DE112021001643T5

DE112021001643T5 - Fahrassistenzvorrichtung und fahrassistenzprogramm

Info

Publication number: DE112021001643T5
Application number: DE112021001643.1T
Authority: DE
Inventors: Yusuke Ogawa; Hideyuki HONYA; Toshiyuki Gotou
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-03-16
Filing date: 2021-02-25
Publication date: 2023-03-09
Also published as: CN115280397A; JP7359048B2; US20220324474A1; WO2021187038A1; JP2021149164A

Abstract

Die Fahrassistenzvorrichtung (2) enthält eine Befehlssteuereinheit (7a), die einen Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl ausgibt, wenn ein Fahrzeug in eine nächste Kreuzung einfährt und eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist; eine Fronthindernisbestimmungseinheit (7b), die per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation bestimmt, ob sich ein Fronthindernis zwischen einer Fahrzeugposition des Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung befindet; und eine Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit (7c), die bestimmt, ob eine Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht, wenn das Fronthindernis zwischen der Fahrzeugposition und der nächsten Kreuzung angeordnet ist und das Fahrzeug eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält. Wenn die Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht, wenn das Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, gibt die Befehlssteuereinheit den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht aus, selbst wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.

Description

QUERVERWEIS AUF IN BEZIEHUNG STEHENDE ANMELDUNG
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der am 16. März 2020 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2020-45412, auf deren Offenbarung hiermit vollinhaltlich Bezug genommen ist.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Fahrassistenzvorrichtung und ein Fahrassistenzprogramm.
STAND DER TECHNIK
Als eine Funktion von Fahrassistenz gibt es z.B. eine Funktion zum Empfehlen einer optimalen Geschwindigkeit bei grünem Licht, so wie sie in dem Patentdokument 1 offenbart ist. Die Funktion zum Empfehlen einer optimalen Geschwindigkeit bei grünem Licht bietet eine Funktion zum Berechnen einer relativen Beziehung zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, der Entfernung von der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs zur Haltelinie der Kreuzung, dem Beleuchtungszustand der Verkehrsampel und der verbleibenden Leuchtzeit, so dass das eigene Fahrzeug ohne Anhalten an der nächsten Kreuzung durchfahren kann, während das Fahrzeug fährt, und zum Ausgeben wenigstens eines Befehls aus der Gruppe von Befehlen Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl, Verzögerungsbefehl und Stoppbefehl, um den Fahrer aufzufordern, eine Handlung zum Aufrechterhalten der Geschwindigkeit, eine Handlung zur Verlangsamung oder eine Handlung zum Anhalten auszuführen. Insbesondere, wenn die Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung rotes Licht zeigt, wird der Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl oder der Verzögerungsbefehl entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erteilt, so dass das eigene Fahrzeug in die nächste Kreuzung zu dem Timing einfahren kann, wenn das rote Licht auf grünes Licht wechselt. Wenn die Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung grünes Licht zeigt, wird ein Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl ausgegeben, wenn das eigene Fahrzeug mit der aktuellen Geschwindigkeit in die Kreuzung einfahren kann, und es wird kein Befehl ausgegeben, wenn das Fahrzeug nicht einfahren kann.
STAND-DER-TECHNIK-LITERATUR
PATENTLITERATUR
Patentdokument 1: JP 5 459 276 B
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Wenn bei der oben genannten Funktion das eigene Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, während das Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug aufgrund eines Staus oder dergleichen vor der nächsten Kreuzung angehalten wird, kann es zu einer Kollision des Fahrzeugs mit dem vorderen Fahrzeug kommen. Daher ist es wünschenswert, den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht auszugeben, wenn das eigene Fahrzeug mit dem vorderen Fahrzeug kollidieren könnte. Als eine Konfiguration zum Erfassen eines vorderen (d.h. im Voraus befindlichen) Fahrzeugs kann eine Konfiguration zum Erfassen mit einer In-Vehicle-Kamera, einem Millimeterwellen-Radar oder dergleichen verwendet werden. Bei einer Konfiguration, die mit einer In-Vehicle-Kamera, einem Millimeterwellen-Radar oder dergleichen erfasst, verschlechtert sich jedoch die Genauigkeit bei der Erfassung des vorderen Fahrzeugs, wenn das Objektiv verschmutzt oder die Sicht schlecht ist, und es wird schwierig, das vordere Fahrzeug richtig zu erfassen. Dadurch besteht die Gefahr, dass der Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht korrekt ausgegeben wird. Es ist zu beachten, dass eine solche Schwierigkeit nicht auf den Fall beschränkt ist, in dem das vordere Fahrzeug vor der nächsten Kreuzung angehalten wird, und die Schwierigkeit ebenso in dem Fall auftreten kann, in dem z.B. ein Fußgänger, ein Fahrrad oder dergleichen vor der nächsten Kreuzung angehalten wird.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein vorderes Hindernis zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung angemessen zu erfassen und das Fahren angemessen zu unterstützen, um eine Kollision mit dem vorderen Hindernis zu vermeiden.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung gibt die Befehlssteuereinheit einen Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl aus, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, während das eigene Fahrzeug in die nächste Kreuzung einfährt. Die Fronthindernisbestimmungseinheit bestimmt, ob oder nicht ein vorderes Hindernis (hierin auch als Fronthindernis bezeichnet) zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung vorhanden ist, und zwar durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Wenn die Fronthindernisbestimmungseinheit bestimmt, dass ein vorderes Hindernis vorhanden ist, bestimmt die Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit, ob oder nicht das eigene Fahrzeug mit dem vorderen Hindernis kollidieren kann, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehalten wird. Wenn die Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Möglichkeit besteht, dass das eigene Fahrzeug mit dem vorderen Hindernis kollidiert, wenn das eigene Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, gibt die Befehlssteuereinheit den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht aus, selbst wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
Durch die Bestimmung per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation, ob oder nicht ein Hindernis vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, kann eine Schwierigkeit, die ein Problem in der Konfiguration ist, die von einer In-Vehicle-Kamera oder einem Millimeterwellen-Radar erfasst wird, gelöst werden, und das vordere Hindernis kann richtig erfasst werden. Wenn eine Möglichkeit besteht, dass das eigene Fahrzeug bei Beibehaltung der aktuellen Geschwindigkeit mit dem vorderen Hindernis kollidiert, kann verhindert werden, dass der Fahrer dazu aufgefordert wird, die Geschwindigkeit beizubehalten, indem die Geschwindigkeitsaufrechterhaltung nicht angewiesen wird. Dadurch ist es möglich, das vordere Hindernis zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung in geeigneter Weise zu erfassen und das Fahren in geeigneter Weise zu unterstützen, um eine Kollision mit dem vorderen Hindernis zu vermeiden.
Figurenliste
Die Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Offenbarung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher ersichtlich. In den Zeichnungen zeigt:

1 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
2 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Icons;
3 ein Diagramm zur Veranschaulichung einer Änderung in der Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn das eigene Fahrzeug während eines Verzögerungsbefehls beschleunigt;
4 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Befehlsmodus, wenn das eigene Fahrzeug während eines Verzögerungsbefehls beschleunigt;
5 ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Befehlsmodus, wenn das eigene Fahrzeug während eines Verzögerungsbefehls verzögert;
6 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Befehlsmodus, wenn das eigene Fahrzeug während eines Verzögerungsbefehls verzögert.
7 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Fronthindernisbestimm ungsprozesses;
8 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Bestimmungsprozesses unmittelbar nach einem Wechsel; und
9 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Modus eines Befehls.

AUSFÜHRUNGSFORMEN ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Nachstehend ist eine Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Das Fahrassistenzsystem 1, das das Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, enthält eine Fahrassistenzvorrichtung 2, eine Infrastrukturinformations-Empfangsvorrichtung 3, eine Fahrzeuginformations-Eingabevorrichtung 4, eine Fronthindernisinformations-Empfangsvorrichtung 5 und eine Zähleranzeige 6. Die Infrastrukturinformations-Empfangsvorrichtung 3 führt eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einer an der Straße angeordneten straßenseitigen Vorrichtung durch, empfängt die von der straßenseitigen Vorrichtung gesendete Infrastrukturinformation und gibt die empfangene Infrastrukturinformation an die Fahrassistenzvorrichtung 2 aus. Die Infrastrukturinformation umfasst Straßeninformation zu Straßen, Verkehrsampelinformation zu Verkehrsampeln an Kreuzungen und dergleichen. Die Straßeninformation umfasst Geschwindigkeitsbegrenzungsinformation der Straße, Haltelinienpositionsinformation bezüglich der Haltelinienposition an der Kreuzung und dergleichen. Die Verkehrsampelinformation umfasst Lichtzyklusinformation bezüglich eines Lichtzyklus eines grünen, eines gelben und eines roten Signals einer Verkehrsampel, Signalwechseltiminginformation bezüglich eines Signalwechseltimings und dergleichen. Die straßenseitige Vorrichtung kann an jeder Kreuzung angeordnet sein, oder eine straßenseitige Vorrichtung kann für mehrere Kreuzungen angeordnet sein. Das grüne Licht zeigt an, dass die Einfahrt in die Kreuzung erlaubt ist, und das rote Licht zeigt an, dass das Fahrzeug vor der Kreuzung anzuhalten ist.
Die Fahrzeuginformations-Eingabevorrichtung 4 gibt verschiedene Fahrzeuginformation über ein In-Vehicle-Netzwerk wie CAN (Controller Area Network^®) ein und gibt die eingegebene Fahrzeuginformation an die Fahrassistenzvorrichtung 2 aus. Die Fahrzeuginformation umfasst Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation über die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ausgegeben wird, Fahrzeugpositionsinformation über die Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs, die von einem GPS-Empfänger (Global Positioning System oder globales Positionsbestimmungssystem) berechnet wird, und dergleichen. Die Konfiguration ist nicht auf die Konfiguration beschränkt, in der GPS als das satellitengestützte Positionsbestimmungssystem verwendet wird, und es können verschiedene GNSS (Global Navigation Satellite System oder globales Navigationssatellitensystem) wie GLONASS, Galileo, BeiDou und IRNSS verwendet werden.
Die Fronthindernisinformations-Empfangsvorrichtung 5 empfängt die Frontfahrzeuginformation über das vor dem eigenen Fahrzeug fahrende vordere Fahrzeug als die Fronthindernisinformation. Die Fronthindernisinformations-Empfangsvorrichtung 5 führt die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit der am vorderen Fahrzeug montierten In-Vehicle-Vorrichtung durch, empfängt die von der In-Vehicle-Vorrichtung gesendete Frontfahrzeuginformation und gibt die empfangenen Frontfahrzeuginformation an die Fahrassistenzvorrichtung 2 aus. Ferner führt die Frontfahrzeuginformations-Empfangsvorrichtung 5 die Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einer an der Straße angeordneten straßenseitigen Vorrichtung durch, empfängt die von der straßenseitigen Vorrichtung gesendete Frontfahrzeuginformation und gibt die empfangenen Frontfahrzeuginformation an die Fahrassistenzvorrichtung 2 aus. Die Frontfahrzeuginformation ist Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation über die Fahrzeuggeschwindigkeit des vorderen Fahrzeugs vor dem eigenen Fahrzeug, ein Bild, das von einer am vorderen Fahrzeug angebrachten In-Vehicle-Kamera aufgenommen wurde, und dergleichen. Das vordere Fahrzeug hat die gleiche Bedeutung wie das vorausfahrende Fahrzeug, das dem eigenen Fahrzeug vorausfährt.
Das vordere Hindernis muss sich nicht auf das vordere Fahrzeug beschränken, es kann sich auch um ein konkretes Objekt handeln, mit dem das eigene Fahrzeug kollidieren könnte, und die Frontfahrzeuginformation kann beispielsweise Frontfußgängerinformation über einen Fußgänger, der eine Straße überquert, Frontfahrradinformation über ein Fahrrad und dergleichen umfassen. D.h., die Fronthindernisinformations-Empfangsvorrichtung 5 kommuniziert beispielsweise mit einem mobilen Endgerät, das von einem die Straße überquerenden Fußgänger mitgeführt wird, empfängt Information über das mobile Endgerät, die von dem mobilen Endgerät gesendet wird, und empfängt die Information über die Bewegung eines Fußgängers, der das mobile Endgerät mitführt, als Frontfußgängerinformation. Die Fronthindernisinformations-Empfangsvorrichtung 5 kommuniziert beispielsweise mit einem mobilen Endgerät, das von einem Fahrer mitgeführt wird, der auf ein Fahrrad steigt, empfängt Information über das mobile Endgerät, die von dem mobilen Endgerät gesendet wird, und empfängt die Information über die Bewegung des Fahrrads, auf das der Fahrer, der das mobile Endgerät mitführt, steigt, als Frontfahrradinformation.
Wenn die Zähleranzeige 6 ein von der Fahrassistenzvorrichtung 2 ausgegebenes Befehlssignal empfängt, zeigt die Zähleranzeige 6 ein Icon an, das dem eingegebenen Befehlssignal entspricht. Wie in 2 dargestellt, wählt die Zähleranzeige 6 eines der folgenden Icons: Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icon A1, Verzögerungsbefehls-Icon A2 und Haltebefehls-Icon A3; und zeigt dieses an. Wenn die Zähleranzeige 6 das von der Fahrassistenzvorrichtung 2 ausgegebene Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehlssignal empfängt, zeigt die Zähleranzeige 6 das Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icon A1 an. Durch die Anzeige des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icons A1 wird der Fahrer aufgefordert, die Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbedienung vorzunehmen. Wenn das von der Fahrassistenzvorrichtung 2 ausgegebene Verzögerungsbefehlssignal eingegeben wird, zeigt die Zähleranzeige 6 das Verzögerungsbefehls-Icon A2 an. Durch die Anzeige des Verzögerungsbefehls-Icons A2 wird der Fahrer aufgefordert, die Verzögerungsbedienung bzw. Abbremsung durchzuführen. Wenn die Zähleranzeige 6 das von der Fahrassistenzvorrichtung 2 ausgegebene Haltebefehlssignal empfängt, zeigt die Zähleranzeige 6 das Haltebefehls-Icon A3 an. Durch die Anzeige des Haltebefehls-Icons A3 wird der Fahrer aufgefordert, die Anhaltebedienung vorzunehmen bzw. anzuhalten.
Die Fahrassistenzvorrichtung 2 enthält eine Steuereinheit 7, die durch einen Mikrocomputer mit einer CPU (Central processing unit oder zentrale Recheneinheit), einem ROM (Read only memory oder Nur-Lese-Speicher), einem RAM (Random access memory oder Schreib-Lese-Speicher) und einer E/A (Eingabe/Ausgabe) bereitgestellt wird. Der Mikrocomputer führt ein Computerprogramm aus, das in einem nichtflüchtigen, materiellen Speichermedium gespeichert ist, und führt einen dem Computerprogramm entsprechenden Prozess aus. Der vom Mikrocomputer ausgeführte Prozess beinhaltet den Prozess, der dem Fahrassistenzprogramm entspricht. Die Steuereinheit 7 weist eine Befehlssteuereinheit 7a, eine Fronthindernisbestimmungseinheit 7b und eine Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit 7c auf.
Die Befehlssteuereinheit 7a verwendet die von der Infrastrukturinformations-Empfangsvorrichtung 3 eingegebene Infrastrukturinformation und die von der Fahrzeuginformations-Eingabevorrichtung 4 eingegebene Fahrzeuginformation, berechnet die Beziehung zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, dem Abstand zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der Haltelinie an der Kreuzung, dem Beleuchtungszustand der Verkehrsampel und der verbleibenden Beleuchtungszeit, bestimmt mindestens einen der Befehle Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl, Verzögerungsbefehl und Haltebefehl, und gibt das dem bestimmten Befehl entsprechende Befehlssignal an die Zähleranzeige 6 aus. Wenn die Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung rotes Licht zeigt, bestimmt die Befehlssteuereinheit 7a den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl oder den Verzögerungsbefehl auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, um zum Timing eines Wechsels von rotem auf grünes Licht in die nächste Kreuzung einfahren zu können, und gibt ein Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehlssignal oder ein Verzögerungsbefehlssignal an die Zähleranzeige 6 aus. Wenn die Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung grünes Licht zeigt, bestimmt die Befehlssteuereinheit 7a den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl, wenn das eigene Fahrzeug mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit in die Kreuzung einfahren kann, und gibt das Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehlssignal an die Zähleranzeige 6 aus. Wenn die Einfahrt jedoch nicht möglich ist, wird kein Befehl bestimmt und kein Befehlssignal an die Zähleranzeige 6 ausgegeben. Ein Fall, in dem die Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung grünes Licht zeigt und das eigene Fahrzeug mit der aktuellen Geschwindigkeit in die Kreuzung einfahren kann, entspricht der Bedingung, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
Die Fronthindernisbestimmungseinheit 7b verwendet die von der Fronthindernisinformations-Empfangsvorrichtung 5 eingegebene Fronthindernisinformation, um zu bestimmen, ob oder nicht sich zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung ein Fronthindernis (Hindernis in Vorausrichtung) befindet. D.h., die Fronthindernisbestimmungseinheit 7b bestimmt per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation, ob oder nicht sich zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung ein Fronthindernis (hierin auch als vorderes Hindernis bezeichnet) befindet.
Wenn die Fronthindernisbestimmungseinheit 7b bestimmt, dass das Fronthindernis vorhanden ist, bestimmt die Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit 7c, ob die Kollisionsspannenzeit in Bezug auf das Fronthindernis kürzer als eine vorbestimmte Zeit ist, und bestimmt, ob die Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehalten wird. Wenn die Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit 7c bestimmt, dass der Abstand zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und dem Fronthindernis nicht ausreichend ist und die Kollisionsspannenzeit kleiner als die vorbestimmte Zeit ist, bestimmt die Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit 7c, dass die Möglichkeit einer Kollision mit einem Fronthindernis besteht, wenn das eigene Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält. Andererseits, wenn die Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit 7c bestimmt, dass der Abstand zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und dem Fronthindernis einen ausreichenden Spielraum aufweist und die Kollisionsspannenzeit größer oder gleich der vorbestimmten Zeit ist, bestimmt die Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit 7c, dass keine Möglichkeit einer Kollision mit einem Fronthindernis besteht, selbst wenn das eigene Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält. In diesem Fall, wenn die Fronthindernisbestimmungseinheit 7b bestimmt, dass die Möglichkeit einer Kollision mit einem Fronthindernis besteht, wenn das eigene Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, gibt die Befehlssteuereinheit 7a den Verzögerungsbefehl aus, ohne den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl auszugeben, selbst wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
Ferner gibt, wenn die Fronthindernisbestimmungseinheit 7b bestimmt, dass sich zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung kein Fronthindernis befindet, die Befehlssteuereinheit 7a den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl während einer Zeitspanne zwischen dem Umschalten der Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung von Rot auf Grün bis zum Ablauf einer vorbestimmten Zeit oder während einer Zeitspanne zwischen dem Umschalten der Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung von Rot auf Grün, bis die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs die vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht, nicht aus.
Ferner gibt, wenn die Verkehrsampel an der Kreuzung, in die das eigene Fahrzeug als nächstes einfahren soll, wie in den 3 und 4 gezeigt, grünes Licht zeigt und das eigene Fahrzeug während des Verzögerungsbefehls beschleunigt, die Befehlssteuereinheit 7a des eigenen Fahrzeugs den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl auch dann nicht aus, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gleich oder höher als der Schwellenwert wird, und gibt den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl aus, nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder höher als der erste Bestimmungswert wird, der durch Addition des ersten vorbestimmten Werts zum Schwellenwert erhalten wird. Wie in den 5 und 6 gezeigt, gibt die Befehlssteuereinheit 7a, wenn die Verkehrsampel an der Kreuzung, in die das eigene Fahrzeug als nächstes einfahren soll, rotes Licht zeigt und das eigene Fahrzeug während des Verzögerungsbefehls abbremst, den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht aus, selbst wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gleich oder niedriger als der Schwellenwert wird, und gibt den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl aus, nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder niedriger als der zweite Bestimmungswert wird, der durch Subtraktion des zweiten vorbestimmten Werts vom Schwellenwert erhalten wird.
Nachstehend ist ein Betrieb der obigen Konfiguration unter Bezugnahme auf die 7 bis 9 beschrieben. Nachstehend sind der Fronthindernisbestimmungsprozess zum Bestimmen, ob oder nicht zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung ein Fronthindernis vorhanden ist, und der Bestimmungsprozess unmittelbar nach einem Umschalten zum Bestimmen, ob es unmittelbar nach einem Umschalten der Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung von Rot auf Grün ist, beschrieben.
(1) Fronthindernisbestimmungsprozess
In der Fahrassistenzvorrichtung 2 wird, wenn die Steuereinheit 7 den Fronthindernisbestimmungsprozess startet, bestimmt, ob oder nicht es sich bei dem vorherigen Befehl um den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl handelt (in Schritt S1). Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass es sich bei dem vorherigen Befehl um den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl handelt („JA“ in Schritt S1), bestimmt die Steuereinheit 7, ob oder nicht sich zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung ein Fronthindernis befindet (in Schritt S3, entsprechend der ersten Prozedur). Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass sich zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung kein Fronthindernis befindet („NEIN“ in Schritt S3), gibt die Steuereinheit 7 einen Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl aus (in Schritt S5) und beendet den Fronthindernisbestimmungsprozess. D.h., die Steuereinheit 7 setzt den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl fort und zeigt weiterhin das Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icon A1 auf der Zähleranzeige 6 an.
Andererseits, wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass sich das Fronthindernis zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung befindet („JA“ in Schritt S3), bestimmt die Steuereinheit 7, ob die Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht, wenn das eigene Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält (in Schritt S4, entsprechend der zweiten Prozedur). Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass die Kollisionsspannenzeit gleich oder länger als eine vorbestimmte Zeit ist, und bestimmt, dass es keine Möglichkeit gibt, dass das eigene Fahrzeug mit dem Fronthindernis kollidiert, selbst wenn das eigene Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält („NEIN“ in Schritt S4), gibt die Steuereinheit 7 auch in diesem Fall den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl aus (in Schritt S5) und beendet den Fronthindernisbestimmungsprozess. D.h., die Steuereinheit 7 setzt den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl fort und zeigt weiterhin das Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icon A1 auf der Zähleranzeige 6 an.
Andererseits, wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass die Kollisionsspannenzeit kürzer als eine vorbestimmte Zeit ist, und bestimmt, dass die Möglichkeit besteht, dass das eigene Fahrzeug mit dem Fronthindernis kollidiert, wenn das eigene Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält („JA“ in Schritt S4), gibt die Steuereinheit 7 den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht aus, sondern gibt den Verzögerungsbefehl aus (in Schritt S6, entsprechend der dritten Prozedur), und beendet den Fronthindernisbestimmungsprozess. D.h., die Steuereinheit 7 schaltet vom Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl zum Verzögerungsbefehl um und schaltet die Anzeige des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icons A1 auf der Zähleranzeige 6 zur Anzeige des Verzögerungsbefehls-Icons A2 um.
Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass der vorherige Befehl nicht der Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl ist („NEIN“ in Schritt S1), bestimmt die Steuereinheit 7, ob oder nicht der vorherige Befehl ein Verzögerungsbefehl ist (in Schritt S2). Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass es sich bei dem vorherigen Befehl um den Verzögerungsbefehl handelt („JA“ in Schritt S2), bestimmt die Steuereinheit 7, ob oder nicht die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gleich oder höher als der erste Bestimmungswert ist (in Schritt S7). Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gleich oder höher als der erste Bestimmungswert ist („JA“ in Schritt S7), führt die Steuereinheit 7 den oben erwähnten Schritt S3 und die nachfolgenden Schritte aus. Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nicht gleich oder höher als der erste Bestimmungswert ist („NEIN“ in Schritt S7), gibt die Steuereinheit 7 den Verzögerungsbefehl aus (in Schritt S6) und beendet den Fronthindernisbestimmungsprozess. D.h., die Steuereinheit 7 setzt den Verzögerungsbefehl fort und zeigt weiterhin das Verzögerungsbefehls-Icon A2 auf der Zähleranzeige 6 an.
Wie in 9 gezeigt, führt die Steuereinheit 7 den oben erwähnten Fronthindernisbestimmungsprozess aus, so dass die Steuereinheit 7 von dem Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl zu dem Verzögerungsbefehl umschaltet, wenn das vordere Fahrzeug X vor der nächsten Kreuzung angehalten wird, beispielsweise aufgrund eines Staus während des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls, und die Steuereinheit 7 bestimmt, dass die Möglichkeit einer Kollision mit dem vorderen Fahrzeug X besteht, wenn das eigene Fahrzeug A die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält. Durch Umschalten von dem Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl zu dem Verzögerungsbefehl und Umschalten von der Anzeige des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icons A1 zu der Anzeige des Verzögerungsbefehls-Icons A2 auf der Zähleranzeige 6 auf diese Weise kann der Fahrer dazu aufgefordert werden, die Verzögerungsbefehlshandlung vorzunehmen. Selbiges gilt nicht nur, wenn das vordere Fahrzeug X vor der nächsten Kreuzung angehalten wird, sondern ebenso, wenn z.B. ein Fußgänger, ein Fahrrad oder dergleichen vor der nächsten Kreuzung gestoppt wird.
(2) Bestimmungsprozess unmittelbar nach Umschaltung
Wenn die Steuereinheit 7 den Bestimmungsprozess unmittelbar nach dem Umschalten beginnt, bestimmt sie, ob oder nicht ein Fronthindernis vorhanden ist (in Schritt S11). Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass kein Fronthindernis vorhanden ist („NEIN“ in Schritt S11), bestimmt die Steuereinheit 7, ob oder nicht die Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung von Rot auf Grün umgeschaltet hat (in Schritt S12). Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass die Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung von Rot auf Grün umgeschaltet hat („JA“ in S12), bestimmt die Steuereinheit 7, ob oder nicht seit dem Umschalten eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist (in Schritt S13). Wird bestimmt wird, dass seit dem Umschalten eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist („JA“ in Schritt S13), gibt die Steuereinheit 7 einen Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl aus (in Schritt S15) und beendet den Bestimmungsprozess unmittelbar nach dem Umschalten.
Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass die vorbestimmte Zeit seit dem Umschalten nicht verstrichen ist („NEIN“ in Schritt S13), bestimmt die Steuereinheit 7, ob oder nicht die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nach dem Umschalten die vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht hat (in Schritt S14). Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nach dem Umschalten eine vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht hat („JA“ in Schritt S14), gibt die Steuereinheit 7 ebenso den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl aus (in Schritt S15) und beendet den Bestimmungsprozess unmittelbar nach dem Umschalten. Wenn die Steuereinheit 7 bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nach dem Umschalten nicht die vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht hat („NEIN“ in Schritt S14), gibt das Steuereinheit 7 den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht aus und beendet den Bestimmungsprozess unmittelbar nach dem Umschalten.
In der obigen Konfiguration kann das Vorhandensein eines Hindernisses im Vorausbereich durch eine In-Vehicle-Kamera, ein Millimeterwellen-Radar oder dergleichen bestimmt werden, und eine Konfiguration zum Bestimmen, ob oder nicht ein Fronthindernis vorhanden ist, per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation und eine Konfiguration zum Bestimmen, ob oder nicht ein Fronthindernis vorhanden ist, durch eine In-Vehicle-Kamera, ein Millimeterwellen-Radar oder dergleichen können in Kombination verwendet werden. In einer Situation, in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation möglich sind, kann das Bestimmungsergebnis der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und der Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation angewandt werden. In einer Situation, in der die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder die Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation nicht möglich ist, kann ein Bestimmungsergebnis beispielsweise einer In-Vehicle-Kamera oder eines Millimeterwellen-Radars verwendet werden.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform können, wie vorstehend beschrieben, die folgenden Effekte erzielt werden. Die Fahrassistenzvorrichtung 2 per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation, ob oder nicht sich zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung ein Fronthindernis befindet, und gibt den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht aus, selbst wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, wenn sich das Fronthindernis zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung befindet und das eigene Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, so dass die Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht.
Durch Bestimmen per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation, ob oder nicht sich ein Hindernis vor dem eigenen Fahrzeug befindet, kann eine Schwierigkeit, die ein Problem in der Konfiguration ist, die durch eine In-Vehicle-Kamera oder ein Millimeterwellen-Radar erfasst wird, gelöst werden, und das Fronthindernis kann richtig erfasst werden. Wenn eine Möglichkeit besteht, dass das eigene Fahrzeug bei Beibehaltung der aktuellen Geschwindigkeit mit dem vorderen Hindernis kollidiert, kann verhindert werden, dass der Fahrer dazu aufgefordert wird, die Geschwindigkeit beizubehalten, indem die Geschwindigkeitsaufrechterhaltung nicht angewiesen wird. Dadurch ist es möglich, das vordere Hindernis zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung in geeigneter Weise zu erfassen und das Fahren in geeigneter Weise zu unterstützen, um eine Kollision mit dem vorderen Hindernis zu vermeiden. D.h., indem zumindest das Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icon A1 nicht angezeigt wird und der Fahrer nicht aufgefordert wird, die Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbedienung vorzunehmen, ist es möglich, das Fahren angemessen zu unterstützen, um eine Kollision mit einem Fronthindernis zu vermeiden.
Ferner gibt die Fahrassistenzvorrichtung 2 den Verzögerungsbefehl aus, ohne den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl auszugeben, selbst wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, wenn sich das Fronthindernis zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung befindet und das eigene Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, so dass die Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht. Durch Ausgeben eines Verzögerungsbefehls kann der Fahrer aufgefordert werden, die Verzögerungsbedienung vorzunehmen. D.h., durch Anzeigen des Verzögerungsbefehls-Icons A2 ohne Anzeige des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icons A1 und die Aufforderung an den Fahrer, eine Verzögerungsbedienung bzw. Verzögerungshandlung vorzunehmen, ist es möglich, das Fahren in geeigneter Weise zu unterstützen, um eine Kollision mit einem Fronthindernis zu vermeiden.
Ferner gibt die Fahrassistenzvorrichtung 2 den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl erst dann aus, wenn die vorbestimmte Zeit verstrichen ist, nachdem die Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung von Rot auf Grün umgeschaltet hat, wenn sich zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung kein Fronthindernis befindet. Es besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug die nächste Kreuzung während des Zeitraums bis zum Ablauf der vorbestimmten Zeit ohne Hindernisse vor dem Fahrzeug passieren kann, so dass in einem solchen Fall durch die Nichtausgabe des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls die Belastung des Fahrers durch die Anzeige des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icons A1 vermieden werden kann.
Darüber hinaus gibt die Fahrassistenzvorrichtung 2 den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl erst dann aus, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs die vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht hat, nachdem die Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung von Rot auf Grün umgeschaltet hat, wenn sich zwischen der Fahrzeugposition des eigenen Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung kein Fronthindernis befindet. In der Zeit, bis die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs die vorbestimmte Geschwindigkeit ohne Hindernisse vor dem eigenen Fahrzeug erreicht, kann es gut möglich sein, dass das eigene Fahrzeug auch in diesem Fall die nächste Kreuzung passieren kann, so dass in einem solchen Fall durch die Nichtausgabe des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls der Stress des Fahrers durch die Anzeige des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icons A1 vermieden werden kann.
Wenn die Verkehrsampel an der Kreuzung, in die das eigene Fahrzeug als nächstes einfahren soll, grün ist und das eigene Fahrzeug während des Verzögerungsbefehls beschleunigt, gibt die Fahrassistenzvorrichtung 2 des eigenen Fahrzeugs den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht aus, selbst wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gleich oder höher als der Schwellenwert wird, und gibt den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl aus, nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder höher als der erste Bestimmungswert wird, der durch Addition des ersten vorbestimmten Werts zum Schwellenwert erhalten wird. Durch Vorsehen einer Hysterese beim Umschalten vom Verzögerungsbefehl zum Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl unter der Bedingung, dass das eigene Fahrzeug während des Verzögerungsbefehls beschleunigt, kann vermieden werden, dass der Verzögerungsbefehl und der Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl häufig gewechselt werden, da die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs häufig um den Schwellenwert schwankt. D.h., es ist möglich, die Belastung des Fahrers durch häufiges Umschalten der Anzeige des Verzögerungsbefehls-Icons A2 und des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icons A1 zu vermeiden.
Wenn die Verkehrsampel an der Kreuzung, in die das eigene Fahrzeug als nächstes einfahren soll, rotes Licht zeigt und das eigene Fahrzeug während des Verzögerungsbefehls abbremst, gibt die Fahrassistenzvorrichtung 2 den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht aus, selbst wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gleich oder niedriger als der Schwellenwert wird, und gibt den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl aus, nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder niedriger als der zweite Bestimmungswert wird, der durch Subtraktion des zweiten vorbestimmten Werts vom Schwellenwert erhalten wird. Durch Vorsehen einer Hysterese beim Umschalten vom Verzögerungsbefehl zum Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl unter der Bedingung, dass das eigene Fahrzeug während des Verzögerungsbefehls verzögert, kann vermieden werden, dass der Verzögerungsbefehl und der Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl häufig gewechselt werden, da die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs häufig um den Schwellenwert schwankt. D.h., auch in diesem Fall kann die Belastung des Fahrers durch häufiges Umschalten der Anzeige des Verzögerungsbefehls-Icons A2 und des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icons A1 vermieden werden.
Obgleich die vorliegende Offenbarung vorstehend anhand der Ausführungsformen beschrieben ist, sollte wahrgenommen werden, dass sie nicht auf die obigen Ausführungsformen und Strukturen beschränkt ist. Die vorliegende Offenbarung umfasst verschiedene Modifikationsbeispiele oder Änderungen im Rahmen von Äquivalenten. Verschiedene Kombinationen oder Formen sowie andere Kombinationen oder Formen, die nur ein Element, ein oder mehrere Elemente oder ein oder weniger Elemente enthalten, fallen in den Umfang oder den Geist der vorliegenden Offenbarung.
Die Controller und Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung in den obigen Ausführungsformen beschrieben sind, können durch einen oder mehrere Spezialrechner bzw. Spezialcomputer implementiert werden. Solch ein Computer kann (i) durch Konfigurieren (a) eines Speichers und eines Prozessors, programmiert, um eine oder mehrere bestimmte Funktionen auszuführen, die in Computerprogrammen verkörpert sind, oder (ii) durch Konfigurieren (b) eines Prozessors, der durch eine oder mehrere Spezial-Hardware-Logikschaltungen bereitgestellt wird, oder (iii) durch Konfigurieren einer Kombination aus (a) einem Speicher und einem Prozessor, programmiert, um eine oder mehrere bestimmte Funktionen auszuführen, die in Computerprogrammen verkörpert sind, und (b) einem Prozessor, der durch eine oder mehrere Spezial-Hardware-Logikschaltungen bereitgestellt wird, erschaffen werden. Das Computerprogramm kann als ein von einem Computer ausgeführter Befehl auf einem computerlesbaren, nichtflüchtigen, materiellen Speichermedium gespeichert sein. Alternativ können die Steuereinheit und das Verfahren der vorliegenden Offenbarung durch einen speziellen Computer realisiert werden, der aus einem Prozessor mit einer oder mehreren speziellen Hardware-Logikschaltungen besteht. Alternativ können die Steuereinheit und das Verfahren der vorliegenden Offenbarung mit Hilfe eines oder mehrerer spezieller Computer realisiert werden, die aus einer Kombination des Prozessors und des Speichers, programmiert, um eine oder mehrere Funktionen auszuführen, und des Prozessors mit einer oder mehreren Hardware-Logikschaltungen bestehen. Das Computerprogramm kann ebenso als von einem Computer auszuführende Befehle auf einem computerlesbaren, nichtflüchtigen, materiellen Speichermedium gespeichert sein.
Das Head-up-Display kann beispielsweise so konfiguriert sein, dass das Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls-Icon A1, das Verzögerungsbefehls-Icon A2 und das Haltebefehls-Icon A3 angezeigt werden. Eine Konfiguration kann derart sein, dass ein Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl, ein Verzögerungsbefehl und ein Stoppbefehl per Sprachausgabe erteilt werden. Eine Konfiguration, in der ein Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl, ein Verzögerungsbefehl und ein Stoppbefehl durch eine Anzeige gegeben werden, und eine Konfiguration, in der ein Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl, ein Verzögerungsbefehl und ein Stoppbefehl per Sprachausgabe erteilt werden, können in Kombination verwendet werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 5459276 B [0004]

Claims

Fahrassistenzvorrichtung, aufweisend: - eine Befehlssteuereinheit (7a), die einen Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl ausgibt, wenn ein Fahrzeug in eine nächste Kreuzung einfährt und eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist; - eine Fronthindernisbestimmungseinheit (7b), die per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation bestimmt, ob sich ein Fronthindernis zwischen einer Fahrzeugposition des Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung befindet; und - eine Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit (7c), die bestimmt, ob eine Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht, wenn sich das Fronthindernis zwischen der Fahrzeugposition und der nächsten Kreuzung befindet und das Fahrzeug eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, wobei - die Befehlssteuereinheit, wenn die Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht, wenn das Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht ausgibt, auch wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Befehlssteuereinheit, wenn die Fronthindernisbestimmungseinheit bestimmt, dass die Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht, wenn das Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, einen Verzögerungsbefehl ausgibt, ohne den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl auszugeben, auch wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Kollisionsmöglichkeitsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht, wenn das Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält, wenn bestimmt wird, dass eine Kollisionsspannenzeit kürzer als eine vorbestimmte Zeit ist.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei, wenn die Fronthindernisbestimmungseinheit bestimmt, dass sich kein Fronthindernis zwischen der Fahrzeugposition des Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung befindet, die Befehlssteuereinheit den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht ausgibt, bis eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, nachdem eine Anzeige einer Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung von einer Anzeige, die ein Halten vor der nächsten Kreuzung anzeigt, zu einer Anzeige umschaltet, die eine Erlaubnis zum Einfahren in die nächste Kreuzung anzeigt.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei, wenn die Fronthindernisbestimmungseinheit bestimmt, dass sich kein Fronthindernis zwischen der Fahrzeugposition des Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung befindet, die Befehlssteuereinheit den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl nicht ausgibt, bis eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs eine vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht, nachdem eine Anzeige einer Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung von einer Anzeige, die ein Halten vor der nächsten Kreuzung anzeigt, zu einer Anzeige umschaltet, die eine Erlaubnis zum Einfahren in die nächste Kreuzung anzeigt.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei in einem Fall, in dem eine Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung, in die das Fahrzeug als nächstes einfahren soll, eine Erlaubnis zum Einfahren in die nächste Kreuzung anzeigt und das Fahrzeug während eines Verzögerungsbefehls beschleunigt, die Befehlssteuereinheit den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl ausgibt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder höher als ein vorbestimmter Schwellenwert und ferner gleich oder höher als eine erste Bestimmungsgeschwindigkeit ist, die durch Addition eines ersten vorbestimmten Wertes und des vorbestimmten Schwellenwertes erhalten wird.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei in einem Fall, in dem eine Verkehrsampel an der nächsten Kreuzung, in die das Fahrzeug als nächstes einfahren soll, ein Halten vor der nächsten Kreuzung anzeigt und das Fahrzeug während eines Verzögerungsbefehls abbremst, die Befehlssteuereinheit den Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl ausgibt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder niedriger als ein vorbestimmter Schwellenwert und ferner gleich oder niedriger als eine zweite Bestimmungsgeschwindigkeit ist, die durch Subtraktion eines zweiten vorbestimmten Wertes von dem vorbestimmten Schwellenwert erhalten wird.
Fahrassistenzprogramm, das eine Steuereinheit (7) einer Fahrassistenzvorrichtung (2), die einen Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehl ausgibt, wenn ein Fahrzeug in eine nächste Kreuzung einfährt und eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, veranlasst, Folgendes auszuführen: - eine erste Prozedur zum Bestimmen per Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation, ob sich ein Fronthindernis zwischen einer Fahrzeugposition des Fahrzeugs und der nächsten Kreuzung befindet; - eine zweite Prozedur zum Bestimmen, ob eine Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht, wenn in der ersten Prozedur bestimmt wird, dass sich das Fronthindernis zwischen der Fahrzeugposition und der nächsten Kreuzung befindet, und das Fahrzeug eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält; und - eine dritte Prozedur zum Nicht-Ausgeben des Geschwindigkeitsaufrechterhaltungsbefehls, selbst wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, wenn in der zweiten Prozedur bestimmt wird, dass die Möglichkeit einer Kollision mit dem Fronthindernis besteht, und das Fahrzeug die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält.