for example, a processor.
  • the control unit 190 performs functions according to the program, thereby exhibiting functions as a sensor output transmission unit 592 and a sensor output acquisition unit 593.
  • the sensor output transmission unit 592 performs a process of transmitting detection results of various sensors of the sensor 550 to other devices such as the server 20, the travel control device 10, and the like. In response to a request from the server 20 or the like, the sensor output transmission unit 592 sequentially reads out logs stored as the sensor output information 582 and transmits the logs to the server 20 or the like.
  • the sensor output acquisition unit 593 controls the driving of various sensor devices of the sensor 550 to acquire data of detection results detected by these sensor devices.
  • the sensor output acquisition unit 593 causes the storage unit 580 to store the acquired detection result as sensor output information 582.
  • FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the terminal case 30. As shown in FIG.
  • the terminal case 30 includes a plurality of antennas (antennas 311 and 312), a wireless communication unit (first wireless communication unit 321 and second wireless communication unit 322) corresponding to each antenna, It includes a power supply control unit 340, a battery 342, a mounting reception mechanism 350, a storage unit 380, and a control unit 390. As shown in FIG. 4, each block included in the terminal case 30 is electrically connected by a bus or the like.
  • the antenna 311 radiates a signal emitted from the terminal case 30 as a radio wave.
  • the antenna 311 receives a radio wave from space and provides a received signal to the first wireless communication unit 321.
  • the antenna 312 radiates a signal emitted from the terminal case 30 as a radio wave.
  • the antenna 312 receives a radio wave from space and provides a received signal to the second wireless communication unit 322.
  • the first wireless communication unit 321 performs a modulation / demodulation process for transmitting / receiving a signal via the antenna 311 in order for the terminal case 30 to communicate with another wireless device.
  • the second wireless communication unit 321 performs modulation / demodulation processing for transmitting / receiving a signal via the antenna 312 and the like in order for the terminal case 30 to communicate with another wireless device.
  • the first wireless communication unit 321 and the second wireless communication unit 322 are communication modules including a tuner, an RSSI calculation circuit, a CRC calculation circuit, a high-frequency circuit, and the like.
  • the first wireless communication unit 321 and the second wireless communication unit 322 perform modulation / demodulation and frequency conversion of a wireless signal transmitted and received by the terminal case 30, and provide a received signal to the control unit 390.
  • the terminal case 30 supports a plurality of wireless communication standards.
  • the first wireless communication unit 321 is a communication module that supports wireless communication at a frequency in the sub-gigahertz band such as the LoRa system or the Wi-SUN system.
  • the second wireless communication unit 322 is a communication module that supports a wireless LAN standard such as IEEE802.11 and a short-range wireless communication standard such as Bluetooth (registered trademark).
  • the terminal case 30 receives the detection result of the sensor device 50 from the sensor device 50 as a radio signal of a frequency in the sub-gigahertz band with the antenna 311, and performs demodulation processing and the like in the first wireless communication unit 321.
  • the terminal case 30 performs modulation / demodulation processing of the signal by the second wireless communication unit 322 and converts the signal via the antenna 312. Send and receive.
  • the power supply control unit 340 is a module that controls supply of power from the battery 342 to each circuit of the terminal case 30.
  • the attachment receiving mechanism 350 is a mechanism for the terminal case 30 to accept the attachment of the wireless communication terminal 29 such as a smartphone.
  • the terminal case 30 when the terminal case 30 is realized as a protective case such as a smartphone, the attachment receiving mechanism 350 physically removes the wireless communication terminal 29 from the terminal case 30 so that the wireless communication terminal 29 is not easily detached. It is a member to hold.
  • the attachment receiving mechanism 350 may have a mechanism for electrically connecting the wireless communication terminal 29 and the terminal case 30.
  • the wireless communication terminal 29 has a USB (Universal Serial Bus) connection terminal
  • the mounting reception mechanism 350 is realized as a connection terminal corresponding to the terminal of the wireless communication terminal 29.
  • the attachment receiving mechanism 350 When the terminal case 30 is realized as a cradle that holds the terminal while charging the terminal such as a smartphone, the attachment receiving mechanism 350 may include a terminal portion for charging the terminal.
  • the storage unit 380 is configured by, for example, a flash memory or the like, and stores data and programs used by the terminal case 30.
  • storage unit 380 stores sensor output information 382 and authentication information 384.
  • the sensor output information 382 indicates a log of the detection result when the terminal case 30 communicates with the sensor device 50 and receives the detection result of the sensor device 50.
  • the authentication information 384 includes information for the wireless communication terminal 29 to authenticate the terminal case 30 when the terminal case 30 and the wireless communication terminal 29 are connected by a connector or the like. For example, when the terminal case 30 and the wireless communication terminal 29 are electrically connected by a connector or the like, the wireless communication terminal 29 requests authentication information from the terminal case 30, and the terminal case 30 Reply information for The wireless communication terminal 29 can hold a list of identification information of devices permitted to accept connection by a connector or the like when the connection of the device by a connector or the like is to be restricted to a certain range instead of unlimitedly. . The wireless communication terminal 29 can determine whether to permit or reject connection of the device via the connector by comparing the authentication information acquired from the device with the identification information shown in the list.
  • the control unit 390 controls the operation of the terminal case 30 by reading the program stored in the storage unit 380 and executing an instruction included in the program.
  • the control unit 390 is, for example, a processor.
  • the control unit 190 operates as a transmission / reception unit 392 and a data processing unit 393 by operating according to the program.
  • the transmission / reception unit 392 performs a process for the terminal case 30 to receive a signal from the sensor device 50, a process for transmitting / receiving a signal to / from the wireless communication terminal 29, and a process for transmitting / receiving data.
  • the data processing unit 393 performs a process on the data received by the terminal case 30 in accordance with a program, and outputs the calculation result to a memory or the like. For example, the data processing unit 393 requests the sensor device 50 to transmit the detection result of the sensor device 50, receives the detection result of the sensor device 50 as a response to the request, and transmits the received detection result to the sensor output information. A process for storing the data in the storage unit 380 as 382 is performed. Further, the data processing unit 393 communicates with the wireless communication terminal 29, receives a request from the wireless communication terminal 29 to transmit the sensor output information 382 to the wireless communication terminal 29, and transmits the sensor output information 382 to the wireless communication terminal 29. Is performed.
  • FIG. 5 is a diagram showing a data structure of a sensor output log 182 indicating an output log of the sensor device 50.
  • the sensor output log 182 includes information for identifying the sensor 50 (sensor ID), information indicating an installation position of the sensor 50, information indicating an output result of the sensor 50, and an output of the sensor 50. And information indicating the date and time of the execution.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of each device of the communication system 1.
  • the travel control device 10 acquires the output results of the sensor devices integrated in the server 20 and controls the travel of the vehicle 40.
  • the travel control unit 130 of the travel control device 10 refers to the travel route determined by the current location and the destination of the vehicle 40 to specify the output result of the sensor device 50 to be acquired.
  • the traveling control unit 130 specifies a range of the sensor device 50 to be referred to in a traveling route on which the vehicle 40 is to travel.
  • the traveling control unit 130 specifies, for example, a range in which the vehicle 40 is within a certain distance (for example, several kilometers) from the current value on the traveling route.
  • the traveling control unit 130 requests the server 20 for an output result of the sensor device 50 within the specified range.
  • step S551 when the server 20 receives a request for the output result of the sensor device 50 from the travel control device 10, the server 20 responds to the travel control device 10 with the output result of the sensor device 50.
  • step S503 upon receiving the output result of the sensor device 50 from the server 20, the traveling control unit 130 determines whether or not a person exists outside the roadway 3 in the output result of the sensor device 50, and The point where the person exists in outside 3 is specified.
  • the travel control device 10 may specify, for example, the installation location of the sensor device 50 where a person exists as a point where the person exists outside the roadway 3.
  • the sensor device 50 is a distance sensor that is installed along the roadway and can measure the distance between the sensor and a person (thus, it is possible to detect how close a person outside the roadway 3 is to the roadway). And In this case, when a person outside the roadway 3 is approaching the roadway within a certain distance (for example, several meters), the travel control device 10 detects that a person exists outside the roadway 3 and detects the sensor.
  • the installation location of the device 50 may be specified as a point where a person exists outside the roadway 3.
  • the travel control device 10 may detect that a person is about to enter the road 2 from outside the road 3 based on the output result of the sensor device 50. For example, it is assumed that the sensor device 50 is installed outside the roadway 3 along the end of the roadway 2 or along the outside line of the roadway, and can measure the distance to a person. It is also assumed that a person approaching from outside the road 3 to the road 2 can be measured by the distance sensor. In this case, the travel control device 10 can detect the entry of a person from the intersection, the sidewalk, or the roadside zone into the road 2 based on the output result of the sensor device 50.
  • step S505 the travel control unit 130 detects the presence of a person outside the roadway 3 on the travel route on which the vehicle 40 is scheduled to travel, or tries to enter the roadway 2 from the outside of the roadway 3. When this is detected, the traveling of the vehicle 40 is controlled based on the detected installation location of the sensor device 50 and the current location of the vehicle 40.
  • the travel control device 10 Is to cause the vehicle 40 to (i) decelerate and then travel at the location where the sensor device 50 is installed, and then accelerate the vehicle 40 when passing the installation location, or (ii) move the traveling lane of the vehicle 40 from the outside of the road 3
  • the travel control is performed such that the travel route is changed so as to move away or (iii) the travel route is recalculated so as not to travel the installation location of the sensor device 50 where the detection is performed, and the travel route is changed according to the recalculation result.
  • the traveling control device 10 controls the traveling of the vehicle 40, which is an automatic driving vehicle, by periodically executing the above processing.
  • the travel control device 10 acquires the output result of the sensor device 50 from the server 20.
  • the output result may be obtained from the sensor device 50.
  • Control Target of Travel Control Device In the description of the above embodiment, the vehicle 40 whose travel is controlled by the drive control device 10 has been described with reference to FIG.
  • the present invention is not limited to this, and the object to be controlled by the travel control device 10 may be a large vehicle, such as a bus, on which more people can ride than passenger vehicles.
  • the travel control device 10 may, for example, control the travel of an operation bus that goes around a predetermined route. As a result, prevention of personal injury can be further promoted.
  • the object that the traveling control device 10 controls traveling may be a train or the like.
  • the travel control device 10 can detect a pedestrian or the like entering the road and perform traveling control such as reducing the traveling speed of the train. As a result, prevention of personal injury can be further promoted.
  • the traveling control device 10 may control traveling such as decelerating or accelerating the train.
  • the vehicle 40 described in the above embodiment has a first mode (automatic driving mode) in which the vehicle runs by automatic driving and a second mode in which the driver manually drives.
  • the vehicle may be capable of switching between modes (manual driving mode).
  • the travel control device 10 controls the travel of the vehicle 40 in the first mode, and allows the vehicle 40 to travel as intended by the driver without controlling the travel in the second mode. it can.
  • the traveling control device 10 responds to the signal output from the sensor device 50 installed outside the roadway 3 by the processing of the detection unit 132, and When the outside person 4 is detected, the fact may be notified to the driver by voice, image, vibration, or the like.
  • the travel control device 10 includes a display, a speaker, a vibrator, and the like, a sound such as “There is a pedestrian trying to enter the roadway 200 meters ahead of the road to be traveled” is provided by these devices. Notification can be given by output and image display.
  • the traveling control device 10 changes the traveling of the vehicle (decelerates or accelerates the vehicle 40, or changes the traveling lane, according to the detection result of the detection unit 132). Or change the traveling route) may be suggested to the driver by voice, image, vibration, or the like.
  • the running control device 10 may control the running of the vehicle 40 described above.
  • the driver may input by voice input (voice indicating intention indication such as “OK” by the driver) to the effect that the driver agrees with the proposal content of the travel control device 10 or the like.
  • the sensor device (50) is a human sensor or a distance sensor installed outside the roadway (3) along the end of the roadway (2) or along the roadway outside line.
  • the detection unit (132) detects the entry of the person (4) from the intersection, the sidewalk, or the roadside zone into the roadway in response to a signal from the sensor device.
  • the control unit (133) controls the running of the vehicle in response to detecting the entry of a person into the road.
  • the detection unit (132) specifies a candidate roadway on which the vehicle (40) is scheduled to travel (131), and specifies the specified roadway. It is configured to perform detection based on the output of the sensor device (50) installed outside (3).
  • the detection unit (132) converts a signal output from the sensor device (50) into a first communication method corresponding to a mobile communication system. , Or a second communication method corresponding to the mesh network.
  • control unit (133) may control the first communication method and the second communication method based on a traveling distance to a point set as a destination by the navigation system of the vehicle (40). It is determined which of the communication methods should be given priority to receive the signal output from the sensor device (50).
  • the vehicle (40) that is automatically driven has been described.
  • the vehicle In response to a signal output from a sensor device (50) installed outside the roadway (3), the vehicle includes a detection unit (132) that detects the presence of a person (4) outside the roadway, and a detection result.
  • a control unit (133) that controls the running of the vehicle in response.
  • the program executed by the computer (10) for controlling the traveling of the automatically driving vehicle (40) has been described.
  • the program includes, in response to a signal output from a sensor device (50) installed outside the roadway (3), a processor of a computer, detecting the presence of a person (4) outside the roadway, and a result of the detection. And controlling the traveling of the vehicle.
  • SYMBOLS 1 Communication system 2 roadways, 3 outside roadways, 4 persons (pedestrians), 10 travel control devices, 20 servers, 30 terminal cases (communication devices), 40 self-driving cars, 50 sensor devices, 80 wireless base stations, 110 Communication unit, 120 storage unit, 130 travel control unit, 131 route determination unit, 132 detection unit, 133 travel control unit.

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Abstract

自動運転する車両（４０）の走行を制御する走行制御装置（１０）が提供される。走行制御装置は、検出部（１３２）と、走行制御部（１３３）とを備える。検出部は、車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）から出力される信号に応答して、車道外の人（４）の存在を検出する。走行制御部は、検出の結果に応答して、車両の走行を制御する。走行制御部は、車道外から車道（２）へ進入しようとしていることを検出した場合、車両の走行速度を減速させる、社外の人から遠ざかるよう走行車線を変更する、車両の走行経路を再探索する、等を行う。

Description

自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータ、車両、プログラムおよび方法
　本開示は、道路交通システムにおいて自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータ、車両、プログラムおよび方法に関する。
　車両の運転を、人間である運転手によらず、自律的に運転させる自動運転の研究が盛んになされている。自動運転は、車両に搭載されたレーダー、カメラ等の各種センサにて車両の周囲を逐次監視して、車両を人の運転操作によらず目的地まで自動的に走行させる技術である。このようにして移動する車両は、自動運転車、または自動走行車などと呼称されている。
　自動運転の技術において、自動運転車同士が衝突しないように安全性を向上させる技術が開発されてきている。このような安全性向上を前提としつつ、このような自動運転車が走行する道路交通システムに関する技術として、車両に乗車する利用者が、目的地まで円滑に到着できることを目的として、車両の渋滞を回避するための技術が、国際公開第２０１７／１１１１２７号（特許文献１）に記載されている。
国際公開第２０１７／１１１１２７号
　特許文献１には、渋滞回避のための技術を開示するとともに、手動で運転したい運転手の要望にも応えて、自動運転車両と手動運転車両との共存を図る技術が開示されている。
　一方で、車道には車道外の歩行者などが進入しうることから、これら歩行者の安全性を向上させる技術もまた重要である。自動運転車に搭載されたカメラ等の各種センサから得られる情報に基づき、自動運転車が自律的に歩行者との衝突を回避しようとする技術はあるが、安全性をよりいっそう向上させるための別の技術が必要とされている。
　本開示は、自動運転する車両の走行を制御する技術であって、車道に進入しうる歩行者などの安全性をよりいっそう向上させる技術を提供することを目的とする。
　本開示に係るコンピュータは、自動運転する車両の走行を制御するためのものである。コンピュータは、検出部と、制御部とを備える。検出部は、車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出する。制御部は、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御する。
　本開示に係る車両は、自動運転する車両であり、検出部と、制御部とを備える。検出部は、車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出する。制御部は、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御する。
　本開示に係るプログラムは、動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータで実行される。プログラムは、コンピュータのプロセッサに、車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出するステップと、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御するステップとを実行させる。
　本開示に係る方法は、自動運転する車両の走行を制御するためのものである。方法は、コンピュータが、車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出するステップと、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御するステップとを含む。
　本開示の一態様によれば、自動運転車が走行する道路交通システムにおいて、車道に進入しうる歩行者などの安全性をよりいっそう向上させることができる、という効果を奏する。
本実施形態に示す道路交通システムにおける通信システム１の概略を示す図である。 各装置の構成を示す図である。 センサ装置５０の構成を示す図である。 端末用ケース３０の構成を示す図である。 センサ装置５０の出力のログを示すセンサ出力ログのデータ構造を示す図である。 通信システム１の各装置の動作を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
　＜１．概要＞
　以下の実施形態では、自動運転車が走行する道路交通システムを例にして説明する。この道路交通システムでは、自動運転車は、当該自動運転車に搭載されるレーダー、カメラ等の情報の他に、各地に設置されるセンサ装置の出力を取得して、これら情報をもとに走行を制御する。ここで、センサ装置は、車道外に複数設置されており、歩行者などを検出する。
　＜１．１　道路交通システムにおけるセンサ装置５０の設置例＞
　図１は、本実施形態に示す道路交通システムにおける通信システム１の概略を示す図である。図１に示すように、道路交通システムにおいて、車道２に、自動運転車である車両４０（図１では、車両４０Ａ、４０Ｂ、・・・と複数の自動運転車を示す。これらを総称して、以下「車両４０」と記載する）が運転手によらず自律的に走行している。
　車道外３には、多数の人物（人物４Ａ、４Ｂ、・・・（以下、「人物４」と総称することもある））が歩行などにより移動している。車道外３にいる人物４の中には、車道２へ進入しようとしているものもいる。また、車道外３には、複数のセンサ装置５０Ａ、５０Ｂ、・・・（以下、「センサ装置５０」と総称することもある）が設置されている。センサ装置５０は、車道外３の歩行者などの人物４が存在していることを検出するものであり、例えば、人感センサ、距離センサなどである。人が存在していることを検出する方式として、例えば、赤外線を照射する方式、カメラの撮影画像から人物を検出する方式その他の方式がある。センサ装置５０は、車道外３において、地面に埋め込むように設置することとしてもよいし、ポールや標識などの路上の設置物に取り付けることとしてもよいし、街灯など人物４の身長よりも高い位置に設置することとしてもよい。
　図１の例では、車道２に沿ってセンサ装置５０を車道外３に設置している。センサ装置５０は、人物４が交差点や歩道や路側帯から車道へ進入することを検出するのに好適な位置に設置されている。例えば、センサ装置５０は、車道２の端部、または車道外側線に沿って車道外３に設置される。図示するように、車道２に近接するようにセンサ装置５０を設置することとしてもよいし、車道２から一定距離をあけて車道外３にセンサ装置５０を設置することとしてもよい。
　＜１．２　車両４０が対応する通信ネットワーク＞
　センサ装置５０は、人が存在していることを検出し、検出結果を、車両４０など他の装置へ送信する。センサ装置５０は、その検出結果を、センサ装置５０の出力結果を集約するサーバ２０（後述する）に送信する。または、道路交通システムに設置されるセンサ装置５０それぞれの設置箇所に応じて、無線メッシュネットワークが形成されていることとしてもよい。センサ装置５０は、車両４０など他の装置からの要求に応答して、その検出結果を、メッシュネットワークにより送信することとしてもよい。
　センサ装置５０は、センサ装置５０の識別情報と対応付けてデータを出力する。センサ装置５０の識別情報とは、ＭＡＣ（Media　Access　Control）アドレスなどセンサ装置５０を一意に識別する情報であってもよいし、センサ装置５０が設置される位置（例えば、どの交差点に設置されているか、緯度経度、その他の情報）を示す情報であってもよい。
　車両４０は、後述する走行制御装置１０により、その走行が制御される。走行制御装置１０は、（Ａ）車両４０に搭載される車両搭載機器、または、（Ｂ）車両４０に搭乗するユーザが所有するスマートフォンなどの無線通信端末２９、あるいは、（Ｃ）無線通信端末２９および当該無線通信端末２９の装着を受け付ける端末用ケース３０（後述する）、などにより実現される。
　走行制御装置１０は、センサ装置５０から出力される信号を取得して、センサ装置５０の出力結果に基づいて、車両４０の走行を制御する。より具体的には、走行制御装置１０は、車道外３から車道２へと進入しようとする人物４を、センサ装置５０の出力結果に基づき検出する。走行制御装置１０は、車両４０が、当該車道２へ進入しようとする人物４と接触して重大な事故を起こしてしまわないように、（ｉ）車両４０の速度を減速または加速させる、（ｉｉ）車両４０が走行中の車線を別の車線へ変更する、（ｉｉｉ）車両４０が走行する経路自体を再探索して変更するなどの走行制御を行う。
　走行制御装置１０は、複数の通信方式に対応している。例えば、走行制御装置１０は、４Ｇなどの移動体通信システムの通信方式に対応しており、ＳＩＭカード（Subscriber　Identity　Module　Card）に記録されたＩＤ番号などに基づいて、無線基地局８０と通信する。これにより、走行制御装置１０は、サーバ２０から、センサ装置５０の出力結果を取得する。この他に、走行制御装置１０は、無線メッシュネットワークに対応した通信方式により、センサ装置５０の出力結果を受信することとしてもよい。走行制御装置１０は、通信方式としては、例えば、ＬｏＲａ（ＬＰＷＡ（Low　Power　Wide　Area）の一種であり、LoRaAlliance（登録商標）により提案されている通信方式）方式、Ｗｉ－ＳＵＮ（Wireless　Smart　Utility　Network）方式などのサブギガヘルツ帯の通信方式に対応する。
　走行制御装置１０は、複数の通信方式を切り替えて、センサ装置５０の出力結果を取得することとしてもよい。例えば、走行制御装置１０は、車両４０が走行を予定している走行経路上のセンサ装置５０のうち、車両４０から一定距離以内のセンサ装置の出力結果についてはメッシュネットワークを介して出力結果を取得し、一定距離を超えたセンサ装置の出力結果については移動体通信システム（４Ｇなど）により出力結果を取得することとしてもよい。すなわち、車両４０から遠い地点のセンサ装置５０については、移動体通信システムの通信方式により出力結果を取得する。また、車両４０が走行を予定している走行経路は、法定速度（車両４０の速度の制限）も様々であることが想定される。車両４０の現在地から、車両４０の走行速度に基づき一定時間内（例えば、数分以内、１０数分以内など）に到達する地点にあるセンサ装置５０についてはメッシュネットワークを介して出力結果を取得し、一定時間を超えて到達する地点については移動体通信システムにより出力結果を取得することとしてもよい。
　＜２．構成＞
　図２は、各装置の構成を示す図である。図２（Ａ）には、車両４０と、サーバ２０の構成について示している。図２（Ｂ）には、車両搭載機器以外の走行制御装置１０の例として、スマートフォンなどの無線通信端末２９と、端末用ケース３０とにより構成する例を示す。当該端末用ケース３０は、当該無線通信端末２９に装着するものであり、Ｗｉ－ＳＵＮ方式など、無線通信端末２９が対応していない周波数帯（サブギガ帯など）による無線通信機能を有する。
　サーバ２０は、通信ＩＦ（Interface）２２と、入出力ＩＦ２３と、メモリ２５と、ストレージ２６と、プロセッサ２９とを備える。通信ＩＦ２２は、サーバ２０が外部の装置と通信するため、信号を入出力するためのインタフェースである。入出力ＩＦ２３は、ユーザからの入力操作を受け付けるための入力装置、および、ユーザに対し情報を提示するための出力装置とのインタフェースとして機能する。メモリ２５は、プログラム、および、プログラム等で処理されるデータ等を一時的に記憶するためのものであり、例えばＤＲＡＭ（Dynamic　Random　Access　Memory）等の揮発性のメモリである。ストレージ２６は、データを保存するための記憶装置であり、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard　Disc　Drive）である。プロセッサ２９は、プログラムに記述された命令セットを実行するためのハードウェアであり、演算装置、レジスタ、周辺回路などにより構成される。
　サーバ２０は、センサ装置５０から信号を受信して、センサ装置５０の出力結果をストレージ２６に保存する。センサ装置５０は、その出力結果を、定期的にサーバ２０へ送信する。
　車両４０は、車両の走行を制御するための走行制御装置１０を含む。走行制御装置１０は、プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータシステムである。走行制御装置１０は、通信部１１０と、記憶部１２０と、走行制御部１３０とを含む。
　通信部１１０は、走行制御装置１０が他の装置と通信をするためのインタフェースである。通信部１１０は、アンテナ、チューナー、ＲＳＳＩ（Received　Signal　Strength　Indicator）算出回路、ＣＲＣ（Cyclic　Redundancy　Check）算出回路、高周波回路などを含む通信モジュールである。通信部１１０は、アンテナを介して信号を送受信するための変復調処理部を含む。
　走行制御装置１０は、複数の通信方式に対応している。図２の例では、走行制御装置１０は、第１の通信方式に対応した通信部１１０Ａと、第２の通信方式に対応した通信部１１０Ｂとを含むものとして示している。例えば、通信部１１０Ａは、ＳＩＭカード装着部を備え、移動体通信システムに対応した通信方式により通信する。通信部１１０Ｂは、センサ装置５０などにより構成されるメッシュネットワークと通信接続する。
　記憶部１２０は、例えばフラッシュメモリ等により構成され、走行制御装置１０が使用するデータおよびプログラムを記憶する。ある局面において、記憶部１２０は、センサ出力ログ１２１を記憶する。
　走行制御部１３０は、経路決定部１３１と、検出部１３２と、走行制御部１３３とを含む。走行制御部１３０は、センサ装置５０の出力結果を、サーバ２０またはメッシュネットワークから取得してセンサ出力ログ１２１として記憶部１２０に記憶させる。
　経路決定部１３１は、車両４０の走行経路を、現在値と目的地との設定に従って決定する、ナビゲーションシステムである。走行制御装置１０は、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）などにより車両４０の現在地の位置情報を取得する。従来のカーナビゲーションシステムの機能として提供されているものと同等のアルゴリズムにより、車両４０が走行すべき道路を示す走行経路を探索することとしてもよい。
　検出部１３２は、センサ出力ログ１２１に基づいて、車道外３の人の存在を検出する。検出部１３２は、経路決定部１３１によって決定された走行経路に沿って車道外に設置されるセンサ装置５０を特定し、特定したセンサ装置５０の出力結果に基づいて、走行経路の車道外３の人の存在を検出する。走行制御装置１０は、走行経路上のセンサ装置５０を特定して、特定したセンサ装置５０の出力結果をサーバ２０等から取得することとしてもよいし、サーバ２０から取得したセンサ装置５０の出力結果のうち、走行経路上にあるセンサ装置５０を特定することとしてもよい。
　走行制御部１３３は、検出部１３２の検出結果に応答して、車両４０の走行を制御する。具体的には、（ｉ）走行制御部１３３は、検出部１３２の検出結果に応答して、車両４０の走行を減速または加速させる。（ｉｉ）また、走行制御部１３３は、検出部１３２の検出結果に応答して、車両４０が走行する走行車線を変更する。（ｉｉｉ）また、走行制御部１３３は、検出部１３２の検出結果に応答して、車両４０の走行経路を再探索して、走行経路を変更させる。
　例えば、車両４０が、法定速度ではあるが急停車が困難な速度で走行しているとする。この場合に、（ｉ）走行制御部１３３は、車道外３の人の存在を検出したセンサ装置５０があると、車両４０が、当該センサ装置５０が設置されている位置に近づくにつれて（例えば、車両４０から当該センサ装置５０が設置されている位置までの距離が一定以下（例えば、２００メートル以内、５００メートル以内、など））、車両４０を減速させる。例えば、走行制御部１３３は、車両４０を徐行させるために、車道外３から人が車道２に進入してきたとしても、人に衝突または重大な外傷を与えないように直ちに停車できる速度に車両４０を減速させる。
　（ｉｉ）走行制御部１３３は、車道外３の人の存在を検出したセンサ装置５０があると、車両４０が、当該センサ装置５０が設置されている位置に近づくにつれて、人との衝突を回避するために、車道外３から遠ざかるように走行車線を変更する。例えば、歩道と接する車道から、そうではない車道へ走行車線を変更する。
　（ｉｉｉ）走行制御部１３３は、車道外３の人の存在を検出したセンサ装置５０があると、そのセンサ装置５０が設置されている車道や交差点を特定する。当該車道や交差点を通過しないように、経路決定部１３１に、車両４０が目的地に達するまでの走行経路を再計算させる。そして、走行制御部１３３は、走行経路を、この再計算によって得られた走行経路に変更する。
　図３は、センサ装置５０の構成を示す図である。図３では、一例として、センサ装置５０のうち、第１センサ装置５０Ａのブロック図を示す。
　図３に示すように、第１センサ装置５０Ａは、アンテナ５１１と、無線通信部５２１と、各種のセンサ５５０（距離センサ５５１、人感センサ５５２など）と、記憶部５８０と、制御部５９０と、を含む。図３に示すように、センサ装置５０に含まれる各ブロックは、バス等により電気的に接続される。
　アンテナ５１１は、第１センサ装置５０Ａが発する信号を電波として放射する。また、アンテナ５１１は、空間から電波を受信して受信信号を無線通信部５２１へ与える。
　本実施形態では、第１センサ装置５０Ａは、移動体通信システム、または、サブギガヘルツ帯の周波数の無線信号により信号を送受信可能に構成されている。ＬｏＲａ方式やＷｉ－ＳＵＮ方式などサブギガヘルツ帯の通信方式であれば、無線信号の送受信において２．４ＧＨｚ帯の無線信号よりも遮へい物などの影響を受けにくくなり、センサネットワークの設計の自由度がより高まる。
　無線通信部５２１は、第１センサ装置５０Ａが他の無線機器と通信するため、アンテナ５１１を介して信号を送受信するための変復調処理などを行う。サブギガ無線通信部５２１は、チューナー、ＲＳＳＩ算出回路、ＣＲＣ算出回路、高周波回路などを含む通信モジュールである。サブギガ無線通信部５２１は、センサ装置５０が送受信する無線信号の変復調や周波数変換を行い、受信信号を制御部５９０へ与える。
　センサ５５０は、第１センサ装置５０Ａに搭載される各種のセンサを含み、図５に示すセンサ装置以外にも様々なセンサ装置を含み得る。
　距離センサ５５１は、センサと物体との距離を測定するためのセンサである。例えば、測距センサ５５１は、赤外線を発して受信までの時間を計測する等の光学的な手法により、物体との距離を測定する。
　人感センサ５５２は、人間の所在を検知するためのセンサである。赤外線、超音波、可視光などが用いられる。
　記憶部５８０は、例えばフラッシュメモリ等により構成され、第１センサ装置５０Ａが使用するデータおよびプログラムを記憶する。ある局面において、記憶部５８０は、センサ出力情報５８２と、装置識別情報５８４とを記憶する。
　センサ出力情報５８２は、第１センサ装置５０Ａに搭載される各種センサ装置の検知結果のログを示す情報である。
　装置識別情報５８４は、第１センサ装置５０Ａを識別するための情報であり、例えば、第１センサ装置５０ＡのＭＡＣアドレスである。サーバ２０または走行制御装置１０は、第１センサ装置５０Ａを識別する情報と、第１センサ装置５０Ａのセンサ出力情報５８２とを対応付けて記憶することで、複数のセンサ装置それぞれの検知結果のログをセンサ装置ごとに管理することができる。
　制御部５９０は、記憶部５８０に記憶されるプログラムを読み込んで、プログラムに含まれる命令を実行することにより、第１センサ装置５０Ａの動作を制御する。制御部５９０は、例えばプロセッサである。制御部１９０は、プログラムに従って動作することにより、センサ出力送信部５９２と、センサ出力取得部５９３としての機能を発揮する。
　センサ出力送信部５９２は、センサ５５０の各種センサの検知結果を、サーバ２０、走行制御装置１０等の他の装置へ送信する処理を行う。センサ出力送信部５９２は、サーバ２０等からの要求に応じて、センサ出力情報５８２として蓄積されるログを、逐次、読みだしてサーバ２０等へ送信する。
　センサ出力取得部５９３は、センサ５５０の各種センサ装置の駆動を制御して、これらセンサ装置が検知する検知結果のデータを取得する。センサ出力取得部５９３は、取得した検知結果をセンサ出力情報５８２として記憶部５８０に記憶させる。
　図４は、端末用ケース３０の構成を示す図である。
　図４に示すように、端末用ケース３０は、複数のアンテナ（アンテナ３１１、アンテナ３１２）と、各アンテナに対応する無線通信部（第１無線通信部３２１、第２無線通信部３２２）と、電力供給制御部３４０と、バッテリ３４２と、装着受付機構３５０と、記憶部３８０と、制御部３９０と、を含む。図４に示すように、端末用ケース３０に含まれる各ブロックは、バス等により電気的に接続される。
　アンテナ３１１は、端末用ケース３０が発する信号を電波として放射する。また、アンテナ３１１は、空間から電波を受信して受信信号を第１無線通信部３２１へ与える。
　アンテナ３１２は、端末用ケース３０が発する信号を電波として放射する。また、アンテナ３１２は、空間から電波を受信して受信信号を第２無線通信部３２２へ与える。
　第１無線通信部３２１は、端末用ケース３０が他の無線機器と通信するため、アンテナ３１１を介して信号を送受信するための変復調処理などを行う。第２無線通信部３２１は、端末用ケース３０が他の無線機器と通信するため、アンテナ３１２を介して信号を送受信するための変復調処理などを行う。第１無線通信部３２１と第２無線通信部３２２とは、チューナー、ＲＳＳＩ算出回路、ＣＲＣ算出回路、高周波回路などを含む通信モジュールである。第１無線通信部３２１と第２無線通信部３２２とは、端末用ケース３０が送受信する無線信号の変復調や周波数変換を行い、受信信号を制御部３９０へ与える。
　このように、本実施形態では、端末用ケース３０は、複数の無線通信規格に対応している。例えば、第１無線通信部３２１は、ＬｏＲａ方式、Ｗｉ－ＳＵＮ方式などサブギガヘルツ帯の周波数での無線通信に対応する通信モジュールである。第２無線通信部３２２は、ＩＥＥＥ８０２．１１などの無線ＬＡＮ規格、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信の通信規格に対応する通信モジュールである。端末用ケース３０は、センサ装置５０から、センサ装置５０の検知結果を、サブギガヘルツ帯の周波数の無線信号としてアンテナ３１１で受信し、第１無線通信部３２１で復調処理などを行う。また、端末用ケース３０は、端末用ケース３０に装着される無線通信端末２９と信号を送受信する場合に、第２無線通信部３２２により信号の変復調処理を行って、アンテナ３１２を介して信号を送受信する。
　電力供給制御部３４０は、バッテリ３４２から端末用ケース３０の各回路への電力の供給を制御するモジュールである。
　装着受付機構３５０は、端末用ケース３０がスマートフォンなどの無線通信端末２９の装着を受け付けるための機構である。例えば、端末用ケース３０がスマートフォンなどの保護ケースとして実現される場合、装着受付機構３５０は、端末用ケース３０から無線通信端末２９が容易に脱着することのないよう物理的に無線通信端末２９を保持する部材である。装着受付機構３５０は、無線通信端末２９と端末用ケース３０とが電気的に接続するための機構を有していてもよい。例えば、装着受付機構３５０は、無線通信端末２９がＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）接続用の端子を有する場合に、無線通信端末２９の端子に対応した接続用の端子として実現される。端末用ケース３０がスマートフォンなどの端末を充電しつつ端末を保持するクレイドルとして実現される場合、装着受付機構３５０は、端末に充電するための端子部分を含み得る。
　記憶部３８０は、例えばフラッシュメモリ等により構成され、端末用ケース３０が使用するデータおよびプログラムを記憶する。ある局面において、記憶部３８０は、センサ出力情報３８２と、認証用情報３８４とを記憶する。
　センサ出力情報３８２は、端末用ケース３０がセンサ装置５０と通信し、センサ装置５０の検知結果を受信した場合に、この検知結果のログを示す。
　認証用情報３８４は、端末用ケース３０と無線通信端末２９とがコネクタ等により接続される場合に、無線通信端末２９が端末用ケース３０を認証するための情報を含む。例えば、端末用ケース３０と無線通信端末２９とがコネクタ等により電気的に接続した場合に、無線通信端末２９が端末用ケース３０に対して認証用の情報を要求し、端末用ケース３０が認証用の情報を応答する。無線通信端末２９は、コネクタ等による機器の接続を無制限に受け付けるのではなく一定の範囲内に制限したい場合に、コネクタ等による接続を受け付けることを許可する機器の識別情報のリストなどを保持し得る。無線通信端末２９は、機器から取得した認証用の情報と、リストに示される識別情報とを照合することで、コネクタを介しての機器の接続を許可するか拒否するかを判断し得る。
　制御部３９０は、記憶部３８０に記憶されるプログラムを読み込んで、プログラムに含まれる命令を実行することにより、端末用ケース３０の動作を制御する。制御部３９０は、例えばプロセッサである。制御部１９０は、プログラムに従って動作することにより、送受信部３９２と、データ処理部３９３としての機能を発揮する。
　送受信部３９２は、端末用ケース３０が、センサ装置５０から信号を受信する処理、無線通信端末２９と信号を送受信する処理その他のデータを送受信するための処理を行う。
　データ処理部３９３は、端末用ケース３０が入力を受け付けたデータに対し、プログラムに従って演算を行い、演算結果をメモリ等に出力する処理を行う。例えば、データ処理部３９３は、センサ装置５０に、当該センサ装置５０の検知結果を送信するよう要求をし、要求に対する応答としてセンサ装置５０の検知結果を受信し、受信した検知結果をセンサ出力情報３８２として記憶部３８０に記憶させる処理を行う。また、データ処理部３９３は、無線通信端末２９と通信し、無線通信端末２９からセンサ出力情報３８２を無線通信端末２９に送信するよう要求を受け付けて、センサ出力情報３８２を無線通信端末２９に送信する処理を行う。
　図５は、センサ装置５０の出力のログを示すセンサ出力ログ１８２のデータ構造を示す図である。図５に示すように、センサ出力ログ１８２は、センサ５０を識別する情報（センサＩＤ）と、センサ５０の設置位置を示す情報と、センサ５０の出力結果を示す情報と、センサ５０の出力がされた日時を示す情報とを含む。
　図６は、通信システム１の各装置の動作を示すフローチャートである。図６の例では、走行制御装置１０が、サーバ２０に集約されたセンサ装置の出力結果を取得して、車両４０の走行を制御する例について説明する。
　ステップＳ５０１にて、走行制御装置１０の走行制御部１３０は、取得すべきセンサ装置５０の出力結果を特定するために、車両４０の現在地と目的地により定まる走行経路を参照する。走行制御部１３０は、車両４０が走行を予定する走行経路のうち、参照すべきセンサ装置５０の範囲を特定する。走行制御部１３０は、例えば、車両４０が走行経路において現在値から一定距離内（例えば、数キロメートル）の範囲を特定する。走行制御部１３０は、特定した範囲内のセンサ装置５０の出力結果をサーバ２０に要求する。
　ステップＳ５５１にて、サーバ２０は、走行制御装置１０から、センサ装置５０の出力結果の要求を受け付けると、センサ装置５０の出力結果を走行制御装置１０へ応答する。
　ステップＳ５０３にて、走行制御部１３０は、サーバ２０から、センサ装置５０の出力結果を受信すると、当該センサ装置５０の出力結果において、車道外３に人が存在しているか否か、および、車道外３に人が存在している地点を特定する。
　走行制御装置１０は、例えば、人が存在しているセンサ装置５０の設置個所を、車道外３に人が存在している地点として特定してもよい。また、センサ装置５０が車道に沿って設置され、センサと人との距離を計測可能（よって、車道外３にいる人が車道にどの距離まで接近しているかを検出可能）な距離センサであるとする。この場合、走行制御装置１０は、車道外３の人が車道に一定距離以内（例えば、数メートル）まで接近している場合に、車道外３に人が存在していると検出し、当該センサ装置５０の設置個所を、車道外３に人が存在している地点として特定してもよい。
　また、走行制御装置１０は、センサ装置５０の出力結果に基づいて、車道外３から車道２へと人が進入しようとしていることを検出することとしてもよい。例えば、センサ装置５０が、車道２の端部または車道外側線に沿って車道外３に設置され、人との距離を計測可能であるとする。また、車道外３から車道２へと人が近づいていくことを、距離センサで計測可能であるとする。この場合、走行制御装置１０は、センサ装置５０の出力結果に基づいて、交差点、歩道または路側帯から車道２への人の進入を検出することができる。
　ステップＳ５０５にて、走行制御部１３０は、車両４０が走行を予定している走行経路において、車道外３の人の存在を検出するか、車道外３から車道２へと人が進入しようとしていることを検出すると、当該検出されたセンサ装置５０の設置箇所と、車両４０の現在地とに基づいて、車両４０の走行を制御する。例えば、車両４０の現在地から、当該検出がされたセンサ装置５０の設置箇所まで走行を予定する距離が一定距離以下（例えば、１キロメートル以下など）になったことに応答して、走行制御装置１０は、車両４０を（ｉ）減速させてから当該センサ装置５０の設置箇所を走行させ、当該設置箇所を通過すると車両４０を加速させるか、（ｉｉ）車両４０の走行車線を、車道外３から遠ざかるように変更させるか、（ｉｉｉ）当該検出がされたセンサ装置５０の設置個所を走行しないように走行経路を再計算させ、再計算結果に従って走行経路を変更させる、などの走行制御を行う。
　走行制御装置１０は、以上の処理を、周期的に実行することで、自動運転車である車両４０の走行を制御する。なお、上記の動作例の説明では、走行制御装置１０がサーバ２０からセンサ装置５０の出力結果を取得する例を示しているが、上記のように走行制御装置１０がメッシュネットワークに接続することによりセンサ装置５０から出力結果を取得することとしてもよい。
　＜変形例＞
　（１）走行制御装置の制御対象：　上記の実施形態の説明では、走行制御装置１０が走行を制御する車両４０は、自動運転する乗用車であるものとして図１等で説明した。
　これに限らず、走行制御装置１０が走行を制御する対象は、バスなど乗用車よりも多くの人員が乗車可能な大型車両であるとしてもよい。走行制御装置１０は、例えば、予め定められたルートを周回するような運行バスの走行を制御することとしてもよい。これにより、人身事故の防止をよりいっそう推し進めることができる。
　この他にも、走行制御装置１０が走行を制御する対象は、電車などであるとしてもよい。電車が車道を走行する場合に、走行制御装置１０により、車道に進入しようとしている歩行者などを検出して、電車の走行速度を減速させる等の走行制御を行うことができる。これにより、人身事故の防止をよりいっそう推し進めることができる。また、電車が車道ではなく鉄道専用の線路に設置されたレールを走行する場合も、これら線路に沿ってセンサ装置５０を設置することで、線路に進入しようとする歩行者などを検出部１３２により検出することができる。これにより、走行制御装置１０が、電車を減速または加速させるなどの走行の制御をすることとしてもよい。
　（２）自動運転モードと手動運転モードの並存：　上記の実施形態で説明した車両４０は、自動運転により走行する第１のモード（自動運転モード）と、運転手が手動で運転する第２のモード（手動運転モード）とを切り替え可能な車両であるとしてもよい。この場合、走行制御装置１０は、第１のモードの場合に車両４０の走行を制御し、第２のモードの場合は走行を制御せず運転手の意図した通りに車両４０を走行させることができる。
　なお、走行制御装置１０は、車両４０が第２のモードである場合も、上記の検出部１３２の処理により、車道外３に設置されるセンサ装置５０から出力される信号に応答して、車道外の人物４を検出した場合に、その旨を運転手に音声、画像、振動などにより通知することとしてもよい。例えば、走行制御装置１０がディスプレイ、スピーカ、バイブレータ等を備える場合に、これら装置により、通知内容として「走行予定の道路の２００メートル先に、車道に進入しようとしている歩行者がある」などの音声出力、画像表示により通知をすることができる。
　また、走行制御装置１０は、車両４０が第２のモードである場合も、検出部１３２の検出結果に応じて、車両の走行を変更すること（車両４０を減速または加速させる、走行車線を変更する、走行経路を変更させる）を運転手に音声、画像、振動などにより提案することとしてもよい。この場合、運転手が車両の走行を変更することに同意する旨の入力があると、走行制御装置１０が上記の車両４０の走行を制御することとしてもよい。例えば運転手が音声入力（運転手による「ＯＫ」などの意思表示を示す音声）により、走行制御装置１０の提案内容に同意する旨の入力をすること等があり得る。
　＜付記＞
　本実施形態で説明した事項を以下に付記する。
　（付記１）：
　本実施形態では、自動運転する車両（４０）の走行を制御するためのコンピュータ（１０）について説明した。コンピュータは、車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）から出力される信号に応答して、車道外の人（４）の存在を検出する検出部（１３２）と、検出の結果に応答して、車両の走行を制御する制御部（１３３）とを備える。
　（付記２）：（付記１）において、センサ装置（５０）は、車道（２）の端部または車道外側線に沿って車道外（３）に設置される人感センサまたは距離センサである。検出部（１３２）は、センサ装置の信号に応答して、交差点、歩道または路側帯から車道への人（４）の進入を検出する。制御部（１３３）は、車道への人の進入を検出したことに応答して、車両の走行を制御する。
　（付記３）：（付記２）において、制御部（１３３）は、検出の結果に応答して、車両（４０）を減速または加速させる。
　（付記４）：（付記２）において、制御部（１３３）は、検出の結果に応答して、車両（４０）の走行車線を変更させる。
　（付記５）：（付記２）において、制御部（１３３）は、検出の結果に応答して、車両（４０）の走行経路を変更させる。
　（付記６）：（付記１）から（付記５）のいずれかにおいて、検出部（１３２）は、車両（４０）が走行を予定する車道の候補を特定し（１３１）、当該特定される車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）の出力に基づき検出を行うように構成されている。
　（付記７）：（付記１）から（付記６）のいずれかにおいて、検出部（１３２）は、センサ装置（５０）から出力される信号を、移動体通信システムに対応した第１の通信方式、または、メッシュネットワークに対応した第２の通信方式により受信する。
　（付記８）：（付記７）において、制御部（１３３）は、車両（４０）のナビゲーションシステムにより目的地と設定される地点までの走行距離に基づいて、第１の通信方式と第２の通信方式のいずれを優先してセンサ装置（５０）から出力される信号を受信するかを決定する。
　（付記９）：
　本実施形態では、自動運転する車両（４０）について説明した。車両は、車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）から出力される信号に応答して、車道外の人（４）の存在を検出する検出部（１３２）と、検出の結果に応答して、車両の走行を制御する制御部（１３３）とを備える。
　（付記１０）：
　本実施形態では、自動運転する車両（４０）の走行を制御するためのコンピュータ（１０）で実行されるプログラムについて説明した。プログラムは、コンピュータのプロセッサに、車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）から出力される信号に応答して、車道外の人（４）の存在を検出するステップと、検出の結果に応答して、車両の走行を制御するステップとを実行させる。
　（付記１１）：
　本実施形態では、自動運転する車両（４０）の走行を制御するための方法について説明した。この方法は、コンピュータ（１０）が、車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）から出力される信号に応答して、車道外の人（４）の存在を検出するステップと、検出の結果に応答して、車両の走行を制御するステップとを含む。
　１　通信システム、２　車道、３　車道外、４　人物（歩行者）、１０　走行制御装置、２０　サーバ、３０　端末用ケース（通信デバイス）、４０　自動運転車、５０　センサ装置、８０　無線基地局、１１０　通信部、１２０　記憶部、１３０　走行制御部、１３１　経路決定部、１３２　検出部、１３３　走行制御部。
 

Claims (11)

  1. 　自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータであって、
    　車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出する検出部と、
    　前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御する制御部とを備える、コンピュータ。
  2. 　前記センサ装置は、車道の端部または車道外側線に沿って前記車道外に設置される人感センサまたは距離センサであり、
    　前記検出部は、前記センサ装置の信号に応答して、交差点、歩道または路側帯から前記車道への人の進入を検出し、
    　前記制御部は、前記車道への人の進入を検出したことに応答して、前記車両の走行を制御する、請求項１に記載のコンピュータ。
  3. 　前記制御部は、前記検出の結果に応答して、前記車両を減速または加速させる、請求項２に記載のコンピュータ。
  4. 　前記制御部は、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行車線を変更させる、請求項２に記載のコンピュータ。
  5. 　前記制御部は、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行経路を変更させる、請求項２に記載のコンピュータ。
  6. 　前記検出部は、前記車両が走行を予定する車道の候補を特定し、当該特定される車道外に設置される前記センサ装置の出力に基づき前記検出を行うように構成されている、請求項１から５に記載のコンピュータ。
  7. 　前記検出部は、前記センサ装置から出力される信号を、移動体通信システムに対応した第１の通信方式、または、メッシュネットワークに対応した第２の通信方式により受信する、請求項１から６に記載のコンピュータ。
  8. 　前記制御部は、前記車両のナビゲーションシステムにより目的地と設定される地点までの走行距離に基づいて、前記第１の通信方式と前記第２の通信方式のいずれを優先して前記センサ装置から出力される信号を受信するかを決定する、請求項７に記載のコンピュータ。
  9. 　自動運転する車両であって、
    　車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出する検出部と、
    　前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御する制御部とを備える、車両。
  10. 　自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータで実行されるプログラムであって、前記コンピュータのプロセッサに、
    　車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出するステップと、
    　前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御するステップとを実行させる、プログラム。
  11. 　自動運転する車両の走行を制御するための方法であって、
    　コンピュータが、車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出するステップと、
    　前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御するステップとを含む、方法。
     
     
     
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