JP2020003832A - 自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータ、車両、プログラムおよび方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転する車両の走行を制御する技術であって、車道に進入しうる歩行者などの安全性をよりいっそう向上させる技術を提供する【解決手段】自動運転する車両（４０）の走行を制御する走行制御装置（１０）が提供される。走行制御装置は、検出部（１３２）と、走行制御部（１３３）とを備える。検出部は、車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）から出力される信号に応答して、車道外の人（４）の存在を検出する。走行制御部は、検出の結果に応答して、車両の走行を制御する。走行制御部は、車道外から車道（２）へ進入しようとしていることを検出した場合、車両の走行速度を減速させる、社外の人から遠ざかるよう走行車線を変更する、車両の走行経路を再探索する、等を行う。【選択図】図１

Description

本開示は、道路交通システムにおいて自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータ、車両、プログラムおよび方法に関する。

車両の運転を、人間である運転手によらず、自律的に運転させる自動運転の研究が盛んになされている。自動運転は、車両に搭載されたレーダー、カメラ等の各種センサにて車両の周囲を逐次監視して、車両を人の運転操作によらず目的地まで自動的に走行させる技術である。このようにして移動する車両は、自動運転車、または自動走行車などと呼称されている。
自動運転の技術において、自動運転車同士が衝突しないように安全性を向上させる技術が開発されてきている。このような安全性向上を前提としつつ、このような自動運転車が走行する道路交通システムに関する技術として、車両に乗車する利用者が、目的地まで円滑に到着できることを目的として、車両の渋滞を回避するための技術が、国際公開第２０１７／１１１１２７号（特許文献１）に記載されている。

国際公開第２０１７／１１１１２７号

特許文献１には、渋滞回避のための技術を開示するとともに、手動で運転したい運転手の要望にも応えて、自動運転車両と手動運転車両との共存を図る技術が開示されている。

一方で、車道には車道外の歩行者などが進入しうることから、これら歩行者の安全性を向上させる技術もまた重要である。自動運転車に搭載されたカメラ等の各種センサから得られる情報に基づき、自動運転車が自律的に歩行者との衝突を回避しようとする技術はあるが、安全性をよりいっそう向上させるための別の技術が必要とされている。

本開示は、自動運転する車両の走行を制御する技術であって、車道に進入しうる歩行者などの安全性をよりいっそう向上させる技術を提供することを目的とする。

本開示に係るコンピュータは、自動運転する車両の走行を制御するためのものである。コンピュータは、検出部と、制御部とを備える。検出部は、車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出する。制御部は、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御する。

本開示に係る車両は、自動運転する車両であり、検出部と、制御部とを備える。検出部は、車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出する。制御部は、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御する。

本開示に係るプログラムは、動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータで実行される。プログラムは、コンピュータのプロセッサに、車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出するステップと、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御するステップとを実行させる。

本開示に係る方法は、自動運転する車両の走行を制御するためのものである。方法は、コンピュータが、車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出するステップと、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御するステップとを含む。

本開示の一態様によれば、自動運転車が走行する道路交通システムにおいて、車道に進入しうる歩行者などの安全性をよりいっそう向上させることができる、という効果を奏する。

本実施形態に示す道路交通システムにおける通信システム１の概略を示す図である。 各装置の構成を示す図である。 センサ装置５０の構成を示す図である。 端末用ケース３０の構成を示す図である。 センサ装置５０の出力のログを示すセンサ出力ログのデータ構造を示す図である。 通信システム１の各装置の動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜１．概要＞
以下の実施形態では、自動運転車が走行する道路交通システムを例にして説明する。この道路交通システムでは、自動運転車は、当該自動運転車に搭載されるレーダー、カメラ等の情報の他に、各地に設置されるセンサ装置の出力を取得して、これら情報をもとに走行を制御する。ここで、センサ装置は、車道外に複数設置されており、歩行者などを検出する。

＜１．１ 道路交通システムにおけるセンサ装置５０の設置例＞
図１は、本実施形態に示す道路交通システムにおける通信システム１の概略を示す図である。図１に示すように、道路交通システムにおいて、車道２に、自動運転車である車両４０（図１では、車両４０Ａ、４０Ｂ、・・・と複数の自動運転車を示す。これらを総称して、以下「車両４０」と記載する）が運転手によらず自律的に走行している。

車道外３には、多数の人物（人物４Ａ、４Ｂ、・・・（以下、「人物４」と総称することもある））が歩行などにより移動している。車道外３にいる人物４の中には、車道２へ進入しようとしているものもいる。また、車道外３には、複数のセンサ装置５０Ａ、５０Ｂ、・・・（以下、「センサ装置５０」と総称することもある）が設置されている。センサ装置５０は、車道外３の歩行者などの人物４が存在していることを検出するものであり、例えば、人感センサ、距離センサなどである。人が存在していることを検出する方式として、例えば、赤外線を照射する方式、カメラの撮影画像から人物を検出する方式その他の方式がある。センサ装置５０は、車道外３において、地面に埋め込むように設置することとしてもよいし、ポールや標識などの路上の設置物に取り付けることとしてもよいし、街灯など人物４の身長よりも高い位置に設置することとしてもよい。

図１の例では、車道２に沿ってセンサ装置５０を車道外３に設置している。センサ装置５０は、人物４が交差点や歩道や路側帯から車道へ進入することを検出するのに好適な位置に設置されている。例えば、センサ装置５０は、車道２の端部、または車道外側線に沿って車道外３に設置される。図示するように、車道２に近接するようにセンサ装置５０を設置することとしてもよいし、車道２から一定距離をあけて車道外３にセンサ装置５０を設置することとしてもよい。

＜１．２ 車両４０が対応する通信ネットワーク＞
センサ装置５０は、人が存在していることを検出し、検出結果を、車両４０など他の装置へ送信する。センサ装置５０は、その検出結果を、センサ装置５０の出力結果を集約するサーバ２０（後述する）に送信する。または、道路交通システムに設置されるセンサ装置５０それぞれの設置箇所に応じて、無線メッシュネットワークが形成されていることとしてもよい。センサ装置５０は、車両４０など他の装置からの要求に応答して、その検出結果を、メッシュネットワークにより送信することとしてもよい。

センサ装置５０は、センサ装置５０の識別情報と対応付けてデータを出力する。センサ装置５０の識別情報とは、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレスなどセンサ装置５０を一意に識別する情報であってもよいし、センサ装置５０が設置される位置（例えば、どの交差点に設置されているか、緯度経度、その他の情報）を示す情報であってもよい。

車両４０は、後述する走行制御装置１０により、その走行が制御される。走行制御装置１０は、（Ａ）車両４０に搭載される車両搭載機器、または、（Ｂ）車両４０に搭乗するユーザが所有するスマートフォンなどの無線通信端末２９、あるいは、（Ｃ）無線通信端末２９および当該無線通信端末２９の装着を受け付ける端末用ケース３０（後述する）、などにより実現される。

走行制御装置１０は、センサ装置５０から出力される信号を取得して、センサ装置５０の出力結果に基づいて、車両４０の走行を制御する。より具体的には、走行制御装置１０は、車道外３から車道２へと進入しようとする人物４を、センサ装置５０の出力結果に基づき検出する。走行制御装置１０は、車両４０が、当該車道２へ進入しようとする人物４と接触して重大な事故を起こしてしまわないように、（ｉ）車両４０の速度を減速または加速させる、（ｉｉ）車両４０が走行中の車線を別の車線へ変更する、（ｉｉｉ）車両４０が走行する経路自体を再探索して変更するなどの走行制御を行う。

走行制御装置１０は、複数の通信方式に対応している。例えば、走行制御装置１０は、４Ｇなどの移動体通信システムの通信方式に対応しており、ＳＩＭカード（Subscriber Identity Module Card）に記録されたＩＤ番号などに基づいて、無線基地局８０と通信する。これにより、走行制御装置１０は、サーバ２０から、センサ装置５０の出力結果を取得する。この他に、走行制御装置１０は、無線メッシュネットワークに対応した通信方式により、センサ装置５０の出力結果を受信することとしてもよい。走行制御装置１０は、通信方式としては、例えば、ＬｏＲａ（ＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）の一種であり、LoRaAlliance（登録商標）により提案されている通信方式）方式、Ｗｉ−ＳＵＮ（Wireless Smart Utility Network）方式などのサブギガヘルツ帯の通信方式に対応する。

走行制御装置１０は、複数の通信方式を切り替えて、センサ装置５０の出力結果を取得することとしてもよい。例えば、走行制御装置１０は、車両４０が走行を予定している走行経路上のセンサ装置５０のうち、車両４０から一定距離以内のセンサ装置の出力結果についてはメッシュネットワークを介して出力結果を取得し、一定距離を超えたセンサ装置の出力結果については移動体通信システム（４Ｇなど）により出力結果を取得することとしてもよい。すなわち、車両４０から遠い地点のセンサ装置５０については、移動体通信システムの通信方式により出力結果を取得する。また、車両４０が走行を予定している走行経路は、法定速度（車両４０の速度の制限）も様々であることが想定される。車両４０の現在地から、車両４０の走行速度に基づき一定時間内（例えば、数分以内、１０数分以内など）に到達する地点にあるセンサ装置５０についてはメッシュネットワークを介して出力結果を取得し、一定時間を超えて到達する地点については移動体通信システムにより出力結果を取得することとしてもよい。

＜２．構成＞
図２は、各装置の構成を示す図である。図２（Ａ）には、車両４０と、サーバ２０の構成について示している。図２（Ｂ）には、車両搭載機器以外の走行制御装置１０の例として、スマートフォンなどの無線通信端末２９と、端末用ケース３０とにより構成する例を示す。当該端末用ケース３０は、当該無線通信端末２９に装着するものであり、Ｗｉ−ＳＵＮ方式など、無線通信端末２９が対応していない周波数帯（サブギガ帯など）による無線通信機能を有する。

サーバ２０は、通信ＩＦ（Interface）２２と、入出力ＩＦ２３と、メモリ２５と、ストレージ２６と、プロセッサ２９とを備える。通信ＩＦ２２は、サーバ２０が外部の装置と通信するため、信号を入出力するためのインタフェースである。入出力ＩＦ２３は、ユーザからの入力操作を受け付けるための入力装置、および、ユーザに対し情報を提示するための出力装置とのインタフェースとして機能する。メモリ２５は、プログラム、および、プログラム等で処理されるデータ等を一時的に記憶するためのものであり、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性のメモリである。ストレージ２６は、データを保存するための記憶装置であり、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）である。プロセッサ２９は、プログラムに記述された命令セットを実行するためのハードウェアであり、演算装置、レジスタ、周辺回路などにより構成される。

サーバ２０は、センサ装置５０から信号を受信して、センサ装置５０の出力結果をストレージ２６に保存する。センサ装置５０は、その出力結果を、定期的にサーバ２０へ送信する。

車両４０は、車両の走行を制御するための走行制御装置１０を含む。走行制御装置１０は、プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータシステムである。走行制御装置１０は、通信部１１０と、記憶部１２０と、走行制御部１３０とを含む。

通信部１１０は、走行制御装置１０が他の装置と通信をするためのインタフェースである。通信部１１０は、アンテナ、チューナー、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）算出回路、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）算出回路、高周波回路などを含む通信モジュールである。通信部１１０は、アンテナを介して信号を送受信するための変復調処理部を含む。

走行制御装置１０は、複数の通信方式に対応している。図２の例では、走行制御装置１０は、第１の通信方式に対応した通信部１１０Ａと、第２の通信方式に対応した通信部１１０Ｂとを含むものとして示している。例えば、通信部１１０Ａは、ＳＩＭカード装着部を備え、移動体通信システムに対応した通信方式により通信する。通信部１１０Ｂは、センサ装置５０などにより構成されるメッシュネットワークと通信接続する。

記憶部１２０は、例えばフラッシュメモリ等により構成され、走行制御装置１０が使用するデータおよびプログラムを記憶する。ある局面において、記憶部１２０は、センサ出力ログ１２１を記憶する。

走行制御部１３０は、経路決定部１３１と、検出部１３２と、走行制御部１３３とを含む。走行制御部１３０は、センサ装置５０の出力結果を、サーバ２０またはメッシュネットワークから取得してセンサ出力ログ１２１として記憶部１２０に記憶させる。

経路決定部１３１は、車両４０の走行経路を、現在値と目的地との設定に従って決定する、ナビゲーションシステムである。走行制御装置１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などにより車両４０の現在地の位置情報を取得する。従来のカーナビゲーションシステムの機能として提供されているものと同等のアルゴリズムにより、車両４０が走行すべき道路を示す走行経路を探索することとしてもよい。

検出部１３２は、センサ出力ログ１２１に基づいて、車道外３の人の存在を検出する。検出部１３２は、経路決定部１３１によって決定された走行経路に沿って車道外に設置されるセンサ装置５０を特定し、特定したセンサ装置５０の出力結果に基づいて、走行経路の車道外３の人の存在を検出する。走行制御装置１０は、走行経路上のセンサ装置５０を特定して、特定したセンサ装置５０の出力結果をサーバ２０等から取得することとしてもよいし、サーバ２０から取得したセンサ装置５０の出力結果のうち、走行経路上にあるセンサ装置５０を特定することとしてもよい。

走行制御部１３３は、検出部１３２の検出結果に応答して、車両４０の走行を制御する。具体的には、（ｉ）走行制御部１３３は、検出部１３２の検出結果に応答して、車両４０の走行を減速または加速させる。（ｉｉ）また、走行制御部１３３は、検出部１３２の検出結果に応答して、車両４０が走行する走行車線を変更する。（ｉｉｉ）また、走行制御部１３３は、検出部１３２の検出結果に応答して、車両４０の走行経路を再探索して、走行経路を変更させる。

例えば、車両４０が、法定速度ではあるが急停車が困難な速度で走行しているとする。この場合に、（ｉ）走行制御部１３３は、車道外３の人の存在を検出したセンサ装置５０があると、車両４０が、当該センサ装置５０が設置されている位置に近づくにつれて（例えば、車両４０から当該センサ装置５０が設置されている位置までの距離が一定以下（例えば、２００メートル以内、５００メートル以内、など））、車両４０を減速させる。例えば、走行制御部１３３は、車両４０を徐行させるために、車道外３から人が車道２に進入してきたとしても、人に衝突または重大な外傷を与えないように直ちに停車できる速度に車両４０を減速させる。

（ｉｉ）走行制御部１３３は、車道外３の人の存在を検出したセンサ装置５０があると、車両４０が、当該センサ装置５０が設置されている位置に近づくにつれて、人との衝突を回避するために、車道外３から遠ざかるように走行車線を変更する。例えば、歩道と接する車道から、そうではない車道へ走行車線を変更する。

（ｉｉｉ）走行制御部１３３は、車道外３の人の存在を検出したセンサ装置５０があると、そのセンサ装置５０が設置されている車道や交差点を特定する。当該車道や交差点を通過しないように、経路決定部１３１に、車両４０が目的地に達するまでの走行経路を再計算させる。そして、走行制御部１３３は、走行経路を、この再計算によって得られた走行経路に変更する。

図３は、センサ装置５０の構成を示す図である。図３では、一例として、センサ装置５０のうち、第１センサ装置５０Ａのブロック図を示す。

図３に示すように、第１センサ装置５０Ａは、アンテナ５１１と、無線通信部５２１と、各種のセンサ５５０（距離センサ５５１、人感センサ５５２など）と、記憶部５８０と、制御部５９０と、を含む。図３に示すように、センサ装置５０に含まれる各ブロックは、バス等により電気的に接続される。

アンテナ５１１は、第１センサ装置５０Ａが発する信号を電波として放射する。また、アンテナ５１１は、空間から電波を受信して受信信号を無線通信部５２１へ与える。

本実施形態では、第１センサ装置５０Ａは、移動体通信システム、または、サブギガヘルツ帯の周波数の無線信号により信号を送受信可能に構成されている。ＬｏＲａ方式やＷｉ−ＳＵＮ方式などサブギガヘルツ帯の通信方式であれば、無線信号の送受信において２．４ＧＨｚ帯の無線信号よりも遮へい物などの影響を受けにくくなり、センサネットワークの設計の自由度がより高まる。

無線通信部５２１は、第１センサ装置５０Ａが他の無線機器と通信するため、アンテナ５１１を介して信号を送受信するための変復調処理などを行う。サブギガ無線通信部５２１は、チューナー、ＲＳＳＩ算出回路、ＣＲＣ算出回路、高周波回路などを含む通信モジュールである。サブギガ無線通信部５２１は、センサ装置５０が送受信する無線信号の変復調や周波数変換を行い、受信信号を制御部５９０へ与える。

センサ５５０は、第１センサ装置５０Ａに搭載される各種のセンサを含み、図５に示すセンサ装置以外にも様々なセンサ装置を含み得る。

距離センサ５５１は、センサと物体との距離を測定するためのセンサである。例えば、測距センサ５５１は、赤外線を発して受信までの時間を計測する等の光学的な手法により、物体との距離を測定する。

人感センサ５５２は、人間の所在を検知するためのセンサである。赤外線、超音波、可視光などが用いられる。

記憶部５８０は、例えばフラッシュメモリ等により構成され、第１センサ装置５０Ａが使用するデータおよびプログラムを記憶する。ある局面において、記憶部５８０は、センサ出力情報５８２と、装置識別情報５８４とを記憶する。

センサ出力情報５８２は、第１センサ装置５０Ａに搭載される各種センサ装置の検知結果のログを示す情報である。

装置識別情報５８４は、第１センサ装置５０Ａを識別するための情報であり、例えば、第１センサ装置５０ＡのＭＡＣアドレスである。サーバ２０または走行制御装置１０は、第１センサ装置５０Ａを識別する情報と、第１センサ装置５０Ａのセンサ出力情報５８２とを対応付けて記憶することで、複数のセンサ装置それぞれの検知結果のログをセンサ装置ごとに管理することができる。

制御部５９０は、記憶部５８０に記憶されるプログラムを読み込んで、プログラムに含まれる命令を実行することにより、第１センサ装置５０Ａの動作を制御する。制御部５９０は、例えばプロセッサである。制御部１９０は、プログラムに従って動作することにより、センサ出力送信部５９２と、センサ出力取得部５９３としての機能を発揮する。

センサ出力送信部５９２は、センサ５５０の各種センサの検知結果を、サーバ２０、走行制御装置１０等の他の装置へ送信する処理を行う。センサ出力送信部５９２は、サーバ２０等からの要求に応じて、センサ出力情報５８２として蓄積されるログを、逐次、読みだしてサーバ２０等へ送信する。

センサ出力取得部５９３は、センサ５５０の各種センサ装置の駆動を制御して、これらセンサ装置が検知する検知結果のデータを取得する。センサ出力取得部５９３は、取得した検知結果をセンサ出力情報５８２として記憶部５８０に記憶させる。

図４は、端末用ケース３０の構成を示す図である。

図４に示すように、端末用ケース３０は、複数のアンテナ（アンテナ３１１、アンテナ３１２）と、各アンテナに対応する無線通信部（第１無線通信部３２１、第２無線通信部３２２）と、電力供給制御部３４０と、バッテリ３４２と、装着受付機構３５０と、記憶部３８０と、制御部３９０と、を含む。図４に示すように、端末用ケース３０に含まれる各ブロックは、バス等により電気的に接続される。

アンテナ３１１は、端末用ケース３０が発する信号を電波として放射する。また、アンテナ３１１は、空間から電波を受信して受信信号を第１無線通信部３２１へ与える。

アンテナ３１２は、端末用ケース３０が発する信号を電波として放射する。また、アンテナ３１２は、空間から電波を受信して受信信号を第２無線通信部３２２へ与える。

第１無線通信部３２１は、端末用ケース３０が他の無線機器と通信するため、アンテナ３１１を介して信号を送受信するための変復調処理などを行う。第２無線通信部３２１は、端末用ケース３０が他の無線機器と通信するため、アンテナ３１２を介して信号を送受信するための変復調処理などを行う。第１無線通信部３２１と第２無線通信部３２２とは、チューナー、ＲＳＳＩ算出回路、ＣＲＣ算出回路、高周波回路などを含む通信モジュールである。第１無線通信部３２１と第２無線通信部３２２とは、端末用ケース３０が送受信する無線信号の変復調や周波数変換を行い、受信信号を制御部３９０へ与える。

このように、本実施形態では、端末用ケース３０は、複数の無線通信規格に対応している。例えば、第１無線通信部３２１は、ＬｏＲａ方式、Ｗｉ−ＳＵＮ方式などサブギガヘルツ帯の周波数での無線通信に対応する通信モジュールである。第２無線通信部３２２は、ＩＥＥＥ８０２．１１などの無線ＬＡＮ規格、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信の通信規格に対応する通信モジュールである。端末用ケース３０は、センサ装置５０から、センサ装置５０の検知結果を、サブギガヘルツ帯の周波数の無線信号としてアンテナ３１１で受信し、第１無線通信部３２１で復調処理などを行う。また、端末用ケース３０は、端末用ケース３０に装着される無線通信端末２９と信号を送受信する場合に、第２無線通信部３２２により信号の変復調処理を行って、アンテナ３１２を介して信号を送受信する。

電力供給制御部３４０は、バッテリ３４２から端末用ケース３０の各回路への電力の供給を制御するモジュールである。

装着受付機構３５０は、端末用ケース３０がスマートフォンなどの無線通信端末２９の装着を受け付けるための機構である。例えば、端末用ケース３０がスマートフォンなどの保護ケースとして実現される場合、装着受付機構３５０は、端末用ケース３０から無線通信端末２９が容易に脱着することのないよう物理的に無線通信端末２９を保持する部材である。装着受付機構３５０は、無線通信端末２９と端末用ケース３０とが電気的に接続するための機構を有していてもよい。例えば、装着受付機構３５０は、無線通信端末２９がＵＳＢ（Universal Serial Bus）接続用の端子を有する場合に、無線通信端末２９の端子に対応した接続用の端子として実現される。端末用ケース３０がスマートフォンなどの端末を充電しつつ端末を保持するクレイドルとして実現される場合、装着受付機構３５０は、端末に充電するための端子部分を含み得る。

記憶部３８０は、例えばフラッシュメモリ等により構成され、端末用ケース３０が使用するデータおよびプログラムを記憶する。ある局面において、記憶部３８０は、センサ出力情報３８２と、認証用情報３８４とを記憶する。

センサ出力情報３８２は、端末用ケース３０がセンサ装置５０と通信し、センサ装置５０の検知結果を受信した場合に、この検知結果のログを示す。

認証用情報３８４は、端末用ケース３０と無線通信端末２９とがコネクタ等により接続される場合に、無線通信端末２９が端末用ケース３０を認証するための情報を含む。例えば、端末用ケース３０と無線通信端末２９とがコネクタ等により電気的に接続した場合に、無線通信端末２９が端末用ケース３０に対して認証用の情報を要求し、端末用ケース３０が認証用の情報を応答する。無線通信端末２９は、コネクタ等による機器の接続を無制限に受け付けるのではなく一定の範囲内に制限したい場合に、コネクタ等による接続を受け付けることを許可する機器の識別情報のリストなどを保持し得る。無線通信端末２９は、機器から取得した認証用の情報と、リストに示される識別情報とを照合することで、コネクタを介しての機器の接続を許可するか拒否するかを判断し得る。

制御部３９０は、記憶部３８０に記憶されるプログラムを読み込んで、プログラムに含まれる命令を実行することにより、端末用ケース３０の動作を制御する。制御部３９０は、例えばプロセッサである。制御部１９０は、プログラムに従って動作することにより、送受信部３９２と、データ処理部３９３としての機能を発揮する。

送受信部３９２は、端末用ケース３０が、センサ装置５０から信号を受信する処理、無線通信端末２９と信号を送受信する処理その他のデータを送受信するための処理を行う。

データ処理部３９３は、端末用ケース３０が入力を受け付けたデータに対し、プログラムに従って演算を行い、演算結果をメモリ等に出力する処理を行う。例えば、データ処理部３９３は、センサ装置５０に、当該センサ装置５０の検知結果を送信するよう要求をし、要求に対する応答としてセンサ装置５０の検知結果を受信し、受信した検知結果をセンサ出力情報３８２として記憶部３８０に記憶させる処理を行う。また、データ処理部３９３は、無線通信端末２９と通信し、無線通信端末２９からセンサ出力情報３８２を無線通信端末２９に送信するよう要求を受け付けて、センサ出力情報３８２を無線通信端末２９に送信する処理を行う。

図５は、センサ装置５０の出力のログを示すセンサ出力ログ１８２のデータ構造を示す図である。図５に示すように、センサ出力ログ１８２は、センサ５０を識別する情報（センサＩＤ）と、センサ５０の設置位置を示す情報と、センサ５０の出力結果を示す情報と、センサ５０の出力がされた日時を示す情報とを含む。

図６は、通信システム１の各装置の動作を示すフローチャートである。図６の例では、走行制御装置１０が、サーバ２０に集約されたセンサ装置の出力結果を取得して、車両４０の走行を制御する例について説明する。

ステップＳ５０１にて、走行制御装置１０の走行制御部１３０は、取得すべきセンサ装置５０の出力結果を特定するために、車両４０の現在地と目的地により定まる走行経路を参照する。走行制御部１３０は、車両４０が走行を予定する走行経路のうち、参照すべきセンサ装置５０の範囲を特定する。走行制御部１３０は、例えば、車両４０が走行経路において現在値から一定距離内（例えば、数キロメートル）の範囲を特定する。走行制御部１３０は、特定した範囲内のセンサ装置５０の出力結果をサーバ２０に要求する。

ステップＳ５５１にて、サーバ２０は、走行制御装置１０から、センサ装置５０の出力結果の要求を受け付けると、センサ装置５０の出力結果を走行制御装置１０へ応答する。

ステップＳ５０３にて、走行制御部１３０は、サーバ２０から、センサ装置５０の出力結果を受信すると、当該センサ装置５０の出力結果において、車道外３に人が存在しているか否か、および、車道外３に人が存在している地点を特定する。

走行制御装置１０は、例えば、人が存在しているセンサ装置５０の設置個所を、車道外３に人が存在している地点として特定してもよい。また、センサ装置５０が車道に沿って設置され、センサと人との距離を計測可能（よって、車道外３にいる人が車道にどの距離まで接近しているかを検出可能）な距離センサであるとする。この場合、走行制御装置１０は、車道外３の人が車道に一定距離以内（例えば、数メートル）まで接近している場合に、車道外３に人が存在していると検出し、当該センサ装置５０の設置個所を、車道外３に人が存在している地点として特定してもよい。

また、走行制御装置１０は、センサ装置５０の出力結果に基づいて、車道外３から車道２へと人が進入しようとしていることを検出することとしてもよい。例えば、センサ装置５０が、車道２の端部または車道外側線に沿って車道外３に設置され、人との距離を計測可能であるとする。また、車道外３から車道２へと人が近づいていくことを、距離センサで計測可能であるとする。この場合、走行制御装置１０は、センサ装置５０の出力結果に基づいて、交差点、歩道または路側帯から車道２への人の進入を検出することができる。

ステップＳ５０５にて、走行制御部１３０は、車両４０が走行を予定している走行経路において、車道外３の人の存在を検出するか、車道外３から車道２へと人が進入しようとしていることを検出すると、当該検出されたセンサ装置５０の設置箇所と、車両４０の現在地とに基づいて、車両４０の走行を制御する。例えば、車両４０の現在地から、当該検出がされたセンサ装置５０の設置箇所まで走行を予定する距離が一定距離以下（例えば、１キロメートル以下など）になったことに応答して、走行制御装置１０は、車両４０を（ｉ）減速させてから当該センサ装置５０の設置箇所を走行させ、当該設置箇所を通過すると車両４０を加速させるか、（ｉｉ）車両４０の走行車線を、車道外３から遠ざかるように変更させるか、（ｉｉｉ）当該検出がされたセンサ装置５０の設置個所を走行しないように走行経路を再計算させ、再計算結果に従って走行経路を変更させる、などの走行制御を行う。

走行制御装置１０は、以上の処理を、周期的に実行することで、自動運転車である車両４０の走行を制御する。なお、上記の動作例の説明では、走行制御装置１０がサーバ２０からセンサ装置５０の出力結果を取得する例を示しているが、上記のように走行制御装置１０がメッシュネットワークに接続することによりセンサ装置５０から出力結果を取得することとしてもよい。

＜変形例＞
（１）走行制御装置の制御対象： 上記の実施形態の説明では、走行制御装置１０が走行を制御する車両４０は、自動運転する乗用車であるものとして図１等で説明した。

これに限らず、走行制御装置１０が走行を制御する対象は、バスなど乗用車よりも多くの人員が乗車可能な大型車両であるとしてもよい。走行制御装置１０は、例えば、予め定められたルートを周回するような運行バスの走行を制御することとしてもよい。これにより、人身事故の防止をよりいっそう推し進めることができる。

この他にも、走行制御装置１０が走行を制御する対象は、電車などであるとしてもよい。電車が車道を走行する場合に、走行制御装置１０により、車道に進入しようとしている歩行者などを検出して、電車の走行速度を減速させる等の走行制御を行うことができる。これにより、人身事故の防止をよりいっそう推し進めることができる。また、電車が車道ではなく鉄道専用の線路に設置されたレールを走行する場合も、これら線路に沿ってセンサ装置５０を設置することで、線路に進入しようとする歩行者などを検出部１３２により検出することができる。これにより、走行制御装置１０が、電車を減速または加速させるなどの走行の制御をすることとしてもよい。

（２）自動運転モードと手動運転モードの並存： 上記の実施形態で説明した車両４０は、自動運転により走行する第１のモード（自動運転モード）と、運転手が手動で運転する第２のモード（手動運転モード）とを切り替え可能な車両であるとしてもよい。この場合、走行制御装置１０は、第１のモードの場合に車両４０の走行を制御し、第２のモードの場合は走行を制御せず運転手の意図した通りに車両４０を走行させることができる。

なお、走行制御装置１０は、車両４０が第２のモードである場合も、上記の検出部１３２の処理により、車道外３に設置されるセンサ装置５０から出力される信号に応答して、車道外の人物４を検出した場合に、その旨を運転手に音声、画像、振動などにより通知することとしてもよい。例えば、走行制御装置１０がディスプレイ、スピーカ、バイブレータ等を備える場合に、これら装置により、通知内容として「走行予定の道路の２００メートル先に、車道に進入しようとしている歩行者がある」などの音声出力、画像表示により通知をすることができる。

また、走行制御装置１０は、車両４０が第２のモードである場合も、検出部１３２の検出結果に応じて、車両の走行を変更すること（車両４０を減速または加速させる、走行車線を変更する、走行経路を変更させる）を運転手に音声、画像、振動などにより提案することとしてもよい。この場合、運転手が車両の走行を変更することに同意する旨の入力があると、走行制御装置１０が上記の車両４０の走行を制御することとしてもよい。例えば運転手が音声入力（運転手による「ＯＫ」などの意思表示を示す音声）により、走行制御装置１０の提案内容に同意する旨の入力をすること等があり得る。

＜付記＞
本実施形態で説明した事項を以下に付記する。

（付記１）：
本実施形態では、自動運転する車両（４０）の走行を制御するためのコンピュータ（１０）について説明した。コンピュータは、車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）から出力される信号に応答して、車道外の人（４）の存在を検出する検出部（１３２）と、検出の結果に応答して、車両の走行を制御する制御部（１３３）とを備える。

（付記２）：（付記１）において、センサ装置（５０）は、車道（２）の端部または車道外側線に沿って車道外（３）に設置される人感センサまたは距離センサである。検出部（１３２）は、センサ装置の信号に応答して、交差点、歩道または路側帯から車道への人（４）の進入を検出する。制御部（１３３）は、車道への人の進入を検出したことに応答して、車両の走行を制御する。

（付記３）：（付記２）において、制御部（１３３）は、検出の結果に応答して、車両（４０）を減速または加速させる。

（付記４）：（付記２）において、制御部（１３３）は、検出の結果に応答して、車両（４０）の走行車線を変更させる。

（付記５）：（付記２）において、制御部（１３３）は、検出の結果に応答して、車両（４０）の走行経路を変更させる。

（付記６）：（付記１）から（付記５）のいずれかにおいて、検出部（１３２）は、車両（４０）が走行を予定する車道の候補を特定し（１３１）、当該特定される車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）の出力に基づき検出を行うように構成されている。

（付記７）：（付記１）から（付記６）のいずれかにおいて、検出部（１３２）は、センサ装置（５０）から出力される信号を、移動体通信システムに対応した第１の通信方式、または、メッシュネットワークに対応した第２の通信方式により受信する。

（付記８）：（付記７）において、制御部（１３３）は、車両（４０）のナビゲーションシステムにより目的地と設定される地点までの走行距離に基づいて、第１の通信方式と第２の通信方式のいずれを優先してセンサ装置（５０）から出力される信号を受信するかを決定する。

（付記９）：
本実施形態では、自動運転する車両（４０）について説明した。車両は、車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）から出力される信号に応答して、車道外の人（４）の存在を検出する検出部（１３２）と、検出の結果に応答して、車両の走行を制御する制御部（１３３）とを備える。

（付記１０）：
本実施形態では、自動運転する車両（４０）の走行を制御するためのコンピュータ（１０）で実行されるプログラムについて説明した。プログラムは、コンピュータのプロセッサに、車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）から出力される信号に応答して、車道外の人（４）の存在を検出するステップと、検出の結果に応答して、車両の走行を制御するステップとを実行させる。

（付記１１）：
本実施形態では、自動運転する車両（４０）の走行を制御するための方法について説明した。この方法は、コンピュータ（１０）が、車道外（３）に設置されるセンサ装置（５０）から出力される信号に応答して、車道外の人（４）の存在を検出するステップと、検出の結果に応答して、車両の走行を制御するステップとを含む。

１ 通信システム、２ 車道、３ 車道外、４ 人物（歩行者）、１０ 走行制御装置、２０ サーバ、３０ 端末用ケース（通信デバイス）、４０ 自動運転車、５０ センサ装置、８０ 無線基地局、１１０ 通信部、１２０ 記憶部、１３０ 走行制御部、１３１ 経路決定部、１３２ 検出部、１３３ 走行制御部。

Claims (11)

1. 自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータであって、
   車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出する検出部と、
   前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御する制御部とを備える、コンピュータ。
2. 前記センサ装置は、車道の端部または車道外側線に沿って前記車道外に設置される人感センサまたは距離センサであり、
   前記検出部は、前記センサ装置の信号に応答して、交差点、歩道または路側帯から前記車道への人の進入を検出し、
   前記制御部は、前記車道への人の進入を検出したことに応答して、前記車両の走行を制御する、請求項１に記載のコンピュータ。
3. 前記制御部は、前記検出の結果に応答して、前記車両を減速または加速させる、請求項２に記載のコンピュータ。
4. 前記制御部は、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行車線を変更させる、請求項２に記載のコンピュータ。
5. 前記制御部は、前記検出の結果に応答して、前記車両の走行経路を変更させる、請求項２に記載のコンピュータ。
6. 前記検出部は、前記車両が走行を予定する車道の候補を特定し、当該特定される車道外に設置される前記センサ装置の出力に基づき前記検出を行うように構成されている、請求項１から５に記載のコンピュータ。
7. 前記検出部は、前記センサ装置から出力される信号を、移動体通信システムに対応した第１の通信方式、または、メッシュネットワークに対応した第２の通信方式により受信する、請求項１から６に記載のコンピュータ。
8. 前記制御部は、前記車両のナビゲーションシステムにより目的地と設定される地点までの走行距離に基づいて、前記第１の通信方式と前記第２の通信方式のいずれを優先して前記センサ装置から出力される信号を受信するかを決定する、請求項７に記載のコンピュータ。
9. 自動運転する車両であって、
   車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出する検出部と、
   前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御する制御部とを備える、車両。
10. 自動運転する車両の走行を制御するためのコンピュータで実行されるプログラムであって、前記コンピュータのプロセッサに、
    車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出するステップと、
    前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御するステップとを実行させる、プログラム。
11. 自動運転する車両の走行を制御するための方法であって、
    コンピュータが、車道外に設置されるセンサ装置から出力される信号に応答して、前記車道外の人の存在を検出するステップと、
    前記検出の結果に応答して、前記車両の走行を制御するステップとを含む、方法。

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