JP2006318053A - 走行支援システム及び走行支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 情報を受信する車載機を備えた車両と、該車載機を備えない車両とが混在している場合であっても、追突事故を防止することができる走行支援システムを提供する。
【解決手段】 交差点Ｃ手前の所定地点における車両Ａの走行速度を検知する検知器３２及び車両と情報を送受信する光ビーコンを備え、検知器３２が検知した走行速度、交差点の信号機が青色から黄色に切り替わる黄色切替時刻に応じて、交差点Ｃを通過すべき旨を示す情報を前記車両Ａへ送信し、光ビーコンの受信結果に基づいて、車両Ａが情報を受信したか否かを判定し、否と判定した場合、車両Ａが前記情報を受信していない旨を示す情報を、後続の車両Ａへ送信するように構成する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、交差点手前の所定地点にある車両の走行速度を検知し、検知した走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信することにより、車両の走行を支援するようにしてある走行支援システム及び走行支援方法に関する。

走行支援システムは、交差点手前の所定地点にある車両の走行速度を検知する検知器、及び所定地点に設置されており、車両へ情報を送信する光ビーコンを備えている。走行支援システムは、検知器が検知した車両の走行速度に基づいて、停止線の手前で車両を停止すべきか否かの判断が困難な走行領域に車両があるか否かを、信号機が青色から黄色に切り替えられる前に判定する。

停止線の手前で車両を停止させるべきか否かの判断が困難な走行領域には、信号機が黄色から赤色に切り替わる前に、車両が停止線を越えることができず、減速したとしても停止線の手前で停止することができない走行領域（ジレンマゾーン）と、信号機が黄色から赤色に切り替わる前に、車両が停止線を越えることができ、減速した場合、停止線の手前で停止することができる走行領域（オプションゾーン）とがある。走行している車両が前記走行領域にある場合、該車両の運転者は、停止線の手前で車両を停止すべきか否かためらうため、停止線の手前で減速する車両と、走行を続ける車両とが混在する場合が生じ、追突事故が発生する虞がある（例えば、非特許文献１）。

走行支援システムにおいては、車両が前記走行領域にあると判定した場合、信号機が青色から黄色に切り替わる前に、交差点を通過すべき旨を示す情報を光ビーコンから前記車両へ送信し、車両が前記走行領域にないと判定した場合、停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信することにより、車両の走行を支援し、追突事故を防止する。
「交通信号の手引」，社団法人交通工学研究会，平成６年７月，ｐ．４０−４１，ｐ．６１−６３

しかしながら、従来の走行支援システムにおいては、光ビーコンから送信された情報を受信する車載機を搭載していない車両と、前記車載機を搭載した車両とが混在して走行している場合、停止線の手前で車両を停止すべきかためらう運転者の車両と、走行支援システムの光ビーコンから送信された情報に基づいて走行する車両とが混在するため、前記情報に基づいて走行したにも関わらず、車両の追突事故が発生する虞があるという問題があった。

例えば、前記車載機を搭載していない先行車両と、前記車載機を搭載した後続車両とがジレンマゾーンを走行していて、後続車両が交差点を通過すべき旨を示す情報を受信した場合、後続車両が送信された情報に従って走行し、先行車両の運転者が停止すべきと判断して車両を減速させたとき、後続車両は先行車両に追突する虞がある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を先行車両へ送信した場合、先行車両が情報を受信したか否かを判定し、前記情報を先行車両が受信したと判定した場合、先行車両が前記情報を受信した旨を示す情報を後続の車両へ送信するように構成することにより、前記車載機を搭載した車両と搭載していない車両とが混在している場合であっても、先行車両が情報を受信しておらず、不意に減速する虞があることを後続車両の運転者に認識させることができ、車両の追突事故を効果的に防止することができる走行支援システム及び走行支援方法を提供することを目的とする。

また、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を先行車両へ送信した場合、先行車両が情報を受信したか否かを判定し、否と判定した場合、前記情報を受信していない旨を示す情報を後続の車両へ送信するように構成することにより、前記車載機を搭載した車両と搭載していない車両とが混在している場合であっても、先行車両が情報を受信しておらず、不意に減速する虞があることを後続車両の運転者に認識させることができ、車両の追突事故を効果的に防止することができる走行支援システム及び走行支援方法を提供することを他の目的とする。

更に、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を先行車両へ送信した場合、先行車両へ送信した情報を、後続車両へ送信するように構成することにより、先行車両が減速するか否かを後続車両の運転者に予測させることができ、車両の追突事故をより効果的に防止することができる走行支援システムを提供することを他の目的とする。

更にまた、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を先行車両へ送信してから所定時間が経過する迄、先行車両へ送信した情報を後続車両へ送信するように構成することにより、先行車両へ交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を送信してから所定時間が経過し、後続車両が先行車両に追突する虞のない場合、先行車両へ送信した情報を後続車両へ送信することを防止して、後続車両の運転者が送信された情報に困惑することを防ぐことができる走行支援システムを提供することを他の目的とする。

第１発明に係る走行支援システムは、交差点手前の所定地点にある車両の走行速度を検知する検知手段を備え、該検知手段が検知した車両の走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、該情報を受信した場合に前記車両が送信する情報を受信するようにしてある走行支援システムにおいて、前記車両が送信する情報を受信する受信手段と、該受信手段の受信結果に基づいて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両が受信したか否かを判定する判定手段と、該判定手段が前記情報を前記車両が受信したと判定し、前記検知手段が他の車両の走行速度を検知した場合、前記情報を車両が受信した旨を示す情報を前記他の車両へ送信する手段とを備えることを特徴とする。

第２発明に係る走行支援システムは、交差点手前の所定地点にある車両の走行速度を検知する検知手段を備え、該検知手段が検知した車両の走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、該情報を受信した場合に前記車両が送信する情報を受信するようにしてある走行支援システムにおいて、前記車両が送信する情報を受信する受信手段と、該受信手段の受信結果に基づいて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両が受信したか否かを判定する判定手段と、該判定手段が否と判定し、前記検知手段が他の車両の走行速度を検知した場合、前記情報を車両が受信していない旨を示す情報を前記他の車両へ送信する手段とを備えることを特徴とする。

第３発明に係る走行支援システムは、前記検知手段が車両の走行速度を検知した場合、該車両の走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信する送信手段と、該送信手段が交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、前記検知手段が他の車両の走行速度を検知した場合、前記情報を前記他の車両へ送信する手段とを備えることを特徴とする。

第４発明に係る走行支援システムは、計時手段を備え、前記送信手段が交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を車両へ送信した時から所定時間を前記計時手段が計時する迄、前記車両へ送信した情報を他の車両へ送信するようにしてあることを特徴とする。

第５発明に係る走行支援方法は、交差点手前の所定地点にある車両の走行速度を検知し、検知した車両の走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、該情報を受信した場合に前記車両が送信する情報を受信する走行支援方法において、情報の受信結果に基づいて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両が受信したか否かを判定し、前記情報を前記車両が受信したと判定し、前記所定地点にある他の車両の走行速度を検知した場合、前記情報を車両が受信した旨を示す情報を前記他の車両へ送信することを特徴とする。

第６発明に係る走行支援方法は、交差点手前の所定地点にある車両の走行速度を検知し、検知した車両の走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、該情報を受信した場合に前記車両が送信する情報を受信する走行支援方法において、情報の受信結果に基づいて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両が受信したか否かを判定し、否と判定し、前記所定地点にある他の車両の走行速度を検知した場合、前記情報を車両が受信していない旨を示す情報を前記他の車両へ送信することを特徴とする。

第１及び第５発明にあっては、交差点手前の所定地点にある車両の走行速度に応じて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信する。例えば、前記車両がジレンマゾーン又はオプションゾーンに入る場合、交差点を通過すべき旨を示す情報を前記車両に送信する。そして、前記情報を受信した場合に前記車両から送信される情報を受信したか否かによって、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両が受信したか否かを判定する。前記情報を受信したと判定し、他の車両、即ち後続の車両の走行速度を検知した場合、車両が前記情報を受信した旨を示す情報を前記他の車両へ送信することにより、前記他の車両は、該車両の先行の車両が交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を受信した旨の情報を得る。

第２及び第６発明にあっては、交差点手前の所定地点にある車両の走行速度に応じて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信する。そして、前記情報を受信した場合に前記車両から送信される情報を受信したか否かによって、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両が受信したか否かを判定する。否と判定し、他の車両の走行速度を検知した場合、車両が前記情報を受信していない旨を示す情報を前記他の車両へ送信する。従って、前記他の車両は、該車両の先行の車両が交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を受信していない旨の情報を得る。

第３発明にあっては、所定地点にある車両の走行速度に応じて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信する。交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、他の車両、即ち後続の車両の走行速度を検知した場合、送信した前記情報を、前記他の車両へ送信する。従って、他の車両は、先行の車両へ交差点を通過又は停止すべき旨のいずれの情報が送信されたかを示す情報を得る。

第４発明にあっては、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を車両へ送信してから所定時間が経過した場合、他の車両、即ち後続の車両の走行速度を検知した場合、送信した前記情報を、前記他の車両へ送信しない。つまり、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を車両へ送信してから所定時間が経過し、前記車両に後続の車両が追突する虞が無い場合、例えば前記車両の先行の車両が交差点を通過した場合、先行の車両へ送信した情報は、後続の車両へ送信されない。

第１及び第５発明によれば、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を受信する車載機を搭載した車両と搭載していない車両とが混在している場合であっても、先行の車両が前記情報を受信したとき、前記情報を受信した旨を示す情報を後続の車両へ送信することにより、先行の車両が交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を受信していないために不意に減速する虞があることを後続の車両の運転者に認識させることができ、車両の追突事故を効果的に防止することができる。

第２及び第６発明によれば、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を受信する車載機を搭載した車両と搭載していない車両とが混在している場合であっても、先行の車両が前記情報を受信しないとき、前記情報を受信していない旨を示す情報を後続の車両へ送信することにより、先行の車両が交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を受信していないために不意に減速する虞があることを後続の車両の運転者に認識させることができ、車両の追突事故を効果的に防止することができる。

第３発明によれば、先行の車両が減速するか否かを後続の車両の運転者に予測させることができ、車両の追突事故をより効果的に防止することができる。

第４発明によれば、先行の車両へ交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を送信してから所定時間が経過し、後続の車両が先行の車両に追突する虞のない場合、先行の車両へ送信した情報を後続の車両へ送信せず、後続の車両の運転者が送信された情報に困惑することを防ぐことができる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。

図１は、走行支援システムの全体構成図であり、図２は、走行支援システムを示すブロック図である。

図中１は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムを構成する走行支援装置であり、道路Ｒの交差点Ｃに設けられた信号機５の側に設置されている。走行支援装置１は、交差点Ｃ手前の所定地点を走行する車両Ａの走行速度Ｖ、信号機５が青色から黄色に切り替わる黄色切替時刻Ｔｙ、黄色点灯時間Ｙ等に基づいて、車両Ａが交差点Ｃ手前の所定領域に入るか否かを判定して、交差点Ｃを通過又は停止すべき旨を示す走行支援情報Ｐを演算し、演算した走行支援情報Ｐを車両Ａに送信することにより、車両Ａの走行を支援する。走行支援情報Ｐの演算に必要な走行速度Ｖは、交差点Ｃ手前の停止線Ｓより更に１５０ｍ手前の所定地点に配された検知器３２によって検知され、検知された走行速度Ｖは、走行支援装置１へ送信される。また、黄色切替時刻Ｔｙ、及び黄色点灯時間Ｙは、信号機５の信号切替を制御する信号制御装置２から走行支援装置１へ入力される。

図３は、走行支援装置１の構成を示すブロック図である。走行支援装置１は、光ビーコン制御装置３０から無線で送信される走行速度Ｖを受信し、受信した走行速度Ｖに基づいて演算した走行支援情報Ｐを光ビーコン制御装置３０へ送信するアンテナ１２ａ及び送受信部１２を備えている。送受信部１２による送受信は、マイクロコンピュータからなる制御部１０により制御される。制御部１０は、時間ｔを計時するタイマー１０ａを備えている。また、走行支援装置１は、記憶部１１を備えており、記憶部１１は、停止線Ｓと検知器３２との距離Ｌ＝１５０（ｍ）、運転者の平均反応遅れ時間τ＝１（秒）、車両Ａの最大減速度ｄ＝０．３ｇ（ｇ＝９．８（ｍ／ｓ ²）：重力加速度）を記憶している。また、記憶部１１は、応答待ち時間Ｓｍａｘ＝０．５（秒）、所定時間Ｔｍａｘ＝５（秒）を記憶している。制御部１０には、インタフェース１３及び時刻Ｔを計時する時計部１４が設けられており、インタフェース１３には、信号制御装置２が接続されている。

図４は、信号制御装置２の構成を示すブロック図である。信号制御装置２は、信号機５の信号切替を制御するための信号制御部２０を備えている。信号制御部２０には、信号機５を青色から黄色に切り替える黄色切替時刻Ｔｙ、黄色点灯時間Ｙ＝４（秒）等を記憶している記憶部２１、時計部２３及びインタフェース２２が設けられている。インタフェース２２には、走行支援装置１及び信号機５が接続されており、信号制御装置２は、インタエース２２を介して黄色切替時刻Ｔｙ、黄色点灯時間Ｙ、現在の信号機５の灯色を示す情報等を走行支援装置１へ入力する。

光ビーコン制御装置３０は、図１に示すように停止線Ｓの手前１５０ｍの路肩に立設されていて、上部が道路Ｒ中央側へ曲がったポールの側に設置されており、無線で走行支援装置１から送信された走行支援情報Ｐを受信するアンテナ３０ａを備えている。光ビーコン制御装置３０は、受信した走行支援情報Ｐを投受光器３１に出力する。

投受光器３１は、赤外光を発する発光ダイオード及び赤外光を受光するフォトダイオードを備えており、道路Ｒを走行する車両Ａへ向けて赤外光を投射することができる姿勢でポールに設置されている。投受光器３１は、道路Ｒを走行する車両Ａへ向けて赤外光を投射することで、光ビーコン制御装置３０から出力された走行支援情報Ｐを車両Ａの車載機４へ送信する。また、投受光器３１は、走行支援情報Ｐを受信した旨の車載機４から送信された応答ｒをフォトダイオードで受光することで受信し、応答ｒを受信した場合、応答ｒを光ビーコン制御装置３０に出力する。光ビーコン制御装置３０は、投受光器３１から出力された応答ｒを、無線で走行支援装置１へ送信する。

またポールには、車両Ａを感知する車両感知部３２ａ、及び車両Ａの走行速度Ｖを検知する超音波式の速度検知部３２ｂを備える検知器３２が、投受光器３１と並ぶように設置されている。検知器３２は、車両Ａを感知し、車両Ａの走行速度Ｖを検知した場合、車両Ａを感知した旨の感知情報及び車両Ａの走行速度Ｖを光ビーコン制御装置３０に出力し、光ビーコン制御装置３０は、検知器３２から出力された検知情報及び走行速度Ｖをアンテナ３０ａで、無線により走行支援装置１へ送信する。

車両感知部３２ａは、強誘電体の電歪素子からなり、一定周波数の超音波を送信する超音波ヘッドと、超音波を受信する超音波センサとを備えている。超音波ヘッドが送信した超音波は、道路Ｒ又は車両Ａで反射され、反射された超音波は超音波センサで受信される。車両感知部３２ａは、超音波ヘッドが超音波を送信から、超音波センサが反射された超音波を受信するまでの伝播時間の長短によって、車両Ａを感知する。

速度検知部３２ｂは、車両感知部３２ａと同様の超音波ヘッド及び超音波センサを備えており、走行している車両Ａで反射された超音波のドップラー効果による周波数変化によって、車両Ａの走行速度を検知する。つまり、超音波ヘッドが送信する超音波の周波数と、超音波センサで受信した超音波の周波数とを比較することで、車両Ａの走行速度を検知する。

図５は、車両Ａが搭載した車載機４の構成を示すブロック図である。車載機４は、投受光器３１から送信される赤外光の走行支援情報Ｐを受光するフォトダイオード４１ａ、及び赤外光で走行支援情報Ｐに対する応答ｒを送信する発光ダイオード４１ｂを有する送受信部４１を備えている。送受信部４１による送受信は、制御部４０により制御される。制御部４０は、送受信部４１で受信した走行支援情報Ｐを画像又は音声で報知する液晶ディスプレイ及びスピーカを備える報知部４２を有している。

報知部４２は、走行支援情報Ｐ＝０によって、停止すべき旨を報知し、走行支援情報Ｐ＝１によって、交差点Ｃを通過すべき旨を報知する。

また、送受信部４１が後述の走行支援情報Ｐ０を受信した場合、報知部４２は、走行支援情報Ｐ０＝０によって、先行の車両Ａへ停止すべき旨を示す情報を送信した旨を報知し、走行支援情報Ｐ０＝１によって、先行の車両Ａへ交差点Ｃを通過すべき旨を示す情報を送信した旨を報知し、走行支援情報Ｐ０＝Ｎｕｌｌ（所定情報）によって、先行の車両Ａに関する情報が無い旨を報知する。更に、送受信部４１が後述の応答情報Ｒ０を受信した場合、報知部４２は、応答情報Ｒ０＝０によって、先行の車両Ａが情報を受信していない旨を報知し、応答情報Ｒ０＝１によって、先行の車両Ａが情報を受信した旨を報知する。

図６は、本発明の実施の形態に係る走行支援方法を実行する制御部１０の初期設定手順を示すフローチャートである。制御部１０は、走行支援に係る処理を開始した場合、走行支援情報Ｐ０にＮｕｌｌを設定する（ステップＳ１）。走行支援情報Ｐ０は、先行の車両Ａへ送信した情報を示しており、走行支援情報Ｐ０＝Ｎｕｌｌは、先行の車両Ａに関する情報が無い旨、走行支援情報Ｐ０＝１は交差点Ｃを通過すべき旨、走行支援情報Ｐ０＝０は停止すべき旨の情報を示している。

そして、制御部１０は、応答情報Ｒ０に０を設定する（ステップＳ２）。応答情報Ｒ０は、走行支援情報Ｐ０を受信した車両Ａが送信する応答ｒの有無を示す情報であり、応答情報Ｒ０＝０は応答無し、応答情報Ｒ０＝１は応答有りを示している。

次いで、制御部１０は、タイマー１０ａが計時する時間ｔに所定時間Ｔｍａｘを設定し（ステップＳ３）、タイマー１０ａによる計時を開始させ（ステップＳ４）、初期設定に係る処理を終える。

図７は、走行支援方法を実行する制御部１０の処理手順を示すフローチャートである。送受信部１２が車両Ａの検知情報及び走行速度Ｖを受信した場合、信号機５が青色のとき、制御部１０は、送受信部１２から走行速度Ｖを取得し（ステップＳ１０）、時計部１４が計時している時刻Ｔを取得する（ステップＳ１１）。そして、制御部１０は、信号制御装置２から黄色切替時刻Ｔｙ及び黄色点灯時間Ｙを取得する（ステップＳ１２）。

次いで、制御部１０は、走行支援情報Ｐを演算するサブルーチンを呼び出す（ステップＳ１３）。該サブルーチンは、走行速度Ｖ、時刻Ｔ、黄色切替時刻Ｔｙ、黄色点灯時間Ｙ、記憶部１１が記憶している距離Ｌ、反応遅れ時間τ、最大減速度ｄに基づいて、走行支援情報Ｐ＝０又は１を演算するサブルーチンである。

次いで、制御部１０は、タイマー１０ａの計時時間ｔが所定時間Ｔｍａｘ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。時間ｔが所定時間Ｔｍａｘ以上であると判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、制御部１０は、走行支援情報Ｐ０にＮｕｌｌを設定し（ステップＳ１５）、応答情報Ｒ０に０を設定する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１６の処理を終えた場合、又はステップＳ１４で時間ｔが所定時間Ｔｍａｘ未満であると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制御部１０は、走行支援情報Ｐ、走行支援情報Ｐ０、及び応答情報Ｒ０を送受信部１２に出力する（ステップＳ１７）。各種情報Ｐ，Ｐ０，Ｒ０が入力された送受信部１２は、該情報Ｐ，Ｐ０，Ｒ０を光ビーコン制御装置３０へ送信し、光ビーコン制御装置３０は、投受光器３１によって走行支援情報Ｐ、走行支援情報Ｐ０、及び応答情報Ｒ０を車両Ａの車載機４へ送信する。

次いで、制御部１０は、変数ｓにタイマー１０ａが計時している時間ｔを設定する（ステップＳ１８）。そして、制御部１０は、送受信部１２が受信する情報に基づいて、車両Ａからの応答ｒの有無を判定する（ステップＳ１９）。応答有りと判定した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、制御部１０は、応答情報Ｒ０に１を設定する（ステップＳ２０）。応答無しと判定した場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、制御部１０は、タイマー１０ａの計時時間ｔが時間（ｓ＋Ｓｍａｘ）未満であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。時間ｔが時間（ｓ＋Ｓｍａｘ）未満であると判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御部１０は、処理をステップＳ１９に戻す。時間ｔが時間（ｓ＋Ｓｍａｘ）以上であると判定した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、制御部１０は、応答情報Ｒ０に０を設定する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２０及びステップＳ２２の処理を終えた場合、制御部１０は、走行支援情報Ｐ０に走行支援情報Ｐを設定する（ステップＳ２３）。そして、タイマー１０ａが計時している時間ｔに０を設定し（ステップＳ２４）、走行支援に係る処理を終了する。タイマー１０ａは、ステップＳ２４の処理を終えた後も、時間ｔ＝０から継続して時間ｔを計時する。制御部１０は、他の車両Ａの検知情報及び走行速度Ｖを送受信部１２が受信する都度、ステップＳ１乃至ステップＳ２４の処理を実行する。また、制御部１０は、一の車両Ａに対する処理で得られる走行支援情報Ｐ０及び応答情報Ｒ０を、他の車両Ａに対する図７の処理を実行するまで記憶している。

図８は、走行支援情報Ｐの演算に係るサブルーチンの処理手順を示すフローチャートである。走行支援情報Ｐの演算に係るサブルーチンが呼び出された場合、制御部１０は、黄色切替時刻Ｔｙでの車両Ａの走行位置と停止線Ｓとの距離Ｄ、車両Ａの停止距離Ｌ１、及び走行距離Ｌ２を算出する（ステップＳ３０）。距離Ｄ（ｍ）、停止距離Ｌ１（ｍ）、及び走行距離Ｌ２（ｍ）は、夫々下記式（１）、（２）、（３）で表される。
Ｄ＝Ｌ−（Ｔｙ−Ｔ）・Ｖ …（１）
Ｌ１（Ｖ）＝τ・Ｖ＋Ｖ ²／２ｄ …（２）
Ｌ２（Ｖ）＝Ｙ・Ｖ …（３）

距離Ｄ＝Ｌ−（Ｔｙ−Ｔ）・Ｖは、車両Ａが走行速度Ｖで等速走行したと仮定した場合の黄色切替時刻Ｔｙにおける車両Ａの走行位置と停止線Ｓとの距離であり、距離Ｌから、時間（Ｔｙ−Ｔ）で車両Ａが走行する距離（Ｔｙ−Ｔ）・Ｖを減算することで得られる。

図９は、停止距離Ｌ１、及び走行距離Ｌ２を、距離Ｄと走行速度Ｖとの関係で示すグラフである。停止距離Ｌ１＝τ・Ｖ＋Ｖ ²／２ｄは、黄色切替時刻Ｔｙで信号機５が青色から黄色に切り替わり、走行速度Ｖで走行している車両Ａの運転者が反応遅れ時間τ秒後にブレーキ操作をした場合、黄色切替時刻Ｔｙから車両Ａが停止するまでに走行する距離である。上記式（２）中、τ・Ｖは、黄色切替時刻Ｔｙから反応遅れ時間τ秒が経過するまでに、車両Ａが走行する距離であり、Ｖ ²／２ｄは、走行速度Ｖの車両Ａが最大減速度ｄで減速して停止するまでに走行する距離である。また、走行距離Ｌ２＝Ｙ・Ｖは、走行速度Ｖで等速走行している車両Ａが黄色点灯時間Ｙで走行する距離である。

次いで、制御部１０は、ステップＳ３０で算出した距離Ｄがｍａｘ（Ｌ１，Ｌ２）未満であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。つまり、車両Ａが所定領域にあるか否かを判定する。ｍａｘ（Ｌ１，Ｌ２）は、Ｌ１とＬ２との最大値を示している。例えば、Ｌ１＜Ｌ２の場合、ｍａｘ（Ｌ１，Ｌ２）＝Ｌ２であり、ステップＳ３１では、距離ＤがＬ２未満であるか否かを判定する。Ｌ１≧Ｌ２の場合、ｍａｘ（Ｌ１，Ｌ２）＝Ｌ１であり、ステップＳ３１では、距離ＤがＬ１未満であるか否かを判定する。従って、距離Ｄがｍａｘ（Ｌ１，Ｌ２）未満の領域は、図９中ハッチングで示すような領域として表される。ｍａｘ（Ｌ１，Ｌ２）未満の領域は、Ｌ２＜Ｄ＜Ｌ１の条件で示されるジレンマゾーン、及びＬ１＜Ｄ＜Ｌ２の条件で示されるオプションゾーンを含む。

距離Ｄがｍａｘ（Ｌ１，Ｌ２）未満であると判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、走行支援情報Ｐに１を設定し（ステップＳ３２）、距離Ｄがｍａｘ（Ｌ１，Ｌ２）未満でないと判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、走行支援情報Ｐに０を設定する（ステップＳ３３）。ステップＳ３２又はステップＳ３３の処理を終えた場合、制御部１０はサブルーチンの処理を終える。

本発明に係る走行支援装置１の動作を説明する。図６に示した初期設定に係る処理を終えた後、検知器３２が図１に示す一の車両Ａ１の走行速度Ｖ１を検知し、走行速度Ｖ１を走行支援装置１の送受信部１２が受信した場合、車両Ａ１が車載機４を備えていないときの動作を説明する。車両Ａ１が、黄色切替時刻Ｔｙで、図１に示すようにジレンマゾーン（Ｌ２＜Ｄ＜Ｌ１）を走行している場合、ステップＳ１７で、車両Ａ１に走行支援情報Ｐ＝１、走行支援情報Ｐ０＝Ｎｕｌｌ、応答情報Ｒ０＝０を送信するが、車両Ａ１は車載機４を備えていないため、各種情報Ｐ、Ｐ０、Ｒ０を受信することができず、応答ｒも送信しない。従って、走行支援装置１は、各種情報Ｐ、Ｐ０、Ｒ０を送信した後、車両Ａからの応答ｒを受信することなく、応答待ち時間Ｓｍａｘが経過し、ステップＳ２２の処理によって、応答情報Ｒ０に０が設定される。

次いで、車両Ａ１に対する走行支援に係る処理を終えてから所定時間Ｔｍａｘが経過する前に、車載機４を備える他の車両Ａ２の走行速度Ｖ２を検知器３２が検知し、走行速度Ｖ２を走行支援装置１の送受信部１２が受信した場合の動作を説明する。車両Ａ２は、図１に示すように黄色切替時刻Ｔｙでジレンマゾーン又はオプションゾーンを走行するため、ステップＳ１３の処理によって、走行支援情報Ｐに１が設定される。走行支援情報Ｐ＝１は、交差点Ｃを通過すべき旨を示している。

そして、車両Ａ１に対する走行支援に係る処理を終えてから所定時間Ｔｍａｘが経過していないため、時間ｔ＜Ｔｍａｘであり、ステップＳ１７の処理で、走行支援情報Ｐ＝１、走行支援情報Ｐ０＝１、及び応答情報Ｒ０＝０が車両Ａ２に送信される。車両Ａ２が備える車載機４の報知部４２は、走行支援情報Ｐ＝１によって交差点Ｃを通過すべき旨を報知するとともに、走行支援情報Ｐ０＝１及び応答情報Ｒ０＝０によって、交差点Ｃを通過すべき旨を示す情報を車両Ａ１へ送信したが、車両Ａ１からの応答が無かった旨を報知する。

従って、車両Ａ２の運転者は、交差点Ｃを通過すべきであると判断する一方で、先行の車両Ａ１も交差点Ｃを通過すべき車両Ａであること、及び走行支援情報Ｐを受信していないため車両Ａ１が減速する場合があることを認識することができ、車両Ａ２が車両Ａ１に追突することを防ぐことができる。

一方、車両Ａ２に対する走行支援に係る処理を終えてから所定時間Ｔｍａｘが経過した後に、車載機４を備える車両Ａの走行速度Ｖを検知器３２が検知し、走行速度Ｖを走行支援装置１の送受信部１２が受信した場合、ステップＳ１５及びステップＳ１６で、制御部１０は、走行支援情報Ｐ０及び応答情報Ｒ０に夫々Ｎｕｌｌ及び０を設定するため、車両Ａには、走行支援情報Ｐ０＝Ｎｕｌｌ及び応答情報Ｒ０＝０が送信され、車両Ａが備える車載機４の報知部４２は、先行の車両Ａに関する情報が無い旨を報知する。従って、追突の虞のない車両Ａ２に関する情報を報知部４２が報知することにより、車両Ａの運転者が戸惑うことを防ぐことができる。

なお、実施の形態にあっては、ステップＳ３０で停止距離Ｌ１及び走行距離Ｌ２を上記式（１），（２），（３）を用いて演算しているが、車両の走行速度と停止距離Ｌ１及び走行距離Ｌ２とを対応させたテーブルを予め走行支援装置の記憶部に記憶しておき、走行速度及びテーブルに基づいて停止距離Ｌ１及び走行距離Ｌ２を得るように構成しても良い。テーブルを用いた場合、停止距離Ｌ１及び走行速度Ｌ２を演算する場合に比べて、演算処理数が少なくなるため、制御部は、より高速に実施の形態に係る処理を実行することができる。演算処理数が少ない場合、車両の走行を支援する制御部の処理が遅れる可能性がより低いため、追突事故をより確実に防止することができる。

また、信号制御装置の側に設置された走行支援装置の制御部が、図６乃至図８に示した走行支援に係る処理を実行しているが、交通管制センターに設置されており、複数の交差点に設置された信号機の信号切替、交通情報の送信等の処理を実行する中央管制装置が実施の形態に係る処理を実行するように構成しても良い。中央管制装置が、複数の交差点で前記処理を実行する場合、各信号機に対して走行支援装置を備える必要が無いため、低コストで本発明を実施することができる。

更に、実施の形態にあっては、一台の先行車両に関する応答情報、及び走行支援情報を後続の車両へ送信するように構成してあるが、これに限らず、複数台の先行車両夫々の応答情報及び走行支援情報を記憶し、記憶した応答情報及び走行支援情報を後続の車両へ送信するように構成しても良い。複数台の先行車両夫々の応答情報及び走行支援情報を後続の車両へ送信した場合、後続の車両の運転者は、先行の複数台の車両夫々の走行状態を予測することができ、効果的に追突事故を防止することができる。

更にまた、実施の形態にあっては、一の車両に対する走行支援に係る処理を終えてから所定時間Ｔｍａｘが経過した後に、他の車両の走行速度を検知器が検知した場合、制御部は、他の車両に、走行支援情報Ｐ０＝Ｎｕｌｌ及び応答情報Ｒ０＝０を送信する処理を実行するが、所定時間Ｔｍａｘが経過した後、一の車両に関する情報を他の車両に送信しないように構成しても良い。前記情報を送信しない場合、他の車両の報知部は、一の車両に関する情報を報知しないため、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

更にまた、実施の形態にあっては、応答情報Ｒ＝０及び応答情報Ｒ＝１夫々を送信するように構成しているが、応答情報Ｒ＝０のみを送信し、車両の車載器が応答情報Ｒ＝０を受信した場合、報知部が先行の車両が情報を受信していない旨を報知し、応答情報Ｒを受信しない場合、先行の車両が情報を受信した旨を報知するように構成しても良い。逆に、応答情報Ｒ＝１のみを送信し、車両の車載器が応答情報Ｒ＝１を受信した場合、先行の車両が情報を受信した旨を報知し、応答情報Ｒを受信しない場合、報知部が先行の車両が情報を受信していない旨を報知するように構成しても良い。応答情報Ｒ＝０又は１のいずれか一方のみを送信するように構成した場合、応答情報Ｒを送信する処理が実施の形態に比べて減少する。

走行支援システムの全体構成図である。 走行支援システムを示すブロック図である。 走行支援装置の構成を示すブロック図である。 信号制御装置の構成を示すブロック図である。 車両が搭載した車載機の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る走行支援方法を実行する制御部の初期設定手順を示すフローチャートである。 走行支援方法を実行する制御部の処理手順を示すフローチャートである。 走行支援情報の演算に係るサブルーチンの処理手順を示すフローチャートである。 停止距離、及び走行距離を、距離と走行速度との関係で示すグラフである。

符号の説明

１ 走行支援装置
２ 信号制御装置
４ 車載機
５ 信号機
１０ 制御部
１０ａ タイマー
１１ 記憶部
１２ 送受信部
１３ インタフェース
１４ 時計部
３０ 光ビーコン制御装置
３１ 投受光器
３２ 検知器
３２ａ 車両感知部
３２ｂ 速度検知部
２０ 信号制御部
２１ 記憶部
４０ 制御部
４２ 報知部
Ａ 車両
Ｃ 交差点
Ｒ 道路
Ｓ 停止線

Claims (6)

1. 交差点手前の所定地点にある車両の走行速度を検知する検知手段を備え、該検知手段が検知した車両の走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、該情報を受信した場合に前記車両が送信する情報を受信するようにしてある走行支援システムにおいて、
   前記車両が送信する情報を受信する受信手段と、
   該受信手段の受信結果に基づいて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両が受信したか否かを判定する判定手段と、
   該判定手段が前記情報を前記車両が受信したと判定し、前記検知手段が他の車両の走行速度を検知した場合、前記情報を車両が受信した旨を示す情報を前記他の車両へ送信する手段と
   を備えることを特徴とする走行支援システム。
2. 交差点手前の所定地点にある車両の走行速度を検知する検知手段を備え、該検知手段が検知した車両の走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、該情報を受信した場合に前記車両が送信する情報を受信するようにしてある走行支援システムにおいて、
   前記車両が送信する情報を受信する受信手段と、
   該受信手段の受信結果に基づいて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両が受信したか否かを判定する判定手段と、
   該判定手段が否と判定し、前記検知手段が他の車両の走行速度を検知した場合、前記情報を車両が受信していない旨を示す情報を前記他の車両へ送信する手段と
   を備えることを特徴とする走行支援システム。
3. 前記検知手段が車両の走行速度を検知した場合、該車両の走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信する送信手段と、
   該送信手段が交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、前記検知手段が他の車両の走行速度を検知した場合、前記情報を前記他の車両へ送信する手段と
   を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行支援システム。
4. 計時手段を備え、
   前記送信手段が交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を車両へ送信した時から所定時間を前記計時手段が計時する迄、前記車両へ送信した情報を他の車両へ送信するようにしてある
   ことを特徴とする請求項３に記載の走行支援システム。
5. 交差点手前の所定地点にある車両の走行速度を検知し、検知した車両の走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、該情報を受信した場合に前記車両が送信する情報を受信する走行支援方法において、
   情報の受信結果に基づいて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両が受信したか否かを判定し、
   前記情報を前記車両が受信したと判定し、前記所定地点にある他の車両の走行速度を検知した場合、前記情報を車両が受信した旨を示す情報を前記他の車両へ送信する
   ことを特徴とする走行支援方法。
6. 交差点手前の所定地点にある車両の走行速度を検知し、検知した車両の走行速度に応じて交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両へ送信し、該情報を受信した場合に前記車両が送信する情報を受信する走行支援方法において、
   情報の受信結果に基づいて、交差点を通過又は停止すべき旨を示す情報を前記車両が受信したか否かを判定し、
   否と判定し、前記所定地点にある他の車両の走行速度を検知した場合、前記情報を車両が受信していない旨を示す情報を前記他の車両へ送信する
   ことを特徴とする走行支援方法。

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