JP2021117914A - 送信機、システム、受信機、方法、及び送信処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】緊急性の高い情報への対応を可能にする送信機、システム、受信機、方法及び送信処理装置を提供する。【解決手段】走行支援システムにおいて、送信機は、道路上の物体の挙動に応じたセンサデータを出力するよう構成された路側センサと、センサデータから、道路上の物体の挙動を示す情報を含む送信データを生成するよう構成されたデータ処理部５００と、物体の挙動を示す前記情報を用いて、送信データの緊急度を判定するよう構成された緊急度判定部６００と、緊急度に基づいて、送信データの送信を制御するよう構成された送信部２３０と、を備える。【選択図】図３

Description

本開示は、送信機、システム、受信機、方法、及び送信処理装置に関する。

特許文献１は、情報を運転者に提示して、運転操作を支援する装置を開示している。

特開２００７−３３４５４５号公報

車両の走行支援には、支援される車両（サービス対象車両）の周辺車両又はその他道路上の物体の検知が必要となる。周辺車両等の物体は路側センサによって検知される。センサによって検知された物体に関するデータは、車両へ送信される。データを受信した車両では、そのデータを利用して、車両の走行支援が行われる。

道路上の物体に関するデータには、緊急性の高いものが含まれることが多い。このため、道路上の物体に関するデータの送信は、センサによる検出時点からできるだけ少ない遅延で送信されるべきである。例えば、道路上の物体に関するデータが、周期的に車両へ送信される場合、送信周期は、できるだけ短いのが望ましい。

一方で、センサから出力されたセンサデータから、車両が利用可能な送信データを全て生成するには、相応の時間を要する。したがって、そのような送信データを少ない遅延で送信するのは容易でないことがある。

したがって、緊急性の高い情報への対応が可能な送信データの送信制御が望まれる。

本開示のある側面は、送信機である。開示の送信機は、道路上の物体の挙動に応じたセンサデータを出力するよう構成された路側センサと、前記センサデータから、前記道路上の前記物体の挙動を示す情報を含む送信データを生成するよう構成されたデータ処理部と、前記物体の挙動を示す前記情報を用いて、前記送信データの緊急度を判定するよう構成された判定部と、前記緊急度に基づいて、前記送信データの送信を制御するよう構成された送信部と、を備える。

本開示の他の側面は、システムである。開示のシステムは、前記送信機と、前記送信機から送信された前記送信データを受信するための受信機と、を備え、前記受信機は、前記送信データを用いて、前記受信機が搭載された車両の走行支援処理を実行するよう構成されている。

本開示の更に他の側面は、方法である。開示の方法は、路側センサから、道路上の物体の挙動に応じたセンサデータを取得し、前記センサデータから、前記道路上の前記物体の挙動を示す情報を含む送信データを、データ処理部が生成する工程と、前記物体の挙動を示す前記情報を用いて、前記送信データの緊急度を判定部が判定する工程と、前記緊急度に基づいて、前記送信データの送信を送信部が制御する工程と、を含む。

本開示の更に他の側面は、送信処理装置である。開示の送信処理装置は、路側センサから、道路上の物体の挙動に応じたセンサデータを取得し、前記センサデータから、前記道路上の前記物体の挙動を示す情報を含む送信データを生成するよう構成されたデータ処理部と、前記物体の挙動を示す前記情報を用いて、前記送信データの緊急度を判定するよう構成された判定部と、前記緊急度に基づいて、前記送信データの送信を制御するよう構成された送信部と、を備える。

本開示によれば、緊急性の高い情報への対応が可能になる。

図１は、走行支援システムの説明図である。 図２は、走行支援システムのブロック図である。 図３は、データ処理部及び判定部を示すブロック図である。 図４は、定常データ送信のタイミングチャートである。 図５は、電波センサ用の緊急度判定のフローチャートである。 図６は、画像センサ用の緊急度判定のフローチャートである。 図７は、緊急度判定の説明図である。 図８は、緊急度判定の説明図である。 図９は、走行支援処理のフローチャートである。 図１０は、送信制御の例を示すタイミングチャートである。 図１１は、送信制御の例を示すタイミングチャートである。 図１２は、送信制御の例を示すタイミングチャートである。 図１３は、送信制御の例を示すタイミングチャートである。 図１４は、送信制御の例を示すタイミングチャートである。

［本開示の実施形態の説明］

（１）実施形態に係る送信機は、道路上の物体の挙動に応じたセンサデータを出力するよう構成された路側センサと、前記センサデータから、前記道路上の前記物体の挙動を示す情報を含む送信データを生成するよう構成されたデータ処理部と、前記物体の挙動を示す前記情報を用いて、前記送信データの緊急度を判定するよう構成された判定部と、前記緊急度に基づいて、前記送信データの送信を制御するよう構成された送信部と、を備える。送信データの緊急度に応じて、送信データの送信が制御されることで、緊急性の高い情報への対応が可能になる。

（２）前記物体は、車両を含むことができる。前記緊急度の判定に用いられる前記情報は、前記車両の位置、前記車両の速度、前記車両の加速度、及び前記車両の向きからなる群から選択される少なくとも一つを含むのが好ましい。この場合、車両の挙動に基づいて、送信データの緊急度を判定できる。

（３）前記緊急度は、サービス対象車両に関する情報を用いることなく、前記物体の挙動を示す前記情報を用いて判定される非個別緊急度を含むことができる。前記サービス対象車両は、前記送信データを受信し、前記送信データを用いた走行支援処理を実行するよう構成された車両である。この場合、サービス対象車両に関係なく前記物体の挙動を示す情報に応じて、送信データの緊急性を示す非個別緊急度が判定される。なお、サービス対象車両に関する情報は、例えば、サービス対象車両が存在する場所又は存在し得る場所の位置情報である。

（４）前記緊急度は、サービス対象車両にとっての前記送信データの緊急性を示す個別緊急度を含むことができる。前記サービス対象車両は、前記送信データを受信し、前記送信データを用いた走行支援処理を実行するよう構成された車両である。この場合、サービス対象車両にとっての個別緊急度が判定されて、送信機における送信が制御されるため、送信データを受信するサービス対象車両にとって適切な送信制御になる。

（５）前記個別緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有することができる。前記判定部は、前記サービス対象車両が存在する場所又は前記サービス対象車両が存在し得る場所へ接近している前記物体の挙動に変化が生じたことを、前記物体の挙動を示す前記情報が示した場合に、前記個別緊急度が緊急レベルであると判定するよう構成されているのが好ましい。物体の挙動の変化は、例えば、車両の速度の変化、すなわち、加速又は減速の発生である。物体の挙動の変化は、車両の向きの変更であってもよい。物体の挙動に変化が生じると、緊急性が高いことが多いため、そのような場合には、緊急レベルであると判定するのが好適である。

（６）前記個別緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有することができる。前記判定部は、前記サービス対象車両が存在する場所又は前記サービス対象車両が存在し得る場所への接近の可能性を、前記物体の挙動を示す前記情報が示した場合に、前記緊急度が前記緊急レベルであると判定するよう構成されている。物体の接近は、緊急性が高いことが多いため、そのような場合には、緊急レベルであると判定するのが好適である。物体の接近の有無は、前記サービス対象車両が存在する場所又は前記サービス対象車両が存在し得る場所へ物体が到達するまでの予想時間が閾値よりも短いか否かによって判定できる。

（７）前記判定部は、前記路側センサの種類を示す情報を更に用いて、前記送信データの緊急度を判定するよう構成されているのが好ましい。この場合、路側センサの種類に応じた適切な緊急度判定が可能である。

（８）前記路側センサの種類は、前記物体の挙動に応じた第１センサデータを出力する電波センサ、及び、前記物体の挙動に応じた第２センサデータを出力する画像センサを含むことができる。前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有することができる。前記判定部は、前記路側センサが前記電波センサである場合には、前記第１センサデータから生成された前記物体の挙動を示す第１情報が、前記物体の加速又は減速を示したときに、前記緊急度が前記緊急レベルであると判定するよう構成されている。前記判定部は、前記路側センサが前記画像センサである場合には、前記第２センサデータから生成された前記物体の挙動を示す第２情報が、前記物体の車線変更を示したときに、前記緊急度が前記緊急レベルであると判定するよう構成されている。

（９）前記路側センサは、前記物体の挙動に応じた第１センサデータを出力する電波センサを含むことができる。前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有することができる。前記判定部は、前記第１センサデータから生成された前記物体の挙動を示す第１情報が、前記物体の加速又は減速を示したときに、前記緊急度が前記緊急レベルであると判定するよう構成されていてもよい。

（１０）前記路側センサは、前記物体の挙動に応じた第２センサデータを出力する画像センサを含むことができる。前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有することができる。前記判定部は、前記第２センサデータから生成された前記物体の挙動を示す第２情報が、前記物体の車線変更を示したときに、前記緊急度が前記緊急レベルであると判定するよう構成されていてもよい。

（１１）前記送信部が前記送信データの送信を制御することは、前記送信データの送信タイミングを制御することを含むことができる。この場合、緊急度に応じて、送信データの送信タイミングが調整される。

（１２）前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有することができる。前記送信データの送信タイミングを制御することは、前記緊急度が前記緊急レベルである送信データを、前記緊急度が前記非緊急レベルである送信データのための送信期間よりも早く送信することを含むのが好ましい。この場合、非緊急レベルである送信データのための送信期間よりも早く、緊急レベルである送信データを送信できる。

（１３）前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有することができる。前記送信データの送信タイミングを制御することは、前記送信データのための送信期間において、前記緊急度が緊急レベルである送信データを、前記緊急度が前記非緊急レベルである送信データよりも早く送信することを含むのが好ましい。この場合、送信期間において、緊急レベルである送信データを先に送信することができる。

（１４）前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有することができる。前記送信データの送信タイミングを制御することは、前記送信データの前記緊急度が緊急レベルであると判定された場合に、前記送信データのための周期的な送信期間の周期を短くすることを含むのが好ましい。この場合、緊急レベルである送信データの送信頻度が高くなり、受信側の受信機会が増える。この結果、受信側において、緊急レベルである送信データへの対処が容易になる。

（１５）前記送信部が前記送信データの送信を制御することは、前記緊急度を示す情報を含む前記送信データを送信することを含むのが好ましい。この場合、受信側において、緊急度の判別が可能となり、緊急レベルである送信データへの対処が容易になる。

（１６）実施形態に係るシステムは、（１）から（１４）のいずれか１項に記載の送信機と、前記送信機から送信された前記送信データを受信するための受信機と、を備える。前記受信機は、前記送信データを用いて、前記受信機が搭載された車両の走行支援処理を実行するよう構成されている。

（１７）実施形態に係る受信機は、（１）から（１４）のいずれか１項に記載の送信機から送信された前記送信データを受信するための受信機であって、受信した前記送信データに基づいて、前記受信機が搭載された車両にとっての前記送信データの緊急性を示す個別緊急度を判定するよう構成されているのが好ましい。この場合、車両にとっての個別緊急度が判定され、送信データへの適切な対処が可能になる。

（１８）実施形態に係る方法は、路側センサから、道路上の物体の挙動に応じたセンサデータを取得し、前記センサデータから、前記道路上の前記物体の挙動を示す情報を含む送信データを、データ処理部が生成する工程と、前記物体の挙動を示す前記情報を用いて、前記送信データの緊急度を判定部が判定する工程と、前記緊急度に基づいて、前記送信データの送信を送信部が制御する工程と、を含む。

（１９）実施形態に係る送信処理装置は、路側センサから、道路上の物体の挙動に応じたセンサデータを取得し、前記センサデータから、前記道路上の前記物体の挙動を示す情報を含む送信データを生成するよう構成されたデータ処理部と、前記物体の挙動を示す前記情報を用いて、前記送信データの緊急度を判定するよう構成された判定部と、前記緊急度に基づいて、前記送信データの送信を制御するよう構成された送信部と、を備える。

送信処理装置において行われる処理は、例えば、コンピュータプログラムを実行するコンピュータによって行われる。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な、非一時的な記憶媒体に格納される。

［本開示の実施形態の詳細］

図１は、実施形態に係るシステム１０を示している。システム１０は、車両１２の走行支援に用いられる。システム１０は、車両１２へ送信データを送信する送信機２００を備える。送信データは、車両１２に搭載された受信機４００（車載器）によって受信される。

図１には、第１道路１１０と、第１道路１１０に接続された第２道路１２０と、が示されている。図１に示す第１道路１１０は、第１車線１１１及び第２車線１１２の２本の車線１１１，１１２を含むが、３以上の車線を含んでもよい。第１道路１１０は、例えば、幹線道路である。なお、図１に示す第１道路１１０は、一方向の道路であるが、双方向の道路であってもよい。第２道路１２０は、例えば、第１道路１１０よりも細い道路であり、第１道路１１０の第１車線１１１側に接続されている。ここでは、第１道路１１０を走行する車両を第１車両１１Ａ，１１Ｂ、１１Ｃといい、第２道路１２０を走行する車両を第２車両１２という。第２車両１２は、第２道路１２０上ではなく、第１道路１１０の道路脇に設けられた駐車場等の車両が走行し得る場所に存在していてもよい。

第２道路１２０を走行する第２車両１２が、第１道路１１０に左折進入する場合、第１道路１１０を走行する車両１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ、特に第１道路１１０において第２道路１２０側である第１車線１１１を走行する車両１１Ａ，１１Ｂを避ける必要がある。また、第２車両１２が、第１道路１１０脇の駐車場から、第１道路１１０に進入する場合も同様である。

したがって、第２道路１２０から第１道路１１０に進入しようとする第２車両１２にとって、第１道路１１０を走行する第１車両１１Ａ，１１Ｂの挙動に関する情報は重要である。第２車両１２が、第１道路１１０に進入する場合、第１車両１１Ａ，１１Ｂの位置及び速度から、第１車両１１Ａ，１１Ｂが第２道路との交差点に到達する時間を計算することで、第２車両１２が第１道路１１０に進入するための走行計画を生成できる。このとき、第２道路１２０との交差点付近に存在する第１車両１１Ａが、加速又は減速すると、その走行計画が成り立たなくなるおそれがある。したがって、第１車両１１Ａが加速又は減速したという情報は、他の車両挙動情報に比べて緊急度が高い。また、第２車両１２が、第１車両１１Ａと第１車両１１Ｂとの間に進入しようとしている場合、第１車両１１Ａの後方にある第１車両１１Ｂが加速又は減速したという情報も、比較的緊急度が高い。また、第２車線１１２を走行している第１車両１１Ｃが、第１車線１１１に車線変更したという情報も、第２車両１２にとって緊急度が高い。

実施形態の送信機２００は、第２車両１２が、第１道路１１０に進入するのを支援するための情報を含む送信データを送信するよう構成されている。実施形態においては、第２車両１２が、走行支援のサービス対象車両である。なお、サービス対象車両は、第１道路１１０を走行する第１車両１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃであってもよい。第１車両１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、車線変更する場合、送信データを活用できる。

送信データは、第１道路１１０を走行する車両及びその他の物体の挙動を示す情報を含む。また、実施形態の送信機２００は、緊急度が高い情報については、優先的に送信されるように、送信を制御する。

第２車両１２に搭載された受信機４００（車載器）は、第１道路１１０へ進入する前に、送信データを受信する。受信機４００は、受信した送信データを用いて、第２車両１２が第１道路１１０へ進入する際の走行支援データ（例えば、走行計画データなど）を生成するよう構成されている。走行支援データは、第２車両１２の運転者に提示される。また、第２車両１２が自動運転車両であれば、走行支援データは、自動運転制御に用いられる。

送信機２００は、第１道路１１０上の第１車両１１Ａ，１１Ｂ、１１Ｃなどの物体を検出するための１又は複数の路側センサ３１０，３２０を備える。路側センサ３１０，３２０によって検出される物体は、第１車両以外に、第１道路１１０の倒木、土砂、氾濫した水流、事故車両、又は道路工事のための設備などであってもよい。

実施形態の送信機２００は、第１路側センサ３１０及び第２路側センサ３２０を備える。路側センサ３１０，３２０は、道路上又は道路近傍に設置される道路インフラストラクチャとしての設備である。路側センサ３１０，３２０は、道路近傍に設置された支柱などに取り付けられる。

第１路側センサ３１０は、電波センサであり、より具体的には、ミリ波レーダである。ミリ波レーダは、物体の検出が必要とされるエリア２００Ａ（検出エリア）へ向けて、送信波を周期的（例えば、２０ｍｓｅｃ周期）で放射し、エリア２００Ａからの反射波を受信する。電波センサ３１０は、受信波のデータを、第１センサデータとして出力する。第１センサデータは、後述の送信処理装置２５０（図２参照）に与えられる。

検出エリア２００Ａは、第１道路１１０を含む範囲に設定され、例えば、１００ｍから２００ｍ程度の長さを有する。ミリ波レーダは、例えば、ＦＭＣＷ（周波数連続変調）方式によって物体を検出する。ＦＭＣＷ方式では、物体までの距離、物体の速度、物体の存在する方向を検出できる。

ミリ波レーダは、ドップラーシフトを測定することで、車両などの物体の速度を瞬時に測定できる。ドップラーシフトを測定する電波センサは、速度を瞬時に測定できることから、物体の加速又は減速の検出も瞬時に行える。

第２路側センサ３２０は、画像センサ（カメラ）である。画像センサ３２０は、検出エリア２００Ａの画像データを、第２センサデータとして出力する。第２センサデータとしての画像データは、画像フレーム周期毎に出力される。第２センサデータは、送信処理装置２５０に与えられる。

画像センサ３２０を用いた物体検出の場合、物体の速度は、複数の時刻における各画像から検出される物体の位置の差から算出される。このため、画像センサ３２０を用いた速度の測定は、電波センサ３１０を用いた速度の測定よりも遅れが生じ易い。

ただし、画像センサ３２０を用いた検出では、車両１１Ａ，１１Ｂの形状の画像認識が可能であるため、車両１１Ａ，１１Ｂの向きを検出することが容易である。また、画像センサ３２０を用いた検出では、道路上の物体以外に、車線１１１，１１２を区切る路面標示１１３（白線など）を画像認識することが可能である。したがって、画像センサ３２０を用いると、車両１１Ａ，１１Ｂが、路面標示１１３を跨いで走行したこと、つまり車線変更、を検出できる。一方、電波センサ３１０では、車両の向き及び路面標示１１３の検出は困難である。このように、電波センサ３１０は、車両１１Ａ，１１Ｂの向きの検出、及び、車線変更の発生の検出においては、電波センサ３１０よりも有利である。

実施形態の送信機２００は、複数の路側センサ３１０，３２０の種類に応じた検出処理を行うことで、両路側センサ３１０，３２０の特性を活かすことができる。この点については後述する。なお、送信機２００は、電波センサ３１０及び画像センサ３２０のいずれか一方だけを備えていてもよい。また、送信機２００が備える路側センサは、レーダセンサ（例えばＬｉＤＡＲ）など、他の方式のセンサを含んでもよい。

図２に示すように、実施形態の送信機２００は、路側センサ３１０，３２０に接続された送信処理装置２５０を備える。送信処理装置２５０は、プロセッサ２１０及びメモリ２２０を備える。送信処理装置２５０は、さらに、送信部及び受信部として機能する送受信部２３０を備える。送受信部２３０は、第２道路１２０を走行する第２車両１２への送信データを送信する。図１に示すように、第２車両１２への送信データの送信を容易にするため、送受信部２３０は、ＩＴＳスポットとして、第２道路１２０の近傍に設置されている。なお、プロセッサ２１０及びメモリ２２０は、送受信部２３０の設置場所に設けられていてもよいし、路側センサ３１０，３２０の設置場所に設けられていてもよい。つまり、プロセッサ２１０及びメモリ２２０と、送受信部２３０とは、離れて設置されていてもよい。

実施形態の送信機２００は、路側センサ３１０，３２０から出力されたセンサデータから、送信データを生成する処理を実行するコンピュータを備えている。プロセッサ２１０及びメモリ２２０は、このコンピュータに備わっている。プロセッサ２１０は、メモリ２２０に接続されている。メモリ２２０には、センサデータから送信データを生成する処理をプロセッサ２１０に実行させるコンピュータプログラム２２１が格納されている。プロセッサ２１０は、メモリ２２０に格納されたコンピュータプログラム２２１を読み出して実行する。コンピュータプログラム２２１は、センサデータから生成データを生成する処理、及び、送信データの緊急度を判定する処理に関するプログラムコードを有している。なお、実施形態のメモリ２２０は、一次記憶装置及び二次記憶装置を含む。

送受信部２３０は、プロセッサ２１０から送信データを取得し、その送信データを無線送信する。また、送受信部２３０は、送信データの送信タイミングの制御などの送信制御を行う。送受信部２３０は、車載器４００との無線通信を担う。送受信部２３０は、第２車両１２に搭載された車載器４００又は他の機器から送信された無線データを受信することもできる。

送信データの受信機として動作する車載器４００は、プロセッサ４１０及びメモリ４２０を備える。プロセッサ４１０は、メモリ４２０に接続されている。メモリ４２０には、受信した送信データを用いた第２車両１２の走行支援処理を、プロセッサ４１０に実行させるコンピュータプログラム４２１が格納されている。プロセッサ４１０は、メモリ４２０に格納されたコンピュータプログラム４２１を読み出して実行する。コンピュータプログラム４２１は、走行支援処理に関するプログラムコードを有している。なお、実施形態のメモリ４２０は、一次記憶装置及び二次記憶装置を含む。また、車載器４００は、送信データの受信及び他のデータの送信を行う送受信部４３０を備える。送受信部４３０は、送信機２００との無線通信を担う。

図３は、送信処理装置２５０が備える第１モジュール５００及び第２モジュール６００を示している。これらのモジュール５００，６００は、コンピュータプログラム２２１が有するプログラムコードによって構成されたソフトウェアモジュールであり、プロセッサ２１０によって実行される。

第１モジュール５００は、センサデータから送信データを生成するデータ処理部としてプロセッサ２１０を動作させるよう構成されている。第２モジュール６００は、送信データの緊急度を判定する判定部としてプロセッサ２１０を動作させるよう構成されている。

データ処理部５００として動作する第１モジュール５００は、センサデータの１次処理モジュール５１０と、センサデータの本処理モジュール５２０と、を備える。また、第１モジュール５００は、緊急データ生成モジュール５３０を備える。

図４に示すように、１次処理モジュール５１０は、周期的（例えば、２０ｍｓｅｃ周期）に出力されるセンサデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５を、逐次処理（１次処理）して、送信データに含まれるべき情報又はその情報の元になる情報Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５を生成する。１次処理モジュール５１０は、センサデータの周期と同じ周期で情報Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５を生成し得る。なお、電波センサ３１０の場合、センサデータの発生周期は、受信波の受信周期に一致し、画像センサ３２０の場合、センサデータの発生周期は、画像フレーム周期に一致する。

１次処理モジュール５１０は、電波センサ３１０から出力された第１センサデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５に対する１次処理において、電波センサ３１０から物体までの距離、物体の速度、物体の存在する方向を検出し、検出結果を示す情報Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５を１次処理結果として出力する。また、１次処理においては、物体の速度の変化から、物体の加速度も検出される。

また、１次処理モジュール５１０は、画像センサ３２０から出力された画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５に対する１次処理において、物体の位置等を１次処理結果Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５として出力する。

本処理モジュール５２０は、異なる時刻における複数の１次処理結果Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５を用いて、定常データとしての送信データＴに含まれるべき情報を生成する（本処理Ｍの実行）。生成された定常データＴは、送信部２３０に渡される。送信部２３０は、定常データＴを無線送信する。

本処理Ｍでは、複数の時刻におけるセンサデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５からの１次処理結果Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５に基づいて、第２車両１２が利用可能な形式の送信データＴが生成される。本処理Ｍでは、車両の動きを追跡するなどの処理を行うことで、１次処理結果を補正して、より信頼性の高い情報が生成される。また、本処理Ｍでは、１次処理結果から、他の情報を生成することもできる。

送信データＴには、第１道路１１０に存在する第１車両１１Ａ，１１Ｂの位置、速度、車両の数などの車両の挙動を示す情報が含まれる。第１車両１１Ａ，１１Ｂの位置を示す情報は、いずれの車線１１１，１１２を走行しているかの情報も含む。なお、送信データＴは、倒木の発生、土砂崩れの発生、川などの氾濫、事故の発生、又は道路工事に関する情報を含んでもよい。

本処理Ｍは、複数の１次処理結果Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５を用いるため、１次処理よりも１回あたりの処理時間が長く、１次処理の実行周期よりも長い周期で実行される。本処理Ｍは、例えば、１００ｍｓｅｃ周期で実行される。したがって、本処理Ｍによって生成される送信データＴの生成周期も１００ｍｓｅｃである。したがって、第２車両１２へ提供される送信データの送信周期も１００ｍｓｅｃである。このように、送信データＴの送信周期は、センサデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５の発生周期よりも長い。以下では、１００ｍｓｅｃで送信される送信データを、「定常データ」という。

図４におけるセンサデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３のタイミングにおいて、前述のような緊急度の高い事象（第１車両１１Ａの加速又は減速など）が生じた場合でも、送信データが定常データとして送信される場合、センサデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３の出力から送信データの送信まで１００ｍｓｅｃ近い遅延が生じる。緊急度が高い場合、１００ｍｓｅｃ程度の遅延でも問題になる場合がある。そこで、実施形態の送信部２３０は、例えば、緊急度が高い情報を含む送信データ（緊急データ）が、優先的に送信されるように、送信データの送信を制御する。

図３に示す判定部６００は、送信データを緊急データとして送信することを可能にするため、送信データの緊急度を判定する。判定部６００による緊急度判定は、１次処理結果Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５が発生する度に、１次処理結果Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５を用いて行われる。つまり、緊急度判定は、センサデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５の発生周期と同じ周期で実行される。したがって、緊急度の高い情報の発生を、迅速に検出できる。

判定部６００において、緊急度が高いと判断された情報は、緊急データ生成部として動作する緊急データ生成モジュール５３０に渡される。緊急データ生成部５３０は、判定部６００において、緊急度が高いと判断された情報から緊急データとなる送信データを生成する。緊急データは、送信部２３０に渡される。送信部２３０は、緊急データを無線送信する。

実施形態の判定部６００は、路側センサ３１０，３２０の種類毎に異なる緊急度判定するように構成されている。具体的には、判定部６００は、電波センサ３１０から出力された第１センサデータのための緊急度判定（図５参照）と、画像センサ３２０から出力された第２センサデータのための緊急度判定（図６参照）と、を実行可能に構成されている。判定部６００は、両緊急度判定のいずれを実行するかを、センサデータを発生した路側センサ３１０，３２０の種類を示す情報Ｋ（センサ種類情報）に基づいて、選択する。ここでのセンサ種類情報は、路側センサが電波センサ３１０であるか、画像センサ３２０であるかを示す。例えば、１次処理結果の元になった第１センサデータが、電波センサ３１０のセンサデータである場合、図５に示す緊急度判定が選択される。また、１次処理結果の元になった第２センサデータが、画像センサ３２０である場合、図６に示す緊急度判定が選択される。

なお、図５及び図６において判定される緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有する。実施形態において、緊急レベルは、第１緊急レベル及び第２緊急レベルを含む複数のレベルを有する。ここでは、第１緊急レベルよりも第２緊急レベルの方が、緊急性が高いものとする。また、図５及び図６において判定される緊急度は、第２道路１２０から第１道路１１０に進入しようとする第２車両１２にとっての緊急性を示す個別緊急度である。

図５に示す緊急度判定では、図７に示すように、サービス対象車両である第２車両１２付近に到達する時刻が早い車両１１Ａ，１１Ｂが検知された場合に、個別緊急度が緊急レベルであると判定される。すなわち、判定部６００は、サービス対象車両１２が存在する場所又はサービス対象車両１２が存在し得る場所への接近の可能性を、物体である車両１１Ａ，１１Ｂの挙動を示す情報が示した場合に、個別緊急度が緊急レベルであると判定する。また、早期に第２車両１２に接近する車両１１Ａ，１１Ｂが、加速又は減速を行ったことが検知された場合には、さらに緊急性が高いと判断される。すなわち、判定部６００は、サービス対象車両１２が存在する場所又はサービス対象車両１２が存在し得る場所へ接近している物体である車両１１Ａ，１１Ｂの挙動に変化（ここでは、加速又は減速）が生じたことを、物体である車両１１Ａ，１１Ｂの挙動を示す情報が示した場合に、個別緊急度が緊急レベルであると判定する。

より具体的には、まず、緊急度判定部６００は、１次処理結果に含まれる情報のうち、第１道路１１０を走行する車両の位置及び車両の速度を用いて、第１道路１１０の各走行車両が、第２車両１２付近に到達するまでの時間ｔを算出する（ステップＳ１１）。ここで、第２車両１２付近とは、第２車両１２が現に存在する場所であってもよいし、第２車両１２が近い将来存在し得る場所であってもよい。ここでは、時間ｔは、第１道路１１０上の各走行車両が、第２車両１２による第１道路１１０への進入場所へ到達するまでの所要時間として算出される。

図７に示すように、第１車両１１Ａが第２車両１２付近に到達するまでの時間ｔはｔ１であり、第１車両１１Ｂが第２車両１２付近に到達するまでの時間ｔはｔ２である。

続いて、緊急度判定部６００は、各車両１１Ａ，１１Ｂについての時間ｔ１，ｔ２を、閾値αと比較する（ステップＳ１２）。時間ｔ１，ｔ２が閾値αよりも小さい場合、緊急度判定部６００は、その車両１１Ａ，１１Ｂの位置及び速度など車両の挙動を示す情報を含む送信データの緊急度（個別緊急度）を第１緊急レベルに設定する（ステップＳ１３）。なお、時間ｔ１，ｔ２に応じて、緊急レベルを異ならせてもよい。すなわち、時間ｔ１が短い場合、緊急性をより高くすることができる。時間ｔが閾値αよりも大きい場合、緊急度判定部６００は、その車両１１Ａ，１１Ｂの送信データの緊急度を非緊急レベルに設定する（ステップＳ１４）。

緊急度判定部６００は、第１緊急レベルに設定された車両１１Ａ，１１Ｂが、加速又は減速を行ったことを検知すると（ステップＳ１５）、その車両１１Ａ，１１Ｂの送信データの緊急度（個別緊急度）を、より緊急性の高い第２緊急レベルに設定する（ステップＳ１６）。図５の緊急度判定では、電波センサ３１０のセンサデータが用いられるため、加速又は減速の発生を迅速に検知できる。

図５の緊急度判定で緊急レベルにあると判定された場合、生成される緊急データは、車両が加速又は減速をしたことを示す情報を含む。緊急データが、車両が加速又は減速をしたことを示す情報を含むことで、緊急データを受信した車両は、適切な走行計画を生成できる。

なお、図５の緊急度判定では、サービス対象車両である第２車両１２との位置関係を考慮して、第２車両１２にとっての送信データの緊急度を判定したが、特定の車両１２との位置関係を考慮することなく、送信データの緊急度（非個別緊急度）を判定してもよい。つまり、図５のステップＳ１１からステップＳ１４を省略し、ステップＳ１５の加速又は減速の検知がなされたら、その車両の挙動を示す情報を含む送信データの緊急度を緊急レベルであると判定するだけでもよい。この場合、緊急データが、第２車両１２にとって緊急であるか否かは、緊急データを受信した第２車両１２が、第２車両１２の位置等を考慮して、自ら決定すればよい。

図６に示す緊急度判定では、図８に示すように、第２車線１１２から第１車線１１１へ車線変更する第１車両１１Ｃが検知された場合に、緊急レベルであると判定される。

より具体的には、まず、緊急度判定部６００は、１次処理結果に含まれる情報のうち、第１道路１１０を走行する車両の向きを用いて車両の向きの変更を検出する（ステップＳ２１）。車両の向きの変更の検出は、例えば、車両が、車線１１２に沿った向きに対して、所定角度以上の向きになった場合に検出される。また、緊急度判定部６００は、車両と路面標示１１３との位置関係から、車線変更を検出する（ステップＳ２１）。図８の例では、第１車両１１Ｃが、第１車線１１１へ向きを変え、路面標示１１３を跨いだため、車線変更が検出される。

緊急度判定部６００は、車両１１Ｃの向きの変更又は車線変更を検出すると（ステップＳ２２）、その車両１１Ｃの位置及び速度など車両の挙動を示す情報を含む送信データの緊急度を第１緊急レベルに設定する（ステップＳ２３）。向きの変更又は車線変更が検出されない場合、緊急度判定部６００は、その車両１１Ａ，１１Ｂの送信データの緊急度を非緊急レベルに設定する（ステップＳ２４）。

緊急度判定部６００は、図８に示すように、第１緊急レベルに設定された車両１１Ｃが、第１車線へ進入する車線変更を行った場合（ステップＳ２５）、その車両１１Ｃの送信データの緊急度を、より緊急性の高い第２緊急レベルに設定する（ステップＳ２６）。図６の緊急度判定では、画像センサ３２０のセンサデータが用いられるため、車両の向き変更又は車線変更を迅速に検知できる。

図６の緊急度判定で緊急レベルにあると判定された場合、生成される緊急データは、車両が向きを変更した又は車線変更したことを示す情報を含む。緊急データが、車両が向きを変更した又は車線変更したことを示す情報を含むことで、緊急データを受信した車両は、適切な走行計画を生成できる。

なお、図６の緊急度判定では、サービス対象車両である第２車両１２との位置関係を考慮して、第２車両１２が進入しようとする第１車線１１１への車線変更の緊急レベルが高くなるように緊急度が判定されている。つまり、第２車両１２にとっての送信データの緊急度が判定されている。ただし、特定の車両１２との位置関係を考慮することなく、送信データの緊急度判定が行われてもよい。つまり、図６のステップＳ２５及びステップＳ２６を省略し、単に、車両の向き変更又はいずれかの車線への車線変更が検出されたら、その車両の挙動を示す情報を含む送信データの緊急度を緊急レベルであると判定するだけでもよい。この場合、緊急データが、第２車両１２にとって緊急であるか否かは、緊急データを受信した第２車両１２が、第２車両１２の位置等を考慮して、自ら決定すればよい。

なお、送信機２００が、電波センサ３１０及び画像センサ３２０の両方を備えている場合、電波センサ３１０から出力された第１センサデータのための緊急度判定（図５参照）と、画像センサ３２０から出力された第２センサデータのための緊急度判定（図６参照）と、の両方を実行することができる。両方の緊急度判定を実行した上で、緊急性がより高い結果が生じた判定結果を、総合的な緊急度判定結果として採用してもよい。例えば、電波センサ３１０を利用した緊急度判定（図５参照）の結果が、第１緊急レベルであり、画像センサ３２０を利用した緊急度判定（図６参照）の結果が、非緊急レベルであれば、総合的な緊急度判定結果は、第１緊急レベルになる。また、電波センサ３１０を利用した緊急度判定（図５参照）の結果が、第１緊急レベルであり、画像センサ３２０を利用した緊急度判定（図６参照）の結果が、第２緊急レベルであれば、総合的な緊急度判定結果は、第２緊急レベルになる。

図９は、緊急データ又は定常データである送信データを受信した第２車両１２の受信機４００（車載器）における走行支援処理を示している。受信機４００は、送信データを受信すると（ステップＳ３１）、その送信データが、緊急データであるか否かを判定する（ステップＳ３２）。送信データが、緊急データであるか否かは、送信データに含まれる緊急度情報を参照して判定される。緊急度情報は、例えば、送信データのヘッダに格納される。緊急度情報については後述する。

受信機４００は、緊急データを受信した場合、その緊急データが、受信機４００が搭載された第２車両１２にとって緊急性のあるものか否かを判定する（ステップＳ３３）。送信データは、無線送信されるため、緊急データを必要としない車両によって受信されることがあるが、ステップＳ３３の判定がなされることで、緊急データの不必要な利用を回避できる。また、第２車両１２にとっての緊急度を自ら判定することで、送信データの送信機２００が、個々の車両についての緊急度を判断する負荷が軽減される。

受信機４００は、第２車両１２にとって緊急性のある緊急データを受信した場合、その緊急データを優先的に用いて、第１道路１１０へ進入するまでの走行計画を生成する。走行計画は、例えば、第１道路１１０へ進入するまでの走行速度を含む。

受信機４００は、定常データを受信した場合、定常データを用いて、走行計画を生成する（ステップＳ３４）
。

なお、図８に示す第１車両１１Ｃは、サービス対象車両であってもよい。第１車両１１Ｃは、第１車両１１Ａ，１１Ｂの挙動を示す情報を含む送信データ（緊急データ又は定常データ）を受信して、どのタイミングで車線変更すればよいかを、第１車両１１Ａ，１１Ｂの挙動を示す情報から決定することができる。第１車両１１Ｃが第１車線１１１へ車線変更しようとする場合、第１車線１１１を走行する第１車両１１Ａ，１１Ｂの加減速の情報が、第１車両１１Ｃの走行計画を生成する上で有用である。

図１０から図１４は、緊急データの送信例を示している。図１０の例では、センサデータＤ４に基づく１次処理結果Ｐ４を緊急度判定部６００が受け取ると、緊急度判定部６００は、１次処理結果Ｐ４及びそれまでの１次処理結果Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を考慮して、緊急レベルであると判定する。緊急度判定部６００は、緊急レベルであると判定された車両の挙動を示す情報と、その緊急度を示す情報を、緊急データ生成モジュール５３０に渡す。緊急データ生成モジュール５３０は、緊急レベルであると判定された車両の挙動を示す情報を含む送信データを、緊急データとして生成する。送信部２３０は、生成された緊急データを、定常データの送信周期に割り込ませて送信する。つまり、緊急データの送信期間は、定常データの送信期間よりも早くなる。この結果、緊急データを、定常データの送信よりも先に送信することができる。非緊急レベルにあるデータは、本処理において定常データとして生成されるため、緊急レベルにある緊急データは、非緊急レベルであるデータよりも早く送信されることになる。なお、定常データは、緊急レベルにあるデータを含んでもよい。

図１１の例は、図１０の例とほぼ同様であるが、異なる点は、緊急データが送信された場合、その後の定常データの送信期間を遅延させる点にある。緊急データの生成が優先的に行われると、それに伴って本処理が遅延する場合がある。この場合、送信部２３０は、緊急データ送信後の定常データの送信を、通常の定常データ送信タイミングよりも遅らせるように送信制御する。この結果、緊急データが送信される前の定常データ送信期間から次の定常データ送信機期間までの周期は、１００ｍｓｅｃよりも大きくなる。

図１２の例では、緊急データは、定常データの送信期間において、定常データ（非緊急レベルにある送信データ）よりも早く送信されるよう送信制御される。つまり、図１２の例では、定常データを含む送信データの先頭に緊急データが配置される。図１２の例では、図１０及び図１２の例よりも、緊急データの送信が遅れるが、定常データよりは早く送信されるため、その分、遅延を少なくできる。

図１３の例では、緊急レベルの情報がある場合には、定常データの送信周期が短くなるように送信制御される。図１３の例では、緊急度判定は、本処理中において行われる。本処理において、定常データとしての送信データを生成する場合に、緊急レベルにあるデータが検出された場合、送信部２３０は、定常データの送信周期を１００ｍｓｅｃから、５０ｍｓｅｃに変更する。これにより、送信頻度が高くなり、車両１２が、緊急データを含む送信データを受信できる確率が高くなる。なお、送信周期が短くなるため、本処理では、送信データの生成が間に合わないことがある。その場合、送信部２３０は、新たな送信データが生成されるまで、同じ送信データの送信を繰り返せばよい。

図１４の例では、定常データとしての送信データのヘッダに緊急レベルにあることを示す情報（緊急度情報）が付加されている。緊急度情報は、送信部２３０によって付加される。図１４の例においても、緊急度判定は、本処理中において行われる。緊急度情報は、緊急レベルであるか非緊急レベルであるかを示す。また、緊急レベルが複数のレベルを有する場合には、それらのレベルも示す。送信データに緊急度情報が付加されていることで、受信機４００は、送信データの緊急性を把握でき、緊急性の高いデータを優先的に用いて、走行計画を生成することができる。

緊急度情報は、図１１から図１３の例における緊急データ及び定常データにも付加されてもよい。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ ：システム
１１Ａ ：第１車両
１１Ｂ ：第１車両
１１Ｃ ：第１車両
１２ ：第２車両
１１０ ：第１道路
１１１ ：第１車線
１１２ ：第２車線
１１３ ：路面標示
１２０ ：第２道路
２００ ：送信機
２００Ａ ：検出エリア
２１０ ：プロセッサ
２２０ ：メモリ
２２１ ：コンピュータプログラム
２３０ ：送受信部
２５０ ：送信処理装置
３１０ ：第１路側センサ
３２０ ：第２路側センサ
４００ ：受信機
４１０ ：プロセッサ
４２０ ：メモリ
４２１ ：コンピュータプログラム
４３０ ：送受信部
５００ ：データ処理部
５１０ ：１次処理モジュール
５２０ ：本処理モジュール
５３０ ：緊急データ生成モジュール
６００ ：緊急度判定部
Ｄ１ ：センサデータ
Ｄ２ ：センサデータ
Ｄ３ ：センサデータ
Ｄ４ ：センサデータ
Ｄ５ ：センサデータ
Ｋ ：センサ種類情報
Ｍ ：本処理
Ｐ１ ：１次処理結果
Ｐ２ ：１次処理結果
Ｐ３ ：１次処理結果
Ｐ３ ：１次処理結果
Ｐ４ ：１次処理結果
Ｐ５ ：１次処理結果
Ｔ ：送信データ
ｔ ：時間
α ：閾値

Claims (19)

1. 道路上の物体の挙動に応じたセンサデータを出力するよう構成された路側センサと、
   前記センサデータから、前記道路上の前記物体の挙動を示す情報を含む送信データを生成するよう構成されたデータ処理部と、
   前記物体の挙動を示す前記情報を用いて、前記送信データの緊急度を判定するよう構成された判定部と、
   前記緊急度に基づいて、前記送信データの送信を制御するよう構成された送信部と、
   を備える送信機。
2. 前記物体は、車両を含み、
   前記緊急度の判定に用いられる前記情報は、前記車両の位置、前記車両の速度、前記車両の加速度、及び前記車両の向きからなる群から選択される少なくとも一つを含む
   請求項１に記載の送信機。
3. 前記緊急度は、サービス対象車両に関する情報を用いることなく、前記物体の挙動を示す前記情報を用いて判定される非個別緊急度を含み、前記サービス対象車両は、前記送信データを受信し、前記送信データを用いた走行支援処理を実行するよう構成された車両である
   請求項１又は２に記載の送信機。
4. 前記緊急度は、サービス対象車両にとっての前記送信データの緊急性を示す個別緊急度を含み、前記サービス対象車両は、前記送信データを受信し、前記送信データを用いた走行支援処理を実行するよう構成された車両である
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の送信機。
5. 前記個別緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有し、
   前記判定部は、前記サービス対象車両が存在する場所又は前記サービス対象車両が存在し得る場所へ接近している前記物体の挙動に変化が生じたことを、前記物体の挙動を示す前記情報が示した場合に、前記個別緊急度が緊急レベルであると判定するよう構成されている
   請求項４に記載の送信機。
6. 前記個別緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有し、
   前記判定部は、前記サービス対象車両が存在する場所又は前記サービス対象車両が存在し得る場所への接近の可能性を、前記物体の挙動を示す前記情報が示した場合に、前記緊急度が前記緊急レベルであると判定するよう構成されている
   請求項４又は請求項５に記載の送信機。
7. 前記判定部は、前記路側センサの種類を示す情報を更に用いて、前記送信データの緊急度を判定するよう構成されている
   請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の送信機。
8. 前記路側センサの種類は、前記物体の挙動に応じた第１センサデータを出力する電波センサ、及び、前記物体の挙動に応じた第２センサデータを出力する画像センサを含み、
   前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有し、
   前記判定部は、
   前記路側センサが前記電波センサである場合には、前記第１センサデータから生成された前記物体の挙動を示す第１情報が、前記物体の加速又は減速を示したときに、前記緊急度が前記緊急レベルであると判定し、
   前記路側センサが前記画像センサである場合には、前記第２センサデータから生成された前記物体の挙動を示す第２情報が、前記物体の車線変更を示したときに、前記緊急度が前記緊急レベルであると判定するよう構成されている
   請求項７に記載の送信機。
9. 前記路側センサは、前記物体の挙動に応じた第１センサデータを出力する電波センサを含み、
   前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有し、
   前記判定部は、前記第１センサデータから生成された前記物体の挙動を示す第１情報が、前記物体の加速又は減速を示したときに、前記緊急度が前記緊急レベルであると判定するよう構成されている
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の送信機。
10. 前記路側センサは、前記物体の挙動に応じた第２センサデータを出力する画像センサを含み、
    前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有し、
    前記判定部は、前記第２センサデータから生成された前記物体の挙動を示す第２情報が、前記物体の車線変更を示したときに、前記緊急度が前記緊急レベルであると判定するよう構成されている
    請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の送信機。
11. 前記送信部が前記送信データの送信を制御することは、前記送信データの送信タイミングを制御することを含む
    請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の送信機。
12. 前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有し、
    前記送信データの送信タイミングを制御することは、前記緊急度が前記緊急レベルである送信データを、前記緊急度が前記非緊急レベルである送信データのための送信期間よりも早く送信することを含む
    請求項１１に記載の送信機。
13. 前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有し、
    前記送信データの送信タイミングを制御することは、前記送信データのための送信期間において、前記緊急度が緊急レベルである送信データを、前記緊急度が前記非緊急レベルである送信データよりも早く送信することを含む
    請求項１１に記載の送信機。
14. 前記緊急度は、非緊急レベル及び緊急レベルを含む複数のレベルを有し、
    前記送信データの送信タイミングを制御することは、前記送信データの前記緊急度が緊急レベルであると判定された場合に、前記送信データのための周期的な送信期間の周期を短くすることを含む
    請求項１１に記載の送信機。
15. 前記送信部が前記送信データの送信を制御することは、前記緊急度を示す情報を含む前記送信データを送信することを含む
    請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の送信機。
16. 請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の送信機と、
    前記送信機から送信された前記送信データを受信するための受信機と、
    を備え、
    前記受信機は、前記送信データを用いて、前記受信機が搭載された車両の走行支援処理を実行するよう構成されている
    システム。
17. 請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の送信機から送信された前記送信データを受信するための受信機であって、
    受信した前記送信データに基づいて、前記受信機が搭載された車両にとっての前記送信データの緊急性を示す個別緊急度を判定するよう構成されている
    受信機。
18. 路側センサから、道路上の物体の挙動に応じたセンサデータを取得し、前記センサデータから、前記道路上の前記物体の挙動を示す情報を含む送信データを、データ処理部が生成する工程と、
    前記物体の挙動を示す前記情報を用いて、前記送信データの緊急度を判定部が判定する工程と、
    前記緊急度に基づいて、前記送信データの送信を送信部が制御する工程と、
    を含む方法。
19. 路側センサから、道路上の物体の挙動に応じたセンサデータを取得し、前記センサデータから、前記道路上の前記物体の挙動を示す情報を含む送信データを生成するよう構成されたデータ処理部と、
    前記物体の挙動を示す前記情報を用いて、前記送信データの緊急度を判定するよう構成された判定部と、
    前記緊急度に基づいて、前記送信データの送信を制御するよう構成された送信部と、
    を備える送信処理装置。
    
    

Images