JP4899765B2

JP4899765B2 - 車々間通信システムと、当該車々間通信システムに供する車両、車載装置及び中継器

Info

Publication number: JP4899765B2
Application number: JP2006269667A
Authority: JP
Inventors: 昭一中林; 悟星名
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 2006-09-29
Filing date: 2006-09-29
Publication date: 2012-03-21
Anticipated expiration: 2026-09-29
Also published as: JP2008092197A

Description

この発明は、中継器を介して無線通信によって車両と車両との間で通信を行う車々間通信システムと、当該車々間通信システムに供する車両、車載装置及び中継器に関する。

従来、中継器を介して無線通信によって車両と車両との間（以下、「車両間」または「車々間」と称する）で通信を行う車々間通信システムがある（例えば、特許文献１）。

車々間通信システムは、例えば、交差点における出会い頭事故を防止するためのアプリケーションに用いられている。このアプリケーションでは、各車両は、自車両の位置等の車両情報を他車両に通知するために、一定周期毎に、車両情報に基づいてパケットを生成し、生成したパケットを他車両に送信して、車両間で相互に情報を交換している。

この車々間通信システムは、パケットの送信に、例えば、ＣＳＭＡ（ＣａｒｒｉｅｒＳｅｎｓｅＭｕｌｔｉｐｌｅＡｃｃｅｓｓ）方式を用いている場合がある。「ＣＳＭＡ方式」とは、各車両が、パケットを送信する前に、キャリアをセンスしてチャネルの使用状況を判断し、チャネルの使用状況に応じてパケットの送信または送信の見合わせを決定する方式である。このＣＳＭＡ方式では、チャネルがアイドル状態であれば、各車両は、パケットを送信し、一方、チャネルがビジー状態であれば、各車両は、パケットの送信を見合わせて、チャネルがアイドルになるまで繰り返しキャリアをセンスする。

ところで、車々間通信システムでは、建物等の影響によって車両間で直接に通信ができない状態が発生する場合がある。このような状態は、特に、交差点及び交差点の周囲（以下、「交差点等」と称する）で発生する。そこで、車々間通信システムでは、交差点等に中継器を設置し、中継器が各車両から受信したパケットを他車両に送信することにより、直接に通信ができない車両間でも情報の交換を可能にしている。
特開２００１−４５０１３号公報（図１）

しかしながら、従来の中継器を用いた車々間通信システムには、以下のような問題があった。

すなわち、直接に通信ができない車両と車両の間では、互いの車両が、いわゆる隠れ端末の関係になる。このような関係にある各車両は、キャリアをセンスするだけでは、他車両のキャリアのセンスを開始するタイミング（以下、「キャリアセンスの開始タイミング」と称する）や他車両のパケットの送信を開始するタイミング（以下、「パケット送信の開始タイミング」と称する）を監視することができない。そのため、各車両では、自車両のキャリアセンスの開始タイミングが他車両のタイミングと重なる場合や自車両のパケット送信の開始タイミングが他車両のタイミングと重なる場合がある。従来の車々間通信システムは、このような場合に、特に、パケット送信の開始タイミングが車両間で重なった場合に、中継器が各車両からのパケットを受信することができないおそれがあった。

この発明は、このような課題を解決するために、各車両が、中継器と自車両との相対的な関係によって定まるパラメータに基づいて、パケット送信を開始することにより、パケット送信の開始タイミングの重なりを防止することができる車々間通信システムを提供することを目的とする。

さらに、この発明は、各車両が、中継器と自車両との相対的な関係によって定まるパラメータに基づいて、キャリアセンスの開始時間を決定し、このキャリアセンスの開始時間に応じてキャリアをセンスし、チャネルがアイドル状態のときに、パケット送信を開始することにより、キャリアセンスのタイミングの重なりを防止することができる車々間通信システムを提供することも目的とする。

上述の課題を解決するために、第１の発明に係る車々間通信システムは、中継器と１乃至複数の車載装置とを備え、中継器と各車載装置は、それぞれ、以下の構成となっている。

中継器は、一定周期毎に、任意の情報に基づいて、第１パケットを生成する中継器側のパケット生成手段と、中継器側のパケット生成手段によって生成された第１パケットに予め定められた処理を施して第１送信パケットを生成し、第１送信パケットを各車両に送信する中継器側のパケット送信手段と、各車両から送信される第２送信パケットを受信する中継器側のパケット受信手段とを有する。

他方、各車載装置は、中継器から送信された第１送信パケットを受信するパケット受信手段と、自車両に関する車両情報を生成する車両情報生成手段と、車両情報生成手段によって生成された車両情報に基づいて、第２パケットを生成するパケット生成手段と、自車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、パケット受信手段によって受信された第１送信パケットの受信時刻から第２送信パケットの送信を開始する時刻までの時間を送信開始時間とし、走行方向検出手段によって検出された自車両の走行方向に基づいて、送信開始時間を決定する送信開始時間決定手段と、送信開始時間決定手段によって決定された送信開始時間に基づいて、第２パケットに予め定められた処理を施して第２送信パケットを生成し、第２送信パケットを中継器に送信するパケット送信手段とを有する。なお、パケット送信手段は、予め、第２パケットに予め定められた処理を施して第２送信パケットを生成しておき、送信開始時間決定手段によって決定された送信開始時間に基づいて、第２送信パケットを中継器に送信するようにしてもよい。

また、第２の発明に係る車々間通信システムは、中継器と１乃至複数の車載装置とを備え、中継器と各車載装置は、それぞれ、以下の構成となっている。

中継器は、一定周期毎に、中継器の位置情報を含む任意の情報に基づいて、第１パケットを生成する中継器側のパケット生成手段と、中継器側のパケット生成手段によって生成された第１パケットに予め定められた処理を施して第１送信パケットを生成し、第１送信パケットを各車両に送信する中継器側のパケット送信手段と、各車両から送信される第２送信パケットを受信する中継器側のパケット受信手段とを有する。

他方、各車載装置は、中継器から送信された第１送信パケットを受信するパケット受信手段と、自車両に関する車両情報を生成する車両情報生成手段と、車両情報生成手段によって生成された車両情報に基づいて、第２パケットを生成するパケット生成手段と、自車両の位置を検出する車両位置検出手段と、パケット受信手段によって受信された第１送信パケットに含まれている中継器の位置情報、及び車両位置検出手段によって検出された自車両の位置に基づいて、中継器から自車両までの相対距離を算出する距離算出手段と、第１送信パケットの受信時刻から第２送信パケットの送信を開始する時刻までの時間を送信開始時間とし、距離算出手段によって検出された相対距離に基づいて、送信開始時間を決定する送信開始時間決定手段と、送信開始時間決定手段によって決定された送信開始時間に基づいて、第２パケットに予め定められた処理を施して第２送信パケットを生成し、第２送信パケットを中継器に送信するパケット送信手段とを有する。なお、パケット送信手段は、予め、第２パケットに予め定められた処理を施して第２送信パケットを生成しておき、送信開始時間決定手段によって決定された送信開始時間に基づいて、第２送信パケットを中継器に送信するようにしてもよい。

第１の発明では、各車両の備える車載装置が、自車両の走行方向に基づいて、第２送信パケットの送信開始時間を決定する。ここで、自車両の走行方向は、中継器と車両との相対的な関係によって定まるパラメータである。そのため、送信開始時間は、中継器と車両の相対的な関係によって定まる。

このような、送信開始時間は、走行方向が異なる車両間で、値が異なる。したがって、第１の発明によれば、走行方向が異なる車両間で、第２送信パケットの送信開始時間を異ならせることができる。そのため、車両間で、パケット送信のタイミングの重なりを防止することができる。

さらに、第１の発明によれば、各車両の備える車載装置が、自車両の走行方向に基づいて、キャリアセンスの開始時間を決定し、このキャリアセンスの開始時間に応じてキャリアをセンスし、チャネルがアイドル状態のときに、第２送信パケットの送信開始時間を決定するようにしてもよい。これにより、第１の発明は、キャリアセンスのタイミングの重なりも防止することもできる。

したがって、第１の発明によれば、直接に通信ができない隠れ端末の関係にある車両間で、キャリアを同時にセンスする場合やパケットを同時に送信する場合を、従来よりも減少させることができる。その結果、第１の発明によれば、中継器が各車両からのパケットを受信できなくなる確率を、従来よりも低減することができる。

第２の発明では、各車両の備える車載装置が、中継器から自車両までの相対距離に基づいて、第２送信パケットの送信開始時間を決定する。ここで、相対距離は、中継器と車両との相対的な関係によって定まるパラメータである。そのため、送信開始時間は、中継器と車両との相対的な関係によって定まる。

このような、送信開始時間は、中継器からの相対距離が異なる車両間で、値が異なる。したがって、第２の発明によれば、中継器からの相対距離が異なる車両間で、第２送信パケットの送信開始時間を異ならせることができる。そのため、車両間で、パケット送信のタイミングの重なりを防止することができる。

さらに、第２の発明によれば、各車両の備える車載装置が、中継器から自車両までの相対距離に基づいて、キャリアセンスの開始時間を決定し、このキャリアセンスの開始時間に応じてキャリアをセンスし、チャネルがアイドル状態のときに、第２送信パケットの送信開始時間を決定するようにしてもよい。これにより、第２の発明は、キャリアセンスのタイミングの重なりも防止することもできる。

したがって、第２の発明によれば、第１の発明と同様に、直接に通信ができない隠れ端末の関係にある車両間で、キャリアを同時にセンスする場合やパケットを同時に送信する場合を、従来よりも減少させることができる。その結果、第２の発明によれば、第１の発明と同様に、中継器が各車両からのパケットを受信できなくなる確率を、従来よりも低減することができる。

以下、図を参照して、この発明の実施の形態につき説明する。各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。

［第１の実施の形態］
以下、第１の実施の形態につき、「車々間通信システムの構成」、「第２送信パケットの送信開始時間の決定方法」、及び「車々間通信システムの動作」の順で説明する。

＜車々間通信システムの構成＞
以下、図１を参照して、この発明が適用される第１の実施の形態の構成につき説明する。図１は、第１の実施の形態の車々間通信システムにおける中継器及び車両の構成を説明するためのブロック図である。

この発明が適用される車々間通信システム１００は、中継器２００と各車両に搭載された車載コンピュータ（以下、単に「車両」と称する）３００とを備えている。なお、図１には、車両３００は、１つしか示されていないが、実際は複数存在する。

まず、中継器２００の構成につき説明する。

中継器２００は、ＣＰＵによって構成された主演算部２０２、ＲＡＭやレジスタ等によって構成された主格納部２０４、第１送信パケット２２０ａを送信する送信アンテナ２４５、及び第２送信パケット３１５ａを受信する受信アンテナ２５０を有する。なお、第１送信パケット２２０ａは、中継器２００から各車両３００に送信される情報である。また、第２送信パケット３１５ａは、各車両３００から中継器２００に送信される情報である。

中継器２００の主演算部２０２は、各種の演算を行う機能手段である。主演算部２０２は、主格納部２０４とともに、単一チップ上に形成されている。主演算部２０２は、タイマー２０５、基準信号情報生成部２１０、パケット生成部２１５、パケット送信部２２０、キャリアセンス部２２５、パケット受信部２３０、及び車両情報抽出部２３５を有する。なお、図１には、主演算部２０２の各構成要素は、各種の信号やデータを後段の構成要素にダイレクトに出力するように描かれている。しかしながら、実際は、各構成要素は、主格納部２０４を介して、各種の信号やデータを後段の構成要素に出力する。すなわち、前段の構成要素は、各種の信号やデータを主格納部２０４に格納し、後段の構成要素がその信号やデータを主格納部２０４から読み出す。これらの一連の動作は、プログラムによって規定されている。以下、この点の説明については、省略する。

タイマー２０５は、時間を計測する機能手段である。

基準信号情報生成部２１０は、基準信号情報２１０ａを生成する機能手段である。基準信号情報２１０ａは、車々間通信システム１００を構成する各機器間、すなわち、中継器２００と１乃至複数の車両３００間で、動作タイミングの同期を図るための情報である。基準信号情報生成部２１０は、例えば、現在の時刻を表す現在時刻情報や、中継器２００のタイマー２０５によって一定周期毎に計測される時間を表す計測時間情報、第１送信パケット２２０ａの受信時刻から第２送信パケット３１５ａの送信を開始する時刻までの時間（以下、「送信開始時間」と称する）を決定するための基準となる判定基準情報等を、基準信号情報２１０ａとして、用いることができる。

この実施の形態では、基準信号情報生成部２１０は、計測時間情報と判定基準情報とを組み合わせた情報を、基準信号情報２１０ａとして、用いるものとする。

なお、この実施の形態では、判定基準情報は、後述の「車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報」（図２（Ａ）参照）と、後述の「送信モード時間」（図２（Ｃ）参照）とを含む情報とする。ここで、「送信モード」とは、外部に信号の送信が可能な状態を意味している。また、「送信モード開始時間」とは、基準となる時刻（以下、「基準時刻」と称する）から、送信モードを開始するまでの時間を意味している。なお、「第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間」とは、この実施の形態では、各車両３００が中継器２００から第１送信パケット２２０ａを受信した時刻を基準時刻とし、この基準時刻から、送信モードを開始するまでの時間となっている。また、「送信モード時間」とは、送信モードとなっている間の時間を意味している。

パケット生成部２１５は、任意の情報に基づいて、この任意の情報を表す第１パケット２１５ａを生成する機能手段である。なお、この実施の形態では、任意の情報として、基準信号情報生成部２１０によって生成された基準信号情報２１０ａを用いるものとする。

パケット送信部２２０は、パケット生成部２１５によって生成された第１パケット２１５ａに予め定められた処理を施して第１送信パケット２２０ａを生成し、この第１送信パケット２２０ａを各車両３００に送信する機能手段である。なお、この実施の形態では、予め定められた処理として、変調等の処理を施すものとする。

キャリアセンス部２２５は、チャネルの使用状況を判断する機能手段である。

パケット受信部２３０は、各車両３００から送信される第２送信パケット３１５ａを受信し、受信した第２送信パケット３１５ａに基づいて、第１受信パケット２３０ａを生成する機能手段である。なお、第２送信パケット３１５ａ及び第１受信パケット２３０ａは、それぞれ、第２送信パケット３１５ａを送信した車両３００の車両情報３０５ａを含んでいる。

車両情報抽出部２３５は、パケット受信部２３０によって生成された第１受信パケット２３０ａから車両３００の車両情報３０５ａを抽出する機能手段である。

中継器２００の主格納部２０４は、各種の情報を格納する格納手段である。主格納部２０４は、運用に応じて、様々なプログラムやデータを格納するための格納領域が設けられている。その一つに、車両情報保存部２４０がある。

車両情報保存部２４０は、車両情報抽出部２３５によって抽出された車両３００の車両情報３０５ａを保存するために設けられた格納領域である。

なお、車両情報保存部２４０に保存された車両３００の車両情報３０５ａは、一定周期毎に、他車両、すなわち、当該車両情報３０５ａを含んでいた第２送信パケット３１５ａを送信した車両３００とは異なる車両に送信される。

次に、車両３００の構成につき説明する。

車両３００は、ＣＰＵによって構成された主演算部３０２、ＲＡＭやレジスタ等によって構成された主格納部３０４、第２送信パケット３１５ａを送信する送信アンテナ３４５、及び第１送信パケット２２０ａを受信する受信アンテナ３５０を有する。

車両３００の主演算部３０２は、各種の演算を行う機能手段である。主演算部３０２は、主格納部３０４とともに、単一チップ上に形成されている。主演算部３０２は、車両情報生成部３０５、パケット生成部３１０、パケット送信部３１５、送信開始時間決定部３２０と、パケット受信部３２５、基準信号情報抽出部３３０、走行方向検出部３３５、及び車両位置検出部３４０を有する。なお、図１には、主演算部３０２の各構成要素は、各種の信号やデータを後段の構成要素にダイレクトに出力するように描かれている。しかしながら、実際は、各構成要素は、主格納部３０４を介して、各種の信号やデータを後段の構成要素に出力する。すなわち、前段の構成要素は、各種の信号やデータを主格納部３０４に格納し、後段の構成要素がその信号やデータを主格納部３０４から読み出す。これらの一連の動作は、プログラムによって規定されている。以下、この点の説明については、省略する。また、主演算部３０２は、図示せぬタイマーを有しており、主演算部３０２の各構成要素は、この図示せぬタイマーによって計測される時間に応じて動作する。

車両情報生成部３０５は、自車両に関する車両情報３０５ａを生成する機能手段である。

パケット生成部３１０は、車両情報生成部３０５によって生成された車両情報３０５ａに基づいて、車両情報３０５ａを表す第２パケット３１０ａを生成する機能手段である。

パケット送信部３１５は、パケット生成部３１０によって生成された第２パケット３１０ａに予め定められた処理を施して第２送信パケット３１５ａを生成し、この第２送信パケット３１５ａを中継器２００に送信する機能手段である。なお、この実施の形態では、予め定められた処理として、例えば、複数の符号系列による変調や、デジタル信号からアナログ信号への変換等の処理を施すものとする。

送信開始時間決定部３２０は、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定する機能手段である。なお、この実施の形態では、「送信開始時間」は、第１送信パケット２２０ａの受信時刻から第２送信パケット３１５ａの送信を開始する時刻までの時間とする。送信開始時間を決定する方法の詳細については、後述の「第２送信パケットの送信開始時間の決定方法」の章で説明する。

この実施の形態では、送信開始時間決定部３２０は、キャリアセンス部３２２とキャリアセンス開始タイミング決定部３２４とを備えている。キャリアセンス部３２２は、チャネルの使用状況を判断する機能手段である。他方、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、キャリアセンスの開始タイミングを決定する機能手段である。キャリアセンス部３２２とキャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、協働して、後述のキャリアセンス開始タイミング時にキャリアをセンスし、チャネルがアイドル状態のときに、第２送信パケット３１５ａの送信を開始させるための信号（以下、「送信開始信号」と称する）３２０ａをパケット送信部３１５に出力することにより、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定する。なお、キャリアセンス部３２２とキャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、必須の構成要素ではないが、チャネルがビジー状態のときに、第２送信パケット３１５ａの送信を防止することができるので、設けるのが好ましい。

パケット受信部３２５は、中継器２００から送信される第１送信パケット２２０ａを受信し、受信した第１送信パケット２２０ａに基づいて、第２受信パケット３２５ａを生成する機能手段である。なお、第１送信パケット２２０ａ及び第２受信パケット３２５ａは、それぞれ、第１送信パケット２２０ａを送信した中継器２００が生成した基準信号情報２１０ａを含んでいる。

基準信号情報抽出部３３０は、パケット受信部３２５によって生成された第２受信パケット３２５ａから中継器２００の基準信号情報生成部２１０が生成した基準信号情報２１０ａを抽出する機能手段である。

走行方向検出部３３５は、公知の走行方向を検出する方法を用いて、自車両の走行方向を検出する機能手段である。なお、走行方向を検出する方法については、例えば方位角センサや地磁気センサを用いて検出する方法、その他様々な方法が公知であり、これら公知の方法のいずれの方法も採用できるので、ここでは説明を省略する。

車両位置検出部３４０は、公知の位置を検出する方法を用いて、自車両の位置を検出する機能手段である。なお、位置を検出する方法については、例えば位置ビーコンから発せられる電波を用いて検出する方法、その他様々な方法が公知であり、これら公知の方法のいずれの方法も採用できるので、ここでは説明を省略する。

車両３００の主格納部３０４は、各種の情報を格納する格納手段である。主格納部３０４は、運用に応じて、様々なプログラムやデータを格納するための格納領域が設けられている。

＜第１の実施の形態における第２送信パケットの送信開始時間の決定方法＞
以下、図１、及び図２（Ａ）〜（Ｃ）を参照して、この実施の形態における第２送信パケット３１５ａの送信開始時間の決定方法につき説明する。この実施の形態では、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間は、車両３００の走行方向に基づいて、決定される。

図２（Ａ）〜（Ｃ）は、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間の決定方法を説明するための図である。図２（Ａ）は、車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報を示している。また、図２（Ｂ）は、車両３００の走行方向の範囲を示している。また、図２（Ｃ）は、車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信開始時間との関係を示している。

中継器２００は、「車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報」（図２（Ａ）参照）を、主格納部２０４格納している。この「車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報」は、運用に応じて予め設定されたものである。図２（Ａ）に示す例では、車両３００の走行方向は、４つの範囲Ｄａ〜Ｄｄに区分されている。この実施の形態では、範囲Ｄａは、図２（Ｂ）に示すように、北西から北東までの９０°の範囲である。同様に、範囲Ｄｂは、北東から南東までの９０°の範囲の範囲であり、範囲Ｄｃは、南東から南西までの９０°の範囲の範囲であり、範囲Ｄｄは、南西から北西までの９０°の範囲の範囲である。図２（Ａ）に示す送信モード開始時間Ｔａ〜Ｔｄは、車両３００の走行方向Ｄａ〜Ｄｄに対応して、予め異なる値に設定されている。

また、中継器２００は、「送信モード時間」として、値ｔ（図２（Ｃ）参照）を、主格納部２０４に格納している。この「送信モード時間」の値ｔは、運用に応じて予め設定されたものである。この実施の形態では、「送信モード時間」の値ｔは、固定の値として設定されている。

中継器２００は、一定周期毎に送信モード、すなわち、第１送信パケット２２０ａを車両３００に送信するモードとなる。

このとき、中継器２００では、まず、基準信号情報生成部２１０が、主格納部２０４から「車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報」、及び「送信モード時間」の値ｔを読み出す。これらの情報は、判定基準情報となる情報である。基準信号情報生成部２１０は、これらの情報を読み出すと、これに応答して、これらの情報と計測時間情報とを組み合わせて基準信号情報２１０ａを生成し、パケット生成部２１５に出力する。

パケット生成部２１５は、基準信号情報生成部２１０から基準信号情報２１０ａが入力されると、これに応答して、基準信号情報２１０ａに基づいて第１パケット２１５ａを生成して、パケット送信部２２０に出力する。

パケット送信部２２０は、パケット生成部２１５から第１パケット２１５ａが入力されると、これに応答して、第１パケット２１５ａを変調して第１送信パケット２２０ａを生成して各車両３００に送信する。

他方、各車両３００では、走行方向検出部３３５が、一定周期毎に自車両の走行方向を検出し、自車両の走行方向を表す情報（以下、「走行方向情報」と称する）３３５ａを生成して、主格納部３０４に格納する。

次に、各車両３００は、一定周期毎に受信モードとなる。ここで、「受信モード」とは、外部の機器から送信された信号の受信が可能な状態を意味している。このとき、各車両３００では、パケット受信部３２５が、中継器２００から送信された第１送信パケット２２０ａを受信する。

パケット受信部３２５は、中継器２００から送信された第１送信パケット２２０ａを受信すると、これに応答して、第１送信パケット２２０ａに対して、アナログ信号からデジタル信号への変換や、複数の符号系列による復調等の処理を施して、第２受信パケット３２５ａを生成し、基準信号情報抽出部３３０に出力する。

基準信号情報抽出部３３０は、パケット受信部３２５から第２受信パケット３２５ａが入力されると、これに応答して、第２受信パケット３２５ａから基準信号情報２１０ａを抽出して、送信開始時間決定部３２０のキャリアセンス開始タイミング決定部３２４に出力する。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、基準信号情報抽出部３３０から基準信号情報２１０ａが入力されると、これに応答して、基準信号情報２１０ａから、判定基準情報として基準信号情報２１０ａに含まれている「車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報」を抽出し、図２（Ｃ）に示すように、「車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報」に基づいて、走行方向Ｄａ〜Ｄｄ毎に、送信モード開始時間Ｔａ〜Ｔｄを設定する。なお、送信モード開始時間Ｔａ〜Ｔｄは、第１送信パケット２２０ａを受信した時刻を基準時刻とし、この基準時刻から後の時間として設定される。

さらに、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、基準信号情報２１０ａから、判定基準情報として基準信号情報２１０ａに含まれている「送信モード時間」を抽出し、図２（Ｃ）に示すように、「送信モード時間」に基づいて、走行方向Ｄａ〜Ｄｄ毎に、送信モード時間ｔを設定する。なお、送信モード時間の値ｔは、送信モード開始時間Ｔａ〜Ｔｄが経過した時刻を基準時刻とし、この基準時刻から後の時間として設定される。

なお、範囲Ｄａ〜Ｄｄのそれぞれに対応する送信モード時間の合計値（ｔ×４）は、中継器２００の受信モード時間Ｔｒ以下の値となっている。ここで、「受信モード時間」とは、受信モードとなっている間の時間を意味している。送信モード時間の値ｔは、例えば、各車両３００が約１００ｍＳの間に受信モードと送信モードとになる場合に、約５〜２０ｍＳに設定されることが好ましい。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、走行方向Ｄａ〜Ｄｄ毎に、送信モード開始時間Ｔａ〜Ｔｄや送信モード時間ｔを設定すると、これに応答して、主格納部３０４から走行方向情報３３５ａを読み出し、走行方向情報３３５ａに基づいて、自車両における第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間と送信モード時間ｔを決定する。

このとき、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、自車両の走行方向が範囲Ｄａ内にある場合に、第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間の値として、Ｔａ（図２（Ａ）及び（Ｃ）参照）を決定する。同様に、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、自車両の走行方向が範囲Ｄｂ内にある場合に、第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間として、Ｔｂを決定し、自車両の走行方向が範囲Ｄｃ内にある場合に、第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間として、Ｔｃを決定し、自車両の走行方向が範囲Ｄｄ内にある場合に、第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間として、Ｔｄを決定する。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、自車両における第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間と送信モード時間ｔを決定すると、これに応答して、自車両の送信モード時間ｔの範囲内で、キャリアセンスの開始タイミングを決定する。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、キャリアセンスの開始タイミングを決定すると、これに応答して、第１送信パケット２２０ａの受信時刻からの経過時間がキャリアセンス開始タイミングに達するまで待機する。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、経過時間がキャリアセンス開始タイミングに達すると、これに応答して、キャリアセンス開始信号３２４ａを生成して、キャリアセンス部３２２に出力する。なお、キャリアセンス開始信号３２４ａは、キャリアセンス部３２２にキャリアセンスの開始を指示するための信号である。

キャリアセンス部３２２は、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４からキャリアセンス開始信号３２４ａが入力されると、これに応答して、キャリアセンスを開始する。このとき、キャリアセンス部３２２は、パケット受信部３２５から入力されたチャネル状況信号３２５ｂに基づいて、チャネルの使用状況を判断する。キャリアセンス部３２２は、チャネルがアイドル状態であると判定される場合に、送信開始信号３２０ａを生成して、パケット送信部３１５に出力する。これにより、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間が決定される。

このようにして、各車両３００は、自車両における第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定する。

なお、この実施の形態では、送信開始時間決定部３２０は、キャリアセンスを行う構成となっているので、キャリアセンスの開始タイミングを決定してから、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定している。しかしながら、送信開始時間決定部３２０は、キャリアセンスを行わない構成、すなわち、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４とキャリアセンス部３２２とを有していない構成となっている場合に、キャリアセンスの開始タイミングを決定することなく、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定することになる。

なお、方向の範囲の値は、適宜変更することが可能である。例えば、図２に示す例では、３６０°を区分する方向の数が４つとなっている。そのため、１つ方向の範囲は、９０°になっている。しかしながら、３６０°を区分する方向の数は、３つ以下にも、逆に、５つ以上にもすることができる。そのため、方向の範囲の値は、３６０°を区分する方向の数を変更することにより、変更される。なお、方向の範囲の値を変更した場合は、これに応じて、走行方向に対応する送信モード開始時間も変更されることになる。

＜車々間通信システムの動作＞
以下、図３を参照して、第１の実施の形態の動作につき説明する。図３は、第１の実施の形態の車々間通信システムにおける中継器及び車両の動作を示すフローチャートである。なお、２つの装置間（ここでは、中継器２００と車両３００との間）の通信は、受信側の装置が通信によって受信された情報を、一旦、主格納部に格納してから、読み出す。これらの一連の動作は、プログラムによって規定されている。以下、この点の説明については、省略する。

中継器２００は、以下の動作を、約１００ｍＳの周期で繰り返し行う。

中継器２００では、タイマー２０５が、常時、経過時間を計測し、予め定められた経過時間が経過するたびに、経過時間を表す経過時間信号２０５ａを生成して、基準信号情報生成部２１０に出力する（Ｓ１０５）。

基準信号情報生成部２１０は、タイマー２０５から経過時間情報２０５ａが入力されると、これに応答して、経過時間信号２０５ａと判定基準情報とに基づいて、一定周期毎に、基準信号情報２１０ａを生成し、パケット生成部２１５に出力する（Ｓ１１０）。なお、この実施の形態では、判定基準情報は、「車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報」（図２（Ａ）参照）と、「送信モード時間」（図２（Ｃ）参照）とを含む情報となっている。

パケット生成部２１５は、基準信号情報生成部２１０から基準信号情報２１０ａが入力されると、これに応答して、基準信号情報２１０ａに、送信先（ここでは、車両３００）を指定するヘッダ、及び生成する信号（ここでは、第１パケット２１５ａ）の構成を規定するユニークワード等を付加して、第１パケット２１５ａを生成し、パケット送信部２２０に出力する（Ｓ１１５）。第１パケット２１５ａが入力されたパケット送信部２２０は、送信開始信号２２５ａが入力されるまで、動作を停止して待機状態となる。なお、送信開始信号２２５ａは、第１送信パケット２２０ａの送信をパケット送信部２２０に指示するための信号である。

第１パケット２１５ａがパケット送信部２２０に出力されると、これに応答して、パケット受信部２３０が起動する。

パケット受信部２３０は、起動すると、これに応答して、受信アンテナ２５０を介して、一定周期毎に、第２送信パケット３１５ａの受信を開始する（Ｓ１２０）。

パケット受信部２３０は、いずれかの車両３００から送信された第２送信パケット３１５ａを受信すると、これに応答して、受信した第２送信パケット３１５ａに復調等の処理を施して、第１受信パケット２３０ａを生成し、車両情報抽出部２３５に出力するとともに、受信した第２送信パケット３１５ａの受信電圧レベルまたは受信電力レベルに基づいて、チャネルの使用状況に応じた値を表すチャネル状況信号２３０ｂを生成し、キャリアセンス部２２５に出力する（Ｓ１２５）。なお、第２送信パケット３１５ａ及び第１受信パケット２３０ａは、上述の通り、それぞれ、第２送信パケット３１５ａを送信した車両３００の車両情報３０５ａを含んでいる。

車両情報抽出部２３５は、パケット受信部２３０から第１受信パケット２３０ａが入力されると、これに応答して、第１受信パケット２３０ａから、第２送信パケット３１５ａを送信した車両３００の車両情報３０５ａを抽出し、車両情報保存部２４０に出力する（Ｓ１３０）。

車両情報保存部２４０は、車両情報抽出部２３５から車両情報３０５ａが入力されると、これに応答して、入力された車両情報３０５ａを保存する（Ｓ１３５）。

キャリアセンス部２２５は、パケット受信部２３０からチャネル状況信号２３０ｂが入力されると、これに応答して、Ｓ１２５でパケット受信部２３０から入力されていたチャネル状況信号２３０ｂに基づいて、キャリアセンス、すなわち、チャネルの使用状況の判断を行い（Ｓ１４０）、チャネルがアイドル状態であるか否かを判断する（Ｓ１４５）。

Ｓ１４５において、キャリアセンス部２２５は、チャネルがアイドル状態であると判断した場合に、送信開始信号２２５ａを生成し、パケット送信部２２０に出力する（Ｓ１５０）。なお、送信開始信号２２５ａは、上述の通り、第１送信パケット２２０ａの送信をパケット送信部２２０に指示するための信号である。

他方、Ｓ１４５において、キャリアセンス部２２５は、チャネルがアイドル状態でない、すなわち、チャネルがビジー状態であると判断した場合に、予め定められた時間だけ、Ｓ１４０及びＳ１４５の動作、すなわち、「キャリアセンス」及び「チャネルがアイドル状態であるか否かの判断」の動作を行う。この実施の形態では、予め定められた時間は、例えば、Ｓ１０５の実行時刻から、約１００ｍＳの範囲内の時間とする。なお、キャリアセンス部２２５は、予め定められた時間が経過した場合に、動作を終了する。この場合、中継器２００は、再び、Ｓ１０５以降の動作を繰り返す。

パケット送信部２２０は、キャリアセンス部２２５から送信開始信号２２５ａが入力されると、これに応答して、Ｓ１１５でパケット生成部２１５から入力されていた第１パケット２１５ａに、変調等の処理を施して、第１送信パケット２２０ａを生成し、送信アンテナ２４５を介して、各車両３００に送信する（Ｓ１５５）。なお、Ｓ１４０からＳ１５５までの動作、すなわち、「キャリアセンス」から「第１送信パケットの生成・送信」までの動作は、Ｓ１３０の動作、すなわち、「車両情報抽出」の動作よりも前に行われてもよい。

他方、車両３００は、以下の動作を、約１００ｍＳの周期で繰り返し行う。

車両３００では、車両位置検出部３４０が、一定周期毎に、起動して、自車両の位置を検出し、車両位置情報３４０ａを生成して、車両情報生成部３０５に出力する（Ｓ２０５）。なお、車両位置情報３４０ａは、自車両の位置を表す情報である。

車両情報生成部３０５は、車両位置検出部３４０から車両位置情報３４０ａが入力されると、これに応答して、車両位置情報３４０ａに基づいて、自車両の位置等の車両情報３０５ａを生成して、パケット生成部３１０に出力する（Ｓ２１０）。

パケット生成部３１０は、車両情報生成部３０５から車両情報３０５ａが入力されると、これに応答して、車両情報３０５ａに、送信先（ここでは、中継器２００）を指定するヘッダ、及び生成する信号（ここでは、第２パケット３１０ａ）の構成を規定するユニークワード等を付加して、第２パケット３１０ａを生成し、パケット送信部３１５に出力する（Ｓ２１５）。第２パケット３１０ａが入力されたパケット送信部３１５は、送信開始信号３２０ａが入力されるまで、動作を停止して待機状態となる。なお、送信開始信号３２０ａは、第２送信パケット３１５ａの送信をパケット送信部３１５に指示するための信号である。

また、車両３００では、走行方向検出部３３５が、一定周期毎に、起動して、自車両の走行方向を検出し、自車両の走行方向を表す走行方向情報３３５ａを生成して、送信開始時間決定部３２０のキャリアセンス開始タイミング決定部３２４に出力する（Ｓ２２０）。なお、このＳ２２０の動作は、Ｓ２０５の動作、すなわち、「車両位置情報生成」の動作よりも前に行われてもよい。

上述のＳ２０５からＳ２２０までの動作、すなわち、「車両位置情報生成」から「走行方向情報生成」までの動作は、中継器２００の動作と非同期に行われる。

この後、パケット受信部３２５が、起動する。パケット受信部３２５は、起動すると、これに応答して、一定周期毎に、受信アンテナ３５０を介して、中継器２００から送信された第１送信パケット２２０ａの受信を開始する（Ｓ２２５）。

パケット受信部３２５は、中継器２００から送信された第１送信パケット２２０ａを受信すると、これに応答して、受信した第１送信パケット２２０ａに、復調等の処理を施して、第２受信パケット３２５ａを生成し、基準信号情報抽出部３３０に出力するとともに、受信した第１送信パケット２２０ａの受信電圧レベルまたは受信電力レベルに基づいて、チャネルの使用状況に応じた値を表すチャネル状況信号３２５ｂを生成し、送信開始時間決定部３２０のキャリアセンス部３２２に出力する（Ｓ２３０）。なお、第１送信パケット２２０ａ及び第２受信パケット３２５ａは、上述の通り、それぞれ、第１送信パケット２２０ａを送信した中継器２００が生成した基準信号情報２１０ａを含んでいる。

基準信号情報抽出部３３０は、パケット受信部３２５から第２受信パケット３２５ａが入力されると、これに応答して、第２受信パケット３２５ａから基準信号情報２１０ａを抽出して、送信開始時間決定部３２０のキャリアセンス開始タイミング決定部３２４に出力する（Ｓ２３５）。なお、基準信号情報２１０ａは、Ｓ１１０で、中継器２００の基準信号情報生成部２１０によって生成された情報である。この実施の形態では、基準信号情報２１０ａは、上述の通り、計測時間情報と判定基準情報とを組み合わせた情報となっている。また、この実施の形態では、判定基準情報は、上述の通り、中継器２００を中心にした車両３００の走行方向毎に、走行方向とキャリアセンスの開始タイミングとを対応付けた情報となっている。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、基準信号情報２１０ａが入力されると、これに応答して、キャリアセンス開始タイミングを決定する（Ｓ２４０）。この決定は、上述の「第１の実施の形態における第２送信パケットの送信開始時間の決定方法」の章で説明した手法で行われる。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４は、自車両のキャリアセンス開始タイミングを決定すると、これに応答して、自車両のキャリアセンス開始タイミングになるまで待機し（Ｓ２４５）、自車両のキャリアセンス開始タイミングになると、キャリアセンス開始信号３２４ａを生成して、キャリアセンス部３２２に出力する（Ｓ２５０）。

キャリアセンス部３２２は、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４からキャリアセンス開始信号３２４ａが入力されると、これに応答して、Ｓ２３０でパケット受信部３２５から入力されていたチャネル状況信号３２５ｂに基づいて、キャリアセンスを行い（Ｓ２５５）、チャネルがアイドル状態であるか否かを判断する（Ｓ２６０）。

Ｓ２６０において、キャリアセンス部３２２は、チャネルがアイドル状態であると判断した場合に、送信開始信号３２０ａを生成し、パケット送信部３１５に出力する（Ｓ２６５）。なお、送信開始信号３２０ａは、上述の通り、第２送信パケット３１５ａの送信をパケット送信部３１５に指示するための信号である。

他方、Ｓ２６０において、キャリアセンス部３２２は、チャネルがアイドル状態でない、すなわち、チャネルがビジー状態であると判断した場合に、予め定められた時間だけ、Ｓ２５５及びＳ２６０の動作、すなわち、「キャリアセンス」及び「チャネルがアイドル状態であるか否かの判断」の動作を行う。この実施の形態では、予め定められた時間は、例えば約５〜２０ｍＳの範囲内の時間とする。なお、キャリアセンス部３２２は、予め定められた時間が経過した場合に、動作を終了する。この場合、車両３００は、再び、Ｓ２０５以降の動作を繰り返す。

パケット送信部３１５は、送信開始時間決定部３２０のキャリアセンス部３２２から送信開始信号３２０ａが入力されると、これに応答して、Ｓ２１５でパケット生成部３１０から入力されていた第２パケット３１０ａに、変調等の処理を施して、第２送信パケット３１５ａを生成し、送信アンテナ３４５を介して、中継器２００に送信する（Ｓ２７０）。

この実施の形態では、送信開始信号３２０ａが送信時間開始決定部３２０からパケット送信部３１５に出力される時間は、走行方向が異なる車両３００間で、値が異なる。したがって、この実施の形態によれば、走行方向が異なる車両３００間で、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を異ならせることができる。そのため、車両３００間で、第２送信パケット３１５ａの送信のタイミングの重なりを防止することができ、さらに、キャリアセンスのタイミングの重なりも防止することができる。

［第２の実施の形態］
第１の実施の形態では、各車両３００は、自車両の走行方向に基づいて、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定している。これに対して、第２の実施の形態では、各車両３００Ａは、自車両の位置に基づいて、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定する。

以下、第２の実施の形態につき、「車々間通信システムの構成」、「第２送信パケットの送信開始時間の決定方法」、及び「車々間通信システムの動作」の順で説明する。

＜車々間通信システムの構成＞
以下、図４を参照して、この発明が適用される第２の実施の形態の構成につき説明する。図４は、第２の実施の形態の車々間通信システムにおける中継器及び車両の構成を説明するためのブロック図である。

まず、中継器２００の構成につき説明する。

この実施の形態の中継器２００の構成は、第１の実施の形態のものと同じ構成となっている。但し、この実施の形態では、主格納部２０４は、自機の設置位置を表す中継器位置情報が予め格納されている。また、パケット生成部２１５は、主格納部２０４に予め格納された中継器位置情報を読み出して、中継器位置情報が含まれるように、第１パケット２１５ａを生成する。また、この実施の形態では、第１パケット２１５ａに含まれる判定基準情報は、中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報を含んでいる（図５（Ａ）参照）。また、判定基準情報は、キャリアセンスの開始タイミング、及び、送信モード時間ｔの値を各車両３００Ａに指定する情報を含んでいる。

次に、この実施の形態の車両３００Ａの構成につき説明する。

この実施の形態の車両３００Ａは、第１の実施の形態の車両３００の各構成要素に加え、距離算出部３４２Ａを有している。この距離算出部３４２Ａは、中継器２００から自車両までの相対距離を算出する機能手段である。

また、車両３００Ａは、第１の実施の形態の送信開始時間決定部３２０の代わりに、送信開始時間決定部３２０Ａを有している。この送信開始時間決定部３２０Ａは、送信開始時間決定部３２０と同様に、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定する機能手段である。但し、第１の実施の形態の送信開始時間決定部３２０が、自車両の走行方向に基づいて、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定する。これに対して、この実施の形態の送信開始時間決定部３２０Ａは、自車両の位置に基づいて、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定する。

また、車両３００Ａは、第１の実施の形態のキャリアセンス開始タイミング決定部３２４の代わりに、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａを有している。このキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４と同様に、キャリアセンスの開始タイミングを決定する機能手段である。但し、第１の実施の形態のキャリアセンス開始タイミング決定部３２４が、自車両の走行方向に基づいて、キャリアセンスの開始タイミングを決定する。これに対して、この実施の形態のキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、自車両の位置に基づいて、キャリアセンスの開始タイミングを決定する。

＜第２の実施の形態における第２送信パケットの送信開始時間の決定方法＞
以下、図４と、図５（Ａ）及び（Ｂ）を参照して、この実施の形態における第２送信パケットの送信開始時間の決定方法につき説明する。この実施の形態では、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間は、中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離に基づいて、決定される。

図５（Ａ）及び（Ｂ）は、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間の決定方法を説明するための図である。図５（Ａ）は、この実施の形態で判定基準情報として用いられる、中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報を示している。また、図５（Ｂ）は、中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と第２送信パケット３１５ａの送信開始時間との関係を示している。

中継器２００は、「中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報」（図５（Ａ）参照）を、主格納部２０４に格納している。この「中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報」は、運用に応じて予め設定されたものである。図５（Ａ）に示す例では、中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離は、範囲「Ｌ１ａ〜Ｌ１ｂ」、「Ｌ２ａ〜Ｌ２ｂ」、「Ｌ３ａ〜Ｌ３ｂ」、「Ｌ４ａ〜Ｌ４ｂ」、「Ｌ５ａ〜Ｌ５ｂ」、…に区分されている。図５（Ａ）に示す送信モード開始時間「Ｔ１ａ」、「Ｔ２ａ」、「Ｔ３ａ」、「Ｔ４ａ」、「Ｔ５ａ」、…は、中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離に対応して、予め異なる値に設定されている。

また、中継器２００は、「送信モード時間」として、値ｔ（図５（Ｂ）参照）を、主格納部２０４に格納している。この「送信モード時間」の値ｔは、運用に応じて予め設定されたものである。この実施の形態では、「送信モード時間」の値ｔは、固定の値として設定されている。

また、中継器２００は、中継器２００の位置を表す中継器位置情報を、主格納部２０４格納している。

中継器２００は、一定周期毎に送信モード、すなわち、第１送信パケット２２０ａを車両３００Ａに送信するモードとなる。

このとき、中継器２００では、まず、基準信号情報生成部２１０が、主格納部２０４から「中継器位置情報」、「中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報」、及び「送信モード時間」の値ｔを読み出す。これらの情報は、判定基準情報となる情報である。基準信号情報生成部２１０は、これらの情報を読み出すと、これに応答して、これらの情報と計測時間情報とを組み合わせて基準信号情報２１０ａを生成し、パケット生成部２１５に出力する。

パケット送信部２２０は、パケット生成部２１５から第１パケット２１５ａが入力されると、これに応答して、第１パケット２１５ａを変調して第１送信パケット２２０ａを生成して各車両３００Ａに送信する。

他方、各車両３００Ａでは、車両位置検出部３４０が、一定周期毎に自車両の位置を検出し、車両位置情報３４０ａを生成して、主格納部３０４に格納する。

次に、各車両３００Ａは、一定周期毎に受信モードとなる。このとき、各車両３００Ａでは、パケット受信部３２５が、中継器２００から送信された第１送信パケット２２０ａを受信する。

基準信号情報抽出部３３０は、パケット受信部３２５から第２受信パケット３２５ａが入力されると、これに応答して、第２受信パケット３２５ａから基準信号情報２１０ａを抽出して、送信開始時間決定部３２０Ａのキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａに出力するとともに、距離算出部３４２Ａにも出力する。

距離算出部３４２Ａは、基準信号情報抽出部３３０から基準信号情報２１０ａが入力されると、これに応答して、基準信号情報２１０ａから中継器位置情報を抽出して、中継器位置情報が表す中継器２００の位置を特定する。さらに、距離算出部３４２Ａは、主格納部３０４から車両位置情報３４０ａを読み出して、車両位置情報３４０ａが表す自車両の位置を特定し、中継器２００から自車両までの相対距離を算出する。

距離算出部３４２Ａは、中継器２００から自車両までの相対距離を算出すると、これに応答して、算出した中継器２００から自車両までの相対距離を表す相対距離情報３４２ａを生成して、送信開始時間決定部３２０Ａのキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａに出力する。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、基準信号情報抽出部３３０から基準信号情報２１０ａが入力されると、これに応答して、基準信号情報２１０ａから、判定基準情報として基準信号情報２１０ａに含まれている「中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報」を抽出し、図５（Ｂ）に示すように、「中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報」に基づいて、相対距離毎に、送信モード開始時間Ｔ１ａ〜Ｔ５ａを設定する。なお、送信モード開始時間Ｔ１ａ〜Ｔ５ａは、第１送信パケット２２０ａを受信した時刻を基準時刻とし、この基準時刻から後の時間として設定される。

さらに、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、基準信号情報２１０ａから、判定基準情報として基準信号情報２１０ａに含まれている「送信モード時間」を抽出し、図５（Ｂ）に示すように、「送信モード時間」に基づいて、相対距離毎に、送信モード時間ｔを設定する。なお、送信モード時間の値ｔは、送信モード開始時間Ｔ１ａ〜Ｔ５ａが経過した時刻を基準時刻とし、この基準時刻から後の時間として設定される。

なお、相対距離のそれぞれに対応する送信モード時間の合計値は、中継器２００の受信モード時間Ｔｒ以下の値となっている。送信モード時間の値ｔは、例えば、各車両３００Ａが約１００ｍＳの間に受信モードと送信モードとになる場合に、約５〜２０ｍＳに設定されることが好ましい。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、相対距離毎に、送信モード開始時間Ｔ１ａ〜Ｔ５ａや送信モード時間ｔを設定すると、これに応答して、距離算出部３４２Ａから入力された相対距離情報３４２ａに基づいて、自車両における第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間と送信モード時間ｔを決定する。

このとき、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、自車両の車両位置が範囲Ｌ１ａ〜Ｌ１ｂ内にある場合に、第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間の値として、Ｔ１ａ（図５（Ａ）及び（Ｂ）参照）を決定する。同様に、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、自車両の車両位置が範囲Ｌ２ａ〜Ｌ２ｂ内にある場合に、第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間として、Ｔ２ａを決定し、自車両の車両位置が範囲Ｌ３ａ〜Ｌ３ｂ内にある場合に、第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間として、Ｔ３ａを決定し、自車両の車両位置が範囲Ｌ４ａ〜Ｌ４ｂ内にある場合に、第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間として、Ｔ４ａを決定し、自車両の車両位置が範囲Ｌ５ａ〜Ｌ５ｂ内にある場合に、第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間として、Ｔ５ａを決定する。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、自車両における第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間と送信モード時間ｔを決定すると、これに応答して、自車両の送信モード時間ｔの範囲内で、キャリアセンスの開始タイミングを決定する。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、キャリアセンスの開始タイミングを決定すると、これに応答して、第１送信パケット２２０ａの受信時刻からの経過時間がキャリアセンス開始タイミングに達するまで待機する。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、経過時間がキャリアセンス開始タイミングに達すると、これに応答して、キャリアセンス開始信号３２４ａを生成して、キャリアセンス部３２２に出力する。

キャリアセンス部３２２は、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａからキャリアセンス開始信号３２４ａが入力されると、これに応答して、キャリアセンスを開始する。このとき、キャリアセンス部３２２は、パケット受信部３２５から入力されたチャネル状況信号３２５ｂに基づいて、チャネルの使用状況を判断する。キャリアセンス部３２２は、チャネルがアイドル状態であると判定される場合に、送信開始信号３２０ａを生成して、パケット送信部３１５に出力する。これにより、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間が決定される。

このようにして、各車両３００Ａは、自車両における第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定する。

なお、この実施の形態では、送信開始時間決定部３２０Ａは、キャリアセンスを行う構成となっているので、キャリアセンスの開始タイミングを決定してから、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定している。しかしながら、送信開始時間決定部３２０Ａは、キャリアセンスを行わない構成、すなわち、キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａとキャリアセンス部３２２とを有していない構成となっている場合に、キャリアセンスの開始タイミングを決定することなく、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定することになる。

なお、相対距離の範囲の値は、適宜変更することが可能である。ただし、相対距離の範囲の値を変更した場合は、これに応じて、相対距離に対応する送信モード開始時間の値も変更されることになる。

＜車々間通信システムの動作＞
以下、図６を参照して、第２の実施の形態の動作につき説明する。図６は、第２の実施の形態の車々間通信システムにおける中継器及び車両の動作を示すフローチャートである。なお、２つの装置間（ここでは、中継器２００と車両３００Ａとの間）の通信は、受信側の装置が通信によって受信された情報を、一旦、主格納部に格納してから、読み出す。これらの一連の動作は、プログラムによって規定されている。以下、この点の説明については、省略する。

この実施の形態の中継器２００は、第１の実施の形態と同様の動作を、約１００ｍＳの周期で繰り返し行う。但し、この実施例では、Ｓ１１０において、基準信号情報２１０ａを生成する際に用いる判定基準情報は、中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報となっている。

他方、この実施の形態の車両３００Ａは、以下の動作を、約１００ｍＳの周期で繰り返し行う。

この実施の形態の車両３００Ａは、第１の実施の形態と同様に、Ｓ２０５〜Ｓ２１５及びＳ２２５〜Ｓ２３５の動作を行う。なお、車両３００Ａは、第１の実施の形態の車両３００と異なり、走行方向検出部３３５を有していない。そのため、車両３００Ａは、第１の実施の形態のＳ２２０の動作、すなわち、「走行方向情報生成」の動作を行わない。但し、Ｓ２０５において、車両３００Ａの車両位置検出部３４０は、生成した車両位置情報３４０ａを、車両情報生成部３０５に出力するとともに、距離算出部３４２Ａにも出力する。また、車両３００Ａの基準信号情報抽出部３３０は、Ｓ２３０で、パケット受信部３２５から第２受信パケット３２５ａが入力されると、これに応答して、Ｓ２３５で、第２受信パケット３２５ａから基準信号情報２１０ａを抽出して、送信開始時間決定部３２０Ａのキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａに出力するとともに、距離算出部３４２Ａにも出力する。

距離算出部３４２Ａは、Ｓ２３５で、基準信号情報抽出部３３０から基準信号情報２１０ａが入力されると、これに応答して、基準信号情報２１０ａから中継器位置情報を抽出し（Ｓ２３６）、さらに、抽出した中継器位置情報と、Ｓ２０５で車両位置検出部３４０から入力されていた車両位置情報３４０ａとに基づいて、中継器２００から自車両までの相対距離を算出し、相対距離情報３４２ａを生成して、送信開始時間決定部３２０Ａのキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａに出力する（Ｓ２３７）。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、Ｓ２３５で、基準信号情報抽出部３３０から基準信号情報２１０ａが入力されるとともに、S２３７で、距離算出部３４２Ａから相対距離情報３４２ａが入力されると、これに応答して、キャリアセンス開始タイミングを決定する（Ｓ２４０）。この決定は、上述の「第２の実施の形態における第２送信パケットの送信開始時間の決定方法」の章で説明した手法で行われる。

キャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、自車両のキャリアセンス開始タイミングを決定すると、これに応答して、自車両のキャリアセンス開始タイミングになるまで待機し（Ｓ２４５）、自車両のキャリアセンス開始タイミングになると、キャリアセンス開始信号３２４ａを生成して、キャリアセンス部３２２に出力する（Ｓ２５０）。

以下、この実施の形態の車両３００Ａは、第１の実施の形態と同様に、Ｓ２５５〜Ｓ２７０の動作を行う。

この実施の形態では、送信開始信号３２０ａが送信時間開始決定部３２０Ａからパケット送信部３１５に出力される時間は、中継器２００からの相対距離が異なる車両３００Ａ間で、値が異なる。したがって、この実施の形態によれば、中継器２００からの相対距離が異なる車両３００Ａ間で、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を異ならせることができる。そのため、車々間通信システム１００は、車両３００Ａ間で、第２送信パケット３１５ａの送信のタイミングの重なりを防止することができ、さらに、キャリアセンスのタイミングの重なりも防止することができる。

なお、車々間システム１００は、通信を行う車両３００Ａの数が著しく増加すると、通信障害が発生する可能性がある。

例えば、データ伝送速度と各車両３００Ａによって送信されるパケットサイズとの関係から、１００ｍＳの周期でデータを送信できる車両３００Ａの数の限界が１００台である場合に、交差点等に存在する通信車両３００Ａの数が１００台よりも多くなるときがある。このとき、全ての車両３００Ａが通信を行うのは、物理的に不可能である。したがって、このとき、車々間システム１００Ａは、通信障害が発生する。

このような課題を解決するために、第２の実施の形態の車両３００Ａは、好ましくは、例えば、以下の（１）または（２）のような構成にするとよい。

（１）通信の優先度の低い車両３００Ａは、送信パケットの送信を行わない構成にするとよい。なお、通信の優先度の低い車両３００Ａとしては、例えば、中継器２００が設置された交差点までの相対距離が予め定められた距離よりも大きい車両３００Ａ等が該当する。

このような構成は、例えば、送信時間開始決定部３２０Ａのキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａが、距離算出部３４２Ａによって算出された中継器２００から自車両までの相対距離が予め定められた距離よりも大きい場合に、タイミングを設定せずに以降の処理を中止するとともに、パケット送信部３１５がパケットを廃棄する構成にすることによって、実現することができる。

（２）車両３００Ａは、送信パケットの送信周期を任意に長く変更する（例えば、送信周期を通常の１００ｍＳから２００ｍＳに変更する）ことが可能な構成にするとよい。

このような構成は、例えば、中継器２００が中継器２００の周囲の渋滞状況に応じて、渋滞を表す送信パケットを送信し、各車両３００Ａは、この送信パケットを受信すると、送信時間開始決定部３２０Ａのキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａが、判定基準情報として基準信号情報２１０ａに含まれている「中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報」によって指定された自装置の送信モード開始時間に、任意の時間値を付加する構成にすることによって、実現することができる。なお、自装置の送信モード開始時間に任意の時間値を付加するのは、好ましくは、距離算出部３４２Ａによって算出された中継器２００から自車両までの相対距離が予め定められた距離よりも大きい場合に行うとよい。また、付加する時間値は、例えば、送信周期が１００ｍＳである場合に、１００ｍＳ，２００ｍＳ，…等のように、１００ｍＳ間隔の時間値がよい。

［第３の実施の形態］
第３の実施の形態では、車両数の多い場所に存在する車両３００は、車両数の少ない場所に存在する車両３００よりも、送信モード時間を長く獲得できるようにしたものである。

この実施の形態では、中継器２００及び車両３００の構成は、第１の実施の形態のものと同じ構成となっている。

但し、この実施の形態では、中継器２００は、各車両３００から送信された第２送信パケット３１５ａに含まれている車両情報３０５ａに基づいて、各車両３００の位置を検出し、中継器２００を中心にして各方向における車両の混み具合を識別する。そして、中継器２００は、方向毎に、車両の混み具合に応じて、車両の送信モード時間ｔや送信モード開始時間を決定し、決定した車両の送信モード時間ｔや送信モード開始時間を含むように、判定基準情報を生成する。そして、中継器２００は、この判定基準情報に基づいて、基準信号情報２１０ａを生成し、この基準信号情報２１０ａに基づいて、第１パケット２１５ａを、さらには、第１送信パケット２２０ａを生成して、各車両３００に送信する。これにより、中継器２００は、車両数の多い場所に存在する車両３００に、車両数の少ない場所に存在する車両３００よりも長い送信モード時間を与える。

以下、図１、及び図７（Ａ）〜（Ｃ）を参照して、第３の実施の形態の送信開始時間の決定方法につき説明する。

図７（Ａ）〜（Ｃ）は、送信開始時間の決定方法を説明するための図である。図７（Ａ）は、車両の混み具合と送信モード開始時間とを対応付けた情報を示している。この車両の混み具合と送信モード時間とを対応付けた情報は、中継器２００の主格納部２０４に予め格納されている。なお、車両の送信モード時間ｔは、車両の混み具合が高いほど、長くなるように設定されている。また、図７（Ｂ）は、中継器２００を中心とし、中継器２００の周囲に存在する車両３００の位置の一例を示している。また、図７（Ｃ）は、車両の混み具合と車両の送信モード時間との関係を示している。

この実施の形態では、中継器２００は、パケット受信部２３０によって、中継器２００の周囲に存在する各車両３００から第２送信パケット３１５ａを順次受信する。

中継器２００は、各車両３００から第２送信パケット３１５ａを順次受信すると、これに応答して、車両情報抽出部２３５が起動して、第２送信パケット３１５ａから車両情報３０５ａを抽出し、車両情報３０５ａに基づいて、各車両３００の位置を検出し（図７（Ｂ）参照）、さらに、方向毎に、車両数をカウントする。これにより、中継器２００は、中継器２００を中心にして各方向における車両の混み具合を識別する。

中継器２００は、各方向における車両の混み具合を識別すると、これに応答して、基準信号情報生成部２１０によって、基準信号情報２１０ａを生成する。基準信号情報２１０ａの生成は、以下のようにして行われる。

まず、基準信号情報生成部２１０は、主格納部２０４から、図７（Ａ）に示す車両の混み具合と送信モード時間とを対応付けた情報を読み出し、この情報に基づいて、方向毎に、車両の送信モード時間ｔを決定する。ここでは、基準信号情報生成部２１０は、例えば、範囲Ｄａ（図７（Ｂ）参照）内の方向に対応する車両の送信モード時間として、ｔ２（図７（Ａ）参照）を決定するものとする。同様に、基準信号情報生成部２１０は、範囲Ｄｂ内の方向に対応する車両の送信モード時間として、ｔ４を決定し、範囲Ｄｃ内の方向に対応する車両の送信モード時間として、ｔ３を決定し、範囲Ｄｄ内の方向に対応する車両の送信モード時間として、ｔ１を決定する。このようにして、基準信号情報生成部２１０は、各方向に対応する車両の送信モード時間ｔを決定する。なお、各方向に対応する車両の送信モード時間ｔの合計値は、中継器２００の受信モード時間Ｔｒ以下の値となっている。

次に、基準信号情報生成部２１０は、決定した車両の送信モード時間ｔに基づいて、方向毎に、図７（Ｃ）に示す関係になるように、送信モード開始時間Ｔａ〜Ｔｄを決定する。このとき、基準信号情報生成部２１０は、まず、第１送信パケット２２０ａの送信時刻を基準にして、範囲Ｄａ内の方向に対応する車両の送信モード開始時間Ｔａを決定する。この送信モード開始時間Ｔａの値は、固定の長さであり、主格納部２０４に予め格納されている。次に、基準信号情報生成部２１０は、車両の送信モード開始時間Ｔａに、範囲Ｄａ内の方向に対応する車両の送信モード時間ｔ２と予め定められた空白時間とを加算して、範囲Ｄｂ内の方向に対応する車両の送信モード開始時間Ｔｂを決定する。次に、基準信号情報生成部２１０は、車両の送信モード開始時間Ｔｂに、範囲Ｄｂ内の方向に対応する車両の送信モード時間ｔ４と予め定められた空白時間とを加算して、範囲Ｄｃ内の方向に対応する車両の送信モード開始時間Ｔｃを決定する。次に、基準信号情報生成部２１０は、車両の送信モード開始時間Ｔｃに、範囲Ｄｃ内の方向に対応する車両の送信モード時間ｔ３と予め定められた空白時間とを加算して、範囲Ｄｄ内の方向に対応する車両の送信モード開始時間Ｔｄを決定する。このようにして、基準信号情報生成部２１０は、各方向に対応する車両の送信モード開始時間Ｔａ〜Ｔｄを決定する。

次に、基準信号情報生成部２１０は、決定した各方向に対応する車両の送信モード時間ｔと、決定した各方向に対応する車両の送信モード開始時間Ｔａ〜Ｔｄとを含むように、判定基準情報を生成する。

次に、基準信号情報生成部２１０は、計測時間情報と判定基準情報とを組み合わせて、基準信号情報２１０ａを生成する。

このようにして、中継器２００は、基準信号情報２１０ａを生成する。なお、生成された基準信号情報２１０ａは、基準信号情報生成部２１０からパケット生成部２１５に出力される。

中継器２００は、基準信号情報２１０ａを生成すると、これに応答して、パケット生成部２１５によって、第１パケット２１５ａを生成する。このとき、パケット生成部２１５は、基準信号情報２１０ａに、送信先（ここでは、車両３００）を指定するヘッダ、及び生成する信号（ここでは、第１パケット２１５ａ）の構成を規定するユニークワード等を付加して、第１パケット２１５ａを生成する。なお、生成された第１パケット２１５ａは、パケット生成部２１５からパケット送信部２２０に出力される。

中継器２００は、第１パケット２１５ａを生成すると、これに応答して、パケット送信部２２０によって、第１送信パケット２２０ａを生成する。このとき、パケット送信部２２０は、第１パケット２１５ａに予め定められた処理を施して第１送信パケット２２０ａを生成する。なお、生成された第１送信パケット２２０ａは、パケット送信部２２０によって、送信アンテナ２４５を介して、各車両３００に送信される。

このようにして、中継器２００は、第１送信パケット２２０ａを各車両３００に送信する。この第１送信パケット２２０ａは、基準信号情報２１０ａを含んでおり、その基準信号情報２１０ａは、車両の混み具合に応じて、決定された車両の送信モード時間ｔや送信モード開始時間を表す判定基準情報を含んでいる。そのため、第１送信パケット２２０ａを受信した各車両３００は、自車両の位置に応じて、第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間や送信モード時間を決定することができる。このとき決定された送信モード開始時間や送信モード時間は、中継器２００を中心とする各方向に対応している。しかも、送信モード時間は、車両の混み具合に応じた値となっており、車両の混み具合が高ければ、比較的長い値となる。そのため、この実施の形態では、車両数の多い場所に存在する車両３００は、車両数の少ない場所に存在する車両３００よりも、送信モード時間を長く獲得することができる。これにより、この実施の形態の車々間通信システム１００は、第１の実施の形態よりも効率よく、車両３００間で、第２送信パケット３１５ａの送信のタイミングの重なりを防止することができ、さらに、キャリアセンスのタイミングの重なりも防止することができる。

［第４の実施の形態］
第４の実施の形態は、第２の実施の形態の各車両３００Ａに、第１の実施の形態の走行方向検出部３３５を設けたものである。

第２の実施の形態では、各車両３００Ａは、自車両の位置に基づいて、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定する。これに対して、この実施の形態では、各車両３００Ｂは、自車両の走行方向及び自車両の位置に基づいて、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を決定する。

以下、図８を参照して、この発明が適用される第４の実施の形態の構成につき説明する。図８は、第４の実施の形態の車々間通信システムにおける中継器及び車両の構成を説明するためのブロック図である。

この実施の形態の中継器２００の構成は、第２の実施の形態のものと同じ構成になっている。但し、この実施の形態では、第１パケット２１５ａに含まれる判定基準情報は、第２の実施の形態の「中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報」（図５（Ａ）参照）に加え、実施例１の「車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報」（図２（Ａ）参照）を含んでいる（図５（Ａ）参照）。

この実施の形態の車両３００は、第２の実施の形態の車両３００Ａの各構成要素に加え、第１の実施の形態の走行方向検出部３３５を有している。

また、この実施の形態の送信開始時間決定部３２０Ａのキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａは、基準信号情報２１０ａから、判定基準情報として基準信号情報２１０ａに含まれている「車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報」及び「中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報」を抽出し、これらの情報に基づいて、各走行方向の相対距離毎に、送信モード開始時間Ｔ１ａ〜Ｔ５ａを設定する。なお、送信モード開始時間Ｔ１ａ〜Ｔ５ａは、第１送信パケット２２０ａを受信した時刻を基準時刻とし、この基準時刻から後の時間として設定される。

以下、図９を参照して、この発明が適用される第４の実施の形態の構成につき説明する。図９は、第４の実施の形態の車々間通信システムにおける中継器及び車両の動作を示すフローチャートである。

この実施の形態の中継器２００は、第２の実施の形態と同様の動作を、約１００ｍＳの周期で繰り返し行う。

また、この実施の形態の車両３００Ｂは、第２の実施の形態と同様の動作を、約１００ｍＳの周期で繰り返し行う。

但し、図９に示すように、この実施の形態の車両３００Ｂは、Ｓ２１５の動作とＳ２２５の動作との間、すなわち、「第２パケット生成」工程の動作と「第１送信パケット受信開始」工程の動作との間で、第１の実施の形態と同様に、Ｓ２２０の動作、すなわち、「走行方向情報生成」工程の動作を行う。

また、この実施の形態の車両３００Ｂは、Ｓ２４０の動作、すなわち、「キャリアセンス開始タイミング決定」工程の動作で、判定基準情報として基準信号情報２１０ａに含まれている「車両３００の走行方向と第２送信パケット３１５ａの送信モード開始時間とを対応付けた情報」及び「中継器２００から車両３００Ａまでの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報」を抽出し、これらの情報に基づいて、各走行方向の相対距離毎に、送信モード開始時間Ｔ１ａ〜Ｔ５ａを設定する。

これにより、この実施の形態の車両３００Ｂは、自装置の走行方向及び自車両の走行方向に基づいて、各走行方向の相対距離毎に、送信開始時間を決定することができる。

第２の実施の形態は、各走行方向の中継器２００からの相対距離が異なる車両３００Ａ間で、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を異ならせることができる。これに対して、この実施の形態は、さらに、走行方向毎に、中継器２００からの相対距離が異なる車両３００Ａ間で、第２送信パケット３１５ａの送信開始時間を異ならせることができる。そのため、この実施の形態の車々間通信システム１００によれば、第２の実施の形態よりも良好に、車両３００Ａ間で、第２送信パケット３１５ａの送信のタイミングの重なりを防止することができ、さらに、キャリアセンスのタイミングの重なりも防止することができる。

なお、第４の実施の形態の車両３００Ｂは、第２の実施の形態の車両３００Ａと同様に、好ましくは、例えば、以下の（１）または（２）のような構成にするとよい。

（１）通信の優先度の低い車両３００Ｂは、送信パケットの送信を行わない構成にするとよい。

このような構成は、第２の実施の形態の場合と同様に、例えば、送信時間開始決定部３２０Ａのキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａが、距離算出部３４２Ａによって算出された中継器２００から自車両までの相対距離が予め定められた距離よりも大きい場合に、タイミングを設定せずに以降の処理を中止するとともに、パケット送信部３１５がパケットを廃棄する構成にすることによって、実現することができる。

（２）車両３００Ｂは、送信パケットの送信周期を任意に長く変更する（例えば、送信周期を通常の１００ｍＳから２００ｍＳに変更する）ことが可能な構成にするとよい。

このような構成は、第２の実施の形態の場合と同様に、例えば、中継器２００が中継器２００の周囲の渋滞状況に応じて、渋滞を表す送信パケットを送信し、各車両３００Ｂは、この送信パケットを受信すると、送信時間開始決定部３２０Ａのキャリアセンス開始タイミング決定部３２４Ａが、判定基準情報として基準信号情報２１０ａに含まれている中継器２００から車両３００Ａ（但し、この実施例では、車両３００Ｂとなる）までの相対距離と送信モード開始時間とを対応付けた情報」によって指定された自装置の送信モード開始時間に、任意の時間値を付加する構成にすることによって、実現することができる。

以上の通り、この発明によれば、中継器が各車両からのパケットを受信できなくなる確率を、従来よりも低減することができる。すなわち、中継器が各車両からのパケットを受信する確率を、従来よりも向上させることができる。

（利用形態）
この発明は、上述の実施の形態に限定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更や変形を行うことができる。

例えば、第１及び第２の実施の形態では、中継器２００の主演算部２０２の中の、後段の構成要素に信号を出力する構成要素は、前段の構成要素から信号が入力されると、これに応答して、後段の構成要素に出力する信号を生成している。同様に、車両３００（３００Ａ）の主演算部３０２の中の、後段の構成要素に信号を出力する構成要素も、前段の構成要素から信号が入力されると、これに応答して、後段の構成要素に出力する信号を生成している。しかしながら、これらの構成要素は、予め、後段の構成要素に出力する信号を生成し、主格納部に格納しておき、前段の構成要素から信号が入力されると、これに応答して、生成しておいた信号を格納部から読み出して後段の構成要素に出力するようにしてもよい。

また、判定基準情報は、各車両３００の主格納部３０４に予め格納するようにしてもよい。これにより、中継器２００は、第１送信パケット２２０ａの中に判定基準情報を含めなくてもよくなる。

また、第１の実施の形態では、車両の走行方向の範囲が、範囲Ｄａ〜Ｄｄに固定されている。しかしながら、中継器２００は、車両の走行方向の範囲を決定するための情報を判定基準情報に含め、その判定基準情報を含むように第１送信パケット２２０ａを生成して、各車両３００に送信することにより、任意の走行方向の範囲を各車両３００に設定させることが可能になる。

第１の実施の形態の構成を示す図である。 (Ａ)〜(Ｃ）は、それぞれ、第１の実施の形態の送信開始時間の決定方法を示す図である。第１の実施の形態の動作を示すフローチャートである。第２の実施の形態の構成を示す図である。 (Ａ)及び(Ｂ）は、それぞれ、第２の実施の形態の送信開始時間の決定方法を示す図である。第２の実施の形態の動作を示すフローチャートである。 (Ａ)〜(Ｃ）は、それぞれ、第３の実施の形態の送信開始時間の決定方法を示す図である。第４の実施の形態の構成を示す図である。第４の実施の形態の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ …車々間通信システム
２００ …中継器
２０２ …主演算部（ＣＰＵ）
２０４ …主格納部（ＲＡＭ）
２０５ …タイマー
２１０ …基準信号情報生成部
２１５ …パケット生成部
２２０ …パケット送信部
２２５ …キャリアセンス部
２３０ …パケット受信部
２３５ …車両情報抽出部
２４０ …車両情報保存部
２４５ …送信アンテナ
２５０ …受信アンテナ
３００，３００Ａ …車両（車載コンピュータ）
３０２ …主演算部（ＣＰＵ）
３０４ …主格納部（ＲＡＭ）
３０５ …車両情報生成部
３１０ …パケット生成部
３１５ …パケット送信部
３２０，３２０Ａ …送信開始時間決定部
３２２ …キャリアセンス部
３２４，３２４Ａ …キャリアセンス開始タイミング決定部
３２５ …パケット受信部
３３０ …基準信号情報抽出部
３３５ …走行方向検出部
３４０ …車両位置検出部
３４２Ａ …距離算出部
３４５ …送信アンテナ
３５０ …受信アンテナ
２０５a …経過時間信号
２１０a …基準信号情報
２１５a …第１パケット
２２０a …第１送信パケット
２２５a …送信開始信号
２３０a …第１受信パケット
２３０b …チャネル状況信号
３０５a …車両情報
３１０a …第２パケット
３１５a …第２送信パケット
３２０a …送信開始信号
３２４a …キャリアセンス開始信号
３２５a …第２受信パケット
３２５b …チャネル状況信号
３３５a …走行方向情報
３４０ａ …車両位置情報

Claims

中継器を介して無線通信によって車両と車両との間で通信を行う車々間通信システムにおいて、
前記中継器は、
一定周期毎に、任意の情報に基づいて、第１パケットを生成する中継器側のパケット生成手段と、
前記中継器側の前記パケット生成手段によって生成された前記第１パケットに予め定められた処理を施して第１送信パケットを生成し、当該第１送信パケットをそれぞれの前記車両に送信する中継器側のパケット送信手段と、
それぞれの前記車両から送信される第２送信パケットを受信する中継器側のパケット受信手段とを有し、
それぞれの前記車両は、
前記中継器から送信された前記第１送信パケットを受信する車両側のパケット受信手段と、
自車両に関する車両情報を生成する車両情報生成手段と、
前記車両情報生成手段によって生成された前記車両情報に基づいて、第２パケットを生成する車両側のパケット生成手段と、
前記自車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、
前記車両側のパケット受信手段によって受信された前記第１送信パケットの受信時刻から前記第２送信パケットの送信を開始する時刻までの時間を送信開始時間とし、前記走行方向検出手段によって検出された前記自車両の走行方向に基づいて、当該送信開始時間を決定する送信開始時間決定手段と、
前記送信開始時間決定手段によって決定された前記送信開始時間に基づいて、前記第２パケットに予め定められた処理を施して前記第２送信パケットを生成し、前記第２送信パケットを前記中継器に送信する車両側のパケット送信手段とを有する
ことを特徴とする車々間通信システム。
中継器を介して無線通信によって車両と車両との間で通信を行う車々間通信システムにおいて、
前記中継器は、
一定周期毎に、前記中継器の位置情報を含む任意の情報に基づいて、第１パケットを生成する中継器側のパケット生成手段と、
前記中継器側の前記パケット生成手段によって生成された前記第１パケットに予め定められた処理を施して第１送信パケットを生成し、当該第１送信パケットをそれぞれの前記車両に送信する中継器側のパケット送信手段と、
それぞれの前記車両から送信される第２送信パケットを受信する中継器側のパケット受信手段とを有し、
それぞれの前記車両は、
前記中継器から送信された前記第１送信パケットを受信する車両側のパケット受信手段と、
自車両に関する車両情報を生成する車両情報生成手段と、
前記車両情報生成手段によって生成された前記車両情報に基づいて、第２パケットを生成する車両側のパケット生成手段と、
前記自車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両側の前記パケット受信手段によって受信された前記第１送信パケットに含まれている前記中継器の位置情報、及び前記車両位置検出手段によって検出された前記自車両の位置に基づいて、前記中継器から前記自車両までの相対距離を算出する距離算出手段と、
前記第１送信パケットの受信時刻から前記第２送信パケットの送信を開始する時刻までの時間を送信開始時間とし、前記距離算出手段によって検出された前記相対距離に基づいて、当該送信開始時間を決定する送信開始時間決定手段と、
前記送信開始時間決定手段によって決定された前記送信開始時間に基づいて、前記第２パケットに予め定められた処理を施して前記第２送信パケットを生成し、前記第２送信パケットを前記中継器に送信する車両側のパケット送信手段とを有する
ことを特徴とする車々間通信システム。
中継器を介して無線通信によって車両と車両との間で通信を行う車々間通信システムに供する車載装置において、
前記中継器から送信された第１送信パケットを受信するパケット受信手段と、
自車両に関する車両情報を生成する車両情報生成手段と、
前記車両情報生成手段によって生成された前記車両情報に基づいて、第２パケットを生成するパケット生成手段と、
前記自車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、
前記パケット受信手段によって受信された前記第１送信パケットの受信時刻から前記第２パケットに基づいて生成される第２送信パケットの送信を開始する時刻までの時間を送信開始時間とし、前記走行方向検出手段によって検出された前記自車両の走行方向に基づいて、当該送信開始時間を決定する送信開始時間決定手段と、
前記送信開始時間決定手段によって決定された前記送信開始時間に基づいて、前記第２パケットに予め定められた処理を施して前記第２送信パケットを生成し、前記第２送信パケットを前記中継器に送信するパケット送信手段とを有する
ことを特徴とする車載装置。
請求項３に記載の車載装置において、
前記送信開始時間決定手段は、前記パケット受信手段によって受信された前記第１送信パケットの中に、前記送信開始時間を決定するための基準となる判定基準情報が含まれている場合に、当該判定基準情報、及び前記走行方向検出手段によって検出された前記自車両の走行方向に基づいて、前記送信開始時間を決定する
ことを特徴とする車載装置。
請求項４に記載の車載装置において、
前記送信開始時間決定手段は、キャリアをセンスする機能を備え、
前記車両側のパケット受信手段によって受信された前記第１送信パケットの中に、前記送信開始時間を決定するための基準となる判定基準情報が含まれている場合に、当該判定基準情報、及び前記走行方向検出手段によって検出された前記自車両の走行方向に基づいて、キャリアセンスの開始時間を決定し、当該キャリアセンスの開始時間に応じてキャリアをセンスし、チャネルがアイドル状態のときに、前記送信開始時間を決定する
ことを特徴とする車載装置。
中継器を介して無線通信によって車両と車両との間で通信を行う車々間通信システムに供する車載装置において、
前記中継器から送信された第１送信パケットを受信するパケット受信手段と、
自車両に関する車両情報を生成する車両情報生成手段と、
前記車両情報生成手段によって生成された前記車両情報に基づいて、第２パケットを生成するパケット生成手段と、
前記自車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記パケット受信手段によって受信された前記第１送信パケットに含まれている前記中継器の位置情報、及び前記車両位置検出手段によって検出された前記自車両の位置に基づいて、前記中継器から前記自車両までの相対距離を算出する距離算出手段と、
前記第１送信パケットの受信時刻から前記第２パケットに基づいて生成される第２送信パケットの送信を開始する時刻までの時間を送信開始時間とし、前記距離算出手段によって検出された前記相対距離に基づいて、当該送信開始時間を決定する送信開始時間決定手段と、
前記送信開始時間決定手段によって決定された前記送信開始時間に基づいて、前記第２パケットに予め定められた処理を施して前記第２送信パケットを生成し、前記第２送信パケットを前記中継器に送信するパケット送信手段とを有する
ことを特徴とする車載装置。
請求項６に記載の車載装置において、
前記送信開始時間決定手段は、前記パケット受信手段によって受信された前記第１送信パケットの中に、前記送信開始時間を決定するための基準となる判定基準情報が含まれている場合に、当該判定基準情報、及び前記距離算出手段によって検出された前記相対距離に基づいて、前記送信開始時間を決定する
ことを特徴とする車載装置。
請求項７に記載の車載装置において、
前記送信開始時間決定手段は、キャリアをセンスする機能を備え、
前記車両側のパケット受信手段によって受信された前記第１送信パケットの中に、前記送信開始時間を決定するための基準となる判定基準情報が含まれている場合に、当該判定基準情報、及び前記距離算出手段によって検出された前記相対距離に基づいて、キャリアセンスの開始時間を決定し、当該キャリアセンスの開始時間に応じてキャリアをセンスし、チャネルがアイドル状態のときに、前記送信開始時間を決定する
ことを特徴とする車載装置。
中継器を介して無線通信によって車両と車両との間で通信を行う車々間通信システムに供する中継器において、
一定周期毎に、任意の情報に基づいて、第１パケットを生成するパケット生成手段と、
前記中継器側の前記パケット生成手段によって生成された前記第１パケットに予め定められた処理を施して第１送信パケットを生成し、当該第１送信パケットをそれぞれの前記車両に送信するパケット送信手段と、
それぞれの前記車両から送信される第２送信パケットを受信するパケット受信手段とを有し、
前記パケット生成手段は、前記車両に前記第２送信パケットの送信開始時間を決定させるための基準となる判定基準情報を含むように、前記第１パケットを生成し、
さらに、前記パケット受信手段によって受信された前記第２送信パケットに基づいて、当該第２送信パケットを送信した車両の位置を識別する車両位置識別手段を有し、
前記パケット生成手段は、前記車両位置識別手段によって識別された各車両の位置に基づいて、各方角における車両の混み具合を識別し、識別した当該各方角における車両の混み具合に応じて、前記判定基準情報を決定し、決定した当該判定基準情報を含むように、前記第１パケットを生成する
ことを特徴とする中継器。
請求項２に記載の車々間通信システムにおいて、
さらに、前記自車両の走行方向を検出する走行方向検出手段を有し、
前記送信開始時間決定手段は、前記第１送信パケットの受信時刻から前記第２送信パケットの送信を開始する時刻までの時間を送信開始時間とし、前記走行方向検出手段によって検出された前記自車両の走行方向及び前記走行方向検出手段によって検出された前記自車両の走行方向に基づいて、当該送信開始時間を決定する
ことを特徴とする車々間通信システム。
請求項６〜８の何れか一項に記載の車載装置において、
さらに、前記自車両の走行方向を検出する走行方向検出手段を有し、
前記送信開始時間決定手段は、前記第１送信パケットの受信時刻から前記第２送信パケットの送信を開始する時刻までの時間を送信開始時間とし、前記走行方向検出手段によって検出された前記自車両の走行方向及び前記走行方向検出手段によって検出された前記自車両の走行方向に基づいて、当該送信開始時間を決定する
ことを特徴とする車載装置。
請求項６〜８及び１１の何れか一項に記載の車載装置において、
前記送信開始時間決定手段は、前記中継器から前記自車両までの相対距離が予め定められた基準距離よりも大きい場合に、パケットの送信を行わない
ことを特徴とする車載装置。
請求項６〜８及び１１の何れか一項に記載の車載装置において、
前記送信開始時間決定手段は、前記中継器から前記自車両までの相対距離が予め定められた基準距離よりも大きい場合に、前記距離算出手段によって検出された前記相対距離に基づいて決定された送信開始時間に、予め定められた時間値を付加する
ことを特徴とする車載装置。
請求項３〜８及び１１〜１３の何れか一項に記載の車載装置を備えた車両。