JP2008236477A

JP2008236477A - 通信遅延時間推定方法、通信遅延時間推定プログラム、車載通信器

Info

Publication number: JP2008236477A
Application number: JP2007074311A
Authority: JP
Inventors: Shoichi Nakabayashi; 昭一中林
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 2007-03-22
Filing date: 2007-03-22
Publication date: 2008-10-02

Abstract

【課題】ＣＳＭＡ方式を用いた通信において、通信遅延時間を推定する方法を得る。
【解決手段】ＣＳＭＡ方式における通信遅延時間を推定する方法であって、受信したパケットのパケット受信時刻、パケット長の時間換算値、及びシーケンス番号の履歴を格納する記憶手段を設け、記憶手段に格納された履歴に基づき所定の演算式により通信遅延時間を推定する。
【選択図】図９

Description

本発明は、ＣＳＭＡ方式を用いた通信において、送信側でパケットを発信してから受信側でパケットを受信するまでに生ずる遅延時間を推定する方法、そのプログラム、及び車載通信器に関するものである。

従来、車載通信器を用いたアプリケーションの１つとして、複数の車両が自車位置や速度等の情報を一定間隔で相互に交換することにより衝突事故を回避する、安全支援アプリケーションがある。また、車載通信器に適用される代表的なアクセス制御方式として、ＣＳＭＡ（ＣａｒｒｉｅｒＳｅｎｓｅＭｕｌｔｉｐｌｅＡｃｃｅｓｓ）方式がある。

ＣＳＭＡ方式は、キャリアセンスによってチャネルの空き状況を確認し、チャネルがアイドル（空き状態）ならパケットを送信し、チャネルがビジー（利用中）なら送信を一時見送った後、一定時間経過後に再度キャリアセンスを実行して送信を試みる、というものである。

また、『遅延変動を減少する送信装置及び関連方法を提供する。』ことを目的とした技術として、『センダーに対して許容確率を指定し、データをセンダーからレシーバーに送信する前に、許容確率に基づいてセンダーによるデータ送信が許容されたか否かを判断するステップを含む。』というものが提案されている（特許文献１）。

特開２００７−１３９０８号公報（要約）

ＣＳＭＡ方式を用いる車載通信器は、車両間のパケット衝突を抑制するために、（１）車両制御情報等の情報が発生してからキャリアセンスを開始するまでの時間、（２）キャリアセンスによってチャネルの使用状況を確認する合計時間、等のアクセス制御を行う時間を、各車両でランダムに変更する。
また、チャネルの通信トラフィックが変化すると、キャリアセンスによってビジーと判断し、送信を一時見送る頻度も変動する。
それらの結果、従来のＣＳＭＡ方式を用いた車載通信器では、送信車両側で情報が発生してから受信車両側で受信するまでの遅延時間が発生し、その遅延時間は送信の度に変化する。

ＣＳＭＡ方式を用いる車載通信器により上述の安全支援アプリケーションを実現している場合、遅延時間が大きいほど安全支援機能が低下し、ドライバーの危険も増すことになるので、あらかじめ遅延時間を推定し、推定遅延時間を加味した上で、種々の安全支援機能を提供することが望ましい。
そのため、ＣＳＭＡ方式を用いた通信において、通信遅延時間を推定する方法、そのプログラム、及び通信遅延時間を推定することのできる車載通信器が望まれていた。

本発明に係る通信遅延時間推定方法は、
ＣＳＭＡ方式における通信遅延時間を推定する方法であって、
受信したパケットのパケット受信時刻、パケット長の時間換算値、及びシーケンス番号の履歴を格納する記憶手段を設け、
前記記憶手段に格納された履歴に基づき所定の演算式により通信遅延時間を推定する
ことを特徴とするものである。

本発明に係る通信遅延時間推定方法によれば、効果的に通信遅延時間を推定することができる。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る車載通信器の機能ブロック図である。図１において、キャリアセンス部８を境にして、上側がパケット送信部、下側がパケット受信部である。
パケット送信部は、自車両データ生成部１、自車両パケット送信情報バッファ２、自車両データ生成時刻検出部３、自車両ＩＤ生成部４、シーケンス番号生成部５、自車両パケット生成部６、パケット送信部７、送信アンテナ９を備える。
パケット受信部は、パケット受信部１０、受信アンテナ１１、他車両パケット分解部１２、パケット受信時刻検出部１３、他車両パケット受信情報バッファ１４、他車両データ保存部１５、遅延時間推定部１６、パラメータ保存部１７を備える。
これらの機能の詳細は、図２以降で説明する。

送信アンテナ９と受信アンテナ１１は、ＣＳＭＡ方式により車両間の通信を行うためのアンテナである。
他車両データ保存部１５、パラメータ保存部１７は、ＮＶＲＡＭやＦｌａｓｈＲＯＭ等の記憶装置により構成することができる。
その他の各機能部は、これらの機能を実現する回路デバイス等のハードウェアを用いて実現することもできるし、ＣＰＵやマイコン等の演算装置上で実行するソフトウェアとして実現することもできる。
なお、自車両パケット送信情報バッファ２、他車両パケット受信情報バッファ１４に関しては、必要に応じてＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の一時記憶装置にデータを格納し、又はこれら自身が一時記憶装置を備えることとする。

ここで、本発明に係る遅延時間の推定方法の説明に際し、車載通信器のパケット送受信フローを説明しておくことが、遅延時間推定方法の理解に資するため、まずパケット送受信の動作フローを説明する。

図２は、本実施の形態１に係る車載通信器のパケット送信フローを説明するものである。以下、各ステップについて説明する。

（１）自車両データ生成部１は、一定周期毎に自車両データ２０１を生成し、自車両パケット送信情報バッファ２へ出力する。また、自車両データ２０１が生成された時点で、自車両データ生成タイミング信号２０２を自車両データ生成時刻検出部３へ出力する。
（２）自車両ＩＤ生成部４は、自車両ＩＤ２０３を生成し、自車両パケット送信情報バッファ２へ出力する。
（３）シーケンス番号生成部５は、各自車両データ２０１毎に異なるシーケンス番号２０４を生成し、自車両パケット送信情報バッファ２へ出力する。

（４）自車両データ生成時刻検出部３は、自車両データ生成タイミング信号２０２を受け取ると、受信時刻を基にして自車両データ生成時刻情報２０５を生成し、自車両パケット送信情報バッファ２へ出力する。

（５）自車両パケット送信情報バッファ２は、上記各ステップで受け取った自車両ＩＤ２０３、自車両シーケンス番号２０４、自車両データ２０１、及び自車両データ生成時刻情報２０５を一時的に格納する。
それ以前に格納していた各データの送信が完了すると、自車両ＩＤ２０３、自車両シーケンス番号２０４、及び自車両データ２０１を自車両パケット生成部６へ出力する。また、自車両データ生成時刻情報２０５をパケット送信部７へ出力する。

（６）自車両パケット生成部６は、受け取った自車両ＩＤ２０３、自車両シーケンス番号２０４、及び自車両データ２０１から、送信パケット２１０を生成し、送信パケット２１０のサイズ（若しくはその時間換算値）に関する送信パケット長情報２１１とともに、パケット送信部７へ出力する。

（７）パケット送信部７は、送信パケット２１０を受け取り、キャリアセンス部８から送信指示があるまで待機する。
キャリアセンス部８から送信指示（パケット送信開始信号２１２）を受け取ると、送信パケット２１０に変調処理等を施し、送信パケット２１３を生成し、送信アンテナ９を介して他車両へ送信する。
なお、パケット送信部７は、自車両データ生成時刻から（自車両データ生成周期）−（送信パケット長の時間換算値）以上経過してもパケット送信開始信号２１２を受信しなかった場合は、送信パケット２１０の送信を見送り、次の送信パケット２１０の送信を試みる。

図３は、本実施の形態１に係る車載通信器のパケット受信フローを説明するものである。以下、各ステップについて説明する。

（１）パケット受信部１０は、他車両が送信した受信パケット３１４を、受信アンテナ１１を介して受信し、復調処理等を施して受信パケット３１５を生成し、他車両パケット分解部１２へ出力する。また、受信パケット３１４を受信した時点で、パケット受信タイミング信号３１６をパケット受信時刻検出部１３へ出力する。

（２）パケット受信部１０は、常に受信電力レベルを監視し、チャネルの空き状況に関するチャネル状況情報３１７を生成し、キャリアセンス部８へ出力する。
（３）キャリアセンス部８は、受け取ったチャネル状況情報３１７を基にアクセス制御を行い、パケットを送信開始するタイミングと判定すると、パケット送信開始信号２１２をパケット送信部７へ出力する。以後のパケット送信動作は、図２のステップ（７）以降で説明したものである。

（４）他車両パケット分解部１２は、受信した受信パケット３１５から、他車両ＩＤ３１８、他車両シーケンス番号３１９、及び他車両データ３２０を生成し、他車両パケット受信情報バッファ１４へ出力する。また、受信パケット３１５のサイズ（若しくはその時間換算値）に関する他車両パケット長情報３２１を生成し、他車両パケット受信情報バッファ１４へ出力する。

（５）パケット受信時刻検出部１３は、パケット受信タイミング信号３１６を受け取ると、受信時刻を基にしてパケット受信時刻情報３２２を生成し、他車両パケット受信情報バッファ１４へ出力する。

（６）他車両パケット受信情報バッファ１４は、受信した他車両ＩＤ３１８、他車両シーケンス番号３１９、他車両データ３２０、他車両パケット長情報３２１、及びパケット受信時刻情報３２２を、各他車両毎に最大Ｎ＿ＢＵＦ組格納しておく。

（７）他車両パケット受信情報バッファ１４は、他車両ＩＤ３１８、他車両データ３２０を他車両データ保存部１５へ出力する。
また、他車両シーケンス番号３１９、他車両パケット長情報３２１、パケット受信時刻情報３２２を、遅延時間推定部１６へ出力する。

（８）遅延時間推定部１６は、受信した他車両シーケンス番号３１９、他車両パケット長情報３２１、パケット受信時刻情報３２２と、パラメータ保存部１７が格納しているデータ生成周期情報３２８及び最小パケット送信時間情報３２９に基づき、送信元車両が送信データを生成してから自車両が受信パケット１４を受信し終えるまでに要した遅延時間を推定し、遅延時間情報３３０として他車両データ保存部１５へ出力する。

パラメータ保存部１７は、全車両で共通の、データ生成周期情報３２８及び最小パケット送信時間情報３２９を格納している。
データ生成周期情報３２８は、自車両データ２０１の生成周期を表すものであり、車載通信器を用いる上位システム、例えば安全支援アプリケーションの仕様に応じて設定される。
最小パケット送信時間情報３２９は、自車両データ２０１が生成されてから送信パケットとして送信されるまでに要する時間の最小値を表すものであり、ＣＳＭＡ方式におけるキャリアセンスの最小時間等から決定される。

他車両データ保存部１５は、受信した他車両ＩＤ３１８、他車両データ３２０、遅延時間情報３３０を格納し、自車両の上位システム（例えば安全支援アプリケーション）へこれらのデータを出力する。

次に、遅延時間推定部１６が遅延時間情報３３０を導出する方法を説明する。

図４は、遅延時間情報３３０の導出方法を説明するための符号を説明するものである。以下の（１）〜（４）のように各符号を設定する。なお、１≦ｊ≦ｉとする。
（１）ｔ（ｊ）：パケットｊの送信データ生成時刻
（２）Ｔ（ｊ）：パケットｊの受信（開始）時刻
（３）ｓ（ｊ）：パケットｊのシーケンス番号（ｓ（ｉ）＝ｎとする）
（４）ａ：自車両データ生成周期

なお、他車両から送信されたパケットは、パケット衝突、送信見送り等のデータリンクレベルでのエラーやマルチパスの影響によるビットエラー等の物理レベルでのエラーが原因で、全てが受信できるとは限らない。
したがって、ｓ（１）〜ｓ（ｉ）は、１ずつ増加するとは限らない。

図５は、パケット受信（開始）時刻の最小値の制約について説明する図である。
送信側で最初の自車両データが生成された時刻をｔ（１）とし、最小パケット送信時間情報３２９＝Ｄとすると、当該自車両データの送信開始は、ｔ（１）＋Ｄ以降となる。
したがって、パケットが受信側に瞬時に到達したとしても、その受信時刻Ｔ（１）も同様にｔ（１）＋Ｄ以降となる。
なお、時刻Ｔ（１）以降、受信側では受信パケット３１４の受信処理に入る。受信処理は、受信パケット３１４のパケット長の時間換算値Ｌ（１）だけ実行されることとなる。

図６は、パケット受信（開始）時刻の最大値の制約について説明する図である。
図５で説明したように、受信パケット３１４の受信処理には、受信パケット３１４のパケット長の時間換算値Ｌ（１）が必要である。したがって、この時間を勘案し、パケット受信中に次のパケットの送信が開始されてしまうことのないよう、余裕をもって受信パケット３１４の受信が開始されなければならない。

以上の図５〜図６の説明を勘案すると、パケットｊの受信（開始）時刻Ｔ（ｊ）について、次式（９）の制約条件が成立することが分かる。
ｔ（ｊ）＋Ｄ≦Ｔ（ｊ）≦ｔ（ｊ）＋ａ−Ｌ（ｊ）・・・（９）
また、上記式（９）を変形すると、次式（１０）が得られる。
Ｔ（ｊ）−ａ＋Ｌ（ｊ）≦ｔ（ｊ）≦Ｔ（ｊ）−Ｄ・・・（１０）

図７は、最終パケットｉとパケットｊの間のパケット数を説明するものである。
最終パケットｉとパケットｊの間のパケット数は、それぞれのシーケンス番号の差分より求めることができる。また、時間間隔はシーケンス番号の差分にａを乗算すればよい。
したがって、次式（１１）が成立する。
ｔ（ｊ）＝ｔ（ｉ）−（ｓ（ｉ）−ｓ（ｊ））ａ・・・（１１）

式（１１）を式（１０）に代入すると、次式（１２）が得られる。

１≦ｊ≦ｉの全てのｊで式（１２）が成立するので、次式（１３）が成立する。

遅延時間の推定値ｄｔ（ｉ）は、式（１３）により、以下の（１）〜（２）のいずれかを用いて得ることができる。

（１）式（１３）の左辺を用いる方法

とし、次式（１５）により遅延時間の推定値ｄｔ（ｉ）を求める。

（２）式（１３）の右辺を用いる方法

とし、次式（１７）により遅延時間の推定値ｄｔ（ｉ）を求める。

図８は、本実施の形態１に係る車載通信器のパケット送信フローである。以下、各ステップについて説明する。なお、キャリアセンス部８の動作については省略する。

（Ｓ８０１）
自車両データ生成部１は、一定周期毎に自車両データ２０１を生成し、自車両パケット送信情報バッファ２へ出力する。また、自車両データ２０１が生成された時点で、自車両データ生成タイミング信号２０２を自車両データ生成時刻検出部３へ出力する。

（Ｓ８０２）
自車両ＩＤ生成部４は、自車両ＩＤ２０３を生成し、自車両パケット送信情報バッファ２へ出力する。また、シーケンス番号生成部５は、各自車両データ２０１毎に異なるシーケンス番号２０４を生成し、自車両パケット送信情報バッファ２へ出力する。

（Ｓ８０３）
自車両データ生成時刻検出部３は、自車両データ生成タイミング信号２０２を受け取ると、受信時刻を基にして自車両データ生成時刻情報２０５を生成し、自車両パケット送信情報バッファ２へ出力する。
自車両パケット送信情報バッファ２は、上記ステップＳ８０１〜Ｓ８０３で受け取った自車両ＩＤ２０３、自車両シーケンス番号２０４、自車両データ２０１、及び自車両データ生成時刻情報２０５を一時的に格納する。

（Ｓ８０４）
自車両パケット送信情報バッファ２は、それ以前に格納していた各データの送信が完了していない場合は、完了まで待機する。
それ以前に格納していた各データの送信が完了すると、自車両ＩＤ２０３、自車両シーケンス番号２０４、及び自車両データ２０１を自車両パケット生成部６へ出力する。また、自車両データ生成時刻情報２０５をパケット送信部７へ出力する。

（Ｓ８０５）
自車両パケット生成部６は、受け取った自車両ＩＤ２０３、自車両シーケンス番号２０４、及び自車両データ２０１から、送信パケット２１０を生成し、送信パケット２１０のサイズ（若しくはその時間換算値）に関する送信パケット長情報２１１とともに、パケット送信部７へ出力する。

（Ｓ８０６）
パケット送信部７は、送信パケット２１０を受け取り、キャリアセンス部８から送信指示（パケット送信開始信号２１２）を受け取るまで待機する。
自車両データ生成時刻から（自車両データ生成周期）−（送信パケット長の時間換算値）以上経過してもパケット送信開始信号２１２を受信しなかった場合は、ステップＳ８０７へ進む。受信した場合は、ステップＳ８０８へ進む。

（Ｓ８０７）
パケット送信部７は、送信パケット２１０の送信を見送り、次の送信パケット２１０の送信を試みる。
（Ｓ８０８）
パケット送信部７は、チャネルがアイドルであるか否かを確認する。アイドルであればステップＳ８０９へ進み、アイドルでなければステップＳ８０６へ戻って待機する。
（Ｓ８０９）
パケット送信部７は、送信パケット２１０に変調処理等を施し、送信パケット２１３を生成し、送信アンテナ９を介して他車両へ送信する。

図９は、本実施の形態１に係る車載通信器のパケット受信フローである。以下、各ステップについて説明する。なお、キャリアセンス部８の動作については省略する。

（Ｓ９０１）
パケット受信部１０は、他車両が送信した受信パケット３１４を、受信アンテナ１１を介して受信し、復調処理等を施して受信パケット３１５を生成し、他車両パケット分解部１２へ出力する。また、受信パケット３１４を受信した時点で、パケット受信タイミング信号３１６をパケット受信時刻検出部１３へ出力する。

（Ｓ９０２）
他車両パケット分解部１２は、受信した受信パケット３１５から、他車両ＩＤ３１８、他車両シーケンス番号３１９、及び他車両データ３２０を生成し、他車両パケット受信情報バッファ１４へ出力する。また、受信パケット３１５のサイズ（若しくはその時間換算値）に関する他車両パケット長情報３２１を生成し、他車両パケット受信情報バッファ１４へ出力する。
パケット受信時刻検出部１３は、パケット受信タイミング信号３１６を受け取ると、受信時刻を基にしてパケット受信時刻情報３２２を生成し、他車両パケット受信情報バッファ１４へ出力する。

（Ｓ９０３）
他車両パケット受信情報バッファ１４は、受信した他車両ＩＤ３１８、他車両シーケンス番号３１９、他車両データ３２０、他車両パケット長情報３２１、及びパケット受信時刻情報３２２を、各他車両毎に最大Ｎ＿ＢＵＦ組格納しておく。
（Ｓ９０４）
他車両パケット受信情報バッファ１４は、他車両ＩＤ３１８、他車両データ３２０を他車両データ保存部１５へ出力する。
（Ｓ９０５）
他車両パケット受信情報バッファ１４は、他車両シーケンス番号３１９、他車両パケット長情報３２１、パケット受信時刻情報３２２を、遅延時間推定部１６へ出力する。

（Ｓ９０６）
遅延時間推定部１６は、受信した他車両シーケンス番号３１９、他車両パケット長情報３２１、パケット受信時刻情報３２２と、パラメータ保存部１７が格納しているデータ生成周期情報３２８及び最小パケット送信時間情報３２９に基づき、送信元車両が送信データを生成してから自車両が受信パケット１４を受信し終えるまでに要した遅延時間を推定し、遅延時間情報３３０として他車両データ保存部１５へ出力する。

（Ｓ９０７）
他車両データ保存部１５は、受信した他車両ＩＤ３１８、他車両データ３２０、遅延時間情報３３０を格納し、自車両の上位システム（例えば安全支援アプリケーション）へこれらのデータを出力する。

以上のように、本実施の形態１によれば、ＣＳＭＡ方式を用いて通信する際の通信遅延時間を効果的に推定することができるので、その推定結果を上位システム（例えば安全支援アプリケーション）等に通知することにより、上位システム等の品質も向上する。

実施の形態２．
本発明の実施の形態２では、実施の形態１の式（１５）（１７）とは異なる推定式について説明する。
実施の形態１で説明した式（１４）と（１６）の平均値を取り、

とする。次式（１９）により遅延時間の推定値ｄｔ（ｉ）を求めることができる。

実施の形態３．
本発明の実施の形態３では、実施の形態１の式（１５）（１７）、及び実施の形態２の式（１９）とは異なる推定式について説明する。
実施の形態１で説明した式（１４）と（１６）を合算し、

とする。上記式（２０）のＨと整数ｍを用いて、次式（２１）により重み付けをして、遅延時間の推定値ｄｔ（ｉ）を求めることができる。

以上の実施の形態１〜３において、パケット受信時刻Ｔ（ｊ）をパケット受信開始時刻と定義したが、受信完了時刻と定義した場合についても、同様の手法により遅延時間の推定が可能である。
また、自車両データ生成時刻検出部３は、自車両データ生成タイミング信号２０２を受け取って生成時刻を検出することとしたが、自車両データ２０１を直接受け取って検出してもよい。
また、パケット受信時刻検出部１３は、パケット受信タイミング信号３１６を受け取って受信時刻を検出することとしたが、受信パケット３１４を直接受け取って検出してもよい。

図１０は、上記の実施の形態３で説明した遅延時間推定方法による推定結果特性を示すものである。縦軸は「（推定した遅延時間）−（実際の遅延時間）」、横軸は「パケット受信数」を表す。
なお、各データは以下のように設定した。
（１）自車両データ生成周期ａ：１００ｍｓｅｃ
（２）パケット長の時間換算値（全車両共通）：０．２ｍｓｅｃ
（３）最小パケット送信開始時間Ｄ：０．０２５ｍｓｅｃ
（４）Ｎ＿ＢＵＦ＝１００
（５）パケットエラー率＝０
（６）ｍ＝２

図１０に示すように、少ないパケット受信数で十分に高い精度で遅延時間を推定できていることが分かる。

実施の形態１に係る車載通信器の機能ブロック図である。実施の形態１に係る車載通信器のパケット送信フローを説明である。実施の形態１に係る車載通信器のパケット受信フローを説明である。遅延時間情報３３０の導出方法を説明するための符号説明である。パケット受信（開始）時刻の最小値の制約について説明する図である。パケット受信（開始）時刻の最大値の制約について説明する図である。最終パケットｉとパケットｊの間のパケット数を説明するものである。実施の形態１に係る車載通信器のパケット送信フローである。実施の形態１に係る車載通信器のパケット受信フローである。実施の形態３で説明した遅延時間推定方法による推定結果特性を示すものである。

符号の説明

１自車両データ生成部、２自車両パケット送信情報バッファ、３自車両データ生成時刻検出部、４自車両ＩＤ生成部、５シーケンス番号生成部、６自車両パケット生成部、７パケット送信部、８キャリアセンス部、９送信アンテナ、１０パケット受信部、１１受信アンテナ、１２他車両パケット分解部、１３パケット受信時刻検出部、１４他車両パケット受信情報バッファ、１５他車両データ保存部、１６遅延時間推定部、１７パラメータ保存部、２０１自車両データ、２０２自車両データ生成タイミング信号、２０３自車両ＩＤ、２０４自車両シーケンス番号、２０５自車両データ生成時刻情報、２１０送信パケット、２１１送信パケット長情報、２１２パケット送信開始信号、２１３送信パケット、３１４受信パケット、３１５受信パケット、３１６パケット受信タイミング信号、３１８他車両ＩＤ、３１９他車両シーケンス番号、３２０他車両データ、３２１他車両パケット長情報、３２２パケット受信時刻情報、３２８データ生成周期情報、３２９最小パケット送信時間情報、３３０遅延時間情報。

Claims

ＣＳＭＡ方式における通信遅延時間を推定する方法であって、
受信したパケットのパケット受信時刻、パケット長の時間換算値、及びシーケンス番号の履歴を格納する記憶手段を設け、
前記記憶手段に格納された履歴に基づき所定の演算式により通信遅延時間を推定する
ことを特徴とする通信遅延時間推定方法。
次式（１）を用いて通信遅延時間を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の通信遅延時間推定方法。
次式（２）を用いて通信遅延時間を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の通信遅延時間推定方法。
次式（３）を用いて通信遅延時間を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の通信遅延時間推定方法。
次式（４）を用いて通信遅延時間を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の通信遅延時間推定方法。
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の通信遅延時間推定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする通信遅延時間推定プログラム。
ＣＳＭＡ方式を用いて車両間で通信を行う通信手段と、
前記通信手段が受信したパケットのパケット受信時刻、パケット長の時間換算値、及びシーケンス番号の履歴を格納する記憶手段と、
前記記憶手段に格納された履歴に基づき所定の演算式により通信遅延時間を推定する通信遅延時間推定手段と、
を備えたことを特徴とする車載通信器。
前記通信遅延時間推定手段は、
次式（５）を用いて通信遅延時間を推定する
ことを特徴とする請求項７に記載の車載通信器。
前記通信遅延時間推定手段は、
次式（６）を用いて通信遅延時間を推定する
ことを特徴とする請求項７に記載の車載通信器。
前記通信遅延時間推定手段は、
次式（７）を用いて通信遅延時間を推定する
ことを特徴とする請求項７に記載の車載通信器。
前記通信遅延時間推定手段は、
次式（８）を用いて通信遅延時間を推定する
ことを特徴とする請求項７に記載の車載通信器。