CN112930698B - 通信系统、通信终端、控制方法以及存储程序的存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种适当地识别通信对象的通信系统。在包括发送侧终端和接收侧终端的通信系统中，发送侧终端发送确定了包含通信对象的位置在内的范围的识别信息。接收侧终端获取接收侧终端的位置，基于所发送的识别信息、和所获取的接收侧终端的位置，进行控制以继续与发送侧终端之间的通信。

Description

通信系统、通信终端、控制方法以及存储程序的存储介质

技术领域

本发明涉及能够进行车与车之间通信的通信系统、通信终端、控制方法以及存储程序的存储介质。

背景技术

在能够执行车与车之间通信、路与车之间通信的环境中，广泛进行对行驶性的提高、使便利性提高。在专利文献1中记载了如下内容：为了简化进行车辆间的通话、消息发送的操作，通过在画面上直接指定想要获取联络的对方的车辆来进行通话、消息的发送。另外，在专利文献2中记载了能够不变更通信用ID而进行队列的再编排。另外，在专利文献3中记载了在汽车导航画面等显示部的地图上一并显示通过车与车之间通信获取的其他车辆的位置和通信区域。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-286557号公报

专利文献2：日本特开2008-46820号公报

专利文献3：日本特开2011-191814号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在能够执行车与车之间通信、路与车之间通信的环境中，例如为了通过信道的共享化等而高效地使用通信资源，有时进行广播通信。即使在这样的情况下，也要求适当地识别通信对象。

本发明的目的在于提供一种适当地识别通信对象的通信系统、通信终端、控制方法、存储程序的存储介质。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的通信系统，其包括发送侧终端和接收侧终端，其特征在于，所述发送侧终端具备发送机构，该发送机构发送确定了包含通信对象的位置在内的范围的识别信息，所述接收侧终端具备：接收侧获取机构，其获取所述接收侧终端的位置；以及控制机构，其基于由所述发送机构发送的所述识别信息、和由所述接收侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置，进行控制以继续与所述发送侧终端之间的通信。

另外，本发明所涉及的通信终端能够与外部的装置进行通信，其特征在于，所述通信终端具备：获取机构，其获取所述通信终端的位置；接收机构，其从所述外部的装置接收确定了包含通信对象的位置在内的范围的识别信息；以及控制机构，其基于由所述接收机构接收到的所述识别信息、和由所述获取机构获取到的所述通信终端的位置，进行控制以继续与所述外部的装置之间的通信。

另外，本发明所涉及的控制方法在包括发送侧终端和接收侧终端的通信系统中执行，其特征在于，所述控制方法具有：发送步骤，在该发送步骤中，所述发送侧终端发送确定了包含通信对象的位置在内的范围的识别信息，所述控制方法具有：接收侧获取步骤，在该接收侧获取步骤中，所述接收侧终端获取所述接收侧终端的位置；以及控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述发送步骤中发送的所述识别信息、和在所述接收侧获取步骤中获取的所述接收侧终端的位置，进行控制以继续与所述发送侧终端之间的通信。

另外，本发明所涉及的控制方法在能够与外部的装置进行通信的通信终端中执行，其特征在于，所述控制方法具有：获取步骤，在该获取步骤中，获取所述通信终端的位置；接收步骤，在该接收步骤中，从所述外部的装置接收确定了包含通信对象的位置在内的范围的识别信息；以及控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述接收步骤中接收到的所述识别信息、和在所述获取步骤中获取的所述通信终端的位置，进行控制以继续与所述外部的装置之间的通信。

另外，本发明所涉及的程序使计算机作为以下机构而发挥功能：获取机构，其获取能够与外部的装置进行通信的通信终端的位置；接收机构，其从所述外部的装置接收确定了包含通信对象的位置在内的范围的识别信息；以及控制机构，其基于由所述接收机构接收到的所述识别信息、和由所述获取机构获取到的所述通信终端的位置，进行控制以继续与所述外部的装置之间的通信。

另外，本发明所涉及的存储程序的存储介质存储使计算机作为以下机构而发挥功能的程序：获取机构，其获取能够与外部的装置进行通信的通信终端的位置；接收机构，其从所述外部的装置接收确定了包含通信对象的位置在内的范围的识别信息；以及控制机构，其基于由所述接收机构接收到的所述识别信息、和由所述获取机构获取到的所述通信终端的位置，进行控制以继续与所述外部的装置之间的通信。

发明效果

根据本发明，能够适当地识别通信对象。

本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对于相同或同样的结构，标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是表示车辆用控制装置的结构的图。

图2是表示控制单元的功能模块的图。

图3是用于说明通信系统的图。

图4是表示发送通信数据时的处理的流程图。

图5是表示识别信息的生成处理的流程图。

图6是表示识别信息的生成处理的流程图。

图7是表示在车辆的行驶中进行的处理的流程图。

图8是表示接收通信数据时的处理的流程图。

图9是表示通信数据的格式的图。

图10是用于说明车辆间的位置关系的图。

图11是表示识别信息的生成处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，对相同的构成要素标注相同的附图标记，并省略其说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置(行驶控制装置)的模块图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，图1的控制装置的构成可以为对与程序相关的本发明进行实施的计算机。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并对车辆1的行进方向进行控制。

ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个检测单元42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行对一方的摄像机41、各检测单元42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、雷达等不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路线进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置(例如，纬度和经度)进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息、气象信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的数据库24a、数据库24a例如是地图信息的数据库，ECU24进行从当前所在地到目的地的路线搜索等。另外，在本实施方式中，数据库24a包括将车辆1的速度信息与时刻信息建立对应地存储的数据库。另外，作为数据库24a，也可以构建上述的交通信息、气象信息等的数据库。

ECU25具备车与车之间通信以及路与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。通信装置25a具有各种通信功能，例如具有专用短程通信(DSRC：Dedicated Short Range Communications)功能、蜂窝通信功能。通信装置25a也可以构成为包含收发天线的TCU(Telematics CommunicationUnit)。DSRC是单向或双向的狭域至中域中的通信功能，能够进行车辆间、路与车之间的高速的数据通信。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并对车辆1的加速减速进行控制。

ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。声音输出装置91通过声音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了声音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合声音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。另外，显示装置92包括导航装置。

输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括声音输入装置。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并对车辆1的减速以及停止进行控制。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。

对与ECU20所执行的车辆1的自动驾驶相关的控制进行说明。若由驾驶员指示了目的地和自动驾驶，则ECU20按照由ECU24搜索到的引导路线而朝向目的地对车辆1的行驶进行自动控制。在自动控制时，ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况相关的信息(外部信息)，并基于获取到的信息而指示ECU21、ECU26以及ECU29对车辆1的转向、加速减速进行控制。在与车辆1的周围状况相关的信息例如包含其他车辆、行人、标识、信号等公共设备等。

图2是表示控制单元2的功能模块的图。控制部200与图1的控制单元2对应，包括外部识别部201、自身位置识别部202、车内识别部203、行动计划部204、驱动控制部205、设备控制部206、通信控制部207。各模块由图1所示的一个ECU或者多个ECU来实现。

外部识别部201基于来自外部识别用摄像机208以及外部识别用传感器209的信号而通过图像识别、信号分析来识别车辆1的外部信息。在此，外部识别用摄像机208例如为图1的摄像机41，外部识别用传感器209例如为图1的检测单元42、检测单元43。外部识别部201基于来自外部识别用摄像机208以及外部识别用传感器209的信号，例如对交叉路口、铁路道口、隧道等场景、路肩等自由空间、其他车辆的行为(速度、行进方向)进行识别。自身位置识别部202基于来自GPS传感器212的信号来识别车辆1的当前位置。在此，GPS传感器212例如与图1的GPS传感器24b对应。

车内识别部203基于来自车内识别用摄像机210以及车内识别用传感器211的信号对车辆1的搭乘者进行识别，另外，对搭乘者的状态进行识别。车内识别用摄像机210例如是在车辆1的车内的显示装置92上设置的近红外摄像机，例如对搭乘者的视线的方向进行检测。另外，车内识别用传感器211例如是对搭乘者的生物体信号进行检测的传感器。车内识别部203基于这些信号，对搭乘者的瞌睡状态、驾驶以外的作业中的状态等进行识别。

行动计划部204基于外部识别部201、自身位置识别部202的识别结果而对最佳路线、避免风险的路线等车辆1的行动进行计划。行动计划部204例如进行基于交叉路口、铁路道口等开始点、终点的进入判定、基于其他车辆的行为预测的行动计划。驱动控制部205基于行动计划部204所做出的行动计划，对驱动力输出装置213、转向装置214、制动装置215进行控制。在此，驱动力输出装置213例如与图1的动力装置6对应，转向装置214与图1的电动动力转向装置3对应，制动装置215与制动装置10对应。

设备控制部206对与控制部200连接的设备进行控制。例如，设备控制部206对扬声器216进行控制而输出用于警告、导航的消息等规定的语言消息。另外，例如，设备控制部206对显示装置217进行控制，使其显示规定的界面画面。显示装置217例如与显示装置92对应。另外，例如，设备控制部206对导航装置218进行控制，获取导航装置218中的设定信息。

通信控制部207按照各种通信协议生成通信数据，经由通信装置219收发通信数据，由此进行车与车之间通信、路与车之间通信。作为通信方式，例如使用DSRC。通过使用DSRC，通信控制部207作为DSRC车载设备而发挥功能，能够进行与使用了其他DSRC的通信系统的车与车之间通信、与路侧设备(RSE)的路与车之间通信。另外，通信控制部207也能够与对应于DSRC的便携终端进行通信。DSRC的通信协议构成为包含OSI(Open SystemInterconnection，开放系统互连)的七层中的物理层、数据链路层、应用层，通信数据在各层(layer)的至少任一层中生成。另外，作为其他通信方式，例如使用蜂窝通信。通过使用蜂窝通信，通信控制部207作为蜂窝通信用车载设备而发挥功能，能够进行与使用了其他蜂窝线路的通信系统的车与车之间通信、与路侧设备(RSE)的路与车之间通信。另外，蜂窝通信的通信协议构成为包含OSI(Open System Interconnection)的七层中的物理层、数据链路层、应用层，通信数据在各层(layer)的至少任一层中生成。

控制部200也可以适当地包括图2所示以外的功能模块，例如，也可以包括最佳路线计算部，该最佳路线计算部基于经由通信装置24c获取到的地图信息来计算到目的地为止的最佳路线。另外，控制部200也可以从图2所示的摄像机、传感器以外获取信息，例如，也可以经由通信装置25a获取其他车辆的信息。另外，控制部200不仅接收来自GPS传感器211的检测信号，还接收来自设置于车辆1的各种传感器的检测信号。例如，控制部200经由构成于车门部的ECU接收在车辆1的车门部上设置的车门的开闭传感器、车门锁的机构传感器的检测信号。由此，控制部200能够对车门的锁定解除、车门的开闭动作进行检测。

接着，参照图3对本实施方式的动作进行说明。图3表示夹着中央隔离带的单侧两车道的车道。另外，图3表示沿着车道设置有路侧带的情况。在图3中，车辆301、302、303、304、308在车道上行驶，行人306、由人力驱动的自行车305在路侧带移动。另外，在路侧带设置有能够进行上述各方式的通信(以下，有时也简称为通信)的路侧设备。另外，行人306、自行车305的乘员持有便携终端。各车辆、便携终端、路侧设备是能够进行通信的通信装置(通信终端)，分别能够成为发送侧终端和接收侧终端中的任一者。图3表示车辆301为发送侧终端的情况，通信范围309表示例如通信方式为DSRC等短距离、近距离的通信方式的情况下的车辆301能够进行车与车之间通信、路与车之间通信的通信范围。通信范围也取决于电波强度等，例如为数十、数百米。

车辆301能够在通信范围309内与其他通信装置进行通信。在此，通信装置包括搭载于车辆302、303、304的DSRC车载设备、蜂窝通信用车载设备、构成为TCU(包括收发天线)的单元、行人306、自行车305的乘员所持有的便携终端、路侧设备。即，通信装置包括搭载于车辆那样的移动体的装置、设置于便携终端、道路等的设备。在本实施方式中，车辆301针对通信范围309内的通信装置进行通信数据的广播发送(广播通信)。并且，车辆301为了在通信范围309内与特定的通信对象进行通信，在通信数据内包含用于识别通信对象的识别信息。成为通信对象的通信装置根据接收到的通信数据内的识别信息来识别本装置被设为对象这一情况，而继续以后的通信。另一方面，不是通信对象的通信装置根据通信数据内的识别信息来识别本装置未被设为对象这一情况，废弃接收到的通信数据而结束与车辆301的通信。

在此，对识别信息进行说明。在本实施方式中，识别信息包括成为通信对象的通信装置的位置信息和基于该位置信息而决定的范围信息。成为通信对象的通信装置(接收侧终端)如果在由接收到的通信数据内的位置信息以及范围信息表示的区域中包含本装置的当前位置，则识别为接收到的通信数据是发给本装置。另一方面，如果在由接收到的通信数据内的位置信息以及范围信息表示的区域中不包含本装置的当前位置，则识别为接收到的通信数据不是发给本装置。这样，在本实施方式中，不使用基于字母、数字等那样的规定的规则的ID信息，而使用基于通信对象的位置信息的识别信息。其结果是，能够构建以一定的信息量且唯一性高、并且不需要电波的强度、频率的调整等、而能够简易且适当地识别通信对象的通信系统。

图4是表示发送通信数据的处理的流程图。图4的处理例如通过控制部200读出并执行存储于ROM等存储区域的程序来实现。在以下的说明中，将车辆301作为发送侧终端，将车辆302作为成为通信对象的接收侧终端进行说明。

在S101中，车辆301的控制部200(以下，简称为控制部200)获取应向车辆302发送的通信信息。在本实施方式中，只要是在与通信对象的通信装置之间收发的信息，则通信信息的内容没有特别限定，例如可以是本车辆的行为信息(速度、路线等)、对其他车辆的指令信息(例如对其他车辆靠近路肩的要求)、交通信息等。另外，通信信息可以是从外部获取的信息，也可以是在车辆301内生成的信息。

在S102中，控制部200生成用于识别通信对象的通信装置的识别信息。关于S102的处理，参照图5进行说明。

图5是表示S102的处理的流程图。在S201中，控制部200获取车辆302的位置信息。例如，车辆301的外部识别部201对外部识别用摄像机208的拍摄图像进行图像识别，或者对外部识别用传感器209的检测信号进行信号分析，由此获取车辆301与车辆302之间的车间距离。然后，外部识别部201根据所获取的车间距离、和车辆301的当前的位置信息，求出车辆302的绝对位置。这里，绝对位置例如是纬度和经度。或者，也可以是用于确定地图上的坐标的ID。或者，控制部200也可以通过与外部的服务器的通信、参照数据库24a的地图信息来获取车辆302的绝对位置。

在S202中，控制部200获取在S201中获取到车辆302的位置信息的时刻。在S203中，控制部200获取车辆302的速度信息。控制部200例如也可以根据车辆301的速度信息和与车辆302之间的车间距离来求出车辆302的速度。另外，求出的速度可以是绝对速度，也可以是相对速度。在此，对通信对象为移动体的车辆的情况进行了说明，但在路侧设备307的情况下，例如只要能够根据地图信息、交通信息获取是路侧设备307这一情况，则也可以将速度信息设为零而不进行S203的处理。

在S204中，控制部200根据在S203中获取的车辆302的速度信息，决定识别范围。在此，识别范围是指以在S201中获取的车辆302的绝对位置为基准的一定范围的区域。例如，作为识别范围，可以决定以车辆302的绝对位置为中心的圆状的范围，也可以决定以车辆302的绝对位置为中心在各轴方向上具有规定长度的四方状的范围。另外，也可以以包含车辆301的位置和车辆302的绝对位置的方式决定范围。另外，也可以以距车辆302的相对距离来表示范围。另外，控制部200根据车辆302的速度信息来决定其识别范围。在决定识别范围时，也可以使用各种基准。例如，控制部200也可以预先保持将速度信息与识别范围建立了对应的表格等信息，并根据该信息来决定识别范围。另外，例如，控制部200也可以根据在S203中获取到的速度信息，在车辆302的速度为阈值以下的情况下，决定为使识别范围比默认值小，在车辆302的速度比阈值大的情况下，决定为使识别范围比默认值大。

这样，通过根据通信对象的移动速度来变更识别范围，从而在接收侧终端中，能够针对通信对象的速度、特别是高速度下的变动，而维持本装置是否被设为通信对象的判断的平稳(robust)性。

另外，在决定识别范围时，也可以不使用车辆302的速度信息，而使用其他信息。例如，控制部200也可以在根据拥堵信息识别出拥堵程度高的情况下决定为减小识别范围，另一方面，在识别出拥堵程度低的情况下决定为增大识别范围。通过这样的结构，即使在拥堵状态下，也能够防止识别性的降低。另外，除了上述以外，在决定识别范围时，也可以组合多个基准。

在S205中，控制部200生成通过将在S201中获取的位置信息与在S204中确定的识别范围合成而获得的信息作为识别信息。之后，结束图5的处理。在图5的处理结束后，进入图4的S103。

在S103中，控制部200使用在S101中获取的通信信息和在S102中生成的识别信息，生成向车辆302发送的通信数据。

图9是表示在S103中生成的通信数据的格式的一个例子的图。在使用DSRC作为通信协议的情况下，通信数据例如在数据链路层、应用层中的任一层中被发送。如图9所示，通信数据由各层固有的标头901和有效载荷构成。有效载荷包括类别902、标识信息903、时刻信息904和通信信息905。通信信息905是在S101中获取的通信信息。时刻信息904是在S202中获取的时刻信息。识别信息903是在S205中生成的识别信息。类别902是表示识别信息903是否是需要参照时刻信息904的信息的类别信息。关于类别信息将在后面叙述。

在S103中生成通信数据之后，在S104中，控制部200经由通信装置219发送所生成的通信数据。此时，如在图3中说明的那样，通信数据在通信范围309内被广播发送。在S104之后，结束图4的处理。

接着，参照图7对成为通信对象的车辆侧(接收侧终端)的处理进行说明。在车道上行驶的车辆301、302、303、304、308在行驶中执行图7的处理。

图7是表示在车辆中执行的历史信息的存储处理的流程图。图7的处理例如通过控制部200读出并执行存储于ROM等存储区域的程序来实现。

在S401中，控制部200判定本车辆是否处于行驶中。在此，在判定为车辆不是行驶中的情况下，结束图7的处理。另一方面，在判定为车辆处于行驶中的情况下，进入S402。

在S402中，控制部200获取本车辆的位置信息。例如，控制部200也可以通过GPS传感器212获取本车辆的位置信息。然后，在S403中，控制部200获取当前的时刻信息。即，在此获取的时刻信息表示与在S402中获取的本车辆的位置对应的时刻。

在S404中，控制部200将在S402中获取的位置信息与在S403中获取的时刻信息建立对应地存储在数据库24a中。在S405中，控制部200等待经过规定时间。在判定为经过了规定时间的情况下，重复从S401起的处理。

如上所述，图3所示的车辆301、302、303、304、308在行驶中，将本车辆的速度信息和时刻信息相互对应地作为历史信息储存在数据库24a中。说明了在车辆301、302、303、304、308中执行图7的处理，但也可以在行人306、自行车305的乘员所持有的便携终端中执行图7的处理。

接下来，参照图8对成为通信对象的车辆302接收到通信数据时的处理进行说明。图8的处理例如通过控制部200读出并执行存储于ROM等存储区域的程序来实现。

在S501中，车辆302的控制部200(以下，简称为控制部200)判定是否接收到通信数据。在此，在判定为接收到通信数据的情况下，进入S502，在判定为未接收到通信数据的情况下，重复S501的处理。

在S502中，控制部200从接收到的通信数据获取类别信息和识别信息。这里获取的类别信息、识别信息是指图9的类别902、识别信息903。例如，控制部200也可以在识别出与接收到的通信数据的层对应的标头901时，参照从有效载荷的开头起规定长度量的字段，获取类别902和识别信息903。

在S503中，控制部200根据类别902，判定识别信息903是否是需要参照时刻信息904的信息。在此，在说明上，如果类别902的内容是“A”，则识别信息903是需要参照时刻信息904的信息，如果类别902的内容是“B”，则识别信息903是不需要参照时刻信息904的信息。

在S503中判定为类别902的内容是“A”的情况下，在S504中，控制部200从接收到的通信数据获取时刻信息904。然后，在S505中，控制部200从数据库24a获取与在S504中获取的时刻信息904的时刻对应的历史信息。然后，在S506中，控制部200从在S505中获取的历史信息中获取本车辆的位置信息。

即，车辆302在接收到通信数据时，获取该通信数据所包含的时刻信息所表示的时刻(过去的时间点)的本车辆的位置。如在图7中说明的那样，各车辆在行驶中将本车辆的历史信息储存在数据库24a中，因此接收到通信数据的车辆302能够获取时刻信息904所示的时刻下的车辆的位置信息。此外，在此，对接收侧终端是车辆的情况进行了说明，但即使是行人306、自行车305的乘员所持有的便携终端，也同样地获取本装置的位置。

在S508中，控制部200判定在S506中获取的本车辆的位置、即过去的时间点的本车辆的位置是否包含于在S502中获取的识别信息903所示的识别范围。在此，在判定为本车辆的位置包含于识别范围的情况下，进入S509，控制部200继续与发送侧终端即车辆301的通信，例如，控制部200获取通信信息905的内容，根据该内容，执行在本车辆内的控制(驱动控制、向驾驶员的报告等)、向车辆301的响应等处理。在S509之后，结束图8的处理。

在S508中判定为本车辆的位置不包含于识别范围的情况下，进入S510，控制部200判断为在S501中接收到的通信数据不是发给本车辆，从而废弃接收到的通信数据。即，不进行通信信息905的内容的获取，结束与车辆301的通信。在S510之后，结束图8的处理。

接着，参照图6和图8来说明在S503中判定为类别902的内容是“B”、即识别信息903是不需要参照时刻信息904的信息的情况。

图6是表示S102的处理的另一流程图。S301～S304与图5的S201～S204中的说明相同，因此省略它们的说明。在图6中，在S305中，车辆301的控制部200(以下，简称为控制部200)调整在S301中获取的车辆302的位置信息。

在S305中的位置信息的调整中，控制部200根据在S303中获取的车辆302的速度信息和规定时间，计算车辆302的移动距离，根据在S301中获取的位置信息所表示的车辆302的位置，求出移动了计算出的移动量的量后的位置。然后，在S306中，控制部200生成通过将在S305中调整的位置信息、与通过根据S305中的调整量而调整了在S304中确定的识别范围所获得的信息进行合成所获得的信息，作为识别信息。之后，结束图6的处理，进入图4的S103。为了计算车辆302的移动距离而使用的规定时间，例如是与在S301中的获取时刻和在S104中的发送时刻两者的差分相当的规格上所能够决定的时间。

在图5的处理中，车辆301的控制部200将基于车辆302的位置信息的识别信息发送至车辆302，并且还一并发送位置信息的获取时刻。并且，在车辆302侧，从本车辆的数据库24a的历史信息获取在接收到的获取时刻本车辆所存在的位置，并与接收到的识别信息的识别范围进行比较。另一方面，在图6的处理中，车辆301的控制部200若获取到车辆302的位置信息，则考虑到在发送通信数据为止的期间内车辆302进行移动的情况，来调整获取到的位置信息。车辆301的控制部200在通过图5的处理生成了识别信息903的情况下，在类别902中包含“识别信息903是需要参照时刻信息904的信息”的意思的信息。这是因为，在车辆302侧，需要使用时刻信息904从数据库24a的历史信息获取位置信息。另一方面，在通过图6的处理生成了识别信息903的情况下，车辆301的控制部200在类别902中包含“识别信息903是不需要参照时刻信息904的信息”的意思的信息。

再次参照图8。在S503中判定为类别902的内容是“B”、即识别信息903是不需要参照时刻信息904的信息的情况下，在S507中，车辆302的控制部200获取本车辆的当前的位置信息。例如，控制部200通过GPS传感器212获取本车辆的当前的位置信息。之后，如已经说明的那样，进行S508以后的处理。

这样，在车辆301的控制部200通过图6的处理生成了识别信息903的情况下，不进行在车辆302中从数据库24a获取历史信息的处理。其结果是，能够降低车辆302侧的处理负荷。

说明了车辆301的控制部200在通过图6的处理生成了识别信息903的情况下，在类别902中包含“识别信息903是不需要参照时刻信息904的信息”的意思的信息，但也可以是其他结构。例如，在通过图6的处理生成了识别信息903的情况下，也可以将在S305中使用的规定时间与当前时刻相加而得到的时刻信息作为时刻信息904发送。在该情况下，在车辆302中，也可以将接收到的时刻信息904与当前时刻进行比较，在一致的情况下，进行S508的判定。

以上，以成为通信对象的车辆302以等速移动为前提。然而，也可能存在车辆302进行加速、减速的情况。以下，对这样的情况进行说明。

图10与图3同样，是表示进行本实施方式中的通信的车辆正在行驶的情形的图。车辆1001对应于图3的车辆301，车辆1002对应于图3的车辆302。另外，表示了下一行的车辆1001从上一行的车辆1001的位置移动了与T3～T1的时间量对应的距离Y的情形。在车辆1001相对于车辆1002进行追随行驶，车辆1002以等速移动的情况下，车间距离X与车间距离Z相等。另外，在车辆1002加速的情况下，车间距离Z比车间距离X大，在车辆1002减速的情况下，车间距离Z比车间距离X小。

如上所述，在车辆1002的速度变动的情况下，车辆1001在发送通信数据之前的时刻T1至T2的期间，监视车辆1002的速度的变动。然后，根据该变动量，调整车辆1002的位置信息。

图11是表示S102的处理的其他流程图。S601、S602与图5的S201、S202中的说明相同，因此省略它们的说明。在图11中，车辆301的控制部200在获取了车辆302的位置信息以及时刻信息之后，在规定时间的期间，反复获取车辆302的速度信息。

在S603中，控制部200判定是否经过了规定时间。在判定为未经过规定时间的情况下，在S604中，控制部200与S203同样地获取车辆302的速度信息。控制部200将所获取的速度信息储存在存储区域中。之后，重复S603的处理。在S603中判定为经过了规定时间的情况下，进入S605。

在S605中，控制部200基于储存的速度信息，求出车辆302的规定时间内的速度变化。作为速度变化，也可以获取规定时间内的速度的变化的趋势。例如，也可以获取根据在规定时间内最初获取的速度和最后获取的速度求出的线性变化的趋势。

在S606中，控制部200基于在S605中获取的速度变化信息来确定识别范围。例如，也可以是，速度的变化率越大，则控制部200使识别范围越大。同样地，也可以是速度的变化率越小，识别范围越小。

在S607中，控制部200基于在S605中获取的速度变化信息来调整在S601中获取的位置信息。例如，在S605中获取速度的变化的结果是判断为在车辆302中进行了一定的加速/减速的情况下，在对S601中获取的位置信息进行了与S305同样的处理的基础上，进行行驶线上的位置的调整操作。

在S608中，控制部200生成通过将在S607中调整的位置信息、与通过根据S607中的调整量而调整了在S606中确定的识别范围所获得的信息进行合成所获得的信息，作为识别信息。之后，结束图11的处理，进入图4的S103。另外，在通过图11的处理生成了识别信息的情况下，在S103中，控制部200在类别902中包含“识别信息903是不需要参照时刻信息904的信息”的意思的信息。

或者，与图6同样地，也可以将在S607中使用的规定时间与当前时刻相加而得到的时刻信息作为时刻信息904发送。在该情况下，在车辆302中，也可以将接收到的时刻信息904与当前时刻进行比较，在一致的情况下，进行S508的判定。

如以上那样，根据本实施方式，能够构建以一定的信息量且唯一性高、并且不需要电波的强度、频率的调整等、而能够简易且适当地识别通信对象的通信系统。

＜实施方式的总结＞

上述实施方式的通信系统是包括发送侧终端和接收侧终端的通信系统，其特征在于，所述发送侧终端具备发送机构(图4、图9)，该发送机构发送确定了包含通信对象的位置在内的范围的识别信息，所述接收侧终端具备：接收侧获取机构(图8的S506、S507)，其获取所述接收侧终端的位置；控制机构(图8的S508、S509、S510)，其基于由所述发送机构发送的所述识别信息、和由所述接收侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置，进行控制以继续与所述发送侧终端之间的通信。通过这样的结构，能够使用包含通信对象的位置在内的范围的信息来适当地识别通信对象。

另外，其特征在于，所述发送侧终端和所述接收侧终端中的至少任一者搭载于移动体(车辆301、302)。另外，其特征在于，所述发送侧终端和所述接收侧终端中的至少任一者是便携终端(行人306、自行车305的便携终端)。通过这样的结构，在车与车之间通信、包含便携终端的通信系统中，也能够使用包含通信对象的位置在内的范围的信息来适当地识别通信对象。

另外，其特征在于，所述发送侧终端还具备：发送侧获取机构(S201、S301、S601)，其获取所述接收侧终端的位置；以及确定机构(S204、S304、S606)，其确定包含由所述发送侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置在内的范围。另外，其特征在于，所述发送侧获取机构使用所述发送侧终端所具备的摄像机(外部识别用摄像机208)和传感器(外部识别用传感器209)中的至少任一者，获取所述接收侧终端的位置。另外，其特征在于，所述发送侧获取机构通过与外部的通信，获取所述接收侧终端的位置。通过这样的结构，例如，能够基于从设置于车辆的摄像机、传感器、外部服务器获取到的地图信息来获取通信对象的位置，并使用该获取到的位置来确定范围。

另外，其特征在于，所述确定机构根据所述接收侧终端的移动速度，确定包含由所述发送侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置在内的范围。另外，其特征在于，所述确定机构将范围确定为包含所述发送侧终端的位置、和由所述发送侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置在内。通过这样的结构，能够对通信对象的移动速度的变动进行平稳性高的范围的确定。

另外，其特征在于，所述接收侧终端还具备判定机构(图8的S508)，该判定机构判定由所述接收侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置是否包含在通过由所述发送机构发送的所述识别信息而确定的范围内，在由所述判定机构判定为包含在通过所述识别信息而确定的范围内的情况下，所述控制机构进行控制以继续与所述发送侧终端之间的通信(图8的S509)，在由所述判定机构判定为不包含在通过所述识别信息而确定的范围内的情况下，所述控制机构结束与所述发送侧终端之间的通信(图8的S510)。通过这样的结构，能够使用包含通信对象的位置在内的范围的信息来进行通信继续的控制。

另外，其特征在于，所述发送机构还发送由所述发送侧获取机构进行获取的获取时刻(时刻信息904)。另外，其特征在于，所述接收侧终端还具备存储机构(数据库24a)，该存储机构存储将所述接收侧终端的位置与时刻建立了对应的历史信息，所述接收侧获取机构从所述存储机构获取所发送的所述获取时刻下的所述接收侧终端的位置。通过这样的结构，例如，在接收侧终端中，能够获取该获取时刻下的本车辆的位置。

另外，其特征在于，所述发送侧获取机构计算到由所述发送机构发送所述识别信息为止的所述接收侧终端的移动量，基于计算出的该移动量来获取所述接收侧终端的位置(图6)。另外，其特征在于，所述发送机构还发送与计算出的所述移动量对应的时刻(时刻信息904)。通过这样的结构，能够发送基于考虑了通信对象的移动量的位置信息的识别信息。

另外，其特征在于，在通信协议的数据链路层或应用层中进行由所述发送机构进行的所述识别信息的发送。通过这样的结构，例如能够进行DSRC中的数据链路层或应用层中的发送。

本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，能够进行各种变更和变形。因此，为了公开本发明的范围，添加以下的权利要求。

附图标记说明

1：车辆；2：控制单元；20、21、22、23、24、25、26、27、28、29：ECU；200：控制部；301、302、303、304、308：车辆。

Claims (16)

1.一种通信系统，其包括发送侧终端和接收侧终端，其特征在于，

所述发送侧终端具备：

发送侧获取机构，其使用摄像机和传感器中的至少任一者，获取所述接收侧终端的位置；以及

发送机构，其发送确定了包含由所述发送侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置在内的识别范围的识别信息，

所述接收侧终端具备：

接收侧获取机构，其获取所述接收侧终端的位置；

判定机构，其判定由所述接收侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置是否包含在通过由所述发送机构发送的所述识别信息而确定的所述识别范围内；以及

控制机构，在由所述判定机构判定为所述接收侧终端的位置包含在通过所述识别信息而确定的所述识别范围内的情况下，所述控制机构进行控制以继续与所述发送侧终端之间的通信，在由所述判定机构判定为所述接收侧终端的位置不包含在通过所述识别信息而确定的所述识别范围内的情况下，所述控制机构进行控制以废弃包含所述识别信息的通信数据，不获取该通信数据中所包含的与所述识别信息不同的通信信息而结束与所述发送侧终端之间的通信。

2.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，所述发送侧终端和所述接收侧终端中的至少任一者搭载于移动体。

3.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，所述发送侧终端和所述接收侧终端中的至少任一者是便携终端。

4.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，

所述发送侧终端还具备确定机构，该确定机构确定包含由所述发送侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置在内的所述识别范围。

5.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，所述发送侧获取机构通过与外部的通信，获取所述接收侧终端的位置。

6.根据权利要求4所述的通信系统，其特征在于，所述确定机构根据所述接收侧终端的移动速度，确定包含由所述发送侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置在内的所述识别范围。

7.根据权利要求4所述的通信系统，其特征在于，所述确定机构将所述识别范围确定为包含所述发送侧终端的位置、和由所述发送侧获取机构获取的所述接收侧终端的位置在内。

8.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，所述发送机构还发送由所述发送侧获取机构对所述接收侧终端的位置进行获取的获取时刻。

9.根据权利要求8所述的通信系统，其特征在于，

所述接收侧终端还具备存储机构，该存储机构存储将所述接收侧终端的位置与时刻建立了对应的历史信息，

所述接收侧获取机构从所述存储机构获取所发送的所述获取时刻下的所述接收侧终端的位置。

10.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，所述发送侧获取机构计算到由所述发送机构发送所述识别信息为止的所述接收侧终端的移动量，基于计算出的该移动量来获取所述接收侧终端的位置。

11.根据权利要求10所述的通信系统，其特征在于，所述发送机构还发送与计算出的所述移动量对应的时刻。

12.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，在通信协议的数据链路层或应用层中进行由所述发送机构进行的所述识别信息的发送。

13.一种通信终端，其能够与外部的装置进行通信，其特征在于，

所述通信终端具备：

获取机构，其获取所述通信终端的位置；

接收机构，其从所述外部的装置接收确定了包含使用摄像机和传感器中的至少任一者而获取到的所述通信终端的位置在内的识别范围的识别信息；

判定机构，其判定由所述获取机构获取到的所述通信终端的位置是否包含在通过由所述接收机构接收到的所述识别信息而确定的所述识别范围内；以及

控制机构，在由所述判定机构判定为所述通信终端的位置包含在通过所述识别信息而确定的所述识别范围内的情况下，所述控制机构进行控制以继续与所述外部的装置之间的通信，在由所述判定机构判定为所述通信终端的位置不包含在通过所述识别信息而确定的所述识别范围内的情况下，所述控制机构进行控制以废弃包含所述识别信息的通信数据，不获取该通信数据中所包含的与所述识别信息不同的通信信息而结束与所述外部的装置之间的通信。

14.一种控制方法，其在包括发送侧终端和接收侧终端的通信系统中执行，其特征在于，

所述控制方法具有：

发送侧获取步骤，在该发送侧获取步骤中，所述发送侧终端使用摄像机和传感器中的至少任一者，获取所述接收侧终端的位置；以及

发送步骤，在该发送步骤中，所述发送侧终端发送确定了包含在所述发送侧获取步骤中获取的所述接收侧终端的位置在内的识别范围的识别信息，

所述控制方法具有：

接收侧获取步骤，在该接收侧获取步骤中，所述接收侧终端获取所述接收侧终端的位置；

判定步骤，在该判定步骤中，判定在所述接收侧获取步骤中获取的所述接收侧终端的位置是否包含在通过在所述发送步骤中发送的所述识别信息而确定的所述识别范围内；以及

控制步骤，在该控制步骤中，在所述判定步骤中判定为所述接收侧终端的位置包含在通过所述识别信息而确定的所述识别范围内的情况下，进行控制以继续与所述发送侧终端之间的通信，在所述判定步骤中判定为所述接收侧终端的位置不包含在通过所述识别信息而确定的所述识别范围内的情况下，进行控制以废弃包含所述识别信息的通信数据，不获取该通信数据中所包含的与所述识别信息不同的通信信息而结束与所述发送侧终端之间的通信。

15.一种控制方法，其在能够与外部的装置进行通信的通信终端中执行，其特征在于，

所述控制方法具有：

获取步骤，在该获取步骤中，获取所述通信终端的位置；

接收步骤，在该接收步骤中，从所述外部的装置接收确定了包含使用摄像机和传感器中的至少任一者而获取到的所述通信终端的位置在内的识别范围的识别信息；

判定步骤，在该判定步骤中，判定在所述获取步骤中获取到的所述通信终端的位置是否包含在通过在所述接收步骤中接收到的所述识别信息而确定的所述识别范围内；以及

控制步骤，在该控制步骤中，在所述判定步骤中判定为所述通信终端的位置包含在通过所述识别信息而确定的所述识别范围内的情况下，进行控制以继续与所述外部的装置之间的通信，在所述判定步骤中判定为所述通信终端的位置不包含在通过所述识别信息而确定的所述识别范围内的情况下，进行控制以废弃包含所述识别信息的通信数据，不获取该通信数据中所包含的与所述识别信息不同的通信信息而结束与所述外部的装置之间的通信。

16.一种存储程序的存储介质，其特征在于，

所述程序用于使计算机作为如下机构而发挥功能：

获取机构，其获取能够与外部的装置进行通信的通信终端的位置；

接收机构，其从所述外部的装置接收确定了包含使用摄像机和传感器中的至少任一者而获取到的所述通信终端的位置在内的识别范围的识别信息；

判定机构，其判定由所述获取机构获取到的所述通信终端的位置是否包含在通过由所述接收机构接收到的所述识别信息而确定的所述识别范围内；以及

控制机构，在由所述判定机构判定为所述通信终端的位置包含在通过所述识别信息而确定的所述识别范围内的情况下，所述控制机构进行控制以继续与所述外部的装置之间的通信，在由所述判定机构判定为所述通信终端的位置不包含在通过所述识别信息而确定的所述识别范围内的情况下，所述控制机构进行控制以废弃包含所述识别信息的通信数据，不获取该通信数据中所包含的与所述识别信息不同的通信信息而结束与所述外部的装置之间的通信。