JP2015007904A - 情報制御装置、受信装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】危険又は緊急である送信元の情報を適切に伝達することが可能な情報制御装置、受信装置及びプログラムを提供する。【解決手段】情報制御装置は、受信部と、送信部と、判定部と、制御部とを備える。判定部は、受信部が受信した周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する。制御部は、判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、送信部を制御する。【選択図】図４

Description

本発明は、情報を授受する技術に関する。

従来から、車車間通信に関する技術が提案されている。例えば特許文献１には、車車間通信において、同じ交差点に同じ方向から向かっている車がいるときには、代表車両のみ送信周期を短くし、他の車両の送信間隔を長くする技術が開示されている。その他、本発明に関連する技術が特許文献２に開示されている。

特開２００９−１８８５２７号公報 特開２００４−１８５４２８号公報

車車間通信などでは、緊急性又は危険性が高い車両については、当該車両が送信する情報を優先させて確実に他の車両に伝達させたい場合がある。この場合、優先車両でない他の車両が送信する情報が、優先車両が送信する情報と重複したタイミングで送信されると、優先車両が送信する情報が適切に他の車両に伝達されない可能性がある。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、危険又は緊急である送信元の情報を適切に伝達することが可能な情報制御装置及び受信装置を提供することを主な目的とする。

請求項１に記載の発明は、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置であって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定部と、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１０に記載の発明は、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置が実行する制御方法であって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定工程と、前記判定工程が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御工程と、を有することを特徴とする。

また、請求項１１に記載の発明は、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置が実行するプログラムであって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定部と、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御部として前記情報制御装置を機能させることを特徴とする。

実施例に係る車車間通信装置の概略構成図である。 車両情報のデータ構造を示す。 受信時刻記録処理の手順を示すフローチャートである。 車両情報送信処理の手順を示すフローチャートである。 現時刻と優先車両情報の受信時刻が近い場合の自車両情報の送信タイミングと、優先車両情報の受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。 送信タイミングが優先車両情報の予想受信タイミングである場合の自車両情報の送信タイミングと、優先車両情報の受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。 第２及び第３の例を実行した場合の自車両情報の送信タイミングと、優先車両情報の受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。 優先車両であることを通知する処理のフローチャートの一例である。 優先車両であることを自己申告する処理のフローチャートの一例である。 優先車両でなくなったことを自己申告する処理のフローチャートの一例である。

本発明の１つの好適な実施形態では、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置であって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定部と、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御部と、を備える。

上記の情報制御装置は、受信部と、送信部と、判定部と、制御部とを備える。判定部は、受信部が受信した周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する。制御部は、判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、送信部を制御する。この態様により、情報制御装置は、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報がより確実に伝達されるように好適に送信制御を行うことができる。

上記情報制御装置の一態様では、前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングと、前記送信部が前記自情報を送信するタイミングとが重複しないように前記送信部を制御する。この態様により、情報制御装置は、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報がより確実に伝達されるように好適に情報を送信することができる。

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した場合、前記自情報を送信しないように制御する。この態様によっても、情報制御装置は、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報がより確実に伝達させることができる。

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した場合、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信してから所定時間経過した時に、前記自情報を送信する。この態様により、情報制御装置は、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報と送信タイミングが重複しないように好適に情報を送信することができる。

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した場合、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報が送信される間隔を算出し、算出した間隔により前記自情報を送信する。この態様によっても、情報制御装置は、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報と送信タイミングが重複しないように好適に情報を送信することができる。

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した通信体が危険又は緊急であることを示す情報を前記自情報に付加する。この態様により、危険又は緊急であると判断される通信体に、当該通信体が危険又は緊急であることを好適に通知することができる。

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記情報制御装置又は前記情報制御装置が搭載される被搭載物が危険又は緊急である旨の情報が、前記受信部が受信した前記周辺情報に含まれていた場合、前記自情報に前記情報制御装置又は前記被搭載物が危険又は緊急である旨の情報を付す。この態様により、情報制御装置は、危険又は緊急であることを他の通信体に好適に自己申告することができる。

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記情報制御装置又は前記情報制御装置が搭載される被搭載物が危険又は緊急である旨の情報が、前記受信部が受信した周辺情報に含まれていた場合、前記自情報の送信処理の優先度を上げる。この態様により、情報制御装置は、自情報をできる限り定期的に送信し、送信タイミングを変更せざるを得ない場合にもその変更幅が少なくなるようにすることが可能となる。

本発明に係る他の実施形態では、上記記載の情報制御装置と通信を行う受信装置であって、前記情報制御装置が送信した自情報を受信する受信部を備える。この態様により、受信装置は、危険又は緊急であると判定される送信元からの情報を、危険性又は緊急性がない送信元からの情報と受信タイミングが重なることなく、適切に受信することができる。

本発明に係るさらに別の実施形態では、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置が実行する制御方法であって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定工程と、前記判定工程が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御工程と、を有する。情報制御装置は、この制御方法を使用することで、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報がより確実に伝達されるように好適に送信制御を行うことができる。

本発明に係るさらに別の実施形態では、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置が実行するプログラムであって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定部と、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御部として前記情報制御装置を機能させる。情報制御装置は、このプログラムを実行することで、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報がより確実に伝達されるように好適に送信制御を行うことができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以後では、「車両と通信を行う」とは、当該車両自体と通信を行う場合の他、当該車両に搭載された通信機と通信を行う場合も含むものとする。

［車車間通信装置の構成］
図１は、本実施例に係る車車間通信装置１の概略構成図である。車車間通信装置１は、車両に搭載され、車両に関する情報又は当該車両が走行中の道路情報（「車両情報」とも呼ぶ。）の授受を他の車両と行う。車車間通信装置１は、主に、制御部１０と、通信部１１と、表示部１２と、記憶部１３と、タイマー１４と、ＧＰＳ受信機１５と、自立測位装置１６とを有する。

以後では、車車間通信装置１が搭載される車両を「自車両Ｖｓ」、車車間通信装置１と車両情報の授受を行うための通信機能又は通信機を有する車両を「他車両Ｖｏ」とも呼ぶ。

通信部１１は、制御部１０の制御に基づき、不特定多数の他車両Ｖｏに対して車両情報をブロードキャスト送信したり、他車両Ｖｏからブロードキャスト送信された車両情報（「他車両情報Ｉｏ」とも呼ぶ。）を受信したりする。後述するように、車両情報には、緊急車両であるか否かを示す緊急フラグが付されている。通信手段１１は、本発明における「受信部」及び「送信部」の一例である。また、他車両情報Ｉｏは、本発明における「周辺情報」の一例である。

表示部１２は、制御部１０の制御に基づき、各種表示データを表示する。例えば、表示部１２は、記憶部１３に記憶された地図データに基づき現在位置周辺の地図を表示すると共に、通信部１１が受信した車両情報が示す他車両Ｖｏの位置を自車両Ｖｓの位置と共に表示する。

記憶部１３は、地図データや施設データなどの表示部１２に出力させる表示データの生成に用いられる各種データを記憶する。また、記憶部１３は、制御部１０が各処理を実行するのに必要なプログラムを記憶する。さらに、記憶部１３は、タイミング記憶部１３０を有する。タイミング記憶部１３０は、通信部１１が受信した車両情報が示す車両が、車両情報を報知する優先度が高い車両（「優先車両Ｖｔａｇ」とも呼ぶ。）である場合に、当該優先車両Ｖｔａｇの車両情報を受信した時刻を、当該車両情報に含まれる車両ＩＤと共に記憶する。優先車両Ｖｔａｇは、例えば、緊急車両、事故車両、及び危険運転をする車両などの緊急性又は危険性が認められる車両が該当する。

タイマー１４は、現在時刻に相当する時刻情報（タイムスタンプ）を生成する。ＧＰＳ受信機１５は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。自立測位装置１６は、加速度センサ、角速度センサ及び距離センサなどを備える。加速度センサは、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサは、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサは、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含んでおり、車車間通信装置１全体の制御を行う。制御部１０は、優先車両判定部１０１と、送信制御部１０２とを有する。

優先車両判定部１０１は、受信した他車両情報Ｉｏが示す車両が、優先車両Ｖｔａｇであるか否か判定する。そして、優先車両判定部１０１は、優先車両Ｖｔａｇであると判定した車両の他車両情報Ｉｏの受信時刻などを、タイミング記録部１３０に記憶する。優先車両判定部１０１は、本発明における「判定部」の一例である。

送信制御部１０２は、ＧＰＳ受信機４３及び自立測位装置４４から受信した出力信号や、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＯＢＤ２等により自車両Ｖｓから取得した情報などに基づき、自車両Ｖｓに関する車両情報（「自車両情報Ｉｓ」とも呼ぶ。）を生成する。このとき、送信制御部１０２は、他車両情報Ｉｏが示す車両が優先車両Ｖｔａｇである場合、当該優先車両Ｖｔａｇに対応する車両情報（「優先車両情報Ｉｔａｇ」とも呼ぶ。）と送信タイミングが重複しないように、自車両情報Ｉｓの送信タイミングを制御する。送信制御部１０２は、本発明における「制御部」の一例である。また、自車両情報Ｉｓは、本発明における「自情報」の一例である。

図２は、制御部１０が生成する自車両情報Ｉｓのデータ構造の一例を示す。なお、通信部１１が受信する他車両情報Ｉｏについても、図２に示す自車両情報Ｉｓと同様のデータ構造を有する。図２の例では、自車両情報Ｉｓは、自車両Ｖｓの識別情報（ＩＤ）である車両ＩＤと、自車両Ｖｓの位置を示す緯度経度情報と、自車両Ｖｓの走行速度を示す車速情報と、自車両Ｖｓの進行方向を示す進行方向情報と、自車両Ｖｓが走行中の道路の道路番号を示す走行道路情報と、自車両Ｖｓが緊急車両であるか否かを示す緊急フラグとを含む。

ここで、図２に示す自車両情報Ｉｓの生成方法について例示する。図２（Ａ）の例では、制御部１０は、記憶部１３に記憶された自車両Ｖｓの車両ＩＤを読み出すことで、車両ＩＤ「４５２」を設定している。また、制御部１０は、ＧＰＳ受信機４３の出力信号に基づき、緯度経度情報を「東経１３９度４２分 北緯３５度３２分」に設定すると共に、自立測位装置１０の出力信号に基づき、車両情報を「５５ｋｍ／ｈ」に設定している。さらに、制御部１０は、自立測位装置１０の出力信号に基づき、自車両Ｖｓが西に進行していることを認識し、進行方向情報を「西」に設定している。また、制御部１０は、地図データ及びＧＰＳ受信機４３の出力信号に基づき、自車両Ｖｓが走行中の道路を示す道路番号（例えば地図データにおけるリンクＩＤ）を認識し、走行道路情報を「道路番号ＡＢＣＤ」に設定している。さらに、制御部１０は、記憶部１３に記憶された設定情報等に基づき、緊急フラグを、自車両Ｖｓが緊急車両でないことを示す「ＯＦＦ」に設定している。

［処理フロー］
次に、制御部１０が実行する処理手順について、図３及び図４を参照して説明する。

（１）受信時刻記録処理
図３は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻をタイミング記憶部１３０に記録する処理（受信時刻記録処理）のフローチャートを示す。制御部１０の優先車両判定部１０１は、図３に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。

まず、優先車両判定部１０１は、優先車両情報Ｉｔａｇを受信したか否か判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、優先車両判定部１０１は、通信部１１が受信した他車両情報Ｉｏが優先車両情報Ｉｔａｇに該当するか否か判定する。例えば、優先車両判定部１０１は、他車両情報Ｉｏに含まれる緊急フラグがＯＮの場合、当該他車両情報Ｉｏの送信元の車両は緊急性が高い優先車両Ｖｔａｇであると認識する。他の例では、優先車両判定部１０１は、同一の車両から連続して取得される他車両情報Ｉｏに含まれる車速情報が示す速度変化が所定の閾値以上の場合、当該他車両情報Ｉｏの送信元の車両は危険性が高い優先車両Ｖｔａｇであると認識する。

そして、優先車両情報Ｉｔａｇを受信した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、優先車両判定部１０１は、当該優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻（タイムスタンプ）を、車両ＩＤと共にタイミング記憶部１３０に記録する（ステップＳ１０２）。一方、優先車両情報Ｉｔａｇを受信しない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、優先車両判定部１０１は、フローチャートの処理を終了する。

（２）車両情報送信処理
図４は、制御部１０の送信制御部１０２が実行する自車両情報Ｉｓの送信処理である車両情報送信処理の手順を示すフローチャートである。送信制御部１０２は、図４に示すフローチャートの処理を、所定の周期に従い繰り返し実行する。

まず、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓの送信タイミングであるか否か判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、送信制御部１０２は、予め定められた最低送出間隔以上の所定間隔により自車両情報Ｉｓを送信するため、前回の自車両情報Ｉｓの送信から上述の所定間隔が経過したか否か判定する。そして、自車両情報Ｉｓの送信タイミングでない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、送信制御部１０２は、ステップＳ２０１で自車両情報Ｉｓの送信タイミングになるか否かを継続して判定する。

自車両情報Ｉｓの送信タイミングである場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻がタイミング記憶部１３０に記憶されているか否か判定する（ステップＳ２０２）。そして、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻がタイミング記憶部１３０に記憶されている場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３へ処理を進める。一方、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻がタイミング記憶部１３０に記憶されていない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓを送信する（ステップＳ２０６）。即ち、この場合、送信制御部１０２は、最低送出間隔などに基づく予定通りの送信タイミングにより、自車両情報Ｉｓを送信する。

次に、ステップＳ２０３では、送信制御部１０２は、送信予定時刻である現時刻とタイミング記憶部１３０に記憶されたいずれかの受信時刻が近いか否か判定する（ステップＳ２０３）。具体的には、送信制御部１０２は、タイミング記憶部１３０に記憶された優先車両情報Ｉｔａｇの各受信時刻のうち、現時刻と所定時間差以内の受信時刻があるか否か判定する。上述の所定時間差は、優先車両情報Ｉｔａｇが送信されるタイミングと、自車両情報Ｉｓの送信タイミングとが重複する可能性の有無を勘案し、予め設定される。そして、送信制御部１０２は、現時刻とタイミング記憶部１３０に記憶されたいずれかの受信時刻とが近いと判断した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、送信タイミングをずらして自車両情報Ｉｓを送信する（ステップＳ２０４）。送信タイミングをずらす具体的な方法については、後述の［送信タイミングの決定方法］のセクションで説明する。

一方、現時刻とタイミング記憶部１３０に記憶されたいずれの受信時刻も近くない場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、送信制御部１０２は、現時刻が優先車両情報Ｉｔａｇの受信が予想されるタイミングであるか否か判定する（ステップＳ２０５）。この具体的な判定方法についても、後述の［送信タイミングの決定方法］のセクションで説明する。そして、現時刻が優先車両情報Ｉｔａｇの受信が予想されるタイミングである場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、送信制御部１０２は、送信タイミングをずらして自車両情報Ｉｓを送信する（ステップＳ２０４）。一方、現時刻が優先車両情報Ｉｔａｇの受信が予想されるタイミングでない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、送信制御部１０２は、送信タイミングをずらすことなく自車両情報Ｉｓを送信する（ステップＳ２０６）。

［送信タイミングの決定方法］
次に、図４のステップＳ２０４における自車両情報Ｉｓの送信タイミングの決定方法について場合分けして説明する。

（１）現時刻と優先車両情報の受信時刻が近い場合
まず、図４のステップＳ２０３で現時刻と優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻が近いと判定した場合の送信タイミングの決定方法について、図５を参照して説明する。この場合、後述するように、送信制御部１０２は、現時刻と近いと判定した優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻から所定間隔空けて自車両情報Ｉｓを送信する。

図５（Ａ）〜（Ｄ）は、自車両情報Ｉｓの送信タイミングと、優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。図５以降において、上向き矢印は、自車両情報Ｉｓの送信タイミングを示し、下向き矢印は、車両ＩＤが「１４７３」である優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングを示す。

まず、図５（Ａ）では、各時刻Ｔｓ１〜Ｔｓ５において、自車両情報Ｉｓを最低送出間隔である１００ｍｓで送信後、優先車両判定部１０１は、時刻Ｔｒ１において、優先車両情報Ｉｔａｇを受信したことを認識する。そして、優先車両判定部１０１は、優先車両情報Ｉｔａｇに含まれる車両ＩＤ「１４７３」と、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻を示すｍｓ単位のタイムスタンプ「１２１４８」とをタイミング記憶部１３０に記録する。

次に、図５（Ｂ）では、送信制御部１０２は、タイムスタンプ「１２１５０」に相当する時刻「Ｔｐ」において、自車両情報Ｉｓの送信タイミングになったことから、現時刻Ｔｐと受信時刻Ｔｒ１とが近いか否か判定する。そして、送信制御部１０２は、これらの時間差（即ち２ｍｓ）が所定の閾値よりも小さいことから、自車両情報Ｉｓの送信タイミングをずらすべきと判断する。

そして、図５（Ｃ）では、送信制御部１０２は、受信時刻Ｔｒ１から最低送出間隔の１／２である５０ｍｓだけ経過した時刻Ｔｓ６において、自車両情報Ｉｓを送信している。即ち、この場合、送信制御部１０２は、以下の式（１）により算出した時間（４８ｍｓ）だけ時刻Ｔｐから待機した後、自車両情報Ｉｓを送信する。
５０−（Ｔｐ−Ｔｒ１）＝５０−（１２１５０−１２１４８）＝４８ 式（１）
次に、図５（Ｄ）では、送信制御部１０２は、図５（Ｃ）で決定した送信時刻Ｔｓ６以後では、再び最低送出間隔である１００ｍｓごとに、自車両情報Ｉｓを送信する。図５（Ｄ）の例では、送信制御部１０２は、時刻Ｔｓ６から１００ｍｓ後の時刻Ｔｓ７に自車両情報Ｉｓを送信し、当該時刻Ｔｓ７の１００ｍｓ後の時刻Ｔｓ８に自車両情報Ｉｓを送信する。なお、図５の例では、優先車両情報Ｉｔａｇは、自車両情報Ｉｓと同様に最低送出間隔（即ち１００ｍｓ）で送信されている。従って、送信制御部１０２は、上述の送信制御により、図５（Ｄ）に示すように、自車両情報Ｉｓを、優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングと最大限の間隔（ここでは５０ｍｓ）を空けて送信することができる。

（２）優先車両情報の受信が予測される場合
次に、図４のステップＳ２０５で優先車両情報Ｉｔａｇの受信が予想される場合の自車両情報Ｉｓの送信タイミングの決定方法について図６を参照して説明する。図６（Ａ）〜（Ｃ）は、自車両情報Ｉｓの送信タイミングと、優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。

まず、図６（Ａ）では、送信制御部１０２は、時刻Ｔｒ１で優先車両情報Ｉｔａｇの受信した次の自車両情報Ｉｓの送信予定時刻Ｔｐ（タイムスタンプ：１２１５０）において、次の優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻Ｔｒ２を予測する。この例では、送信制御部１０２は、直前の受信時刻Ｔｒ１から最低送出間隔を付加した時刻（タイムスタンプ：１２１５２）を、受信時刻Ｔｒ２であると予測する。そして、送信制御部１０２は、受信時刻Ｔｒ２と現時刻である送信予定時刻Ｔｐとの時間差（２ｍｓ）が所定の閾値よりも小さいことから、自車両情報Ｉｓの送信タイミングをずらすべきと判断する。

次に、図６（Ｂ）では、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇを受信するまで待機し、受信時刻Ｔｒ２で優先車両情報Ｉｔａｇを受信してから最低送出間隔の１／２である５０ｍｓ経過後の時刻Ｔｓ６に、自車両情報Ｉｓを送信している。即ち、この場合、送信制御部１０２は、以下の式（２）により算出した時間（５２ｍｓ）だけ時刻Ｔｐから待機した後、自車両情報Ｉｓを送信する。
５０−（Ｔｐ−Ｔｒ２）＝５０−（１２１５０−１２１５２）＝５２ 式（２）
次に、図６（Ｃ）では、送信制御部１０２は、図６（Ｂ）で決定した送信時刻Ｔｓ６以後では、再び最低送出間隔である１００ｍｓごとに、自車両情報Ｉｓを送信する。この例では、優先車両情報Ｉｔａｇが自車両情報Ｉｓと同様に最低送出間隔（１００ｍｓ）で送信されるため、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓの送信タイミングを、優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングと最大限の間隔（ここでは５０ｍｓ）を空けて送信することができる。

［変形例］
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。

（変形例１）
図５、６の説明では、優先車両情報Ｉｔａｇは、最低送出間隔で送られていた。一方、優先車両情報Ｉｔａｇが最低送出間隔で送信されない場合も存在する。この場合、自車両情報Ｉｓの送信間隔と優先車両情報Ｉｔａｇの送信間隔とが異なるため、再び自車両情報Ｉｓの送信タイミングと、優先車両情報Ｉｔａｇの送信タイミングとが再び重なる可能性がある。

この場合、第１の例では、送信制御部１０２は、図４のフローチャートの処理に従い、適宜送信タイミングをずらして自車両情報Ｉｓを送信する。即ち、送信制御部１０２は、ステップＳ２０３で自車両情報Ｉｓの送信時刻と優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻が近い場合、又は、ステップＳ２０５で自車両情報Ｉｓの送信時刻に優先車両情報Ｉｔａｇの受信が予想される場合に、ステップＳ２０４で送信タイミングをずらして自車両情報Ｉｓを送信する。

第２の例では、送信制御部１０２は、ステップＳ２０３及びステップＳ２０５の判定に関わらず、常に、自車両情報Ｉｓの送信タイミングを、優先車両情報Ｉｔａｇの受信から所定時間後に設定する。図７（Ａ）は、第２の例を実行した場合の自車両情報Ｉｓの送信タイミングと、車両ＩＤが同一の優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。図７（Ａ）に示す例では、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇを受信した時刻Ｔｒ１以後では、各優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻Ｔｒ１〜Ｔｒ３からそれぞれ所定時間（図７（Ａ）では５０ｍｓ）経過後の時刻Ｔｓ６〜Ｔｓ８に自車両情報Ｉｓを送信する。これにより、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇが最低送出間隔で送信されない場合であっても、自車両情報Ｉｓと優先車両情報Ｉｔａｇとの送信タイミングが重なるのを確実に防ぐことができる。

第３の例では、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信間隔を算出し、当該受信間隔に優先車両情報Ｉｔａｇの送信間隔を合わせて優先車両情報Ｉｔａｇを送信する。図７（Ｂ）は、第３の例を実行した場合の自車両情報Ｉｓの送信タイミングと、車両ＩＤが同一の優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。図７（Ｂ）に示す例では、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻Ｔｒ１、Ｔｒ２の時間間隔、及び優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻Ｔｒ２、Ｔｒ３の時間間隔が四捨五入した場合に１２０ｍｓで一致することを認識する。従って、この場合、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの送信間隔が１２０ｍｓであると認識し、受信時刻Ｔｒ３から所定間隔（ここでは５０ｍｓ）空けて時刻Ｔｓ８で自車両情報Ｉｓを送信後、優先車両情報Ｉｔａｇの送信間隔と同一の送信間隔（即ち１２０ｍｓ）により自車両情報Ｉｓを送信する。この方法によっても、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓと優先車両情報Ｉｔａｇとの送信タイミングが重なるのを確実に防ぐことができる。

（変形例２）
上述した実施形態の処理に加え、他車両情報Ｉｏに基づき優先車両Ｖｔａｇの認識後、送信制御部１０２は、当該優先車両Ｖｔａｇの車両ＩＤを自車両情報Ｉｓに付す。これにより、送信制御部１０２は、他車両情報Ｉｏの送信元の車両が優先車両Ｖｔａｇであることを他車両情報Ｉｏの送信元の車両に認識させる。

図８は、優先車両Ｖｔａｇであることを通知する処理のフローチャートの一例である。制御部１０は、図８に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。

まず、送信制御部１０２は、通信部１１より他車両情報Ｉｏを受信する（ステップＳ３０１）。次に、優先車両判定部１０１は、図３のステップＳ１０１と同様に、他車両情報Ｉｏの送信元の車両が優先車両Ｖｔａｇであるか否か判定する（ステップＳ３０２）。そして、他車両情報Ｉｏの送信元の車両が優先車両Ｖｔａｇであると優先車両判定部１０１が判断した場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、送信制御部１０２は、ステップＳ３０１で受信した他車両情報Ｉｏに含まれる車両ＩＤを、優先車両Ｖｔａｇの車両ＩＤとして、自車両情報Ｉｓに付加して送信する（ステップＳ３０３）。これにより、送信制御部１０２は、優先車両Ｖｔａｇであると判断される車両に対し、優先車両Ｖｔａｇであることを好適に認識させることができる。

一方、他車両情報Ｉｏの送信元の車両が優先車両Ｖｔａｇでないと優先車両判定部１０１が判断した場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓを通常通り送信する（ステップＳ３０４）。即ち、この場合、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓに優先車両Ｖｔａｇの車両ＩＤを指定しない。

また、図８のステップＳ３０３で優先車両Ｖｔａｇとして車両ＩＤを自車両情報Ｉｓに含めた車両が優先車両Ｖｔａｇでなくなったと優先車両判定部１０１が判断した場合、送信制御部１０２は、当該車両の車両ＩＤを、優先車両Ｖｔａｇでなくなった車両の車両ＩＤとして自車両情報Ｉｓに含めるとよい。これにより、送信制御部１０２は、優先車両Ｖｔａｇでなくなったと判断される車両に対し、優先車両Ｖｔａｇではなくなったことを好適に認識させることができる。

（変形例３）
変形例２において、送信制御部１０２は、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇである旨の他車両情報Ｉｏを受信した場合、以後に送信する自車両情報Ｉｓの緊急フラグをＯＮに設定することで、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇであることを自己申告するとよい。

図９は、優先車両Ｖｔａｇであることを自己申告する処理のフローチャートの一例である。制御部１０は、図９に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。

まず、送信制御部１０２は、通信部１１より他車両情報Ｉｏを受信する（ステップＳ４０１）。そして、優先車両判定部１０１は、他車両情報Ｉｏを参照し、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇとして他車両情報Ｉｏ内で指定されているか否か判定する（ステップＳ４０２）。そして、優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇとして他車両情報Ｉｏ内で指定されている場合（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇであると認識する。そして、この場合、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓの送信タスクの優先度を上げる（ステップＳ４０３）。これにより、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇとなる自車両情報Ｉｓをできる限り定期的に送信し、送信タイミングを変更せざるを得ない場合にもその変更幅が少なくなるようにする。その結果、優先車両Ｖｔａｇ以外の車両は、車両情報の送信タイミングを、優先車両Ｖｔａｇである自車両Ｖｓの車両情報の送信タイミングとずらしやすくなる。そして、送信制御部１０２は、緊急フラグをＯＮに設定して自車両情報Ｉｓをブロードキャスト送信する（ステップＳ４０４）。これにより、制御部１０は、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇであることを周辺の他車両Ｖｏに好適に認識させることができる。

また、優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇでなくなった車両の車両ＩＤとして他車両情報Ｉｏに含まれていた場合、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇでなくなったと判断し、自車両情報Ｉｓの緊急フラグをＯＦＦに設定する。図１０は、優先車両Ｖｔａｇでなくなったことを自己申告する処理を示すフローチャートの一例である。制御部１０は、図１０のフローチャートの処理を、図９のステップＳ４０３及びステップＳ４０４の実行後に繰り返し実行する。

まず、送信制御部１０２は、通信部１１より他車両情報Ｉｏを受信する（ステップＳ５０１）。そして、優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇではなくなった車両として他車両情報Ｉｏ内で指定されているか否か判定する（ステップＳ５０２）。そして、優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇではなくなった車両として他車両情報Ｉｏ内で指定されていない場合（ステップＳ５０２；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。

一方、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇでなくなった車両として他車両情報Ｉｏ内で指定されている場合（ステップＳ５０２；Ｙｅｓ）、優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇではなくなったと認識する。そして、この場合、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓの送信タスクの優先度を図９のステップＳ４０３の実行前に戻す（ステップＳ５０３）。そして、送信制御部１０２は、緊急フラグをＯＦＦにして自車両情報Ｉｓを通常通り送信する（ステップＳ５０４）。

なお、複数の他車両Ｖｏから送信された他車両情報Ｉｏにより優先車両Ｖｔａｇであると指定されていた場合のステップＳ５０２の判定方法について補足説明する。この場合、例えば、優先車両判定部１０１は、他車両情報Ｉｏにより優先車両Ｖｔａｇであると指定した全ての他車両Ｖｏの各々が、（１）自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇでなくなった旨を通知した他車両情報Ｉｏの送信元である、又は、（２）通信圏外になること等に起因して他車両情報Ｉｏが来なくなった他車両Ｖｏである、のいずれかに該当する場合、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇでなくなったと判断する。

（変形例４）
送信制御部１０２は、周辺の他車両Ｖｏが多いことに起因して、車両情報送信処理により自車両情報Ｉｓの送信タイミングを調整すると結果的に車両情報の混信が発生すると判断した場合、車両情報送信処理を実行しなくともよい。

例えば、送信制御部１０２は、所定時間幅以内に受信した他車両情報Ｉｏに含まれる車両ＩＤに基づき、他車両情報Ｉｏを送信している他車両Ｖｏの数を認識し、他車両Ｖｏの数が所定数以上の場合には、図４等に示す車両情報送信処理を実行しない。この場合、送信制御部１０２は、例えば、他車両Ｖｏの数が所定数以上である間、自車両情報Ｉｓの送信処理自体を中止する。他の例では、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングに関わらず自車両情報Ｉｓを通常の送信間隔（例えば最低送出間隔）により送信してもよい。

（変形例５）
優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓに設置されたカメラやレーダの出力信号に基づき、他車両Ｖｏが優先車両Ｖｔａｇであるか否かを判定してもよい。

この場合、カメラは、自車両Ｖｓに対して１台又は複数台設けられ、自車両から所定の方向を撮影した画像データを優先車両判定部１０１に供給する。同様に、レーダは、自車両に対して１台又は複数台設けられ、その出力信号を優先車両判定部１０１に供給する。そして、優先車両判定部１０１は、例えば、カメラ等から供給された出力信号から車両を検知した場合、当該カメラ等の向き及び位置などに基づき、検知した車両の位置を認識すると共に、時系列での車両の位置の変化に基づき車両の速度などを認識する。そして、優先車両判定部１０１は、検知した車両の速度変化などに基づき、検知した車両が優先車両Ｖｔａｇであるか否か判定する。そして、優先車両判定部１０１は、検知した車両が優先車両Ｖｔａｇであると判断した場合、検知した車両の位置と、緯度経度情報が示す位置とが一致する他車両情報Ｉｏを認識し、当該他車両情報Ｉｏの送信元を、優先車両Ｖｔａｇであると認識する。

１ 車車間通信装置
１０ 制御部
１１ 通信部
１２ 表示部
１３ 記憶部
１４ タイマー
１５ ＧＰＳ受信機
１０１ 優先車両判定部
１０２ 送信制御部
１３０ タイミング記憶部

Claims (12)

1. 周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置であって、
   前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定部と、
   前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御部と、
   を備える情報制御装置。
2. 前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングと、前記送信部が前記自情報を送信するタイミングとが重複しないように前記送信部を制御することを特徴とする請求項１に記載の情報制御装置。
3. 前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した場合、前記自情報を送信しないように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の情報制御装置。
4. 前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した場合、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信してから所定時間経過した時に、前記自情報を送信することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報制御装置。
5. 前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した場合、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報が送信される間隔を算出し、算出した間隔により前記自情報を送信することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報制御装置。
6. 前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した通信体が危険又は緊急であることを示す情報を前記自情報に付加することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報制御装置。
7. 前記制御部は、前記情報制御装置又は前記情報制御装置が搭載される被搭載物が危険又は緊急である旨の情報が、前記受信部が受信した前記周辺情報に含まれていた場合、前記自情報に前記情報制御装置又は前記被搭載物が危険又は緊急である旨の情報を付すことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報制御装置。
8. 前記制御部は、前記情報制御装置又は前記情報制御装置が搭載される被搭載物が危険又は緊急である旨の情報が、前記受信部が受信した周辺情報に含まれていた場合、前記自情報の送信処理の優先度を上げることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報制御装置。
9. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の情報制御装置と通信を行う受信装置であって、
   前記情報制御装置が送信した自情報を受信する受信部を備えることを特徴とする受信装置。
10. 周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置が実行する制御方法であって、
    前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定工程と、
    前記判定工程が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。
11. 周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置が実行するプログラムであって、
    前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定部と、
    前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御部
    として前記情報制御装置を機能させることを特徴とするプログラム。
12. 請求項１１に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

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