-
HINTERGRUND DER ERINDUNG
-
[Gebiet der Erfindung]
-
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung und ein Fahrassistenzverfahren. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren zur Unterstützung bei einem Fahren eines Fahrzeugs.
-
[Bisheriger Stand der Technik]
-
Bekannt ist ein Verfahren, bei dem ein Verkehrszeichen in einem von einer bordeigenen Kamera aufgenommenen Bild einer Fahrzeugumgebung erkannt wird. Information, die durch das erkannte Verkehrszeichen angezeigt wird, wird auf einem Monitor innerhalb eines Fahrzeugfahrgastraums angezeigt (siehe beispielsweise
JP 4604088 ). Ein Fahrer kann Information über Vorschriften, die eine vom Fahrer befahrene Straße betreffen, Führungsinformation und dergleichen über einen Blick auf die auf dem Monitor angezeigte Information erkennen.
-
Bei dem obigen Verfahren gemäß der
JP 4604088 wird jedoch lediglich ein Erkennungsergebnis eines Bereichs vor einem Fahrzeug von einer bordeigenen Kamera angezeigt. Folglich wird, auch wenn sich die Straße beispielsweise infolge eines Rechts- oder Linksabbiegens des Fahrzeugs geändert hat, gegebenenfalls das Erkennungsergebnis vor der Straßenänderung weiterhin auf dem Monitor angezeigt. In diesem Fall wird dem Fahrer gegebenenfalls Zeicheninformation (d. h. Verkehrszeicheninformation) bereitgestellt, die sich von dem Verkehrszeichen unterscheidet, das für die Straße gilt, auf der das Fahrzeug tatsächlich fährt. Folglich bestehen dahingehend Bedenken, dass keine genaue Fahrassistenz erfolgen kann.
-
KURZDARSTELLUNG
-
Es ist folglich Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrassistenzvorrichtung bereitzustellen, die einen Fahrer über Information auf einem Verkehrszeichen genau unterrichtet.
-
Die vorliegende Erfindung verwendet die folgenden Mittel, um das vorstehend beschriebene Problem zu lösen.
-
Eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stellt eine Fahrassistenzvorrichtung bereit, die bei einem Fahren eines Eigenfahrzeugs assistiert. Die Fahrassistenzvorrichtung weist auf: eine Zeichenerkennungseinheit, die ein Verkehrszeichen in einem von einer bordeigenen Abbildungs- oder Bildgebungsvorrichtung aufgenommenen Bild erkennt, und eine Benachrichtigungsausführungseinheit, die einem Fahrer Zeicheninformation meldet, die Information ist, die durch das von der Zeichenerkennungseinheit erkannte Verkehrszeichen angezeigt wird. Ferner, wenn dem Fahrer die Zeicheninformation gemeldet wird, stoppt die Benachrichtigungsausführungseinheit das Melden der Zeicheninformation an den Fahrer auf der Grundlage einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs und Betriebsinformation eines Fahrtrichtungsanzeigers des Eigenfahrzeugs.
-
Auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs und der Betriebsinformation des Fahrtrichtungsanzeigers kann beispielsweise ein Zustand erfasst werden, in dem sich die Straße momentan ändern wird, oder ein Zustand, nachdem sich die Straße geändert hat, einher mit einem Rechts- oder Linksabbiegen des Eigenfahrzeugs. Wenn sich die Straße ändert, kann sich die für die eigene Fahrspur geltende Zeicheninformation ebenso ändern. Infolge der vorstehend beschriebenen Konfiguration, in der das Melden der Zeicheninformation auf der Grundlage der Eigenfahrzeuggeschwindigkeit und der Betriebsinformation des Fahrtrichtungsanzeigers gestoppt wird, kann eine Situation, in der dem Fahrer unsichere Zeicheninformation bereitgestellt wird, in einem größtmöglichen Ausmaß verhindert werden. Dies führt dazu, dass der Fahrer genau über die Information auf dem Verkehrszeichen unterrichtet und dem Fahrer eine genaue Assistenz für ein sicheres Fahren bereitgestellt werden kann.
-
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
-
In den beigefügten Zeichnungen zeigt/zeigen:
-
1 ein Blockdiagramm einer Gesamtkonfiguration eines Fahrassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform;
-
2A und 2B Abbildungen eines Übergangs in einer Monitoranzeige während eines Linksabbiegens gemäß der Ausführungsform;
-
3 eine Abbildung eines Ablaufdiagramms eines Verarbeitungsverfahrens für einen Links-/Rechtsabbiegebestimmungsprozess gemäß der Ausführungsform;
-
4 ein Ablaufdiagramm eines Verarbeitungsverfahrens für einen Zeichenmeldeprozess gemäß der Ausführungsform; und
-
5 ein Zeitdiagramm eines Übergangs in einer Monitoranzeige von Zeicheninformation gemäß der Ausführungsform.
-
BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
-
Nachstehend ist eine Ausführungsform, die eine Fahrassistenzvorrichtung realisiert, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die Fahrassistenzvorrichtung ist eine bordeigene Vorrichtung, die eine Fahrassistenz eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Bildes eines Bereichs vor dem Fahrzeug ausführt. Das Bild wird von einer im Fahrzeug befestigten Abbildungs- bzw. Bildgebungsvorrichtung aufgenommen. Zunächst ist eine Gesamtkonfiguration eines Fahrassistenzsystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 1 beschrieben.
-
In der 1 ist eine Abbildungsvorrichtung 11 eine bordeigene Kamera. Die Abbildungsvorrichtung 11 ist wenigstens entweder aus einer CCD-(ladungsgekoppelte Vorrichtung)-Kamera oder einem CMOS-(komplementärer Metall-Oxid-Halbleiter)-Bildsensor oder einer Nah-Infrarot-Kamera oder dergleichen aufgebaut. Die Abbildungsvorrichtung 11 ist beispielsweise nahe dem oberen Ende einer Front-Windschutzscheibe des Fahrzeugs angeordnet. Die Abbildungsvorrichtung 11 nimmt eine Umgebung einschließlich einer Straße vor dem Eigenfahrzeug auf.
-
Eine Fahrassistenzvorrichtung 20 ist ein Computer, der eine zentrale Recheneinheit (CPU), einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Schreib-Lese-Speicher (RAM), eine Eingabe/Ausgabe (E/A) und dergleichen aufweist. Die Fahrassistenzvorrichtung 20 weist eine Zeichenerkennungseinheit 21 und eine Benachrichtigungsausführungseinheit 23 auf. Die Fahrassistenzvorrichtung 20 führt ein auf einem Speichermedium gespeichertes Programm aus. Die verschiedenen Funktionen werden durch die das Programm ausführende Fahrassistenzvorrichtung 20 verwirklicht.
-
Die Zeichenerkennungseinheit 21 erfasst ein von der Abbildungsvorrichtung 11 aufgenommenes Bild. Die Zeichenerkennungseinheit 21 erkennt ein im erfassten Bild enthaltenes Verkehrszeichen anhand eines Musterabgleichs. Bei dem Musterabgleich verwendet die Zeichenerkennungseinheit 21 beispielsweise im Voraus vorbereitete Muster für Verkehrszeichen. Das Verfahren zur Erkennung eines Verkehrszeichens in einem Bild ist nicht hierauf beschränkt. Es kann beispielsweise ebenso ein Verfahren angewandt werden, bei dem eine Erkennung anhand eines linearen Klassifikators erfolgt. Die Zeichenerkennungseinheit 21 erkennt eine Zahl, die auf dem Verkehrszeichen angezeigt wird, aus Merkmalen in dem erkannten Verkehrszeichen. Die Zeichenerkennungseinheit 21 speichert die erkannte Zahl auf dem Verkehrszeichen in einer Speichereinheit 22. Die Speichereinheit 22 ist aus einem wiederbeschreibbaren, nichtflüchtigen Speicher aufgebaut.
-
Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 empfängt eine Eingabe von Information (nachstehend als Zeicheninformation bezeichnet), die durch das Verkehrszeichen angezeigt wird, die von der Zeichenerkennungseinheit 21 erkannt wird. Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 meldet dem Fahrer anschließend die eingegebene Zeicheninformation. Wenn beispielsweise ein Verkehrszeichen erkannt wird, das eine Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigt, meldet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 dem Fahrer einen Zahlenwert, der die Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigt, die auf dem Zeichen angezeigt wird. Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 nimmt die Benachrichtigung über eine Benachrichtigungseinheit 30 vor. Die Benachrichtigungseinheit 30 umfasst einen Monitor 31, der ein Bild anzeigt, einen Lautsprecher 32, der einen Warnton und eine Sprachführung ausgibt, und dergleichen. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist der Monitor 31 an einer Position innerhalb des Fahrzeugfahrgastraums angeordnet, die vom Fahrer aus sichtbar ist. Der Monitor 31 zeigt den Zahlenwert, der die Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigt. Der Monitor 31 stellt dem Fahrer so Geschwindigkeitsbegrenzungsinformation bereit, die für die Straße gilt, auf der das Eigenfahrzeug momentan fährt, und mahnt zur Vorsicht.
-
Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 empfängt eine Eingabe von Erfassungssignalen von verschiedenen Sensoren, die im Fahrzeug vorgesehen sind. Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 empfängt ebenso eine Eingabe von Betriebssignalen von verschiedenen Einrichtungen, die vom Fahrer bedient werden. Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 meldet dem Fahrer die Zeicheninformation auf der Grundlage dieser Eingangssignale. Die verschiedenen Sensoren umfassen einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12, der die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs erfasst, einen Gierratensensor 13, der eine Winkelgeschwindigkeit (Gierrate) in einer Drehrichtung des Fahrzeugs erfasst, und dergleichen. Der Gierratensensor 13 entspricht einem Sensor, der einen Lenkwinkel des Fahrzeugs erfasst.
-
Das Fahrzeug weist ebenso einen Fahrtrichtungsanzeiger 14 auf, der die Fahrtrichtung des Fahrzeugs anzeigt, und zwar außerhalb des Fahrzeugs. Der Fahrtrichtungsanzeiger 14 weist einen Bedienhebel auf, der als eine Links-/Rechtsabbiegeanzeigeeinheit dient. Der Fahrer bedient den Bedienhebel, um die Richtung einzugeben, in der das Fahrzeug abbiegen wird, d. h. ein Linksabbiegen oder ein Rechtsabbiegen. Der Bedienhebel wird vom Fahrer bedient, um entweder eine Linksanzeigeposition oder eine neutrale Position oder eine Rechtsanzeigeposition einzustellen. Auf der Grundlage der Position, auf die der Bedienhebel eingestellt wird, wird ein Blinkersignal als Betriebsinformation an die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 ausgegeben.
-
Hierin ändert sich, wenn das Fahrzeug rechts oder links abbiegt, die Straße im Grunde. Hiermit verbunden kann sich die für die Straße geltende Geschwindigkeitsbegrenzung oder dergleichen ebenso ändern. Zu dieser Zeit wird, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung oder dergleichen vor der Änderung der Straße weiterhin auf dem Monitor 31 angezeigt wird, auch wenn sich die Straße geändert hat, dem Fahrer fehlerhafte Zeicheninformation bereitgestellt. Ferner gibt es dahingehend Bedenken, dass keine genaue Fahrassistenz erfolgen kann.
-
Folglich stoppt, wenn dem Fahrer die Zeicheninformation gemeldet wird, die von der Zeichenerkennungseinheit 21 erkannt wird, die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 die Unterrichtung des Fahrers über die Zeicheninformation, die momentan bereitgestellt wird, auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs und der Betriebsinformation des Fahrtrichtungsanzeigers 14. Insbesondere stoppt, wenn dem Fahrer die Zeicheninformation gemeldet wird, die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 die Bereitstellung der Zeicheninformation für den Fahrer, wenn vorbestimmte Bedingungen einschließlich der beiden folgenden Bedingungen (entsprechend einer ersten und einer zweiten Bedingungen) erfüllt sind: (1) die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit fällt unter eine Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit und (2) der Fahrtrichtungsanzeiger 14 wird betätigt. Folglich kann verhindert werden, dass ein unnatürlicher Zustand auftritt, in dem unsichere Zeicheninformation für den Fahrer bereitgestellt wird.
-
Die 2A und 2B zeigen einen Übergang in der Anzeige auf dem Monitor 31, wenn das Eigenfahrzeug 40 links abbiegt, aus einem Zustand, in dem das Eigenfahrzeug 40 geradeaus fährt. In den 2A und 2B beträgt der Zahlenwert, der die Geschwindigkeitsbegrenzung an einer Straße 61 vor dem Linksabbiegen anzeigt, ”50”. In den Zeichnungen zeigt die 2A einen Zustand, unmittelbar bevor das Eigenfahrzeug 40 eine Kreuzung erreicht. 2B zeigt einen Zustand, in dem das Eigenfahrzeug 40 an der Kreuzung links abbiegt.
-
In der 2A wird, wenn ein Bild eines Geschwindigkeitsbegrenzungszeichens 63, das an der Straße 61 gilt, von der Abbildungsvorrichtung 11 aufgenommen wird, in dem Zustand, in dem das Eigenfahrzeug 40 auf der Straße 61 geradeaus fährt, der Zahlenwert, der auf dem Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen 63 angezeigt wird, als die Zeicheninformation auf dem Monitor 31 angezeigt. Hierin wird, wie in 2A gezeigt, der Zahlenwert ”50”, der auf dem Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen 63 angezeigt wird, das für die eigene Fahrspur gilt, auf dem Monitor 31 angezeigt.
-
Es wird eine Situation berücksichtigt, in der, in dem Zustand, in dem die Zeicheninformation, die für die Straße 61 gilt, auf dem Monitor 31 angezeigt wird, das Eigenfahrzeug 40 eine Kreuzung erreicht. Das Eigenfahrzeug 40 biegt an der Kreuzung links ab und fährt auf einer Straße 62, die sich in der Links-/Rechts-Richtung bezüglich der Fahrzeugfahrtrichtung vor dem Linksabbiegen erstreckt. In diesem Fall stoppt die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 das Melden der Zeicheninformation an den Fahrer, wenn Bedingungen einschließlich derjenigen, dass die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit unter eine Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth fällt, und derjenigen, dass der Fahrtrichtungsanzeiger 14 betätigt wird, erfüllt sind. Hierin wird, wie in 2B gezeigt, die Zeicheninformation, die auf dem Monitor 31 angezeigt wird, gelöscht und nicht länger angezeigt. Der Zustand, in dem die Zeicheninformation nicht angezeigt wird, wird fortgesetzt, bis ein Verkehrszeichen an der Straße 62 erkannt wird. Nach der Beendigung des Linksabbiegens wird, wenn von der Abbildungsvorrichtung 11 ein Bild eines Verkehrszeichens an der Straße 62 erfasst wird, die Zeicheninformation erneut auf dem Monitor 31 angezeigt.
-
Nachstehend ist eine Fahrassistenzsteuerung der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf die in den 3 und 4 gezeigten Ablaufdiagramme beschrieben. Jeder Prozess in den 3 und 4, die nachstehend beschrieben sind, kann anhand einer elektronischen Schaltung als Hardware realisiert werden. Alternativ kann wenigstens ein Abschnitt anhand von Software, d. h., anhand eines Prozesses, der in einem Microcomputer ausgeführt werden, realisiert werden.
-
Zunächst ist ein von der Benachrichtigungsausführungseinheit 23 ausgeführter Links-/Rechtsabbiegebestimmungsprozess unter Bezugnahme auf die 3 beschrieben. Dieser Prozess erfolgt in einem vorbestimmten Zyklus durch die Benachrichtigungsausführungseinheit 23.
-
In der 3 bestimmt die Benachrichtigungsausführungseinheit 23, in Schritt S100, ob oder nicht das Blinkersignal, das vom Fahrtrichtungsanzeiger 14 eingegeben wird, auf EIN gesetzt wird, d. h. ob oder nicht der Bedienhebel des Fahrtrichtungsanzeigers 14 betätigt und von der neutralen Position auf die Linksanzeigeposition oder die Rechtsanzeigeposition geschaltet wird. Wenn bestimmt wird, dass das Blinkersignal auf EIN gesetzt wird, schreitet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 zu Schritt S101 voran. Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 berechnet einen integrierten Wert (nachstehend als integrierter Gierratenwert Σθ bezeichnet) der Gierraten, die vom Gierratensensor 13 erfasst werden. Hierin wird die Messperiode bzw. die Periode des Integrierens auf eine Zeitspanne von dem Zeitpunkt, an dem der Fahrtrichtungsanzeiger 14 von dem Fahrer betätigt wird, der die Position des Bedienhebels ändert und umschaltet, bis zum momentanen Zeitpunkt gesetzt. Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 berechnet den integrierten Gierratenwert Σθ, indem sie die Gierraten in der gleichen Richtung wie die angezeigte Richtung, die durch das Blinkersignal des Fahrtrichtungsanzeigers 14 angezeigt wird, integriert.
-
Im anschließenden Schritt S102 bestimmt die Benachrichtigungsausführungseinheit 23, ob oder nicht der integrierte Gierratenwert Σθ über einem Bestimmungswert θth liegt. Wenn bestimmt wird, dass der integrierte Gierratenwert Σθ kleiner oder gleich dem Bestimmungswert θth ist, schreitet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 zu Schritt S105 voran und bestimmt die Benachrichtigungsausführungseinheit 23, dass das Eigenfahrzeug 40 weder links, noch rechts abbiegt. Indessen schreitet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23, wenn bestimmt wird, dass der integrierte Gierratenwert Σθ über dem Bestimmungswert θth liegt, zu Schritt S103 voran.
-
In Schritt S103 bestimmt die Benachrichtigungsausführungseinheit 23, ob oder nicht die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit unter der Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth liegt. Die Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth ist ein Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungswert zur Bestimmung, ob oder nicht das Eigenfahrzeug 40 versucht, rechts oder links abzubiegen. Die Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth wird beispielsweise auf einen Wert von 30 bis 40 km/h gesetzt. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit nach dem Punkt, an dem der integrierte Gierratenwert Σθ den Bestimmungswert θth überschreitet, mit der Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth verglichen.
-
Wenn bestimmt wird, dass die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich der Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth ist, schreitet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 zu Schritt S105 voran und bestimmt die Benachrichtigungsausführungseinheit 23, dass das Eigenfahrzeug 40 weder rechts, noch links abbiegt. Indessen schreitet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23, wenn bestimmt wird, dass die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit unter der Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth liegt, zu Schritt S104 voran. Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 bestimmt, dass das Eigenfahrzeug 40 links oder rechts abbiegt und beendet die laufende Routine. Wenn das Blinkersignal von EIN zu AUS gewechselt wird, bevor der integrierte Gierratenwert Σθ den Bestimmungswert θth überschreitet oder bevor die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit unter die Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth fällt, bestimmt die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 „NEIN” in Schritt S100 und schreitet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 zu Schritt S105 voran. Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 bestimmt, dass das Eigenfahrzeug 40 weder links, noch rechts abbiegt.
-
Nachstehend ist ein von der Benachrichtigungsausführungseinheit 23 ausgeführter Zeichenmeldeprozess unter Bezugnahme auf die 4 beschrieben. Dieser wird von der Benachrichtigungsausführungseinheit 23 in einem vorbestimmten Zyklus ausgeführt.
-
In der 4 bestimmt die Benachrichtigungsausführungseinheit 23, in Schritt S200, ob oder nicht das Eigenfahrzeug 40 links oder rechts abbiegt, auf der Grundlage des Ergebnisses des Links-/Rechtsabbiegebestimmungsprozesses in der 3. Wenn bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug 40 weder rechts, noch links abbiegt, beendet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 die laufende Routine unmittelbar. Wenn indessen bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug 40 links oder rechts abbiegt, schreitet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 zu Schritt S201 voran. Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 bestimmt, ob oder nicht der Fahrer über die Zeicheninformation auf dem von der Zeichenerkennungseinheit 21 erkannten Verkehrszeichen unterrichtet wird. Hierin bestimmt die Benachrichtigungsausführungseinheit 23, ob oder nicht die Zeicheninformation, die für die Fahrspur gilt, auf der das Eigenfahrzeug momentan fährt, auf dem Monitor 31 angezeigt wird.
-
Wenn bestimmt wird, dass das Verkehrszeichen an der eigenen Fahrspur nicht erkannt und der Fahrer nicht über die Zeicheninformation unterrichtet wird, bestimmt die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 „NEIN” in Schritt S201 und beendet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 die laufende Routine unmittelbar. Wenn indessen bestimmt wird, dass der Fahrer über die Zeicheninformation unterrichtet wird, schreitet die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 zu Schritt S202 voran. Die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 stoppt die Bereitstellung der Zeicheninformation durch die Benachrichtigungseinheit 30. Hierin löscht die Benachrichtigungsausführungseinheit 23 die aktuell angezeigte Zeicheninformation auf dem Monitor 31.
-
Nachstehend ist ein bestimmter Aspekt des Übergangs auf der Monitoranzeige der Zeicheninformation unter Bezugnahme auf das in der 5 gezeigte Zeitdiagramm beschrieben. Die Szene, in der das Eigenfahrzeug 40 fährt, ist gleich derjenigen in der 2. In der 5 wird angenommen, dass der Fahrer an einer Kreuzung links abbiegt, während er mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, die größer oder gleich der Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth ist. Zu dieser Zeit wird, wenn der Fahrer den Fahrtrichtungsanzeiger 14 betätigt, das Blinkersignal von AUS auf EIN gesetzt (Zeitpunkt t11).
-
Ferner führt der Fahrer eine Betätigung zum Lösen des Gaspedals, eine Betätigung der Bremsen und dergleichen aus, um so die Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 40 zu verringern. Die Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 40 fällt schließlich unter die Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth (Zeitpunkt t12). Wenn der integrierte Gierratenwert Σθ in der Richtung nach links den Bestimmungswert θth überschreitet, da der Fahrer das Lenkrad betätigt, wird die auf dem Monitor 31 gezeigte Zeicheninformation gelöscht und die Zeicheninformation nicht länger angezeigt (Zeitpunkt t13).
-
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die vorstehend näher beschrieben ist, werden die folgenden vorteilhaften Effekte erzielt.
-
Auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 40 und der Betriebsinformation des Fahrtrichtungsanzeigers 14 können eine Szene, in der sich die Straße momentan ändern wird, da das Eigenfahrzeug 40 links oder rechts abbiegt oder dergleichen, oder eine Szene, nachdem sich die Straße geändert hat, erfasst werden. Wenn sich die Straße ändert, kann sich die Zeicheninformation, die für die eigene Fahrspur gilt, hiermit verbunden ebenso ändern. Diesbezüglich kann, infolge der vorstehend beschriebenen Konfiguration, eine Situation, in der dem Fahrer unsichere Zeicheninformation bereitgestellt wird, in einem größtmöglichen Ausmaß verhindert werden. Dies führt dazu, dass dem Fahrer eine genaue Assistenz für ein sicheres Fahren bereitgestellt werden kann.
-
Insbesondere wird in einem Zustand, in dem der Fahrer über die Zeicheninformation unterrichtet wird, die auf dem Monitor 31 angezeigte Zeicheninformation gelöscht, wenn die vorbestimmten Bedingungen, einschließlich der beiden folgenden Bedingungen, erfüllt sind: (1) die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit fällt unter die Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth; und (2) der Fahrtrichtungsanzeiger 14 wird betätigt. Wenn der Fahrtrichtungsanzeiger 14 betätigt wird, um die Rechtsabbiegeanzeigerichtung oder die Linksabbiegeanzeigerichtung anzuzeigen, während das Eigenfahrzeug 40 fährt, und die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit einen niedrigen Wert annimmt, ist die Wahrscheinlichkeit hoch, dass das Eigenfahrzeug 40 links oder rechts abbiegt, verglichen mit einem Fahrspurwechsel oder eher als einen Fahrspurwechsel vorzunehmen. Angesichts dieser Wahrscheinlichkeit kann, anhand der vorstehend beschriebenen Konfiguration, eine Unterscheidung zwischen einem Links-/Rechtsabbiegen und einem Fahrspurwechsel vorgenommen werden. Folglich kann verhindert werden, dass unsichere Signalinformation bereitgestellt wird, wenn ein Links-/Rechtsabbiegen erfolgt. Ferner kann, während eines Fahrspurwechsels, verhindert werden, dass eine Bereitstellung der Zeicheninformation irrtümlicherweise gestoppt wird, obgleich kein Wechsel der Straße vorliegt.
-
Die Bereitstellung der Zeicheninformation für den Fahrer wird auf der Grundlage der Eigenfahrzeuggeschwindigkeit, der Betriebsinformation des Fahrtrichtungsanzeigers 14 und des Lenkwinkels des Eigenfahrzeugs 40 gestoppt. Insbesondere wird, nachdem das Blinkersignal auf EIN gesetzt wurde, die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit zu der Zeit, wenn der integrierte Gierratenwert Σθ den Bestimmungswert θth überschreitet, oder hierauf folgend, mit der Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth verglichen. Unter einer Bedingung, dass die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit geringer als die Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth ist, wird bestimmt, dass das Eigenfahrzeug 40 rechts oder links abbiegt. Die Bereitstellung bzw. das Melden der Zeicheninformation für bzw. an den Fahrer wird gestoppt. Ein Fahrer, der links oder rechts abbiegt, betätigt zum Abbiegen für gewöhnlich das Lenkrad.
-
Folglich kann, da der Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs 40 zu den Bestimmungsbedingungen hinzugefügt wird, die Genauigkeit bei der Bestimmung einer Szene, in der sich die Straße ändert, d. h. in der die Straße wechselt, weiter verbessert werden. Ferner wird das Melden der Zeicheninformation der Straße 61 vor dem Links-/Rechtsabbiegen fortgesetzt, bis das Eigenfahrzeug 40 tatsächlich links oder rechts abbiegt. So kann beispielsweise verhindert werden, dass der Fahrer ein Unbehagen erfährt, das daraus resultiert, dass er in einem Zustand, in dem er geradeaus fährt, nicht mehr über die Zeicheninformation unterrichtet wird.
-
(Weitere Ausführungsformen)
-
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt. Die vorliegende Erfindung kann beispielsweise wie folgt ausgeführt werden. Nachstehend sind Abschnitte gleich denjenigen in der Ausführungsform mit den gleichen Bezugszeichen versehen und nachstehend nicht wiederholt beschrieben.
-
In der 2 wird die auf dem Monitor 31 gezeigte Zeicheninformation an dem Zeitpunkt gelöscht, an dem das Eigenfahrzeug 40 von der Straße 61, auf der das Eigenfahrzeug 40 vor dem Linksabbiegen fährt, auf die Straße wechselt, die der Fahrtroute nach dem Linksabbiegen entspricht, d. h. während des Linksabbiegens. Der Zeitpunkt, an dem die Bereitstellung der Zeicheninformation zu stoppen ist, ist jedoch nicht hierauf. Die Bereitstellung der Zeicheninformation kann beispielsweise an dem Zeitpunkt gestoppt werden, nachdem das Eigenfahrzeug 40 das Links-/Rechtsabbiegen abgeschlossen hat.
-
Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird der integrierte Gierratenwert Σθ als ein Parameter berücksichtigt, der den Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs 40 betrifft. Das Melden der Zeicheninformation an den Fahrer wird unter einer Bedingung gestoppt, dass der integrierte Gierratenwert Σθ den Bestimmungswert θth überschreitet. Der Parameter bezüglich des Lenkwinkels des Eigenfahrzeugs 40 ist jedoch nicht auf den integrierten Gierratenwert Σθ beschränkt. Es kann beispielsweise ein Erfassungswert eines Lenkwinkelsensors, der den Lenkwinkel des vom Fahrer betätigten Lenkrades erfasst, verwendet werden.
-
Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird das Melden der Zeicheninformation an den Fahrer auf der Grundlage der Eigenfahrzeuggeschwindigkeit, der Betriebsinformation des Fahrtrichtungsanzeigers 14 und des Lenkwinkels des Eigenfahrzeugs 40 gestoppt. Das Melden der Zeicheninformation an den Fahrer kann jedoch unter Verwendung der Eigenfahrzeuggeschwindigkeit und der Betriebsinformation des Fahrtrichtungsanzeigers 14 erfolgen, ohne den Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs zu berücksichtigen.
-
Insbesondere wird das Melden der Zeicheninformation beispielsweise gestoppt, wenn zwei Bedingungen erfüllt sind, d. h. die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit unter die Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth fällt und der Fahrtrichtungsanzeiger 14 betätigt wird, unabhängig davon, ob oder nicht der integrierte Gierratenwert Σθ den Bestimmungswert θth überschreitet. Infolge dieser Konfiguration kann das Melden der Zeicheninformation an einem Zeitpunkt gestoppt werden, bevor das Eigenfahrzeug 40 das Links-/Rechtsabbiegen beginnt. In diesem Fall kann das Melden der Zeicheninformation an den Fahrer vor dem Links-/Rechtsabbiegen an einem frühestmöglichen Zeitpunkt gestoppt werden.
-
Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird in Schritt S105 bestimmt, dass kein Links-/Rechtsabbiegen erfolgt, wenn in Schritt S100 der 3 bestimmt wird, dass das Blinkersignal auf AUS gesetzt ist. Es kann jedoch eine Periode von dem Zeitpunkt, an dem das Blinkersignal auf EIN wechselt, bis zu dem Zeitpunkt, an dem eine vorbestimmte Zeitspanne (wie beispielsweise einige Sekunden) verstrichen ist, nachdem das Blinkersignal auf Aus gewechselt ist, als die Zeitspanne bestimmt werden, in der die Links-/Rechtsabbiege-Bestimmung erfolgt.
-
Insbesondere wird der integrierte Gierratenwert Σθ in einer Zeitspanne von dem Zeitpunkt, an dem das Blinkersignal auf EIN gesetzt wird, bis zu dem Zeitpunkt, an dem eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist, nachdem das Blinkersignal auf AUS gesetzt wurde, berechnet. Es wird bestimmt, dass das Eigenfahrzeug 40 links oder rechts abbiegt, wenn der berechnete integrierte Gierratenwert Σθ den Bestimmungswert θth überschreitet und die Eigenfahrzeuggeschwindigkeit zu dieser Zeit unter der Bestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit Vth liegt.
-
Die Bestimmungsbedingungen zur Bestimmung, ob oder nicht das Eigenfahrzeug 40 links/rechts abbiegt, im Links-/Rechtsabbiegebestimmungsprozess kann Bedingungen verschieden von der Bedingung bezüglich der Eigenfahrzeuggeschwindigkeit, der Bedingung bezüglich der Betriebsinformation des Fahrtrichtungsanzeigers 14 und der Bedingung bezüglich des Lenkwinkels enthalten. Die Bestimmungsbedingungen können beispielsweise eine Bedingung dahingehend, dass bestimmt wird, dass sich die Straße ändern wird, auf der Grundlage eines von der Abbildungsvorrichtung 11 aufgenommenen Bildes oder Daten von einem Navigationssystem beinhalten.
-
Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist eine Beschreibung anhand eines Beispiels erfolgt, bei dem die Information, die durch das Verkehrszeichen angezeigt wird, das von der Zeichenerkennungseinheit 21 erkannt wird, auf dem Monitor 31 angezeigt wird. Die Information kann jedoch als akustisches Signal vom Lautsprecher 32 ausgegeben werden. Alternativ können die Anzeige auf dem Monitor 31 und die akustische Ausgabe vom Lautsprecher 32 gleichzeitig erfolgen. Ferner ist das Verkehrszeichen, dessen Zeicheninformation zu melden ist, nicht auf das Geschwindigkeitsbegrenzungszeichen beschränkt. Es sind verschiedene Verkehrszeichen anwendbar.
-
Die vorstehend beschriebenen bildenden Elemente sollen konzeptionell und nicht als die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkend verstanden werden. So können beispielsweise Funktionen, die durch ein einziges bildendes Element bereitgestellt werden, derart realisiert werden, dass sie unter mehreren bildenden Elementen aufgeteilt werden. Funktionen, die durch mehrere bildende Elemente bereitgestellt werden, können durch ein einziges bildendes Element verwirklicht werden.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
