JP2013257210A

JP2013257210A - 歩行者感知器

Info

Publication number: JP2013257210A
Application number: JP2012133155A
Authority: JP
Inventors: Norihide Suganuma; 哲英菅沼
Original assignee: Kyosan Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Kyosan Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2012-06-12
Filing date: 2012-06-12
Publication date: 2013-12-26

Abstract

【課題】車道を横断する歩行者の渡り始めを感知することができる歩行者感知器を得る。
【解決手段】歩道２００又は車道２１０の上方に設置され、歩道２００と車道２１０との境界を検知領域Ｓとし、検知領域Ｓに所定周波数ｆ１の電磁波を照射してその反射波の周波数ｆ２を検知するドップラーレーダー１１と、ドップラーレーダー１１が検知した反射波の周波数に基づき、検知領域Ｓを歩道２００側から車道２１０側に向かって通過する歩行者Ｍの有無を判断する演算部１０と、演算部１０の判断に基づき、歩行者感知信号を出力する出力手段と、を備えたものである。
【選択図】図１

Description

本発明は、歩行者を検知する歩行者感知器に関する。

従来、歩行者灯器の点灯を制御するために、横断歩道上の歩行者を感知する技術がある。例えば、特許文献１に記載の横断歩道の信号制御方法及び装置においては、横断歩道と信号待ちエリアをカバーする検出範囲に、レーザー光を走査して投射し、検出範囲から反射してくる反射レーザー光の反射時間を計測することで、検出対象の大きさと形状と位置とを計測すると共に、時間経過による計測によって検出対象の移動速度を計測している。
また例えば、横断歩道上の歩行者をカメラ等で撮像してその画像を解析することで歩行者の有無を感知する技術や、超音波を照射しその反射により歩行者の有無を感知する技術が知られている。

特開２００２−１５７６８２号公報

しかしながら、従来の技術においては、横断歩道上の歩行者の有無を検知することはできるが、車道を横断する歩行者が歩道から車道に渡り始めたのか又は車道から歩道へ渡り終わったのかを判別ができないという課題がある。
また、例えば歩行者が赤信号を無視して車道の横断を開始した場合や、車両が接近している際に歩行者が車道の横断を開始した場合に、歩行者等に対して注意喚起を行うことで、歩行者の安全性の向上を図ることが望まれている。

特許文献１の技術では、検出対象の移動速度を計測して、検出対象が車椅子等の交通弱者であるか否かを検出しているが、歩行者の移動方向を検知することができず、また車道を横断する歩行者の渡り始めを感知するという技術思想は存在しない。また、時間経過による計測によって検出対象の移動速度を計測しているため、例えば複数の歩行者が存在する場合などに、別の検出対象から反射した反射レーザー光を計測した場合には、誤感知が生じるという課題がある。

また歩行者を撮像してその画像を解析する方式では、夜間など周囲が暗い場合には検出精度が極端に低下するほか、画像から歩行者と車両とを判別するために複雑なアルゴリズムが必要となり、車道を横断する歩行者の渡り始めを精度良く感知することができないという課題がある。

また例えば、歩道から車道に向かう歩行者の移動方向に、赤外線センサ等を複数設置して、歩行者がセンサを遮る順番を検知することで、歩行者の移動方向を検知することが考えられる。しかし、この方法では、複数の歩行者が移動する場合や、歩行者が立ち止まってセンサを遮るなどした場合には誤感知し、車道を横断する歩行者の渡り始めを精度良く感知することができないという課題がある。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車道を横断する歩行者の渡り始めを感知することができる歩行者感知器を得るものである。
また、歩行者灯器の赤信号を無視して車道を横断する歩行者の渡り始めを感知することができる歩行者感知器を得るものである。
また、車両が接近している際に車道を横断する歩行者の渡り始めを感知することができる歩行者感知器を得るものである。

本発明に係る歩行者感知器は、歩道又は車道の上方に設置され、前記歩道と前記車道との境界を検知領域とし、前記検知領域に所定周波数の電磁波を照射してその反射波の周波数を検知するドップラーレーダーと、前記ドップラーレーダーが検知した前記反射波の周波数に基づき、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者の有無を判断する演算部と、前記演算部の判断に基づき、歩行者感知信号を出力する出力手段と、を備えたものである。
なお、本発明における「歩行者」とは、車椅子や、歩道を通行する自転車等の軽車両も含むものである。

また、歩行者灯器の青色灯の消灯又は赤色灯の点灯を検知する灯色検知部を備え、前記ドップラーレーダーは、前記歩行者灯器に対応する横断歩道における車道と歩道との境界を検知領域とし、前記演算部は、前記灯色検知部が前記歩行者灯器の青色灯の消灯又は赤色灯の点灯を検知し、かつ、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者が有りと判断したとき、前記歩行者感知信号を前記出力手段に出力させるものである。

また、前記ドップラーレーダー、前記演算部、及び前記出力手段を収納する本体筐体を備え、前記本体筐体は、前記歩行者灯器に設置され、前記灯色検知部は、前記歩行者灯器の青色灯の上面又は近傍に設置され、前記青色灯の消灯を検知するものである。

また、前記ドップラーレーダー、前記演算部、前記出力手段、及び前記灯色検知部は、前記歩行者灯器の筐体内に配置されたものである。

また、前記演算部は、前記車道の所定位置を通過する車両を検知する車両用感知器からの車両感知信号が入力され、前記車両感知信号が入力された後、前記検知領域と前記車道の所定位置との距離に応じて設定した所定の時間を経過するまでに、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者が有りと判断したとき、前記歩行者感知信号を前記出力手段に出力させるものである。

また、前記ドップラーレーダーは、前記歩道の上方に設置され、前記演算部は、前記ドップラーレーダーが検知した前記反射波の周波数が、前記所定周波数より低い場合、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者が有りと判断するものである。

また、前記ドップラーレーダーは、前記車道の上方に設置され、前記演算部は、前記ドップラーレーダーが検知した前記反射波の周波数が、前記所定周波数より高い場合、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者が有りと判断するものである。

また、前記出力手段は、警報音を出力する警報装置により構成され、前記歩行者感知信号としての警報音を出力するものである。

本発明は、歩道と車道との境界を検知領域とし、この検知領域に所定周波数の電磁波を照射してその反射波の周波数に基づき、検知領域を歩道側から車道側に向かって通過する歩行者の有無を判断するので、車道を横断する歩行者の渡り始めを感知することができる。

また、歩行者灯器の青色灯が消灯又は赤色灯が点灯し、かつ、検知領域を歩道側から車道側に向かって通過する歩行者が有りと判断したとき、歩行者感知信号を出力するので、歩行者灯器の赤信号を無視して車道を横断する歩行者の渡り始めを感知することができる。また、その歩行者に対して注意喚起を行うことができ、歩行者の安全性の向上を図ることができる。

また、車両用感知器からの車両感知信号が入力された後、検知領域と車道の所定位置との距離に応じて設定した所定の時間を経過するまでに、検知領域を歩道側から車道側に向かって通過する歩行者が有りと判断したとき、歩行者感知信号を出力するので、車両が接近している際に車道を横断する歩行者の渡り始めを感知することができる。また、その歩行者に対して注意喚起を行うことができ、歩行者の安全性の向上を図ることができる。

本発明の実施の形態１に係る歩行者感知器の設置状態を示す斜視図である。本発明の実施の形態１に係る歩行者感知器の設置状態を示す上面図である。本発明の実施の形態１に係る歩行者感知器を示すブロック構成図である。ドップラーレーダーの原理を説明する図である。本発明の実施の形態１に係るドップラーレーダーの走査と検知領域を説明する図である。本発明の実施の形態１に係る歩行者感知器の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１に係る歩行者感知器の他の設置状態を示す上面図である。本発明の実施の形態２に係る歩行者感知器の設置状態を示す斜視図である。本発明の実施の形態２に係る歩行者感知器の歩行者灯器への設置状態を示す図である。本発明の実施の形態２に係る歩行者感知器を示すブロック構成図である。本発明の実施の形態２に係る歩行者感知器の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態３に係る歩行者感知器を示すブロック構成図である。本発明の実施の形態３に係る歩行者感知器の設置状態を示す斜視図である。本発明の実施の形態３に係る歩行者感知器の設置状態を示す上面図である。本発明の実施の形態３に係る歩行者感知器の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態３に係る歩行者感知器の動作を示すタイミングチャートである。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る歩行者感知器の設置状態を示す斜視図である。
図２は、本発明の実施の形態１に係る歩行者感知器の設置状態を示す上面図である。
図１、図２に示すように、歩行者感知器１は、例えば支柱１００により歩道２００の上方に設置される。歩行者感知器１は、例えば横断歩道２１１における歩道２００と車道２１０との境界に設定した検知領域Ｓを、歩道２００側から車道２１０側に向かって通過する歩行者Ｍを検知するものである。
なお、「歩行者Ｍ」とは、歩行者や車椅子、歩道を通行する自転車等の軽車両も含むものである。
なお、図１、図２に示す例では、横断歩道２１１における車道２１０と歩道２００との境界を検知領域Ｓとしたが、横断歩道２１１に限らず、任意の位置における歩道２００と車道２１０との境界を検知領域Ｓとしても良い。

図３は、本発明の実施の形態１に係る歩行者感知器を示すブロック構成図である。
本実施の形態１における歩行者感知器１は、演算部１０、ドップラーレーダー１１、及びブザー１２を備えている。この演算部１０、ドップラーレーダー１１、及びブザー１２は、例えば歩行者感知器１の本体筐体の内部に収納されている。
ドップラーレーダー１１は、歩道２００と車道２１０との境界を検知領域Ｓとし、この検知領域Ｓに所定周波数ｆ１の電磁波を照射してその反射波の周波数ｆ２を検知する。
演算部１０は、ドップラーレーダー１１が検知した反射波の周波数ｆ２に基づき、検知領域Ｓを歩道２００側から車道２１０側に向かって通過する歩行者Ｍの有無を判断する。
ブザー１２は、演算部１０の判断に基づき、歩行者感知信号を出力する。なお、ブザー１２は、本発明における「出力手段」、「警報装置」に相当する。

ここで、ドップラー効果を利用したドップラーレーダーの原理について略説する。
音波や電磁波などの波動の発生源と観測器（観測者）との相対的な速度によって、波の波長（周波数）が異なって観測されるドップラー効果が知られている。
ドップラーレーダーは、図４（ａ）に示すように、観測対象がレーダーから遠ざかっている場合にはドップラー効果により反射波の波長が長く（反射波の周波数ｆ２が低く）なり、図４（ｂ）に示すように、観測対象が近づいている場合にはドップラー効果により反射波の波長が短く（反射波の周波数ｆ２が高く）なることを利用して、観測対象がレーダーに対してどの程度の速度で遠ざかっているのか、もしくは近づいているのかを観測するものである。

図５は、本発明の実施の形態１に係るドップラーレーダーの走査と検知領域を説明する図である。
図５に示すように、本実施の形態１におけるドップラーレーダー１１は、例えばマイクロ波等の所定周波数ｆ１の電磁波（以下「レーダー波」ともいう）を、検知領域Ｓの一部にビーム状（直線状）に照射する。そして、このビーム状に照射した電磁波を、検知領域Ｓの全範囲について周期的に走査させる。
検知領域Ｓに歩行者Ｍ（観測対象）が存在すると、この歩行者Ｍで電磁波が反射し、歩行者Ｍを発生源とする反射波となってドップラーレーダー１１に到達する。上述したように、歩行者Ｍがドップラーレーダー１１から遠ざかっている場合にはドップラー効果により反射波の周波数ｆ２が低くなり、近づいている場合には反射波の周波数ｆ２が高くなる。このように、ドップラーレーダー１１によれば、レーダー波の反射波の周波数ｆ２を検知することで、歩行者Ｍがドップラーレーダー１１から遠ざかっているか、近づいているかを検知することが可能となる。

なお、ドップラーレーダー１１を検知領域Ｓの直上に配置すると、ドップラーレーダー１１と歩行者Ｍとの相対速度が小さくなるため、検知領域Ｓの直上以外に配置するのが望ましい。
なお、検知領域Ｓの走査の周期は、想定される歩行者Ｍの移動速度よりも速いことが望ましい。例えば、複数のアンテナから構成されるアレイアンテナを用い、各アンテナから照射する電磁波の位相を変化させることで当該アンテナの指向性を変化させ、検知領域Ｓの全範囲について周期的に走査させるようにしても良い。

次に、本実施の形態１における歩行者感知器１の動作について説明する。
図６は、本発明の実施の形態１に係る歩行者感知器の動作を示すフローチャートである。以下、図６の各ステップに基づき説明する。
（Ｓ１０１）
ドップラーレーダー１１は、検知領域Ｓに所定周波数ｆ１のレーダー波を照射して（レーダー照射）、その反射波を受信して、反射波の周波数ｆ２を取得する。
（Ｓ１０２）
演算部１０は、ドップラーレーダー１１がレーダー波を照射してから反射波を受信するまでの時間（レーダー反射時間）を算出する。
（Ｓ１０３）
演算部１０は、レーダー反射時間に基づき、検知領域Ｓに歩行者Ｍが存在するか否かを判断する。この判断は、例えば、レーダー反射時間が予め設定した所定の標準時間より短い場合、歩行者Ｍが存在していると判断する。標準時間としては、例えば、ドップラーレーダー１１と検知領域Ｓ（路面上）との間に歩行者Ｍが存在しない場合に、レーダー波が検知領域Ｓ（路面上）で反射してドップラーレーダー１１が受信するまでの時間を設定する。
検知領域Ｓに歩行者Ｍが存在しないと判断した場合は、上記ステップＳ１０１に戻る。

（Ｓ１０４）
一方、検知領域Ｓに歩行者Ｍが存在すると判断した場合、演算部１０は、ドップラーレーダー１１が受信した反射波の周波数ｆ２に基づき、検知領域Ｓを歩道２００側から車道２１０側に向かって通過する歩行者Ｍの有無を判断する。
本実施の形態１では、ドップラーレーダー１１が歩道２００の上方に設置されているので、演算部１０は、ドップラーレーダー１１が検知した反射波の周波数ｆ２が、所定周波数ｆ１より低い場合、歩行者Ｍが検知領域Ｓを歩道２００側から車道２１０側に向かって通過する（移動方向が渡り始め）と判断する。
反射波の周波数ｆ２が、所定周波数ｆ１以上の場合、歩行者Ｍが検知領域Ｓを車道２１０側から歩道２００側に向かって通過している（移動方向が渡り終わり）と判断し、上記ステップＳ１０１に戻る。
（Ｓ１０５）
一方、演算部１０は、歩行者Ｍが検知領域Ｓを歩道２００側から車道２１０側に向かって通過する（移動方向が渡り始め）と判断した場合、ブザー１２により、歩行者感知信号としての警報音を出力させる。

なお、上記の動作では、レーダー反射時間により歩行者Ｍの有無を検出したあと、反射波の周波数ｆ２によりその移動方向を判断する場合を説明したが、本発明はこれに限るものではなく、レーダー反射時間による歩行者Ｍの検出を省略しても良い。すなわち、歩道２００と車道２１０の境界である検知領域Ｓに、歩行者Ｍが継続して停止することは稀であるため、歩行者Ｍの通過により反射波の周波数ｆ２が変化した場合に、歩行者Ｍの存在とその移動方向（渡り始め又は渡り終わり）とを同時に判断しても良い。

なお、本実施の形態１では、歩行者感知器１（ドップラーレーダー１１）を、歩道２００の上方に設置した場合を説明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば図７に示すように、歩行者感知器１（ドップラーレーダー１１）を、車道２１０の上方に設置しても良い。この場合には、上記ステップＳ１０４において、演算部１０は、ドップラーレーダー１１が検知した反射波の周波数ｆ２が、所定周波数ｆ１より高い場合、歩行者Ｍが検知領域Ｓを歩道２００側から車道２１０側に向かって通過する（移動方向が渡り始め）と判断する。

なお、本実施の形態１では、歩行者感知器１の本体筐体の内部に、演算部１０、ドップラーレーダー１１、及びブザー１２を収納した場合を説明したが、本発明はこれに限るものではなく、一部を別体としても良い。

以上のように本実施の形態１においては、歩道２００又は車道２１０の上方に設置したドップラーレーダー１１により、歩道２００と車道２１０との境界の検知領域Ｓに所定周波数ｆ１の電磁波を照射してその反射波の周波数ｆ２を検知し、この反射波の周波数ｆ２に基づき、検知領域Ｓを歩道２００側から車道２１０側に向かって通過する歩行者Ｍの有無を判断する。このため、車道２１０を横断する歩行者Ｍの渡り始めを感知することができる。
また、レーダー波の所定周波数ｆ１と反射波の周波数ｆ２とを比較演算することで歩行者Ｍの渡り始めを感知するので、画像を解析する方式と比較して演算処理を簡易化することができる。よって、簡易な構成により歩行者感知器１を構成することができる。また、夜間など周囲が暗い場合であっても、歩行者Ｍの渡り始めを感知することができる。
また、レーダー波の所定周波数ｆ１と反射波の周波数ｆ２とを比較演算することで歩行者Ｍの渡り始めを感知するので、複数のセンサを用いて歩行者Ｍの移動を検知する方式や、時間経過による計測によって歩行者Ｍの移動を検知する方式と比較して、感知精度を向上することができる。

また本実施の形態１においては、ブザー１２により、歩行者感知信号としての警報音を出力する。よって、車道２１０の横断を開始した歩行者Ｍに対して注意喚起を行うことができ、歩行者Ｍの安全性の向上を図ることができる。
また、車道２１０の横断を開始した歩行者Ｍが存在することを周囲に報知することができる。これにより、車両を運転する運転手に対しても注意喚起を行うことができ、歩行者Ｍの安全性の向上を図ることができる。

実施の形態２．
本実施の形態２においては、歩行者灯器の赤信号を無視して車道を横断する歩行者の渡り始めを感知する形態について説明する。
なお、上記実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付し説明を省略する。

図８は、本発明の実施の形態２に係る歩行者感知器の設置状態を示す斜視図である。
図９は、本発明の実施の形態２に係る歩行者感知器の歩行者灯器への設置状態を示す図である。
図１０は、本発明の実施の形態２に係る歩行者感知器を示すブロック構成図である。
図に示すように、本実施の形態２に係る歩行者感知器１は、本体筐体が歩行者灯器２に設置されている。また、ドップラーレーダー１１は、歩行者灯器２に対応する横断歩道２１１における車道２１０と歩道２００との境界を検知領域Ｓとしている。

また、本実施の形態２に係る歩行者感知器１は、例えば照度センサ等により構成さた灯色検知センサ１３を備えている。この灯色検知センサ１３は、歩行者灯器２の青色灯の上面又は近傍に設置され、歩行者灯器２の青色灯の消灯を検知し、検知結果を演算部１０に出力する。
図９に示すように、歩行者灯器２の青色灯は下方に位置するため、本体筐体を歩行者灯器２の下部に設置し、灯色検知センサ１３を歩行者灯器２の青色灯の上面又は近傍に設置することで、灯色検知センサ１３と歩行者感知器１（演算部１０）との接続配線を短くすることが可能となり、設置作業を容易にすることができる。なお、本体筐体の設置位置は歩行者灯器２の下部に限らず、側面や裏面でも良い。また、歩行者灯器２を支持する支柱１００とは別の支柱に歩行者感知器１の本体筐体を設けても良い。例えば車両用灯器の支柱やアームに本体筐体を設置しても良い。

なお、本実施の形態２では、灯色検知センサ１３により、歩行者灯器２の青色灯の消灯を検知する場合を説明するが、本発明はこれに限るものではなく、歩行者灯器２の赤色灯の点灯を検知しても良い。
なお、灯色検知センサ１３は、本発明における「灯色検知部」に相当する。

また、本実施の形態２に係る歩行者感知器１は、歩行者灯器２の点灯状態を制御する信号制御機３との間で無線通信する無線部１４を備えている。この無線部１４は、歩行者感知信号を信号制御機３へ送信する。このように歩行者感知器１と信号制御機３とが無線通信を行うことにより、歩行者感知器１と信号制御機３との間を配線接続する必要がなくなる。よって、歩行者感知器１と信号制御機３との間の距離が離れている場合であっても、設置作業を容易にすることができる。なお、無線通信に限らず、有線により通信しても良い。
なお、無線部１４は、本発明における「出力手段」に相当する。

信号制御機３は、歩行者感知器１から受信した歩行者感知信号に基づき、所定の制御動作を実施する。例えば、信号制御機３の内部又は外部に設けられた警報装置の作動や、歩行者灯器２の点灯状態の制御などを実施する。

なお、本実施の形態２では、灯色検知センサ１３により歩行者灯器２の青色灯の消灯を検知し、その検知結果を演算部１０に入力する場合を説明するが、本発明はこれに限るものではなく、歩行者灯器２の点灯状態を制御するための灯色信号を演算部１０に入力して、歩行者灯器２の青色灯の消灯又は赤色灯の点灯を検知するようにしても良い。
例えば、歩行者灯器２から有線にて灯色信号を演算部１０に入力しても良いし、信号制御機３から無線部１４を介して灯色信号を演算部１０に入力しても良い。なお、この場合には演算部１０が本発明における「灯色検知部」に相当する。

次に、本実施の形態２における歩行者感知器１の動作について説明する。
図１１は、本発明の実施の形態２に係る歩行者感知器の動作を示すフローチャートである。以下、図１１の各ステップに基づき、上記実施の形態１との相違点について説明する。
（Ｓ２０１）
演算部１０は、灯色検知センサ１３から歩行者灯器２の青色灯の点灯状態の検知結果（灯色センサ情報）を取得する。例えば、灯色検知センサ１３を照度センサにより構成した場合、青色灯の照度に応じた検出値を取得する。
（Ｓ２０２）
演算部１０は、灯色検知センサ１３からの検知結果に基づき、歩行者灯器２の青色灯が消灯しているか否かを判断する。例えば、灯色検知センサ１３を照度センサにより構成した場合、検出値が所定の閾値より小さい場合は青色灯が消灯していると判断する。なお、青色灯の点滅時には消灯していると判断しても良い。
青色灯が点灯している場合には、ステップＳ２０１に戻る。
一方、青色灯が消灯している場合（すなわち赤信号時）には、ステップＳ１０１に進む。

ステップＳ１０１〜Ｓ１０４は、上記実施の形態１の動作と同様である。ステップＳ１０４の判断がＹｅｓの場合、すなわち、歩行者灯器２の青色灯の消灯を検知し、かつ、歩行者Ｍが検知領域Ｓを歩道２００側から車道２１０側に向かって通過すると判断した場合、ステップＳ２０３に進む。

（Ｓ２０３）
演算部１０は、ブザー１２により、歩行者感知信号としての警報音を出力させる。
さらに、演算部１０は、歩行者感知信号を無線部１４から信号制御機３へ送信する。信号制御機３は、歩行者感知器１から受信した歩行者感知信号に基づき、所定の制御動作を実施する。

なお、本実施の形態２では、歩行者感知信号を出力する出力手段として、ブザー１２及び無線部１４を設ける場合を説明したが、本発明はこれに限るものではなく、ブザー１２、無線部１４の何れか一方でも良い。

なお、本実施の形態２では、歩行者感知器１の本体筐体を歩行者灯器２に設置する場合を説明したが、本発明はこれに限るものではなく、歩行者感知器１を構成する、ドップラーレーダー１１、演算部１０、出力手段（ブザー１２、無線部１４）、及び灯色検知センサ１３を、歩行者灯器２の筐体内に配置して、歩行者感知器１と歩行者灯器２とを一体としても良い。このように、歩行者感知器１と歩行者灯器２とを一体とすることで、設置作業を容易とすることができる。
なお、この場合には、灯色検知センサ１３を省略して、歩行者灯器２の灯色信号を直接、演算部１０に入力するようにしても良い。これにより灯色検知センサ１３が不要となり費用コストを低減することができる。

なお、本実施の形態２では、歩行者灯器２の青色灯の消灯を検知し、かつ、歩行者Ｍの渡り始めを判断した場合に、歩行者感知信号を信号制御機３へ送信する場合を説明したが、これに限らず、歩行者灯器２の点灯状態に拘わらず、歩行者Ｍの渡り始めを判断した場合に歩行者感知信号を信号制御機３へ送信するようにしても良い。信号制御機３は、歩行者灯器２の点灯状態を制御しているため、赤信号であるか青信号であるかは既知である。このため、歩行者感知器１からの歩行者感知信号と、歩行者灯器２の点灯状態とに基づき、所定の制御動作を実施することができる。例えば、青信号時に歩行者感知信号を受信した場合に、その歩行者Ｍが車道２１０を横断するまでに想定される経過時間まで、青信号を継続するようにしても良い。

以上のように本実施の形態２においては、歩行者灯器２の青色灯の消灯又は赤色灯の点灯を検知し、かつ、歩行者Ｍが検知領域Ｓを歩道２００側から車道２１０側に向かって通過すると判断したとき、歩行者感知信号を出力する。このため、歩行者灯器２の赤信号を無視して車道（横断歩道２１１）を横断する歩行者Ｍの渡り始めを感知することができる。また、その歩行者Ｍに対して注意喚起を行うことができる。よって、歩行者Ｍが歩行者灯器２の赤信号を無視して車道（横断歩道２１１）を横断することを抑止することができ、歩行者Ｍの安全性の向上を図ることができる。

実施の形態３．
本実施の形態３においては、車両が接近している際に車道を横断する歩行者の渡り始めを感知する形態について説明する。
なお、上記実施の形態１、２と同様の構成には同一の符号を付し説明を省略する。

図１２は、本発明の実施の形態３に係る歩行者感知器を示すブロック構成図である。
図１２に示すように、本実施の形態３に係る歩行者感知器１は、有線又は無線により車両用感知器４と接続されている。車両用感知器４は、所定位置を通過する車両を検知するものである。演算部１０には、車両用感知器４からの車両感知信号が入力される。その他の構成は、上記実施の形態１又は２と同様である。

図１３は、本発明の実施の形態３に係る歩行者感知器の設置状態を示す斜視図である。
図１４は、本発明の実施の形態３に係る歩行者感知器の設置状態を示す上面図である。
図１３、図１４に示すように、車両用感知器４は、歩行者感知器１の検知領域Ｓから距離Ｌだけ離れた所定位置を通過する車両Ｃを検知する。
車両用感知器４は、例えば、歩行者感知器１の検知領域Ｓへ向かう方向の走行車線の上方に設置されている。この車両用感知器４は、超音波式などの周知の感知器を用いることができる。また、既設の車両用感知器４と、本実施の形態３に係る歩行者感知器１とを有線又は無線により接続するようにしても良い。なお、上述したドップラーレーダーや周知の方法を用いて、車両Ｃの移動方向を検知して、歩行者感知器１の検知領域Ｓへ向かう方向へ移動する車両Ｃを検出した場合に、車両感知信号を演算部１０へ出力するようにしても良い。

本実施の形態３に係る歩行者感知器１は、例えば車道２１０を通行する車両Ｃからの見通しが悪い脇道や、横断歩道や歩行者灯器が設置されていない道路、歩行者の飛び出し事故等が多い場所等に設置すると良い。

次に、本実施の形態３における歩行者感知器１の動作について説明する。
図１５は、本発明の実施の形態３に係る歩行者感知器の動作を示すフローチャートである。
以下、図１５の各ステップに基づき、上記実施の形態１との相違点について説明する。
（Ｓ３０１）
演算部１０は、車両用感知器４からの車両感知信号の入力の有無を判断する。
車両感知信号の入力がない場合には、ステップＳ３０１を繰り返す。
（Ｓ３０２）
一方、車両用感知器４が車両Ｃを感知し、車両感知信号が入力されると、演算部１０は、所定時間の計時を開始する。
（Ｓ３０３）
演算部１０は、車両感知信号の入力からの時間が、所定時間を経過したか否かを判断する。この所定時間は、車両用感知器４が車両Ｃを感知する車道２１０の所定位置と、検知領域Ｓとの距離Ｌに応じて予め設定される。例えば、制限速度などから車道２１０を走行する車両Ｃの速度を想定し、その速度で車両Ｃが距離Ｌを走行する時間を算出して所定時間として設定する。
所定時間を経過した場合には、ステップＳ３０１に戻る。
一方、所定時間を経過していない場合、すなわち、車両Ｃが検知領域Ｓへ向かっていると想定される時間の場合には、ステップＳ１０１に進む。

ステップＳ１０１〜Ｓ１０５は、上記実施の形態１の動作と同様である。なお、ステップＳ１０４の後に、上記実施の形態２のステップＳ２０３と同様に、歩行者感知信号を信号制御機３へ送信するようにしても良い。

このような動作における各信号のタイミングを図１６により説明する。
図１６は、本発明の実施の形態３に係る歩行者感知器の動作を示すタイミングチャートである。また、図１６（ａ）は、所定時間経過前に歩行者を感知した場合のタイミングチャートを示し、図１６（ｂ）は、所定時間経過後に歩行者を感知した場合のタイミングチャートを示している。
図１６（ａ）に示すように、演算部１０に車両感知信号が入力されると、所定時間を経過するまで保持する。そして所定時間の経過前に歩行者Ｍを感知すると、歩行者感知信号が出力される。
図１６（ｂ）に示すように、演算部１０に車両感知信号が入力されると、所定時間を経過するまで保持する。所定時間の経過までに歩行者Ｍを感知せず、所定時間の経過後に歩行者Ｍを感知すると、歩行者感知信号は出力されない。

以上のように本実施の形態３においては、車道２１０の所定位置を通過する車両Ｃを検知する車両用感知器４からの車両感知信号が入力された後、所定時間を経過するまでに、歩行者Ｍが検知領域Ｓを歩道２００側から車道２１０側に向かって通過すると判断したとき、歩行者感知信号を出力する。このため、車両Ｃが接近している際に車道２１０を横断する歩行者Ｍの渡り始めを感知することができる。また、その歩行者Ｍに対して注意喚起を行うことができ、歩行者Ｍの安全性の向上を図ることができる。

１歩行者感知器、２歩行者灯器、３信号制御機、４車両用感知器、１０演算部、１１ドップラーレーダー、１２ブザー、１３灯色検知センサ、１４無線部、１００支柱、２００歩道、２１０車道、２１１横断歩道、Ｃ車両、Ｌ距離、Ｍ歩行者、Ｓ検知領域。

Claims

歩道又は車道の上方に設置され、前記歩道と前記車道との境界を検知領域とし、前記検知領域に所定周波数の電磁波を照射してその反射波の周波数を検知するドップラーレーダーと、
前記ドップラーレーダーが検知した前記反射波の周波数に基づき、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者の有無を判断する演算部と、
前記演算部の判断に基づき、歩行者感知信号を出力する出力手段と、
を備えたことを特徴とする歩行者感知器。
歩行者灯器の青色灯の消灯又は赤色灯の点灯を検知する灯色検知部を備え、
前記ドップラーレーダーは、前記歩行者灯器に対応する横断歩道における車道と歩道との境界を検知領域とし、
前記演算部は、
前記灯色検知部が前記歩行者灯器の青色灯の消灯又は赤色灯の点灯を検知し、かつ、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者が有りと判断したとき、前記歩行者感知信号を前記出力手段に出力させる
ことを特徴とする請求項１記載の歩行者感知器。
前記ドップラーレーダー、前記演算部、及び前記出力手段を収納する本体筐体を備え、
前記本体筐体は、前記歩行者灯器に設置され、
前記灯色検知部は、前記歩行者灯器の青色灯の上面又は近傍に設置され、前記青色灯の消灯を検知する
ことを特徴とする請求項２記載の歩行者感知器。
前記ドップラーレーダー、前記演算部、前記出力手段、及び前記灯色検知部は、前記歩行者灯器の筐体内に配置された
ことを特徴とする請求項２記載の歩行者感知器。
前記演算部は、
前記車道の所定位置を通過する車両を検知する車両用感知器からの車両感知信号が入力され、
前記車両感知信号が入力された後、前記検知領域と前記車道の所定位置との距離に応じて設定した所定の時間を経過するまでに、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者が有りと判断したとき、前記歩行者感知信号を前記出力手段に出力させる
ことを特徴とする請求項１記載の歩行者感知器。
前記ドップラーレーダーは、前記歩道の上方に設置され、
前記演算部は、
前記ドップラーレーダーが検知した前記反射波の周波数が、前記所定周波数より低い場合、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者が有りと判断する
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の歩行者感知器。
前記ドップラーレーダーは、前記車道の上方に設置され、
前記演算部は、
前記ドップラーレーダーが検知した前記反射波の周波数が、前記所定周波数より高い場合、前記検知領域を前記歩道側から前記車道側に向かって通過する歩行者が有りと判断する
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の歩行者感知器。
前記出力手段は、警報音を出力する警報装置により構成され、前記歩行者感知信号としての警報音を出力する
ことを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の歩行者感知器。