JP4725565B2 - 情報提供装置、情報提供システム及び情報提供方法 - Google Patents

Description

本発明は、交差点で安全に車両を停止させ又は通過させるための情報を提供する情報提供装置、該情報提供装置を備える情報提供システム及び情報提供方法に関する。

車両の安全運転支援には、走行中の車両を減速させて停止させる停止制御に関する技術、信号の切り替え時間を考慮したジレンマ制御に関する技術など多くの技術が適用されている。

例えば、交差点手前の停止線で車両を停止させるために、カメラから得られた画像に基づいて停止線を検出し、車両の速度又は加減速度の情報により車両の走行制御を行って停止線で車両を停止させる技術が開示されている（特許文献１及び特許文献２参照）。

また、交差点の上流に設置した通信装置から、その交差点の信号の切り替えタイミング情報及び交差点の停止線までの距離（あるいは停止線の位置情報）を車載装置で取得し、車両がジレンマゾーンに入っている場合に、ジレンマゾーンから脱出させるための限界走行速度を提供する安全速度提供方法が開示されている（特許文献３参照）。
特開２００２−１９０１００号公報 特開２００６−１５１０１４号公報 特開２００６−１３９７０７号公報

しかしながら、特許文献１及び特許文献２の技術では、車両が停止線に接近しない限り停止線を検出することができないため、停止線を検出できた時点では、車両は停止線付近に到達しており、車両を停止線で停止させるための時間的余裕が十分でない。車両を停止線で停止させるためには、大きな減速度で減速させる必要があり、後続車が存在する場合には、安全上問題がある。

特許文献３では交差点の十分手前からジレンマ領域又はオプション領域を回避する走行制御を行う方法が開示されている。しかし、特許文献１〜３の技術は、車両側で運転支援処理を行う車載機を搭載する必要があり、そのような車載機を搭載している車両は現実問題として、それほど多くない。従って、安全運転は運転者の判断に委ねているのが現状であり、運転者に対して安全な運転を支援するための的確な情報提供が一層重要になってきている。

また、交差点を安全に通過又は停止するためには、自車両のみならず自車両の前方を追従して走行する各前方車両の走行挙動が問題となる。例えば、自車両の直近の前方車両のさらに前方を走行する前方車両が急ブレーキを踏んだ場合、自車両からはその前方車両を視認することができず、直近の前方車両の状況を視認するだけでは十分ではなく、ブレーキ操作が遅れて危険な状態に陥る可能性がある。特に、信号表示の切り替わりタイミングによっては、交差点に安全に停止又は通過することができない事態になる。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交差点で安全に停止又は通過させるための情報を提供することができる情報提供装置、該情報提供装置を備える情報提供システム及び情報提供方法を提供することを目的とする。

第１発明に係る情報提供装置は、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報と、道路上に存在する１又は複数の車両の速度情報及び交差点との距離に関する情報を含む車両情報とに基づいて、運転支援に関する運転支援情報を対象車両に提供する情報提供装置であって、前記車両情報に基づいて、対象車両及び該対象車両の前方を走行する１又は複数の前方車両を特定する特定手段と、該特定手段で特定した各前方車両が交差点の手前に停止する第１の停止条件及び交差点に進入する進入条件により決定されるジレンマ状態又はオプション状態を含む第１の危険走行状態にあるか否かを、前記前方車両の交差点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて判定する第１判定手段と、前記進入条件及び前記第１判定手段で第１の危険走行状態にあると判定された前方車両の後方の停止地点の手前に停止する第２の停止条件により決定され、前方車両に追突する可能性がある第２の危険走行状態を決定する決定手段と、前記特定手段で特定した対象車両の前記停止地点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて、前記対象車両が前記決定手段で決定した第２の危険走行状態にあるか否かを判定する第２判定手段と、該第２判定手段での判定結果に応じて前記運転支援情報を前記対象車両へ送信する送信手段とを備えることを特徴とする。

第２発明に係る情報提供装置は、第１発明において、前記第１判定手段でいずれかの前方車両が前記第１の危険走行状態にあると判定した場合、前記前方車両と前記対象車両との間に存在する前方車両の台数を特定する台数特定手段と、前記交差点から前記台数特定手段で特定した台数に応じた距離だけ上流側の地点を前記停止地点として特定する停止地点特定手段とを備えることを特徴とする。

第３発明に係る情報提供装置は、第１発明において、前記第２判定手段は、前記第１判定手段で各前方車両が前記第１の危険走行状態にないと判定した場合、対象車両が前記交差点の手前に停止する停止条件及び交差点に進入する進入条件により決定されるジレンマ状態又はオプション状態を含む第３の危険走行状態にあるか否かを、前記対象車両の前記交差点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて判定するようにしてあり、前記送信手段は、前記第２判定手段で対象車両が前記第３の危険走行状態にあると判定した場合、該対象車両を加減速するための情報を送信するように構成してあることを特徴とする。

第４発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第３発明のいずれか１つにおいて、所定時間経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が前記停止地点又は交差点の手前に停止できる停止限界速度を算出する停止限界速度算出手段と、前記所定時間経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が黄信号の終了時点までに前記交差点に進入できる進入限界速度を算出する進入限界速度算出手段とを備え、前記送信手段は、前記第２判定手段で対象車両が前記第２の危険走行状態又は第３の危険走行状態にあると判定した場合、該対象車両の速度及び前記停止限界速度又は進入限界速度に基づいて該対象車両の加減速度を制御するための情報を送信するように構成してあることを特徴とする。

第５発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第３発明のいずれか１つにおいて、所定時間経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が前記停止地点又は交差点の手前に停止できる停止限界速度を算出する停止限界速度算出手段と、前記所定時間経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が黄信号の終了時点までに前記交差点に進入できる進入限界速度を算出する進入限界速度算出手段と、対象車両の速度及び前記停止限界速度又は進入限界速度に基づいて、前記所定時間経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、目標速度を算出する目標速度算出手段とを備え、前記送信手段は、前記第２判定手段で対象車両が前記第２の危険走行状態又は第３の危険走行状態にあると判定した場合、該対象車両の速度と前記目標速度との差分に応じて該対象車両の加減速度を制御するための情報を送信するように構成してあることを特徴とする。

第６発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第５発明のいずれか１つにおいて、道路勾配を含む道路情報を取得する道路情報取得手段を備え、前記第１判定手段及び第２判定手段は、前記道路情報取得手段で取得した道路情報に基づいて、各前方車両及び対象車両がそれぞれ前記第１の危険走行状態並びに第２の危険走行状態又は第３の危険走行状態にあるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする。

第７発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第６発明のいずれか１つにおいて、対象車両の位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、前記特定手段は、前記対象車両の位置情報に基づいて、前記車両情報を探索して前記対象車両及び該対象車両の前方を走行する１又は複数の前方車両を特定するように構成してあることを特徴とする。

第８発明に係る情報提供システムは、道路上に存在する１又は複数の車両を検出する路側装置と、第１発明乃至第７発明のいずれか１つに係る情報提供装置とを備える情報提供システムであって、前記情報提供装置は、前記路側装置で検出した検出結果に基づいて、１又は複数の車両の速度情報及び交差点との距離に関する情報を含む車両情報を取得する取得手段を備えることを特徴とする。

第９発明に係る情報提供方法は、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報と、道路上に存在する１又は複数の車両の速度情報及び交差点との距離に関する情報を含む車両情報とに基づいて、運転支援に関する運転支援情報を対象車両に提供する情報提供方法であって、前記車両情報に基づいて、対象車両及び該対象車両の前方を走行する１又は複数の前方車両を特定し、特定した各前方車両が交差点の手前に停止する第１の停止条件及び交差点に進入する進入条件により決定されるジレンマ状態又はオプション状態を含む第１の危険走行状態にあるか否かを、前記前方車両の交差点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて判定し、前記進入条件及び第１の危険走行状態にあると判定された前方車両の後方の停止地点の手前に停止する第２の停止条件により決定され、前方車両に追突する可能性がある第２の危険走行状態を決定し、特定した対象車両の前記停止地点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて、前記対象車両が前記第２の危険走行状態にあるか否かを判定し、判定結果に応じて前記運転支援情報を前記対象車両へ送信することを特徴とする。

第１発明及び第９発明にあっては、情報提供装置は、道路上に存在する１又は複数の車両の速度情報及び交差点との距離に関する情報を含む車両情報に基づいて、対象車両及び該対象車両の前方を走行する１又は複数の前方車両を特定する。この場合、車両と交差点との距離に関する情報は、車両と交差点との距離でもよく、あるいは、車両及び交差点の位置であってもよい。また、１又は複数の車両には、対象車両及び前方車両が含まれる。情報提供装置は、特定した各前方車両の交差点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて、各前方車両が交差点の手前に停止する停止条件及び交差点に進入する進入条件により決定される第１の危険走行状態（例えば、危険走行状態、すなわち、車両の交差点までの距離と速度により決定される危険走行領域）にあるか否かを判定する。

危険走行状態は、例えば、ジレンマ状態（ジレンマ領域）とオプション状態（オプション領域）がある。ジレンマ状態は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても交差点の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに交差点に進入できない状態であり、安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション状態は、車両が黄信号表示後に停止しようとして交差点の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに交差点に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。

情報提供装置は、前述の進入条件及び第１の危険走行状態にあると判定された前方車両の後方の停止地点の手前に停止する第２の停止条件により決定され、前方車両に追突する可能性がある第２の危険走行状態を決定する。情報提供装置は、特定した対象車両の前述の停止地点までの距離及び速度並びに信号情報に基づいて、対象車両が第２の危険走行状態にあるか否かを判定する。例えば、複数の前方車両のうちで、ある前方車両が第１の危険走行状態にあると判定した場合、その前方車両が交差点の手前で停止するとして、その前方車両に追従する他の前方車両も停止した場合、対象車両が最後列の前方車両の最後尾に停止できるか否かを判定する。また、各前方車両が危険走行状態にないと判定した場合において、すべての前方車両が交差点を通過するときには、対象車両が交差点に停止できるか否かを判定する。

情報提供装置は、判定結果に応じて、運転支援に関する運転支援情報を対象車両へ送信する。例えば、情報提供装置は、危険走行状態を回避するために対象車両を交差点又は最後列の前方車両の後ろに停止させる場合には、対象車両を緩やかな減速度で減速するための情報を対象車両へ送信し、あるいは、対象車両を交差点に進入させる場合（交差点を通過させる場合）には、対象車両を緩やかな加速度で加速するための情報を送信する。また、現在の速度を維持すれば危険走行領域に突入することなく交差点を通過できる場合又は交差点で安全に停止できる場合には、速度を維持するための情報を送信する。これにより、情報提供装置は、各前方車両を危険走行領域から回避させつつ、対象車両の運転者も、自身の車両のみならず前方を追従して走行する複数の前方車両が存在する場合であっても、安全に危険走行状態（危険走行領域）を回避させて交差点で安全に車両を停止させ又は通過させることができる。

第２発明にあっては、情報提供装置は、いずれかの前方車両が第１の危険走行状態にあると判定した場合、危険走行状態にあると判定した前方車両と対象車両との間に存在する前方車両の台数を特定し、特定した台数に応じた距離だけ交差点から上流側の地点を停止地点とする。例えば、対象車両の前方に５台の前方車両が追従して走行している場合、最初の２台は危険走行状態になく、交差点を安全に通過することができるものと判定され、３台目の前方車両が危険走行状態にあると判定された場合、その３台目の前方車両が交差点で停止するものとする。この場合、後続の４台目、５台目の前方車両も停止するものとして、対象車両の前方には３台の前方車両が停止することになる。そこで、対象車両の停止地点を交差点（例えば、停止線）から３台分の車長及び車間距離に相当する距離だけ上流側の地点として特定することができる。これにより、対象車両の前方に複数の前方車両が走行するような状態であっても、前方車両に追突することなく対象車両を安全に直近の前方車両の後方に確実に停止させるための情報を提供することができる。

第３発明にあっては、情報提供装置は、各前方車両が第１の危険走行状態にないと判定した場合、対象車両の速度及び交差点までの距離並びに信号情報に基づいて、対象車両が、例えば、黄信号開始時点で交差点又は停止地点の手前に停止する停止条件及び、例えば、黄信号の終了時点で交差点に進入する進入条件により決定されるジレンマ状態又はオプション状態を含む第３の危険走行状態にあるか否かを判定する。情報提供装置は、対象車両が第３の危険走行状態にあると判定した場合、対象車両を加減速するための情報を対象車両へ送信する。これにより、対象車両の運転者は、提供された情報に基づいて運転制御するだけで危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させることができる。

第４発明にあっては、情報提供装置は、所定時間（制御周期、例えば、０．０５〜１秒）経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が、例えば、黄信号開始後に停止しようとして停止地点（例えば、交差点で停止する前方車両のうち最後列の前方車両の車尾から所定の車間距離の地点）又は交差点の手前に停止できる停止限界速度、及び対象車両が黄信号の終了時点までに交差点に進入できる進入限界速度を算出する。情報提供装置は、対象車両が第２の危険走行状態又は第３の危険走行状態にあると判定した場合、対象車両の速度及び算出した停止限界速度又は進入限界速度に基づいて対象車両の加減速度を制御するための情報を対象車両へ送信する。例えば、情報提供装置は、対象車両が危険走行状態にあると判定した場合において、対象車両を停止地点又は交差点に停止させるときは、所定時間経過の都度又は所定距離の移動の都度算出した停止限界速度を目標速度として現時点の対象車両の速度を目標速度に近づけるべく対象車両の減速制御のための情報を送信する。また、情報提供装置は、対象車両が危険走行状態にあると判定した場合において、対象車両を交差点に進入させるときは、所定時間経過の都度又は所定距離の移動の都度算出した進入限界速度を目標速度として現時点の対象車両の速度を目標速度に近づけるべく対象車両の加速制御のための情報を対象車両へ送信する。これにより、対象車両の運転者は、提供された情報に基づいて運転制御することにより、所定時間の都度又は所定距離の移動の都度、対象車両の速度を停止限界速度又は進入限界速度に徐々に近づけることができ、急な減速あるいは急な加速を行うことなく緩やかな加減速で安全にかつ確実に危険走行状態を回避することができる。

第５発明にあっては、情報提供装置は、所定時間（制御周期、例えば、０．０５〜１秒）経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が、例えば、黄信号開始後に停止しようとして停止地点（例えば、交差点で停止する前方車両のうち最後列の前方車両の車尾から所定の車間距離の地点）又は交差点の手前に停止できる停止限界速度、及び対象車両が黄信号の終了時点までに交差点に進入できる進入限界速度を算出する。情報提供装置は、対象車両の速度、算出した停止限界速度又は進入限界速度に基づいて、所定時間経過の都度又は所定距離の移動の都度、目標速度を算出する。目標速度は、例えば、現時点の対象車両の速度と算出した停止限界速度又は進入限界速度との速度差が大きい場合、その速度差よりも小さい値だけ変化させた値とすることができる。これにより、加減速を行う場合の速度変化を小さくする。情報提供装置は、対象車両が第２の危険走行状態又は第３の危険走行状態にあると判定した場合、対象車両の速度と目標速度との差分に応じて、対象車両の加減速度のための情報を対象車両へ送信する。例えば、差分がなくなるまで繰り返し対象車両の加減速度のための情報を送信することができる。これにより、対象車両の運転者は、提供された情報に基づいて運転制御することにより、所定時間の都度又は所定距離の移動の都度、対象車両の速度を停止限界速度又は進入限界速度に徐々に近づけることができ、急な減速あるいは急な加速を行うことなく緩やかな加減速で安全にかつ確実に危険走行状態を回避することができる。

第６発明にあっては、情報提供装置は、道路勾配を含む道路情報を取得し、取得した道路情報に基づいて、各前方車両及び対象車両が交差点又は停止地点に停止する停止条件及び交差点に進入する進入条件により決定される第１の危険走行状態並びに第２の危険走行状態又は第３の危険走行状態にあるか否かを判定する。例えば、情報提供装置は、各前方車両及び対象車両が危険走行状態にあるか否かを判定する場合に、標準減速度に応じた停止条件を用いることができる。標準減速度は、あくまで車両の速度変化を示すものであり、制動操作の操作内容又は操作のタイミングとは無関係である。標準減速度は、例えば、黄信号に変わって車両の制動を開始する場合など、停止判断時点から反射反応（０．５秒）より十分長い時間（例えば、２秒以上）を経過してから減速操作を行うときにみられる減速度を意味している。つまり、急ブレーキをかけずに余裕のある停止を目的とするときにみられる減速度を意味している。なお、車両が標準減速度での速度制御を実施するタイミングは、反射反応より十分長い時間、あるいは反射反応の時間に限らない。一般的には、標準減速度は、平地乾燥路面で、およそ２〜３ｍ／ｓ² である。情報提供装置は、取得した道路情報により、例えば、各前方車両及び対象車両が下り坂を走行する場合、標準減速度を小さくし、登り坂を走行する場合、標準減速度を大きくすることができる。また、路面状態が乾燥、湿潤、砂地、雪面であるかに応じて、あるいはタイヤの磨耗状態に応じて、標準減速度を変化させることもできる。これにより、一層精度良く車両が危険走行状態にあるか否かを判定することができる。

第７発明にあっては、情報提供装置は、対象車両の位置情報を取得する。情報提供装置は、取得した対象車両の位置情報に基づいて車両情報を探索し、車両情報で示される車両の中で対象車両を特定するとともに、対象車両の前方に存在する１又は複数の車両を前方車両として特定する。これにより、対象車両及び各前方車両の位置（例えば、交差点までの距離）及び速度を求めることができる。

第８発明にあっては、情報提供装置は、路側装置で検出した検出結果に基づいて、１又は複数の車両の速度情報及び交差点との距離に関する情報を含む車両情報を取得する。これにより、道路上の所要の範囲に存在する対象車両とその前方を走行する１又は複数の前方車両に関する車両情報を取得することができる。

本発明にあっては、複数の前方車両が存在する場合であっても、車両の運転者に対して、危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させるための的確な情報を提供することができる。

実施の形態１
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要を示す模式図であり、図２は本発明に係る情報提供装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、信号機が設置された交差点手前に停止線を設けてあり、停止線から道路に沿って適長の離隔距離（例えば、２００ｍ）を有して情報提供装置１０を設置してある。

停止線から上流側の所定距離までの所定範囲Ａに、適長離隔して画像感知器２０、…を設置してある。各画像感知器２０は、例えば、ビデオカメラで構成され、道路上の所定の撮像領域Ａ１、…を走行する車両を撮像することができる。各画像感知器２０により、道路上の所定範囲Ａ（撮像領域Ａ１、…）内の車両をすべて撮像することができる。また、各画像感知器２０は、情報提供装置１０に接続してある。

各画像感知器２０は、撮像された画像データに基づいて、車両の車頭又は車尾などを抽出して車両の位置を検出するとともに、撮像時刻の異なる画像データに基づいて、車両の速度を検出する。また、各画像感知器２０は、車両全体の特徴から車種、車色を検出することもできる。各画像感知器２０で算出する車両の位置は、車両の道路の進行方向の位置（例えば、交差点の停止線からの距離）、道路の幅方向の位置（例えば、車線、左側の路肩からの距離）などである。なお、各画像感知器２０は、単眼カメラでもよく、ステレオカメラでもよい。ステレオカメラの場合には、単眼カメラよりも車両の位置、速度を精度良く求めることが可能となる。また、画像感知器２０に代えて、車両の位置、速度などを検出することができるものであれば、他の車両感知器であってもよい。

各画像感知器２０は、検出した車両の停止線等の所定の地点からの距離、走行車線情報又は路肩からの距離、速度、車種、車色、撮像時刻などを含む車両情報を情報提供装置１０へ出力する。なお、各画像感知器２０で撮像した画像データを情報提供装置１０へ出力し、情報提供装置１０で受信した画像データに基づいて車両情報を生成することもできる。各画像感知器２０は、所定時間（例えば、０．１秒、０．５秒、１秒など）経過の都度、検出処理を繰り返す。

情報提供装置１０は、路車間の通信地点Ｒを通過する対象車両との通信により、対象車両の位置を取得し、取得した対象車両の位置に基づいて車両情報を探索し、車両情報で示される車両の中から対象車両とその対象車両の前方を走行する１又は複数の前方車両を特定する。これにより、情報提供装置１０は、対象車両及び各前方車両の位置（例えば、交差点又は停止線までの距離など）及び速度を求めることができる。

情報提供装置１０は、各前方車両及び対象車両がそれぞれ第１状態及び第２状態（例えば、危険走行状態）にあるか否かを判定し、判定結果に応じて安全な運転を支援するための情報を対象車両へ提供する。対象車両の運転者は、提供された情報に基づいて運転操作を行うことで、例えば、緩やかに減速して車両を交差点で停止させ、あるいは、緩やかに加速して交差点を通過させることができる。なお、情報提供装置１０の設置位置の交差点からの距離は一例であって、これに限定されるものではない。

情報提供装置１０は、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などで実現でき、図２に示すように、情報提供装置１０全体を制御する制御部１１、画像感知器２０を通じて車両情報を取得する車両情報取得部１２、通信地点Ｒを通過する対象車両との間で通信を行う通信部１３、車両情報を探索して対象車両及び各前方車両を特定する対象車両・前方車両特定部１４、対象車両及び各前方車両が後述する危険走行状態（危険走行領域）にあるか否かを判定する走行状態判定部１５、信号制御装置又は交通管制装置（不図示）などから信号機の信号情報などを取得するためのインタフェース部１６、所定の情報を記憶する記憶部１７などを備えている。

車両情報取得部１２は、各画像感知器２０から入力された車両情報を対象車両・前方車両特定部１４へ出力する。なお、車両を撮像して得られた画像データを各画像感知器２０から取得し、車両情報取得部１２で車両情報を生成する構成であってもよい。

通信部１３は、対象車両との間で路車間通信を行うための狭域通信機能を有する。また、通信部１３は、交差点の上流側の地点（例えば、交差点から２００ｍ程度）から交差点までの比較的広い範囲内に存在する対象車両との通信を行うため、中域通信としてＵＨＦ帯又はＶＨＦ帯等の無線ＬＡＮ機能、あるいは、広域通信として携帯電話又はＰＨＳなどの移動体通信、多重ＦＭ放送、インターネット通信などの通信機能を備えることもできる。

通信部１３は、対象車両が通信地点Ｒを通過する際に対象車両との間の通信を確立し、通信地点Ｒの位置を対象車両の位置情報として取得し、取得した対象車両の位置情報を記憶部１７に記憶する。また、通信部１３は、対象車両が自車の速度情報を送信する場合、その速度情報を受信して記憶部１７に記憶する。なお、通信地点Ｒを通過する対象車両が複数存在する場合もあることから、各対象車両を識別するための車両ＩＤを使用することができる。この場合、情報提供装置１０は、各対象車両に通信地点Ｒからの所定の走行距離又は通信地点Ｒを通過した時点から所定の経過時間だけ有効な暫定的な車両ＩＤを付与し、他の対象車両と区別することができる。

また、通信部１３は、対象車両が通信地点Ｒを通過する際に安全な運転を支援するための情報を対象車両へ送信する。

対象車両・前方車両特定部１４は、対象車両の位置に基づいて、道路上の所定範囲Ａ内に存在する車両を示す車両情報を探索し、対象車両の位置に一致又は近似（最も近い）車両を対象車両として特定する。また、対象車両・前方車両特定部１４は、特定した対象車両の前方に位置する他の車両を前方車両として特定する。これにより、対象車両・前方車両特定部１４は、対象車両及び各前方車両の位置（例えば、交差点又は停止線までの距離など）及び速度を求めることができる。

この場合、車両位置の誤差、現在時点（例えば、対象車両の位置を取得した時点など）と車両情報で示される車両の検出時点との時間差（時間ずれ）の誤差などに応じて、探索範囲を決定する。なお、詳細は後述する。

インタフェース部１６は、信号制御装置又は交通管制装置などの外部装置との間で無線又は有線による通信機能を備える。インタフェース部１６は、外部装置から交差点に設置した信号機の信号情報（例えば、黄信号開始時点及び黄信号時間など）を取得し、制御部１１の制御のもと、取得した信号情報を記憶部１７に記憶する。

記憶部１７は、所要の情報を予め記憶している。所要の情報としては、上述の信号情報、通信地点Ｒ及び停止線の位置情報（例えば、絶対位置、又は通信地点Ｒから停止線までの距離など）、標準減速度などである。また、記憶部１７は、車両情報取得部１２、通信部１３から取得した情報を記憶する。

走行状態判定部１５は、対象車両及び各前方車両の位置（例えば、交差点又は停止線までの距離など）及び速度、信号情報、所定の標準減速度などに基づいて、対象車両及び各前方車両が危険走行領域にあるか否かを判定する。また、走行状態判定部１５は、判定結果に応じて、対象車両を危険走行領域から回避させるための停止限界速度、進入限界速度、目標速度及び段階的目標速度などを算出する。停止限界速度、進入限界速度、目標速度及び段階的目標速度については後述する。また、走行状態判定部１５は、判定結果に応じて、対象車両に送信する情報を決定する。

標準減速度は、あくまで対象車両の速度変化を示すものであり、制動操作の操作内容又は操作のタイミングとは無関係である。標準減速度は、例えば、黄信号に変わって車両の制動を開始する場合など、停止判断時点から反射反応（０．５秒）より十分長い時間（例えば、２秒以上）を経過してから減速操作を行うときにみられる減速度を意味している。つまり、急ブレーキをかけずに余裕のある停止を目的とするときにみられる減速度を意味している。一般的には、標準減速度は、平地乾燥路面で、およそ２〜３ｍ／ｓ² である。

次に車両情報を探索して対象車両及び前方車両を特定する方法について説明する。図３は対象車両及び前方車両の特定方法を示す説明図であり、図４は車両情報の一例を示す説明図である。図３（ａ）は、各画像感知器２０で道路上の所定範囲Ａ内に存在するすべての車両を撮像して車両を検出した検出時点における車両の分布（位置関係）を示したものである。また、図３（ｂ）は、現在時点（例えば、対象車両の位置を取得した時点など）における車両の分布を示す。模様が付された車両は、通信地点Ｒを通過する対象車両であり、破線で示された車両は、対象車両を特定した後に周辺の車両（前方車両を含む）として認識することができる他の車両である。なお、狭域通信に代えて、中域通信又は広域通信を用いる場合には、模様が付された車両は、自身の位置を情報提供装置１０へ送信した対象車両である。

図４に示すように、車両情報は、図３（ａ）で示される車両検出時の車両の分布を表したものである。すなわち、車両情報は、交差点の停止線からの走行車線毎の車両順番、停止線までの距離、速度、走行車線、車種、車色などの情報により構成されている。なお、停止線までの距離は車尾の位置を基準としているが、これに限定されるものではない。また、車両情報は、一例であって、これに限定されるものではない。

図３（ｂ）で示す現在時点（例えば、対象車両の位置を取得した時点など）における対象車両の位置の真値をＸ、推定値をＸｄ、車両位置の誤差（最大誤差）をＸｍａｘとすると、Ｘｄ−Ｘｍａｘ≦Ｘ≦Ｘｄ＋Ｘｍａｘとなる。また、時間差の誤差についても考慮するとして、車両検出時点と現在時点との時間差（時刻ずれ）の真値をｔ、時間差の推定値をｔｄ、時間差の誤差（最大誤差）をｔｍａｘとすると、ｔｄ−ｔｍａｘ≦ｔ≦ｔｄ＋ｔｍａｘとなる。ここで、ｔｍａｘは、時間差（時刻ずれ）の推定値の誤差である。対象車両の現在時刻の速度をＶとする。

この場合、車両探索範囲は、Ｘｄ−Ｘｍａｘ＋ｔｄ・Ｖ−ｔｍａｘ・Ｖ≦Ｘ０≦Ｘｄ＋Ｘｍａｘ＋ｔｄ・Ｖ＋ｔｍａｘ・Ｖにより決定される。なお、時間差の誤差が無視できる程度に小さい場合には、位置の誤差のみにより車両探索範囲を決定してもよい。

図４の例で示される車両情報を探索する場合、例えば、現在時点における対象車両の位置の真値Ｘ＝２００ｍ、推定値Ｘｄ＝１９６、速度Ｖ＝７２ｋｍ／ｈ＝２０ｍ／ｓであり、車両位置の誤差Ｘｍａｘ＝５ｍとする。また、時間差の真値ｔ＝１．２ｓ、推定値ｔｄ＝１ｓ、時間差の誤差ｔｍａｘ＝０．３ｓとすると、車両探索範囲は、２０５≦Ｘ０≦２２７となる。図３及び図４の例では、車両Ｃ６、Ｃ１１が特定され、いずれか一方が対象車両であり、他方が周辺車両である。

対象車両の位置を情報提供装置１０で取得する際に、対象車両が走行する走行車線、あるいは路肩からの距離を特定することができる場合、例えば、図３（ｂ）の例では、対象車両が車線１を走行していることが判明する場合には、車線２を走行する車両Ｃ１１は除外され、車両Ｃ６が対象車両であることが分かる。

また、対象車両に超音波センサ、車載カメラなどを搭載しておき、対象車両の前方を走行する前方車両との車間距離を算出し、算出した車間距離を情報提供装置１０へ送信してもよい。この場合には、図３又は図４で示されているように、車両Ｃ６、Ｃ１１の同一車線の前方車両は、それぞれ車両Ｃ５、Ｃ１０であり、車両Ｃ５、Ｃ６の車尾（車頭）間距離は２０ｍ、車両Ｃ１０、Ｃ１１の車尾（車頭）間距離は３０ｍなので、車両Ｃ６とＣ５の車間距離は１５ｍ、車両Ｃ１１とＣ１０の車間距離は２５ｍであるとする。一方、対象車両から送信された前方車両との車間距離が、例えば、２０ｍであるとすると、これから対象車両の車長（例えば、５ｍ）を差し引くと車間距離は１５ｍとなる。従って、車両Ｃ１１は除外され、車両Ｃ６が対象車両であることが分かる。

以上により対象車両及び各前方車両を特定することができ、車両検出時の対象車両Ｃ６の停止線までの距離は２２０ｍ、速度は７２ｋｍ／ｈであり、前方車両Ｃ１〜Ｃ５それぞれの停止線までの距離は１２０ｍ、１３５ｍ、１５０ｍ、１６０ｍ、２００ｍであり、速度は５５ｋｍ／ｈ、５０ｋｍ／ｈ、６５ｋｍ／ｈ、６５ｋｍ／ｈ、６０ｋｍ／ｈである。なお、車両の位置及び速度は、短時間であるとしても現在時刻から時間差（時刻ずれ）だけ過去の時刻の情報である。このため、対象車両及び各前方車両の停止線までの距離をそれぞれの車両の速度に応じて補正することもできる。例えば、現在時刻では、対象車両の停止線までの距離は、速度２０ｍ／ｓ×時間差（１ｓ）に相当する距離（２０ｍ）だけ停止線に近づくため、現在時刻の対象車両の停止線までの距離は２００ｍ（２２０ｍ−２０ｍ）と補正することができる。各前方車両についても同様である。なお、時間差ｔが無視できるほど小さい場合には、ｔ＝０とすることができる。

図５は危険走行領域の概念を示す説明図である。図中、横軸は停止線からの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。危険走行領域は、車両が危険走行状態である（危険走行領域内にある）ことを車両の速度と停止線までの距離とにより表すことができる領域である。危険走行領域は、ジレンマ領域とオプション領域とを含む。ジレンマ領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとしても停止線（交差点）の手前に停止できず、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できない状態であり安全に停止又は進入できない状態である。また、オプション領域は、車両が黄信号表示後に停止しようとして停止線の手前に停止でき、かつ黄信号の終了時点までに停止線に進入できる状態であり、運転者の特性により車両が停止するのか又は進入するのかが異なる不安定な状態である。

図５において、停止線を基準とした車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での車両の位置Ｘｙは、車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）で求められる。式（１）は、現在の車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。

一方、車両が停止線の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃは、式（２）で求められる。ここで、ｇは、車両の標準減速度であり、αは黄信号になってから運転者がブレーキを踏むまでの時間遅れである。すなわち、停止条件Ｃは、黄信号開始時に車両が標準減速度で減速したならば、車両が停止線で停止することができる車両の速度と停止線までの距離の限界を示す曲線である。

車両が黄信号の終了時点で停止線に進入し、信号待ちに会わない進入条件Ｌは、式（３）で求められる。ここで、Ｔｙは黄信号時間である。すなわち、進入条件Ｌは、車両が走行中に黄信号になった場合、その黄信号時間内（赤信号になる前）に停止線まで到達することができる車両の速度と停止線までの距離の限界を示す直線である。

ジレンマ領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足しない領域であり、オプション領域は、式（２）及び式（３）の両者とも満足する領域である。なお、図中、危険走行領域の下側の領域は交差点停止領域であり、停止線手前に安全に停止することができる領域である。また、危険走行領域の上側の領域は交差点通過領域であり、安全に停止線に進入（通過）することができる領域である。

情報提供装置１０は、走行状態判定部１５で判定した判定結果に基づいて、車両に提供する情報を決定する。

図６は危険走行領域に入る前方車両と停止台数の関係の一例を示す説明図であり、図７は前方車両及び対象車両の危険走行領域判定の一例を示す説明図である。図６（ａ）に示すように、対象車両の前方に各前方車両Ｃ１〜Ｃ５が走行しているとする。各前方車両が危険走行領域内に突入するか否かを判定した場合、仮に前方車両Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３は危険走行領域内になく、安全に交差点を通過することができる交差点通過領域にあるとする。

一方、前方車両Ｃ４が危険走行領域内に突入し、交差点（停止線）手前で停止するものとする。この場合、図６（ｂ）に示すように、危険走行領域内に突入すると判定された前方車両Ｃ４、及び前方車両Ｃ４に追従して走行する前方車両Ｃ５が停止線手前で停止することになる。従って、対象車両が危険走行領域内に突入するか否かを判定する場合において、交差点手前で安全に停止させるためには、停止線から２台分の前方車両Ｃ４、Ｃ５の車長、停止する際の車間距離を考慮した停止地点Ｘｓ１に対象車両を停止させることができるか否かに基づいて判定する必要がある。

図７中、横軸は停止線からの距離を示し、縦軸は車両の速度を示す。前方車両が危険走行領域内にあるか否かの判定は、図５の例と同様にして行うことができる。図７において、停止線を基準とした前方車両の現在位置をＸｐ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での前方車両の位置Ｘｐｙは、前方車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）と同様にして求められる。式（１）は、現在の前方車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。

一方、前方車両が停止線の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃｐは、式（２）と同様に求められる。ここで、ｇは、車両の標準減速度であり、αは黄信号になってから運転者がブレーキを踏むまでの時間遅れである。すなわち、前方車両の停止条件Ｃｐは、前方車両が減速したならば停止線で停止することができる前方車両の速度と停止線までの距離の限界を示す曲線である。

前方車両が黄信号の終了時点で停止線に進入し、信号待ちに会わない条件である進入条件Ｌｐは、式（３）と同様に求められる。ここで、Ｔｙは黄信号時間である。前方車両の進入条件Ｌｐは、前方車両が走行中に黄信号になった場合、その黄信号時間内（赤信号になる前）に停止線まで到達することができる前方車両の速度と停止線までの距離の限界を示す直線である。前方車両のジレンマ領域、オプション領域は、図７に示すように、停止条件Ｃｐと進入条件Ｌｐとで囲まれる領域となる。

前方車両が危険走行領域にある場合、対象車両の危険走行領域は以下のように決定することができる。まず、前方車両が危険走行領域を回避すべく交差点で停止する場合、対象車両も交差点の手前であって前方車両の後方に停止する必要があり、対象車両の停止条件Ｃで表される曲線より下側の領域にあれば危険走行領域を回避することができる。すなわち、対象車両の停止条件Ｃで表される曲線の上側の領域は、交差点（前方車両の後方）で停止することができない危険走行領域である。ここで、対象車両が停止地点Ｘｓ１（図６の例では、停止線を基準として前方車両Ｃ４、Ｃ５の車長分及び停止時の車間距離に応じた距離だけ上流側の地点とすることができる。）の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃは、式（４）で求められる。ここで、ｇは、対象車両の標準減速度であり、αは黄信号になってから運転者がブレーキを踏むまでの時間遅れである。また、Ｄは停止線と停止地点Ｘｓ１との間の距離である。停止条件Ｃは、対象車両が減速したならば停止線（前方車両の後方）で停止することができる対象車両の速度と停止線までの距離の限界を示す曲線である。

対象車両が交差点を通過できるのは、前方車両がいないことが前提であり、対象車両の進入条件は前方車両の進入条件Ｌｐと同じになる。従って、対象車両が進入条件Ｌｐで表される直線より下側の領域になければ交差点を越えてしまう可能性があるので、前方車両が交差点で停止する場合は、追突する可能性がある走行領域である。すなわち、前方車両の進入条件Ｌｐで表される直線の上側の領域は、交差点を通過することができず危険走行領域である。

以上のことから、対象車両の危険走行領域は、対象車両の停止条件Ｃで表される曲線の上側の領域であり、かつ前方車両の進入条件Ｌｐ（これは、対象車両の進入条件に等しい）で表される直線の上側の領域となる。

対象車両が危険走行領域内にあるか否かの判定は、図５の例と同様にして行うことができる。停止地点Ｘｓ１を基準とした対象車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での対象車両の位置Ｘｙは、対象車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）で求められる。式（１）は、現在の対象車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。

図８は危険走行領域に入る前方車両と停止台数の関係の他の例を示す説明図である。また、図９は前方車両及び対象車両の危険走行領域判定の他の例を示す説明図である。図８（ａ）に示すように、対象車両の前方に各前方車両Ｃ１〜Ｃ５が走行しているとする。各前方車両が危険走行領域内に突入するか否かを判定した場合、仮に前方車両Ｃ１は、険走行領域内になく、安全に交差点を通過することができる交差点通過領域にあるとする。

一方、前方車両Ｃ２が危険走行領域内に突入し、交差点（停止線）手前で停止するものとする。この場合、図８（ｂ）に示すように、危険走行領域内に突入すると判定された前方車両Ｃ２、及び前方車両Ｃ２に追従して走行する前方車両Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５が停止線手前で停止することになる。従って、対象車両が危険走行領域内に突入するか否かを判定する場合において、交差点手前で安全に停止させるためには、停止線から４台分の前方車両Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の車長、停止する際の車間距離を考慮した停止地点Ｘｓ２に対象車両を停止させることができるか否かに基づいて判定する必要がある。

また、図９において、停止線を基準とした前方車両の現在位置をＸｐ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での前方車両の位置Ｘｐｙは、前方車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）と同様にして求められる。式（１）は、現在の前方車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。一方、前方車両が停止線の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃｐは、式（２）と同様に求められる

前方車両が黄信号の終了時点で停止線に進入し、信号待ちに会わない条件である進入条件Ｌｐは、式（３）と同様に求められる。ここで、Ｔｙは黄信号時間である。前方車両の進入条件Ｌｐは、前方車両が走行中に黄信号になった場合、その黄信号時間内（赤信号になる前）に停止線まで到達することができる前方車両の速度と停止線までの距離の限界を示す直線である。前方車両のジレンマ領域、オプション領域は、図９に示すように、停止条件Ｃｐと進入条件Ｌｐとで囲まれる領域となる。

前方車両が危険走行領域を回避すべく交差点で停止する場合、対象車両も交差点の手前であって前方車両の後方に停止する必要があり、対象車両の停止条件Ｃで表される曲線より下側の領域にあれば危険走行領域を回避することができる。すなわち、対象車両の停止条件Ｃで表される曲線の上側の領域は、交差点（前方車両の後方）で停止することができない危険走行領域である。ここで、対象車両が停止地点Ｘｓ２（図８の例では、停止線を基準として前方車両Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の車長分及び停止時の車間距離に応じた距離だけ上流側の地点とすることができる。）の手前で安全に停止し、信号待ちになる停止条件Ｃは、式（４）で求められる。

対象車両が交差点を通過できるのは、前方車両がいないことが前提であり、対象車両の進入条件は前方車両の進入条件Ｌｐと同じになる。従って、対象車両が進入条件Ｌｐで表される直線より下側の領域になければ交差点を越えてしまう可能性があるので、前方車両が交差点で停止する場合は、追突する可能性がある走行領域である。すなわち、前方車両の進入条件Ｌｐで表される直線の上側の領域は、交差点を通過することができず危険走行領域である。

以上のことから、対象車両の危険走行領域は、対象車両の停止条件Ｃで表される曲線の上側の領域であり、かつ前方車両の進入条件Ｌｐ（これは、対象車両の進入条件に等しい）で表される直線の上側の領域となる。対象車両が危険走行領域内にあるか否かの判定は、図７の例と同様に、停止地点Ｘｓ２を基準とした対象車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での対象車両の位置Ｘｙは、対象車両の速度が変化しないとすれば（Ｖｙ＝Ｖ）、式（１）で求められる。式（１）は、現在の対象車両の走行状態に基づいた判定条件Ｅである。

図６乃至図９に例示するように、対象車両の前方に複数の前方車両が走行している場合、いずれの前方車両が危険走行領域に突入するかに応じて、対象車両が危険走行領域に突入するか否かの条件、より具体的には停止条件が異なる。従って、前方車両のいずれかが危険走行領域に突入するかに応じて、停止線に停止する前方車両の停止台数を特定することで対象車両の停止地点を求めることで、対象車両が危険走行領域に突入するか否かを精度良く判定することができ、交差点手前で安全に停止又は交差点を安全に通過することが可能となる。

図１０は前方車両及び対象車両の危険走行領域判定の他の例を示す説明図である。図１０は各前方車両が危険走行領域に突入することなく交差点を通過する可能性が高く、かつ対象車両が危険走行領域に突入する可能性がある場合を例示している。すなわち、停止線を基準とした前方車両の現在位置をＸｐ、現在速度をＶ、黄信号開始となるまでの時間をｔ（０＜ｔ＜信号周期）とする。黄信号開始時刻での前方車両の状態（位置Ｘｐｙ、速度Ｖｙ）は、危険走行領域の外（交差点通過領域）にあり、安全に停止線に進入（停止線を通過）することができる。

一方、交差点で停止する前方車両は存在しないため、対象車両の停止位置は停止線となる。停止線を基準とした対象車両の現在位置をＸ、現在速度をＶ、黄信号開始時点までの時間をｔとする。図１０に示すように、仮に黄信号開始時刻での対象車両の状態（位置Ｘｙ、速度Ｖｙ）が危険走行領域にある場合、危険走行領域回避のための情報を提供することになる。

次に、対象車両を危険走行領域から回避させるための速度制御について説明する。情報提供装置１０は、所定時間（制御周期、例えば、０．０５〜１秒）経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が、例えば、黄信号開始後に停止しようとして停止地点（例えば、交差点で停止する前方車両のうち最後列の前方車両の車尾から所定の車間距離の地点）又は交差点の手前に停止できる停止限界速度、又は対象車両が黄信号の終了時点までに交差点に進入できる進入限界速度を算出する。

情報提供装置１０は、対象車両が危険走行領域にあると判定した場合、危険走行領域から回避させるべく対象車両の速度及び算出した停止限界速度又は進入限界速度に基づいて対象車両の加減速度を制御するための情報を対象車両へ送信する。例えば、情報提供装置１０は、対象車両が危険走行状態にあると判定した場合において、対象車両を停止地点又は交差点に停止させるときは、所定時間経過の都度又は所定距離の移動の都度算出した停止限界速度を目標速度として現時点の対象車両の速度を目標速度に近づけるべく対象車両の減速制御のための情報を送信する。

また、情報提供装置１０は、対象車両を交差点に進入させるときは、所定時間経過の都度又は所定距離の移動の都度算出した進入限界速度を目標速度として現時点の対象車両の速度を目標速度に近づけるべく対象車両の加速制御のための情報を対象車両へ送信する。目標速度は、対象車両を緩やかな減速度で減速させて危険走行領域から回避（脱出）させるために到達させる速度である。

例えば、目標速度Ｖｓは以下のとおり算出することができる。前方車両が危険走行領域を回避すべく交差点で停止する場合に、対象車両が危険走行領域に突入する可能性があると判定されたときは、式（１）、式（４）において、ＸｙとＶを変数として解いて算出された速度Ｖｓを目標速度とする。式（１）が式（４）よりも小さい場合、目標速度Ｖｓは、式（５）で表され、図７、図９の点Ｐにおける速度として求められる。式（５）において、Ｘは前方車両が交差点で停止した場合において、前方車両の停止末尾の位置を基準とした距離である。

また、対象車両が式（４）の下限値が式（１）よりも小さくなる範囲のところで、危険走行領域に突入する可能性があると判定された場合、上述の式（１）及び式（３）において、ＸｙとＶを変数として解いて算出された速度Ｖｓの下限値を目標速度とする。目標速度Ｖｓは、式（６）で表される。

段階的目標速度Ｖｒは、対象車両の速度と目標速度Ｖｓとの差が大きい場合、速度変化が大きいため、緩やかな減速を行うことができなくなる事態を防ぐため、対象車両の現時点の速度Ｖと目標速度Ｖｓとの間の暫定目標値であり、所定時間（制御周期、例えば、０．０５〜１秒）経過の都度、算出する。

段階的目標速度Ｖｒの算出は、減速を行う場合に、制御周期の間における速度変化を小さくするように求めることができる。例えば、現時点の速度Ｖが、目標速度Ｖｓに比べて大きい場合、その差分をｎ分割した値ΔＶ＝（Ｖ−Ｖｓ）／ｎだけ減速させ、速度変化が微小になるように目標速度Ｖｓに追従させることができる。この場合、段階的目標速度Ｖｒは、Ｖｒ＝Ｖ−Δｖ＝Ｖ−（Ｖ−Ｖｓ）／ｎとなる。このようにして、Δｖを調整することにより、対象車両は、後続車両に対して減速を感じさせないように緩やかな減速度で減速することができるので、後続車両は急ブレーキを踏み込むような事態を防止でき、安全性が向上する。

また、段階的目標速度Ｖｒの算出方法として、所定の閾値β（例えば、β＝１ｋｍ／ｈ）を用いて、Ｖ−Ｖｓ≧βの場合、Ｖｒ＝Ｖ−βとし、Ｖ−Ｖｓ＜βの場合、Ｖｒ＝Ｖｓのように求めることもできる。

対象車両の運転者は、提供された情報に基づいて運転制御することにより、所定時間の都度又は所定距離の移動の都度、対象車両の速度を停止限界速度又は進入限界速度に徐々に近づけることができ、急な減速あるいは急な加速を行うことなく緩やかな加減速で安全にかつ確実に危険走行状態を回避することができる。

上述の例で、道路勾配を含む道路情報に基づいて標準減速度ｇを決定して危険走行領域の判定をすることもできる。例えば、道路勾配が０の場合、式（２）を用い、道路勾配を考慮する場合には、式（２）に代えて式（７）及び式（９）、あるいは、式（４）に代えて式（８）及び式（９）を用いればよい。ここで、ｇは標準減速度、ｈは車種毎に一意の定数である勾配係数、γは勾配（単位は度、登りが正）である。

これにより、例えば、対象車両が下り坂を走行する場合、標準減速度が小さくならないように、下り勾配でかかる力の分だけ減速制御量を増し（ｈ・tan｜γ｜、γ＜０）、登り坂を走行する場合、標準減速度が大きくなり過ぎないように、上り勾配でかかる力の分だけ減速制御量を減少（−ｈ・tan｜γ｜、γ＜０）させる。これにより、一層精度良く車両の停止又は進入を制御することができる。

情報提供装置１０は、対象車両を危険走行領域から回避させるべく、対象車両を減速させて停止地点で停止させるための情報を提供する。例えば、前方車両が停止線で停止する場合には、「交差点でｘｘ台の前方車両が停止するので、速度を落として走行してください」、「前方車両が赤信号で急停止する可能性があるので、ｘｘｋｍ／ｈ程度速度を落として走行しないと危険です」、「ｘｘ台の前方車両が赤信号で急停止する可能性があるので、ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと危険です」、「ｘｘ台の前方車両が赤信号で停止する可能性があるので、速度を落としなさい」などの情報提供を行うことができる。

また、前方車両が交差点を通過する場合には、「赤信号になるので速度を落としなさい」、「速度を落として走行しないと交差点で追突される可能性があります」、「速度を落として走行しないと交差点で衝突する可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度速度を落として走行しないと、交差点で追突される可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと交差点で追突される可能性があります」などの情報提供を行うことができる。

また、情報提供装置１０は、対象車両を危険走行領域から回避させるべく、対象車両を加速させて交差点を通過させるための情報を提供する。例えば、「赤信号になるので交差点を素早く通過しなさい」、「速度をやや上げて走行しないと交差点で追突される可能性があります」、「速度をやや上げて走行しないと交差点で衝突する可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度速度を上げて走行しないと、交差点で追突される可能性があります」、「ｘｘｋｍ／ｈ程度で走行しないと交差点で追突される可能性があります」などの情報提供を行うことができる。

また、情報提供装置１０は、対象車両が危険走行領域内にない場合には、例えば、「現在の速度を維持すれば、交差点を安全に通過できる」旨の情報提供を行う。危険走行領域内に突入する可能性がない場合には、何も情報を提供しなくてもよい。また、黄信号開始時の対象車両の状態量（速度、位置）が、危険走行領域に近い（停止条件Ｃ、進入条件Ｌに近い）場合には、例えば、「交差点を安全に通過するため速度を下げないで走行してください」などの情報提供を行うこともできる。

加速又は減速のいずれの情報提供を行うかは、例えば、対象車両がジレンマ領域内にあるとした場合、対象車両の速度が停止限界速度（停止条件Ｃ上の速度）よりも進入限界速度（進入条件Ｌ上の速度）に近い場合には加速のための情報を提供し、進入限界速度よりも停止限界速度に近い場合には減速のための情報の提供を行うことができる。なお、停止限界速度、進入限界速度に代えて、対象車両の状態量（速度Ｖｙ、位置Ｘｙ）を表す点から縦軸に平行な直線と進入条件Ｌとの交点、及び前記点から縦軸に平行な直線と停止条件Ｃとの交点それぞれと前記点との距離により加速又は減速を決定してもよい。

なお、対象車両を交差点で停止させるか、交差点を通過させるかの判断は、上述の例に限定されるものではない。例えば、対象車両がジレンマ領域に突入すると予想される場合に、対象車両の速度と進入限界速度との速度差が、対象車両の速度と停止限界速度との速度差に比して、１／２、あるいは１／３以下の場合に交差点を通過させる、進入限界速度が所定の速度上限値以上のときには対象車両を交差点に停止させる、対象車両の速度と停止限界速度との速度差が所定値（１０ｋｍ／ｈ等）以下のとき交差点に停止させる等である。

情報提供装置１０は、車両（対象車両又は前方車両）の速度が所定の範囲内である場合、危険走行領域にあるか否かを判定し、判定結果に応じた情報提供をすることもできる。例えば、比較的低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）で走行している車両は、交差点で安全に停止することができ危険走行領域に突入する可能性が少ないと考えられるため、危険走行状態の判定は不要である。また、比較的高速度（例えば、１００ｋｍ／ｈ）で走行している車両は、緊急性のある車両や暴走車両等に該当すると考えられるため、危険走行状態の判定結果に基づく情報の提供は不要である。そこで、車両の速度が所定の範囲内である場合に危険走行状態の判定を行って情報を提供する。あるいは、規制速度をオーバーする場合には、加速制御は指示せず、減速制御のみ指示しても良い。これにより、危険走行領域の判定が不要な車両を除外して処理負荷を低減することができる。なお、上述の範囲は一例であって、これに限定されるものではない。

情報提供装置１０で車両（対象車両又は前方車両）が危険走行領域にあるか否かを判定する場合、交差点に設置された信号機の切り替わりタイミングによっては、交差点で安全に停止できるか、交差点を安全に通過できることが明らかなときがある。例えば、黄信号開始時点までの時間が比較的短い場合には、車両が停止線より十分上流側の地点に到達した時点で黄信号に切り替わるため、危険走行領域に突入することなく安全に交差点で停止することが可能である。また、黄信号開始時点までの時間が比較的長い場合には、車両が停止線を通過する時点でまだ青信号のままであるため、危険走行領域に突入することなく安全に交差点を通過することが可能である。そこで、情報提供装置１０は、黄信号開始時点までの時間が所定の範囲内である場合に、車両が危険走行領域にあるか否かを判定することができる。

進入条件Ｌで表される直線と停止条件Ｃで表される曲線との交点の速度をＶ０とする。例えば、標準減速度ｇ＝３ｍ／ｓ、ブレーキ時間遅れα＝０．５ｓ、Ｔｙ＝３ｓとすると、Ｖ０＝５４ｋｍ／ｈとなる。また、車両の速度が小さい場合には、交差点で安全に停止できる可能性が高く、車両の速度が大きい場合には、交差点を安全に通過できる可能性が高い。そこで、車両の速度範囲をＶ１以上Ｖ２以下とする。例えば、速度Ｖ１は、１８ｋｍ／ｈ、速度Ｖ２は、１０８ｋｍ／ｈとする。

車両の速度が比較的低速度であり、Ｖ０より小さい場合には、その車両はオプション領域にあるか否かが問題となる。また、車両の速度が比較的高速度であり、Ｖ０より大きい場合には、その車両はジレンマ領域にあるか否かが問題となる。

この場合、車両の速度がＶ１以上の車両は、式（１０）、式（１１）の条件を満たす時間帯（黄信号開始となるまでの時間ｔ）では、交差点通過領域になる。

一方、車両の速度がＶ２以下の車両は、式（１２）、式（１３）の条件を満たす時間帯（黄信号開始となるまでの時間ｔ）では、交差点停止領域になる。

上述の各式で、Ｖ１＝１８ｋｍ／ｈ（５ｍ／ｓ）、Ｖ２＝１０８ｋｍ／ｈ（３０ｍ／ｓ）、α＝０．５ｓ、ｇ＝３ｍ／ｓを代入し、車両の現在位置Ｘ＝２００ｍとすると、式（１０）〜式（１３）を満たす時間ｔは、ｔ＞５９ｓ、ｔ＜１７ｓとなる。すなわち、黄信号開始となるまでの時間ｔが、１７≦ｔ≦５９の時間帯でのみ、車両の危険走行領域の判定及び判定結果に基づく情報の提供を行えばよい。また、例えば、車両の現在位置Ｘ＝３００ｍとすると、１０≦ｔ≦３９の時間帯でのみ、車両の危険走行領域の判定及び判定結果に基づく情報の提供を行えばよい。従って、信号周期が２分で、青信号時間が半分よりやや少ない場合、危険走行領域の判定を行う時点で赤信号であれば、情報提供を行わないことになる。これにより、情報提供が不要な車両を除外することができ、処理負荷を低減することができる。

また、車両の現在位置（車両から交差点までの距離）に応じて、情報提供を行うための黄信号開始時点までの時間ｔの範囲を設定することができる。上述のように、車両と交差点との距離が比較的短い場合には、時間ｔの範囲を小さく、車両と交差点との距離が比較的長い場合には、時間ｔの範囲を大きく設定する。これにより、車両の交差点までの距離に応じて、対象車両を制限することができ、処理負荷を一層低減することができる。また、上述の例では、黄開始時刻を基準とした危険走行領域の回避を示したが、ぎりぎり黄信号で通過せず余裕を持たせる目的で、例えば黄信号時間Ｔｙを意図的に小さくしたり、黄信号開始時刻の黄信号時間だけ手前の時刻を基準として停止線を青信号で通過させるようにしたり、危険走行領域を広くするために式（１）〜式（４）を補正したりする等、本願の概念を損なわない範囲内で、種々、数式、定数等を追加又は変更して用いても良い。

図１１及び図１２は情報提供装置１０の処理手順を示すフローチャートである。情報提供装置１０（以下、装置１０という）は、車両情報を取得し（Ｓ１１）、対象車両との通信の有無を判定し（Ｓ１２）、通信がない場合（Ｓ１２でＮＯ）、ステップＳ１１の処理を続け、車両情報を繰り返し取得して対象車両との通信があるまで待機する。

対象車両との通信があった場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、装置１０は、対象車両の位置を取得し（Ｓ１３）、信号情報を取得する（Ｓ１４）。この場合、対象車両の位置は通信地点Ｒの位置とすることができる。

装置１０は、取得した対象車両の位置に基づいて車両情報を探索し、車両情報で示される車両の中から対象車両及びその対象車両の前方に存在する１又は複数の前方車両を特定する（Ｓ１５）。これにより、装置１０は、対象車両及びその対象車両の前方を走行する各前方車両の状態量である位置（停止線までの距離）、速度を把握することができる。装置１０は、進入条件Ｌ及び停止条件Ｃにより決定される各前方車両の危険走行領域を算出し（Ｓ１６）、判定条件Ｅに基づいて、いずれかの前方車両が危険走行領域内に突入するか否か判定する（Ｓ１７）。

いずれかの前方車両が危険走行領域内に突入する場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、装置１０は、危険走行領域内に突入する前方車両が停止線手前に停止したとして、停止線手前に停止する前方車両の台数を特定する（Ｓ１８）。装置１０は、停止線手前で停止する前方車両の台数に応じて、対象車両の停止地点を特定し（Ｓ１９）、対象車両の危険走行領域を算出する（Ｓ２０）。

装置１０は、対象車両が危険走行領域内に突入するか否かを判定し（Ｓ２１）、危険走行領域内に突入する場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、黄信号開始時の対象車両の状態量（位置及び速度）、停止条件Ｃ、進入条件Ｌなどを参照して、対象車両を交差点で停止させるか又は交差点を通過させるかを決定する（Ｓ２２）。

装置１０は、対象車両に提供する情報を決定し（Ｓ２３）、決定した情報を対象車両へ送信する（Ｓ２４）。なお、この場合には、交差点で停止させるか又は交差点を通過させるに応じた情報を決定して送信する。対象車両が危険走行領域内に突入しない場合（Ｓ２１でＮＯ）、装置１０は、ステップＳ２３の処理を行う。この場合、例えば、対象車両の速度をそのまま維持して走行する旨の情報を提供する。

装置１０は、処理終了の指示の有無を判定し（Ｓ２５）、指示がない場合（Ｓ２５でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を続け、指示があった場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、処理を終了する。

一方、いずれかの前方車両が危険走行領域内に突入しない場合、すなわち、いずれの前方車両も危険走行領域に突入しない場合（Ｓ１７でＮＯ）、装置１０は、すべての前方車両が交差点通過領域にあるか否かを判定する（Ｓ２６）。すべての前方車両が交差点通過領域にある場合（Ｓ２６でＹＥＳ）、装置１０は、ステップＳ２０の処理を行う。この場合、対象車両の停止地点は停止線位置である。

すべての前方車両が交差点通過領域にない場合、すなわち、すべての前方車両が交差点停止領域にある場合（Ｓ２６でＮＯ）、装置１０は、ステップＳ２３の処理を行う。この場合、提供する情報は、例えば、「前方車両に追従して走行すれば交差点で停止できます」、「前方車両に追従して交差点で停止してください」等である。

実施の形態２
実施の形態１では、対象車両が所定の通過地点を通過する際に、その対象車両及び各前方車両が危険走行領域に突入するか否かを判定し、判定結果に応じて運転支援のための情報を対象車両に送信する構成であった。すなわち、対象車両の運転者は、所定の通過地点を通過する際に、情報提供を受けるものである。情報提供の方法は、これに限定されるものではなく、対象車両が交差点に向かって走行する際に、繰り返し情報を提供する構成とすることもできる。

図１３は実施の形態２の情報提供の概要を示す模式図である。実施の形態２では、情報提供装置１０は、狭域通信機能に代えて中域通信機能又は広域通信機能を用い、道路上の所定範囲Ａ（撮像領域Ａ１、…）内の車両と通信可能な通信領域Ｍを有する。対象車両には、予めナビゲーションシステム、ＧＰＳ受信機等の測位装置を搭載しておき、自車の位置を時々刻々測位して測位結果を繰り返し情報提供装置１０へ送信する。繰り返し送信する送信タイミングは、対象車両と交差点との距離、対象車両の速度などに応じて変化させてもよい。この場合、対象車両及び前方車両が危険走行領域にあるか否かの判定は、黄信号開始時点の直前以降であっても行うことができる。また、多数の対象車両を識別するために、対象車両毎に付与された車両ＩＤを用いることは実施の形態１と同様である。

情報提供装置１０は、対象車両から繰り返し送信される位置情報に基づいて、その都度危険走行領域の判定を行うとともに、目標速度又は段階的目標速度を算出して、判定結果及び算出結果に基づいて決定される情報を繰り返し対象車両へ送信することができる。

あるいは、対象車両から１度だけ位置情報を情報提供装置１０へ送信し、情報提供装置１０は、受信した位置情報に基づいて、危険走行領域の判定、目標速度又は段階的目標速度の算出などを所定の時間間隔で繰り返し行い、その結果を繰り返し対象車両へ送信することもできる。この場合には、対象車両から情報提供装置１０への送信は１度だけで、その後は情報提供装置１０から対象車両への送信のみが繰り返されるため、全体として通信量を低減させることができる。

また、この場合、対象車両から自車の速度を情報提供装置１０へ送信することもできる。これにより、対象車両の特定をより精度良く行うことができる。

図１４及び図１５は実施の形態２の情報提供装置１０の処理手順を示すフローチャートである。装置１０は、車両情報を取得し（Ｓ３１）、対象車両との通信の有無を判定し（Ｓ３２）、通信がない場合（Ｓ３２でＮＯ）、ステップＳ３１以降の処理を続け、車両情報を繰り返し取得して対象車両との通信があるまで待機する。

対象車両との通信があった場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、装置１０は、対象車両の位置を取得し（Ｓ３３）、信号情報を取得する（Ｓ３４）。この場合、対象車両は、自車の位置を測位しながら走行し、随時測位した位置を情報提供装置１０へ送信する。なお、対象車両は、自車の速度を送信することもできる。

装置１０は、取得した対象車両の位置に基づいて車両情報を探索し、車両情報で示される車両の中から対象車両及びその対象車両の前方に存在する１又は複数の前方車両を特定する（Ｓ３５）。これにより、装置１０は、対象車両及びその対象車両の前方を走行する各前方車両の状態量である位置（停止線までの距離）、速度を把握することができる。装置１０は、進入条件Ｌ及び停止条件Ｃにより決定される各前方車両の危険走行領域を算出し（Ｓ３６）、判定条件Ｅに基づいて、いずれかの前方車両が危険走行領域内に突入するか否か判定する（Ｓ３７）。

いずれかの前方車両が危険走行領域内に突入する場合（Ｓ３７でＹＥＳ）、装置１０は、危険走行領域内に突入する前方車両が停止線手前に停止したとして、停止線手前に停止する前方車両の台数を特定する（Ｓ３８）。装置１０は、停止線手前で停止する前方車両の台数に応じて、対象車両の停止地点を特定し（Ｓ３９）、対象車両の危険走行領域を算出する（Ｓ４０）。

装置１０は、対象車両が危険走行領域内に突入するか否かを判定し（Ｓ４１）、危険走行領域内に突入する場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、現在の時刻が黄信号開始前であるか否かを判定する（Ｓ４２）。現在の時刻が黄信号開始前である場合（Ｓ４２でＹＥＳ）、装置１０は、黄信号開始時の対象車両の状態量（位置及び速度）、停止条件Ｃ、進入条件Ｌなどを参照して、対象車両を交差点で停止させるか又は交差点を通過させるかを決定する（Ｓ４３）。

装置１０は、対象車両に提供する情報を決定し（Ｓ４４）、決定した情報を対象車両へ送信する（Ｓ４５）。なお、この場合には、交差点で停止させるか又は交差点を通過させるに応じた情報を決定して送信する。対象車両が危険走行領域内に突入しない場合（Ｓ４１でＮＯ）、装置１０は、ステップＳ４４の処理を行う。この場合、例えば、対象車両の速度をそのまま維持して走行する旨の情報を提供する。

現在の時刻が黄信号開始前でない場合（Ｓ４２でＮＯ）、装置１０は、警告の情報を車両へ送信し（Ｓ４７）、後述のステップＳ４６の処理を行う。黄信号開始時点以降に対象車両が危険走行領域にある場合、もはや緩やかに減速して交差点に停止することも、緩やかに加速して交差点を通過することも困難であると考えられる。したがって、このような場合には、危険が迫っていることを運転者に確実に知らせるため警告情報を提供する。これにより、交差点の手前で対象車両が危険走行状態から回避できていない場合、あるいは危険走行状態に突入してしまった場合でも、危険走行状態から回避するための情報を提供することができる。

装置１０は、処理終了の指示の有無を判定し（Ｓ４６）、指示がない場合（Ｓ４６でＮＯ）、ステップＳ３１以降の処理を続ける。対象車両から所定時間（例えば、０．０５〜１秒）の経過の都度、自車の位置を送信することにより、情報提供装置１０は、対象車両及び各前方車両が危険走行領域内にあるか否かを繰り返し判定し、対象車両が危険走行領域内にある場合には、危険走行領域から回避するための情報を対象車両へ繰り返し送信することができ、実施の形態１の場合に比べて、危険走行領域を回避する可能性を大きくすることができ、より一層安全な運転を支援することができる。

処理終了の指示があった場合（Ｓ４６でＹＥＳ）、処理を終了する。一方、いずれかの前方車両が危険走行領域内に突入しない場合、すなわち、いずれの前方車両も危険走行領域に突入しない場合（Ｓ３７でＮＯ）、装置１０は、すべての前方車両が交差点通過領域にあるか否かを判定する（Ｓ４８）。すべての前方車両が交差点通過領域にある場合（Ｓ４８でＹＥＳ）、装置１０は、ステップＳ４０の処理を行う。この場合、対象車両の停止地点は停止線位置である。

すべての前方車両が交差点通過領域にない場合、すなわち、すべての前方車両が交差点停止領域にある場合（Ｓ４８でＮＯ）、装置１０は、ステップＳ４４の処理を行う。この場合、提供する情報は、実施の形態１と同様、「前方車両に追従して走行すれば交差点で停止できます」、「前方車両に追従して交差点で停止してください」等である。

以上説明したように、本発明にあっては、複数の前方車両が存在する場合であっても、車両の運転者に対して、危険走行状態（危険走行領域）を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させるための的確な情報を提供することができる。

上述の実施の形態において、危険走行領域を回避するため停止条件Ｃ、進入条件Ｌを用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、余裕をもって危険走行領域の回避を行えるように、危険走行領域を予め広めに設定しておくこともできる。例えば、黄信号時間Ｔｙを意図的に小さくすることができる。また、黄信号開始時点又は黄信号の終了時点を見かけ上変更することで、危険走行領域を広く設定することもできる。また、危険走行領域を回避するための目標速度となる上限速度又は下限速度そのものを使用する代わりに、これらを基準として、例えば、上限速度又は下限速度に所定の定数を乗じる等して算出した数値を用いることもできる。さらに、上記の危険走行領域は、対象とする速度の範囲を、例えば、２０ｋｍ／ｈ以上１００ｋｍ／ｈ以下というように予め決めておいても良い。また、危険走行領域は、ジレンマ領域だけを対象としたり、オプション領域だけを対象としたりしても良い。

上述の実施の形態において、情報提供は種々の形態を取り得る。例えば、情報提供装置から対象車両に対して、音声に対応するディジタルデータをそのまま送信する構成であってもよく、予め対象車両との間で設定したインタフェース仕様に基づいて、提供する情報の内容に対応する数字や記号などを送信しても良い。また、危険走行領域にあるか否かの判定の結果、いずれの領域（ジレンマ領域、オプション領域、交差点通過領域、交差点停止領域など）にあるかを示す情報を提供すること、交差点通過と交差点停止の別を提供すること、目標速度や目標速度との差を提供することもできる。また、対象車両は、提供された情報をそのまま運転者に提供すること、あるいは提供された情報に基づいて自動的に車両制御することもできる。

上述の例では、車両情報を画像感知器２０などから取得する構成であるが、これに限定されるものではなく、道路を走行する各車両が、自車の位置、速度などの情報を所定の時間間隔で情報提供装置へ送信する機能を備える場合には、各車両から直接受信するようにすることもできる。この場合、情報提供装置１０では、交差点から上流側の所定の範囲（例えば、停止線から上流側２００ｍまでの範囲）内に存在する各車両それぞれを対象車両とみなして、対象車両の前方を走行する他の車両を前方車両として上述の危険走行領域の判定を行い、それぞれの対象車両に対して運転支援のための情報を送信することができる。また、この場合には、各対象車両に送信する情報それぞれは、整合性を有するように決定する必要がある。例えば、交差点で停止させる場合には、各対象車両へ送信する情報としては、各対象車両の位置、速度に応じて車両同士が急接近しないような減速度あるいは目標速度などを提供することができる。

上述の実施の形態において、車両に搭載される車載機は、例えば、簡易ナビ又は携帯電話等のように持ち運びできるものでもよい。

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要を示す模式図である。 本発明に係る情報提供装置の構成を示すブロック図である。 対象車両及び前方車両の特定方法を示す説明図である。 車両情報の一例を示す説明図である。 危険走行領域の概念を示す説明図である。 危険走行領域に入る前方車両と停止台数の関係の一例を示す説明図である。 前方車両及び対象車両の危険走行領域判定の一例を示す説明図である。 危険走行領域に入る前方車両と停止台数の関係の他の例を示す説明図である。 前方車両及び対象車両の危険走行領域判定の他の例を示す説明図である。 前方車両及び対象車両の危険走行領域判定の他の例を示す説明図である。 情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。 情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態２の情報提供の概要を示す模式図である。 実施の形態２の情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態２の情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 情報提供装置
１１ 制御部
１２ 車両情報取得部
１３ 通信部
１４ 対象車両・前方車両特定部
１５ 走行状態判定部
１６ インタフェース部
１７ 記憶部
２０ 画像感知器

Claims (9)

1. 交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報と、道路上に存在する１又は複数の車両の速度情報及び交差点との距離に関する情報を含む車両情報とに基づいて、運転支援に関する運転支援情報を対象車両に提供する情報提供装置であって、
   前記車両情報に基づいて、対象車両及び該対象車両の前方を走行する１又は複数の前方車両を特定する特定手段と、
   該特定手段で特定した各前方車両が交差点の手前に停止する第１の停止条件及び交差点に進入する進入条件により決定されるジレンマ状態又はオプション状態を含む第１の危険走行状態にあるか否かを、前記前方車両の交差点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて判定する第１判定手段と、
   前記進入条件及び前記第１判定手段で第１の危険走行状態にあると判定された前方車両の後方の停止地点の手前に停止する第２の停止条件により決定され、前方車両に追突する可能性がある第２の危険走行状態を決定する決定手段と、
   前記特定手段で特定した対象車両の前記停止地点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて、前記対象車両が前記決定手段で決定した第２の危険走行状態にあるか否かを判定する第２判定手段と、
   該第２判定手段での判定結果に応じて前記運転支援情報を前記対象車両へ送信する送信手段と
   を備えることを特徴とする情報提供装置。
2. 前記第１判定手段でいずれかの前方車両が前記第１の危険走行状態にあると判定した場合、前記前方車両と前記対象車両との間に存在する前方車両の台数を特定する台数特定手段と、
   前記交差点から前記台数特定手段で特定した台数に応じた距離だけ上流側の地点を前記停止地点として特定する停止地点特定手段と
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
3. 前記第２判定手段は、
   前記第１判定手段で各前方車両が前記第１の危険走行状態にないと判定した場合、対象車両が前記交差点の手前に停止する停止条件及び交差点に進入する進入条件により決定されるジレンマ状態又はオプション状態を含む第３の危険走行状態にあるか否かを、前記対象車両の前記交差点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて判定するようにしてあり、
   前記送信手段は、
   前記第２判定手段で対象車両が前記第３の危険走行状態にあると判定した場合、該対象車両を加減速するための情報を送信するように構成してあることを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
4. 所定時間経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が前記停止地点又は交差点の手前に停止できる停止限界速度を算出する停止限界速度算出手段と、
   前記所定時間経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が黄信号の終了時点までに前記交差点に進入できる進入限界速度を算出する進入限界速度算出手段と
   を備え、
   前記送信手段は、
   前記第２判定手段で対象車両が前記第２の危険走行状態又は第３の危険走行状態にあると判定した場合、該対象車両の速度及び前記停止限界速度又は進入限界速度に基づいて該対象車両の加減速度を制御するための情報を送信するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の情報提供装置。
5. 所定時間経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が前記停止地点又は交差点の手前に停止できる停止限界速度を算出する停止限界速度算出手段と、
   前記所定時間経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、対象車両が黄信号の終了時点までに前記交差点に進入できる進入限界速度を算出する進入限界速度算出手段と、
   対象車両の速度及び前記停止限界速度又は進入限界速度に基づいて、前記所定時間経過の都度又は対象車両が所定距離移動する都度、目標速度を算出する目標速度算出手段と
   を備え、
   前記送信手段は、
   前記第２判定手段で対象車両が前記第２の危険走行状態又は第３の危険走行状態にあると判定した場合、該対象車両の速度と前記目標速度との差分に応じて該対象車両の加減速度を制御するための情報を送信するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の情報提供装置。
6. 道路勾配を含む道路情報を取得する道路情報取得手段を備え、
   前記第１判定手段及び第２判定手段は、
   前記道路情報取得手段で取得した道路情報に基づいて、各前方車両及び対象車両がそれぞれ前記第１の危険走行状態並びに第２の危険走行状態又は第３の危険走行状態にあるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の情報提供装置。
7. 対象車両の位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
   前記特定手段は、
   前記対象車両の位置情報に基づいて、前記車両情報を探索して前記対象車両及び該対象車両の前方を走行する１又は複数の前方車両を特定するように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の情報提供装置。
8. 道路上に存在する１又は複数の車両を検出する路側装置と、請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載の情報提供装置とを備える情報提供システムであって、
   前記情報提供装置は、
   前記路側装置で検出した検出結果に基づいて、１又は複数の車両の速度情報及び交差点との距離に関する情報を含む車両情報を取得する取得手段を備えることを特徴とする情報提供システム。
9. 交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間を含む信号情報と、道路上に存在する１又は複数の車両の速度情報及び交差点との距離に関する情報を含む車両情報とに基づいて、運転支援に関する運転支援情報を対象車両に提供する情報提供方法であって、
   前記車両情報に基づいて、対象車両及び該対象車両の前方を走行する１又は複数の前方車両を特定し、
   特定した各前方車両が交差点の手前に停止する第１の停止条件及び交差点に進入する進入条件により決定されるジレンマ状態又はオプション状態を含む第１の危険走行状態にあるか否かを、前記前方車両の交差点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて判定し、
   前記進入条件及び第１の危険走行状態にあると判定された前方車両の後方の停止地点の手前に停止する第２の停止条件により決定され、前方車両に追突する可能性がある第２の危険走行状態を決定し、
   特定した対象車両の前記停止地点までの距離及び速度並びに前記信号情報に基づいて、前記対象車両が前記第２の危険走行状態にあるか否かを判定し、
   判定結果に応じて前記運転支援情報を前記対象車両へ送信することを特徴とする情報提供方法。

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