CN115280397A - 驾驶辅助装置以及驾驶辅助程序 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助程序。驾驶辅助装置(2)具备：指示控制部(7a)，在本车辆进入下一个交叉路口时，在规定条件成立的情况下能够进行速度维持指示；前方障碍物判定部(7b)，通过车车间通信以及路车间通信中的至少任意一种通信来判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物；以及碰撞可能性判定部(7c)，在由前方障碍物判定部判定为存在前方障碍物的情况下，判定在本车辆维持当前的车速时有无可能与前方障碍物碰撞。在由前方障碍物判定部判定为在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞的情况下，即使在规定条件成立的情况下，指示控制部也不进行速度维持指示。

Description

驾驶辅助装置以及驾驶辅助程序
相关申请的交叉引用
本申请基于2020年3月16日申请的日本申请编号2020－45412号，在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助程序。
背景技术
作为辅助驾驶的功能，例如存在专利文献1中公开那样的绿灯最佳速度劝告的功能。绿灯最佳速度劝告的功能是以下那样的功能：为了本车辆在行驶中不在下一个交叉路口停止而通过，计算本车辆的车速、从本车辆的车辆位置到交叉路口的停止线的距离、信号灯的亮灯状态以及亮灯剩余时间的相对关系，进行速度维持指示、减速指示、停止指示中的任意一个，促使驾驶员进行速度维持操作、减速操作、停止操作。具体而言，在下一个交叉路口的信号灯为红灯的情况下，根据本车辆的车速进行速度维持指示、减速指示，使得本车辆能够在从红灯转变为绿灯的定时进入下一个交叉路口。另外，在下一个交叉路口的信号灯为绿灯的情况下，若本车辆能够以当前的车速进入交叉路口则进行速度维持指示，若不能进入则不进行任何指示。
专利文献1：日本专利第5459276号公报
在上述的功能中，在到下一个交叉路口的跟前之前例如因交通阻塞等而前方车辆停止的情况下，若本车辆维持当前的车速，则本车辆有可能与前方车辆碰撞。因此，期望在本车辆有可能与前方车辆碰撞的情况下不进行速度维持指示。作为检测前方车辆的结构，假定利用车载相机、毫米波雷达等进行检测的结构。然而，在利用车载相机、毫米波雷达等进行检测的结构中，当透镜受到污染或视野较差时，检测前方车辆的精度恶化，难以适当地检测前方车辆，有可能错误地进行速度维持指示的担忧。另外，这样的问题并不限于前方车辆在下一个交叉路口的跟前停止的情况，例如行人、自行车等在下一个交叉路口的跟前站住的情况下也可能存在。
发明内容
本公开的目的在于，在从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间适当地检测前方障碍物，并适当地进行驾驶辅助以便未然地避免与前方障碍物的碰撞。
根据本公开的一个方式，指示控制部在本车辆进入下一个交叉路口时，在规定条件成立的情况下能够进行速度维持指示。前方障碍物判定部通过车车间通信以及路车间通信中的至少任意一种通信来判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物。当由前方障碍物判定部判定为存在前方障碍物时，碰撞可能性判定部判定在本车辆维持当前的车速时有无可能与前方障碍物碰撞。当由前方障碍物判定部判定在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞时，即使在规定条件成立的情况下，指示控制部也不进行速度维持指示。
通过利用车车间通信以及路车间通信中的至少任意一种通信来判定是否存在前方障碍物，从而能够消除在利用车载相机、毫米波雷达等检测的结构中所担心的不良情况，并适当地检测前方障碍物。若在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞，则通过不进行速度维持指示，能够不促使驾驶员进行速度维持操作。由此，能够在从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间适当地检测前方障碍物，并能够适当地进行驾驶辅助以便未然地避免与前方障碍物的碰撞。
附图说明
关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：
图1是表示一个实施方式的功能框图，
图2是对图标进行说明的图，
图3是表示在减速指示中本车辆加速的情况下的车速的变化的图，
图4是表示在减速指示中本车辆加速的情况下的指示的方式的图，
图5是表示在减速指示中本车辆减速的情况下的指示的方式的图，
图6是表示在减速指示中本车辆减速的情况下的指示的方式的图，
图7是表示前方障碍物判定处理的流程图，
图8是表示切换紧后判定处理的流程图，
图9是表示指示的方式的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对一个实施方式进行说明。辅助汽车的驾驶的驾驶辅助系统1具备：驾驶辅助装置2、基础设施信息接收装置3、车辆信息输入装置4、前方障碍物信息接收装置5以及仪表显示器6。基础设施信息接收装置3与设置在路上的道路设备之间进行路车间通信，接收从道路设备发送的基础设施信息，将该接收到的基础设施信息输出至驾驶辅助装置2。基础设施信息是与道路有关的道路信息、与交叉路口的信号灯有关的信号灯信息等。道路信息是与道路的限制速度有关的限制速度信息、与交叉路口的停止线位置有关的停止线位置信息等。信号灯信息是与信号灯的绿灯、黄灯、红灯的亮灯周期有关的亮灯周期信息、与信号变化定时有关的信号变化定时信息等。道路设备可以在每个交叉路口设置，也可以针对多个交叉路口设置一台。绿灯是意味着允许进入交叉路口的显示，红灯是意味着交叉路口的跟前的停止的显示。
车辆信息输入装置4例如经由CAN(Controller Area Network：控制器域网)(注册商标)等车载网络输入各种车辆信息，将该输入的车辆信息输出至驾驶辅助装置2。车辆信息是从车速传感器输出的与本车辆的车速有关的车速信息、由GPS(Global PositioningSystem：全球卫星定位系统)接收机运算出的与本车辆的车辆位置有关的车辆位置信息等。并不限于采用GPS作为卫星定位系统的结构，也可以是采用GLONASS、Galileo、BeiDou、IRNSS等各种GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)的结构。
前方障碍物信息接收装置5接收与在本车辆的前方行驶的前方车辆有关的前方车辆信息作为前方障碍物信息。前方障碍物信息接收装置5与搭载于前方车辆的车载机之间进行车车间通信，接收从车载机发送的前方车辆信息，并将该接收到的前方车辆信息输出至驾驶辅助装置2。另外，前方车辆信息接收装置5与设置在路上的道路设备之间进行路车间通信，接收从道路设备发送的前方车辆信息，并将该接收到的前方车辆信息输出至驾驶辅助装置2。前方车辆信息是与前方车辆的车速有关的车速信息、由搭载于前方车辆的车载相机拍摄到的图像等。另外，前方车辆是与在本车辆前方的先行车辆相同的含义。
前方障碍物不限于前方车辆，存在本车辆碰撞的危险性的有形物是对象，例如也包含与正在横穿道路的行人有关的前方行人信息、与自行车有关的前方自行车信息等。即，前方障碍物信息接收装置5例如与正在横穿道路的行人所携带的便携终端之间进行通信，接收从便携终端发送的与该便携终端有关的信息，接收与携带该便携终端的行人的活动有关的信息作为前方行人信息。前方障碍物信息接收装置5例如与驾驶自行车的驾驶员所携带的便携终端之间进行通信，接收从便携终端发送的与该便携终端有关的信息，接收与携带该便携终端的驾驶员所驾驶的自行车的活动有关的信息作为前方自行车信息。
当输入从驾驶辅助装置2输出的指示信号时，仪表显示器6显示与该输入的指示信号相应的图标。如图2所示，仪表显示器6选择速度维持指示图标A1、减速指示图标A2、停止指示图标A3中的任意一个并显示。当输入从驾驶辅助装置2输出的速度维持指示信号时，仪表显示器6显示速度维持指示图标A1。通过显示速度维持指示图标A1，从而促使驾驶员进行速度维持操作。当输入从驾驶辅助装置2输出的减速指示信号时，仪表显示器6显示减速指示图标A2。通过显示减速指示图标A2，从而促使驾驶员进行减速操作。当输入从驾驶辅助装置2输出的停止指示信号时，仪表显示器6显示停止指示图标A3。通过显示停止指示图标A3，从而促使驾驶员进行停止操作。
驾驶辅助装置2具备由具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及I/O(Input/Output：输入/输出)的微型计算机构成的控制部7。微型计算机执行储存于非过渡实体存储介质的计算机程序，执行与计算机程序对应的处理。在微型计算机所执行的处理中包含与驾驶辅助程序对应的处理。控制部7具有：指示控制部7a、前方障碍物判定部7b以及碰撞可能性判定部7c。
指示控制部7a使用从基础设施信息接收装置3输入的基础设施信息和从车辆信息输入装置4输入的车辆信息，来计算本车辆的车速、从本车辆的车辆位置到交叉路口的停止线的距离、信号灯的亮灯状态以及亮灯剩余时间的相对关系，决定速度维持指示、减速指示、停止指示中的任意一个，并将与该决定的指示相应的指示信号输出至仪表显示器6。在下一个交叉路口的信号灯为红灯的情况下，指示控制部7a根据本车辆的车速决定速度维持指示或者减速指示，使得本车辆能够在从红灯转变为绿灯的定时进入下一个交叉路口，并将速度维持指示信号或者减速指示信号输出至仪表显示器6。在下一个交叉路口的信号灯为绿灯的情况下，如果本车辆能够以当前的车速进入交叉路口，则指示控制部7a决定速度维持指示，并将速度维持指示信号输出至仪表显示器6，如果不能进入，则不决定任何指示，也不将任何指示信号输出至仪表显示器6。下一个交叉路口的信号灯为绿灯且本车辆能够以当前的车速进入交叉路口的情况相当于规定条件成立。
前方障碍物判定部7b使用从前方障碍物信息接收装置5输入的前方障碍物信息，判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物。即，前方障碍物判定部7b通过车车间通信、路车间通信来判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物。
当由前方障碍物判定部7b判定为存在前方障碍物时，碰撞可能性判定部7c判定相对于该前方障碍物的碰撞富余时间是否小于规定时间，判定在本车辆维持当前的车速时有无可能与前方障碍物碰撞。当判定为在从本车辆的车辆位置到前方障碍物的距离中没有足够的富余，且碰撞富余时间小于规定时间时，碰撞可能性判定部7c判定在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞。另一方面，当判定为在从本车辆的车辆位置到前方障碍物的距离中有足够的富余，且碰撞富余时间在规定时间以上时，碰撞可能性判定部7c判定即使本车辆维持当前的车速也不可能与前方障碍物碰撞。在该情况下，当由前方障碍物判定部7b判定在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞时，即使在规定条件成立的情况下，指示控制部7a也不进行速度维持指示而进行减速指示。
另外，当由前方障碍物判定部7b判定为从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间不存在前方障碍物时，指示控制部7a在从下一个交叉路口的信号灯由红灯切换为绿灯到经过规定时间为止的期间中或者到本车辆的车速达到规定速度为止的期间不进行速度维持指示。
另外，如图3以及图4所示，在本车辆接下来进入的交叉路口的信号灯为绿灯、且在减速指示中本车辆加速的情况下，即使本车辆的车速在阈值以上，指示控制部7a也不进行速度维持指示，而在变为阈值加上第一规定值得到的第一判定值以上之后进行速度维持指示。如图5以及图6所示，在本车辆接下来进入的交叉路口的信号灯为红灯、且在减速指示中本车辆减速的情况下，即使本车辆的车速在阈值以下，指示控制部7a也不进行速度维持指示，而在变为从阈值减去第二规定值得到的第二判定值以下之后进行速度维持指示。
接下来，参照图7至图9，对上述的结构的作用进行说明。此处，对判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物的前方障碍物判定处理、判定下一个交叉路口的信号灯从红灯切换为绿灯紧后的切换紧后判定处理进行说明。
(1)前方障碍物判定处理
在驾驶辅助装置2中，当开始前方障碍物判定处理时，控制部7判定上次的指示是否是速度维持指示(S1)。控制部7若判定为上次的指示是速度维持指示(S1：“是”)，则判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物(S3，相当于第一步骤)。控制部7若判定为从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间不存在前方障碍物(S3：“否”)，则进行速度维持指示(S5)，并结束前方障碍物判定处理。即，控制部7继续速度维持指示，并继续仪表显示器6中的速度维持指示图标A1的显示。
另一方面，控制部7若判定为从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间存在前方障碍物(S3：“是”)，则判定在本车辆维持当前的车速时有无可能与前方障碍物碰撞(S4，相当于第二步骤)。控制部7若判定为碰撞富余时间在规定时间以上，并判定即使本车辆维持当前的车速也不可能与前方障碍物碰撞(S4：“否”)，则在该情况下，也进行速度维持指示(S5)，并结束前方障碍物判定处理。即，控制部7继续速度维持指示，并继续仪表显示器6中的速度维持指示图标A1的显示。
另一方面，控制部7若判定为碰撞富余时间小于规定时间，并判定在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞时(S4：“是”)，则不进行速度维持指示而进行减速指示(S6，相当于第三步骤)，并结束前方障碍物判定处理。即，控制部7从速度维持指示切换为减速指示，将仪表显示器6中的速度维持指示图标A1的显示切换为减速指示图标A2的显示。
控制部7若判定为上次的指示不是速度维持指示(S1：“否”)，则判定上次的指示是否是减速指示(S2)。控制部7若判定为上次的指示是减速指示(S2：“是”)，则判定本车辆的车速是否在第一判定值以上(S7)。控制部7若判定为本车辆的车速在第一判定值以上(S7：“是”)，则进行上述的步骤S3以后。控制部7若判定为本车辆的车速不在第一判定值以上(S7：“否”)，则进行减速指示(S6)，并结束前方障碍物判定处理。即，控制部7继续减速指示，并继续仪表显示器6中的减速指示图标A2的显示。
控制部7通过进行上述的前方障碍物判定处理，从而如图9所示，当在速度维持指示中，在到下一个交叉路口的跟前之前例如因交通阻塞等而前方车辆X停止，而判定在本车辆A维持当前的车速时有可能与前方车辆X碰撞时，从速度维持指示切换为减速指示。通过这样从速度维持指示切换为减速指示，并在仪表显示器6中从速度维持指示图标A1的显示切换为减速指示图标A2的显示，能够促使驾驶员进行减速指示操作。另外，并不限于前方车辆X在下一个交叉路口的跟前停止的情况，例如在行人、自行车等在下一个交叉路口的跟前站住的情况下也相同。
(2)切换紧后判定处理
当开始切换紧后判定处理时，控制部7判定是否存在前方障碍物(S11)。控制部7若判定为不存在前方障碍物(S11：“否”)，则判定下一个交叉路口的信号灯是否从红灯切换到绿灯(S12)。控制部7若判定为下一个交叉路口的信号灯从红灯切换到绿灯(S12：“是”)，则判定切换之后是否经过了规定时间(S13)。控制部7若判定为切换之后经过了规定时间(S13：“是”)，则进行速度维持指示(S15)，并结束切换紧后判定处理。
控制部7若判定为切换之后未经过规定时间(S13：“否”)，则判定切换之后本车辆的车速是否达到规定速度(S14)。控制部7若判定为切换之后本车辆的车速达到规定速度(S14：“是”)，则在该情况下，也进行速度维持指示(S15)，并结束切换紧后判定处理。控制部7若判定为切换之后本车辆的车速未达到规定速度(S14：“否”)，则不进行速度维持指示，并结束切换紧后判定处理。
另外，在上述的结构中，也可以设置利用车载相机、毫米波雷达等来判定前方障碍物的存在的结构，并用通过车车间通信、路车间通信判定是否存在前方障碍物的结构、和利用车载相机、毫米波雷达等判定的结构。在能够进行车车间通信、路车间通信的状况下采用车车间通信、路车间通信的判定结果，例如在前方车辆未搭载车载机或路上未设置道路设备而不能进行车车间通信、路车间通信的状况下，也可以采用车载相机、毫米波雷达等的判定结果。
如以上说明的那样，根据本实施方式，能够得到以下所示的作用效果。在驾驶辅助装置2中，通过车车间通信、路车间通信判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物，当在从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间存在前方障碍物，且在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞时，即使在规定条件成立的情况下也不进行速度维持指示。
通过利用车车间通信、路车间通信判定是否存在前方障碍物，从而能够消除在利用车载相机、毫米波雷达等检测的结构中所担心的不良情况，适当地检测前方障碍物。当在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞时，不进行速度维持指示，能够不促使驾驶员进行速度维持操作。由此，能够在从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间适当地检测前方障碍物，并能够适当地进行驾驶辅助以便未然地避免与前方障碍物的碰撞。即，通过至少不显示速度维持指示图标A1而不促使驾驶员进行速度维持操作，能够适当地进行驾驶辅助以便未然地避免与前方障碍物的碰撞。
另外，在驾驶辅助装置2中，当从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间存在前方障碍物，并在本车辆维持当前的车速时有可能与前方障碍物碰撞时，即使在规定条件成立的情况下也不进行速度维持指示而进行减速指示。通过进行减速指示，能够促使驾驶员进行减速操作。即，通过不显示速度维持指示图标A1而显示减速指示图标A2，促使驾驶员进行减速操作，从而能够适当地进行驾驶辅助以便未然地避免与前方障碍物的碰撞。
另外，在驾驶辅助装置2中，在从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间不存在前方障碍物，从下一个交叉路口的信号灯由红灯切换到绿灯到经过规定时间为止的期间中，不进行速度维持指示。在不存在前方障碍物且到经过规定时间为止的期间中，由于本车辆能够通过下一个交叉路口的可能性较高，因此通过在这样的情况下不进行速度维持指示，能够未然地避免显示速度维持指示图标A1的麻烦。
另外，在驾驶辅助装置2中，在从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间不存在前方障碍物，从下一个交叉路口的信号灯由红灯切换为绿灯到本车辆的车速达到规定速度为止的期间中，不进行速度维持指示。在不存在前方障碍物且到本车辆的车速达到规定速度为止的期间中，在该情况下，由于本车辆能够通过下一个交叉路口的可能性也较高，因此通过在这样的情况下不进行速度维持指示，能够未然地避免显示速度维持指示图标A1的麻烦。
另外，在驾驶辅助装置2中，在本车辆接下来进入的交叉路口的信号灯为绿灯、且在减速指示中本车辆加速的情况下，即使本车辆的车速在阈值以上也不进行速度维持指示，而在变为阈值加上第一规定值得到的第一判定值以上之后进行速度维持指示。通过在减速指示中本车辆加速的情况下的从减速指示切换为速度维持指示时具有滞后，能够未然地避免在本车辆的车速在阈值前后频繁变动的情况下频繁切换减速指示与速度维持指的事态。即，能够未然地避免减速指示图标A2与速度维持指示图标A1的显示频繁切换的麻烦。
另外，在驾驶辅助装置2中，在本车辆接下来进入的交叉路口的信号灯为红灯、且在减速指示中本车辆减速的情况下，即使本车辆的车速在阈值以下也不进行速度维持指示，而在变为从阈值减去第二规定值得到的第二判定值以下之后进行速度维持指示。通过在减速指示中本车辆减速的情况的从减速指示切换为速度维持指示时具有滞后，能够未然地避免在本车辆的车速在阈值前后频繁变动的情况下减速指示与速度维持指示频繁切换的事态。即，在该情况下，也能够未然地避免减速指示图标A2与速度维持指示图标A1的显示频繁切换的麻烦。
根据实施例对本公开进行了描述，但应理解为并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式、进一步在这些组合、方式中仅包含一个要素、其以上或其以下的其它组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围。
本公开所记载的控制部以及其方法也可以由专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部以及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。或者，本公开所记载的控制部以及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机通过由被编程为执行一个或多个功能的处理器以及存储器、和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令存储至计算机能够读取的非过渡有形记录介质。
例如也可以是在平视显示器中显示速度维持指示图标A1、减速指示图标A2、停止指示图标A3的结构。也可以是通过声音输出来进行速度维持指示、减速指示、停止指示的结构。也可以并用通过显示进行速度维持指示、减速指示、停止指示的结构和通过声音输出进行速度维持指示、减速指示、停止指示的结构。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，具备：
指示控制部(7a)，在本车辆进入下一个交叉路口时，在规定条件成立的情况下能够进行速度维持指示；
前方障碍物判定部(7b)，通过车车间通信以及路车间通信中的至少任意一种通信来判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物；以及
碰撞可能性判定部(7c)，在由上述前方障碍物判定部判定为存在上述前方障碍物的情况下，判定在本车辆维持当前的车速时有无可能与上述前方障碍物碰撞，
在由上述前方障碍物判定部判定在本车辆维持当前的车速时有可能与上述前方障碍物碰撞的情况下，即使在规定条件成立的情况下，上述指示控制部也不进行速度维持指示。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
在由上述前方障碍物判定部判定在本车辆维持当前的车速时有可能与上述前方障碍物碰撞的情况下，即使在规定条件成立的情况下，上述指示控制部也不进行速度维持指示而进行减速指示。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，
上述碰撞可能性判定部通过判定为碰撞富余时间小于规定时间，来判定在本车辆维持当前的车速时有可能与上述前方障碍物碰撞。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
在由上述前方障碍物判定部判定为从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间不存在前方障碍物的情况下，上述指示控制部在从下一个交叉路口的信号灯的显示由意味着该交叉路口的跟前的停止的显示切换为意味着允许进入该交叉路口的显示到经过规定时间为止的期间中，不进行速度维持指示。
5.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
在由上述前方障碍物判定部判定为从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间不存在前方障碍物的情况下，上述指示控制部在从下一个交叉路口的信号灯的显示由意味着该交叉路口的跟前的停止的显示切换为意味着允许进入该交叉路口的显示到本车辆的车速达到规定速度为止的期间中，不进行速度维持指示。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
在本车辆接下来进入的交叉路口的信号灯的显示为意味着允许进入该交叉路口的显示、且在减速指示中本车辆加速的情况下，上述指示控制部在本车辆的车速为阈值以上，进而变为阈值加上第一规定值得到的第一判定值以上时，进行速度维持指示。
7.根据权利要求1～6中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
在本车辆接下来进入的交叉路口的信号灯的显示为意味着该交叉路口的跟前的停止的显示、且在减速指示中本车辆减速的情况下，上述指示控制部在本车辆的车速为阈值以下，进而变为从阈值减去第二规定值得到的第二判定值以下时，进行速度维持指示。
8.一种存储驾驶辅助程序，使在本车辆进入下一个交叉路口时，在规定条件成立的情况下能够进行速度维持指示的驾驶辅助装置(2)的控制部(7)执行以下步骤：
通过车车间通信以及路车间通信中的至少任意一种通信来判定从本车辆的车辆位置到下一个交叉路口之间是否存在前方障碍物的第一步骤；
在通过上述第一步骤判定为存在上述前方障碍物的情况下，判定在本车辆维持当前的车速时有无可能与上述前方障碍物碰撞的第二步骤；以及
在通过上述第二步骤判定在本车辆维持当前的车速时有可能与上述前方障碍物碰撞的情况下，即使在规定条件成立的情况下也不进行速度维持指示的第三步骤。
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