DE112018001569T5

DE112018001569T5 - Informationsverarbeitungsgerät und Informationsverarbeitungssystem

Info

Publication number: DE112018001569T5
Application number: DE112018001569.6T
Authority: DE
Inventors: Mamoru Hosokawa; Takashi Uefuji; Yasuyuki Ito
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-03-24
Filing date: 2018-03-23
Publication date: 2019-12-19
Also published as: US20200003566A1; JP2018163438A; US11248915B2; JP6572930B2; WO2018174255A1

Abstract

Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist ein Informationsverarbeitungsgerät (11), das konfiguriert ist, um mit mehreren fahrzeugseitigen Vorrichtungen (12a), die in mehreren Fahrzeugen (12) installiert sind, kommunizierbar zu sein. Das Informationsverarbeitungsgerät enthält einen Erfassungsabschnitt (32), der eine Änderung eines spezifischen Merkmals, das ein Merkmal einer Straße zur Verwendung bei einem Steuern eines automatischen Fahrens ist, erfasst. Der Erfassungsabschnitt enthält einen ersten Berechnungsabschnitt (35), einen zweiten Berechnungsabschnitt (36) und einen Vergleichsabschnitt (37). Der erste Berechnungsabschnitt berechnet einen ersten Index, der ein Index ist, der eine Situation des spezifischen Merkmals betrifft, auf der Grundlage von Sondeninformationen, die während der ersten Periode erlangt werden. Der zweite Berechnungsabschnitt berechnet einen zweiten Index auf der Grundlage der Sondeninformationen, die während einer zweiten Periode erlangt werden. Der Vergleichsabschnitt erfasst die Änderungen bei dem spezifischen Merkmal durch ein Vergleichen des ersten Index und des zweiten Index.

Description

Querbezug zu verwandter Anmeldung
Die vorliegende Anmeldung beansprucht den Vorteil einer Priorität von der japanischen Patentanmeldung 2017-059141 , die am 24. März 2017 eingereicht wurde. Die gesamten Offenbarungen von allen vorstehenden Anmeldungen sind hier durch Bezugnahme eingeschlossen.
Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Informationsverarbeitungsgerät, das konfiguriert ist, um mit einer fahrzeugseitigen Vorrichtung kommunizierbar zu sein.
Stand der Technik
Eine Technik zum Bestimmen des Vorhandenseins oder der Abwesenheit einer Ampel an einer Kreuzung auf der Grundlage von Sondeninformationen ist in Patentliteratur 1 offenbart.
Literatur des Stands der Technik
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP 2005-267472A
Zusammenfassung der Erfindung
Die Entwicklung von automatischen Fahrgeräten zum automatischen Durchführen von Fahrbetätigungen in Teilen oder im Ganzen wird verfolgt. Automatisches Fahren verwendet Informationen von verschiedenen Merkmalen, wie zum Beispiel einer Ampel und ähnlichen und die Erfinder der vorliegenden Anmeldung haben herausgefunden, dass es wünschenswert ist, Änderungen von solchen Merkmalen schnell zu erlangen.
Die vorliegende Offenbarung sieht eine Technologie vor, die Informationen, die für automatisches Fahren benötigt werden, schnell erlangt.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Informationsverarbeitungsgerät, das mit einer Mehrzahl von fahrzeugseitigen Vorrichtungen, die in einer Mehrzahl von Fahrzeugen installiert sind, kommunizierbar ist. Das Informationsverarbeitungsgerät enthält einen Erfassungsabschnitt, der konfiguriert ist, um eine Änderung eines spezifischen Merkmals bei jeden vorbestimmten Timings auf Grundlage von Sondeninformationen, wobei das spezifische Merkmal ein Merkmal an einer Straße ist und bei einer Steuerung eines automatischen Fahrens verwendet wird.
Der Erfassungsabschnitt enthält einen ersten Berechnungsabschnitt, einen zweiten Berechnungsabschnitt und einen Vergleichsabschnitt. Der erste Berechnungsabschnitt ist konfiguriert, um einen ersten Index, der ein Index ist, der sich auf eine Situation des spezifischen Merkmals bezieht, auf Grundlage der Sondeninformationen, die in einer ersten Periode erlangt werden, zu berechnen. Der zweite Berechnungsabschnitt ist konfiguriert, um einen zweiten Index, der ein Index ist, der sich auf die Situation des spezifischen Merkmals bezieht, auf Grundlage der Sondeninformationen, die in einer zweiten Periode, die früher als die erste Periode ist, erlangt werden, zu berechnen. Der Vergleichsabschnitt ist konfiguriert, um eine Änderung des spezifischen Merkmals durch ein Vergleichen des ersten Index und des zweiten Index zu erfassen.
Eine Konfiguration, wie es vorstehend beschrieben ist, ermöglicht eine Erfassung einer Änderung eines spezifischen Merkmals an jedem voreingestellten Timing. Informationen, die beim automatischen Fahren verwendet werden, können demnach schnell erlangt werden.
Ein anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Informationsverarbeitungssystem, dass das Informationsverarbeitungsgerät und eine fahrzeugseitige Vorrichtung, die in einem Fahrzeug installiert ist und Sondeninformationen zu dem Informationsverarbeitungsgerät bei jedem vorbestimmten Timing überträgt, enthält.
Eine Konfiguration, wie sie vorstehend beschrieben ist, ermöglicht eine schnelle Erlangung von Informationen, die beim automatischen Fahren verwendet werden.
Nebenbei sollte bemerkt werden, dass eine Bezugszahl in Klammern in den Ansprüchen eine Korrespondenzbeziehung mit spezifischen Mitteln, die in Ausführungsformen, die später als ein Aspekt beschrieben werden, beschrieben werden, anzeigen und den technischen Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht beschränken.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm einer schematischen Konfiguration eines Informationsverarbeitungssystems nach einer ersten Ausführungsform.
2 ist ein Blockdiagramm einer Konfiguration eines Informationsverarbeitungsgeräts nach der ersten Ausführungsform.
3 ist ein funktionelles Blockdiagramm des Informationsverarbeitungsgeräts nach der ersten Ausführungsform.
4 ist ein Flussdiagramm zur Verarbeitung einer Informationsübertragung nach der ersten Ausführungsform.
5 ist ein Flussdiagramm zur Verarbeitung einer Kartenaktualisierung nach der ersten Ausführungsform.
6 ist ein Flussdiagramm zur Verarbeitung von Änderungspunkterfassungen nach der ersten Ausführungsform.
7 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Verfahrens zum Berechnen einer Entfernung in gerader Linie zwischen zwei Positionen, an denen ein Fahrzeug mit einer Richtungsanzeige eine Richtung beziehungsweise einem Blinker in einem Betätigungszustand gefahren ist.
8 ist ein Flussdiagramm zur Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung nach einer zweiten Ausführungsform.
9 ist ein Diagramm eines Beispiels von Sondeninformationen.
10 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Verarbeitens von Zeichenerkennungen nach der zweiten Ausführungsform.
11 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Positionsfehlers eines Straßenschildes.
12 ist ein Flussdiagramm zur Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung nach der einer dritten Ausführungsform.

Beschreibung der Ausführungsformen
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachstehend in Bezug auf die Zeichnung beschrieben.
[Erste Ausführungsform]
[Konfiguration]
Ein Informationsverarbeitungssystem 1, das in 1 dargestellt wird, ist hauptsächlich unter Verwendung eines Informationsverarbeitungsgeräts 11 konfiguriert. Das Informationsverarbeitungssystem 1 enthält fahrzeugseitige Vorrichtungen 12a, die in Sondenautos 12 installiert sind, und fahrzeugseitige Vorrichtungen 13a, die in automatischen Fahrzeugen 13 installiert sind. Die Sondenautos 12 korrespondieren zu Fahrzeugen in der vorliegenden Offenbarung.
Funktionen des Informationsverarbeitungssystems 1 werden nachstehend in groben Zügen beschrieben. Wenn Sondeninformationen von den fahrzeugseitigen Vorrichtungen 12a empfangen werden, analysiert das Informationsverarbeitungsgerät 11 Daten der Sondeninformationen und erfasst einen Änderungspunkt an einer Karte.
Ein Änderungspunkt bezieht sich auf einen Punkt, an dem sich ein spezifisches Merkmal geändert hat. Spezifische Merkmale sind an Straßen positioniert und werden zum Steuern beim automatischen Fahren verwendet. Beispiele des spezifischen Merkmals enthalten ein Objekt, das an oder entlang einer Straße platziert ist oder einen spezifischen Bereich bei einer Straße.
Ein Änderungspunkt, der erfasst wird, wird in einer Hochpräzisionskarte 26, die bei dem Informationsverarbeitungsgerät 11 vorgesehen ist, reflektiert und auf die fahrzeugseitigen Vorrichtungen 13a verteilt. Die Hochpräzisionskarte 26, die den Veränderungspunkt reflektiert hat, wird an eine Kartenfirma 14 übertragen und in einer Kartendatenbank (im Folgenden wird darauf als eine Karten-DB verwiesen) 14a gespeichert. Die Kartenfirma 14 versieht das Informationsverarbeitungsgerät 11 mit der Karten-DB 14a, die als eine Basis dient.
Sondeninformationen sind Informationen, die erlangt werden, während die Fahrzeuge im Feld fahren. Die Sondeninformationen können Informationen, die sich auf eine Fahrbedingung des Fahrzeugs beziehen, Informationen, die durch verschiedene Sensoren erlangt werden, Abbildungen, die durch eine Kamera zum Abbilden des inneren und äußeren des Fahrzeugs aufgenommen werden, und andere verschiedene Informationen, die durch das Fahrzeug erlangt werden können, enthalten. Informationen, die für die Erfassung eines Änderungspunktes verwendet werden, können einen Teil der Sonden Information sein.
Die Hochpräzisionskarte 26 enthält nicht nur Karteninformationen aber auch verschiedene Arten von Informationen zur Verwendung bei einer Steuerung eines automatischen Fahrens. Informationen von spezifischen Merkmalen sind bei der Hochpräzisionskarte 26 nach der vorliegenden Ausführungsform enthalten.
Das Sondenauto 12 und das automatische Fahrzeug 13 können ein identisches Fahrzeug sein. Das automatische Fahren des automatischen Fahrzeugs 13 enthält nicht nur ein automatisches Fahren, das keine Betätigung durch einen Insassen des Fahrzeugs benötigt, für eine gewisse Zeitperiode, aber auch eine zeitweise Fahrunterstützung, die zu Kollisionsvermeidung und ähnlichem Durchgeführt wird.
Das Informationsverarbeitungsgerät 11 ist ein Servergerät, das konfiguriert ist, um zum Kommunizieren mit den fahrzeugseitigen Vorrichtungen 12a und den fahrzeugseitigen Vorrichtungen 13a fähig zu sein. Wie es in 2 abgebildet ist, enthält das Informationsverarbeitungsgerät 11 ein Computersystem, das eine CPU 21, einen Halbleiterspeicher (im Folgenden wir darauf als ein Speicher 22 verwiesen), wie zum Beispiel einen RAM, einen ROM und einen Flash Speicher und eine Speicherungsvorrichtung 23, die eine große Speicherkapazität wie zum Beispiel eine Festplatte hat, enthält. Das Informationsverarbeitungsgerät 11 führt seine Funktionen aus, wenn die CPU 21 Programme, die in einem nichtflüchtigen greifbaren Speichermedium gespeichert sind, ausführt, durch. In diesem Beispiel korrespondiert der Speicher 22 zu einem nicht flüchtigen greifbaren Speichermedium, das die Programme speichert. Wenn ein Programm ausgeführt wird, wird ein Verfahren, das mit dem Programm assoziiert ist, durchgeführt. Die Anzahl von Mikrocomputern, die bei dem Informationsverarbeitungsgerät 11 enthalten ist, kann eins oder mehr sein. Die Hochpräzisionskarte 26 ist in der Speicherungsvorrichtung 23 gespeichert.
Wie es in 3 abgebildet ist, enthält das Informationsverarbeitungsgerät 11 als Konfiguration von Funktionen, die durchgeführt werden, wenn die CPU 21 die Programme ausführt, einen Erlangungsabschnitt 31, einen Erfassungsabschnitt 32 und einen Verteilungsabschnitt 33. Der Erfassungsabschnitt 32 enthält einen ersten Berechnungsabschnitt 35, einen zweiten Berechnungsabschnitt 36, einen Vergleichsabschnitt 37 und einen Aktualisierungsabschnitt 38. Ein Verfahren zum Erreichen dieser Elemente, die bei dem Informationsverarbeitungsgerät 11 enthalten sind, ist nicht auf das, das Software verwendet, beschränkt. Die Elemente im Teil oder alle können unter Verwendung von einem Hardwareteil oder mehreren von diesen erreicht werden. Zu Beispiel kann, wenn die Funktionen, die vorstehend beschrieben sind, unter Verwendung einer elektronischen Schaltung, die Hardware ist, erreicht werden, die elektronische Schaltung unter Verwendung einer digitalen Schaltung, die viele logische Schaltungen enthält, einer analogen Schaltung oder eine Kombination davon erreicht werden.
Der Erlangungsabschnitt 31 erlangt seine Informationen von den fahrzeugseitigen Vorrichtungen 12a und den Sondenautos 12.
Der Erfassungsabschnitt 32 erfasst eine Änderung eines spezifischen Merkmals bei einem voreingestellten zyklischen Timing auf Grundlage der Sondeninformationen, die durch die fahrzeugseitigen Vorrichtungen 12a erlangt werden.
Der Verteilungsabschnitt 33 verteilt Informationen von der Änderung des spezifischen Merkmals, die durch den Erfassungsabschnitt 32 erfasst wird, an die fahrzeugseitigen Vorrichtungen 13a der automatischen Fahrzeuge 13. Zum Beispiel kann der Verteilungsabschnitt 33 Informationen von einer Spur oder Ampel, die hinzugefügt wurde, zusammen mit der Position davon verteilen und die fahrzeugseitigen Vorrichtungen 13a können die Informationen in eine nutzbare Form verarbeiten. Alternativ kann der Verteilungsabschnitt 33 Karteninformationen, die Informationen von dem spezifischen Merkmal enthalten, aktualisieren und die aktualisierten Karteninformationen verteilen. Mit anderen Worten können Informationen von einer Änderungen spezifischen Merkmals Informationen sein, die eine Hinzufügung oder eine Entfernung des spezifischen Merkmals direkt anzeigen, oder Informationen, die die Änderungen des spezifischen Merkmals reflektieren, wie zum Beispiel aktualisierte Karteninformationen. Bei der vorliegenden Ausführungsform werden aktualisierte Karteninformationen verteilt.
Der erste Berechnungsbereich 35 berechnet einen ersten Index, der ein Index, der auf eine Situation eines spezifischen Merkmals bezogen ist, auf Grundlage von Sondeninformationen, die in einer ersten Periode erlangt werden, ist. Die erste Periode wird in Bezug auf den gegenwärtigen Zeitpunkt definiert. Der zweite Berechnungsabschnitt 36 berechnet einen zweiten Index, der ein Index, der sich auf eine Situation des spezifischen Merkmals bezieht, auf Grundlage von Sondeninformationen, die in einer zweiten Periode erlangt werden, ist. Die zweite Periode ist früher als die erste Periode.
Ein Index, der sich auf eine Situation eines spezifischen Merkmals bezieht, zeigt quantitativ vorbestimmte Informationen, die sich auf das spezifische Merkmal beziehen, auf Grundlage von Sondeninformationen, die in einer gewissen Periode erlangt werden, an. Zum Beispiel kann, wenn Sondeninformationen, die eine Änderung einer Fahrzeugbedingung betreffen, verwendet wird, der Index die Anzahl von Malen, die der Zustand sich geändert hat, die Anzahl von Malen, in denen ein vorbestimmter Zustand vorhanden war, den Prozentsatz von Malen, wenn der vorbestimmte Zustand vorhanden war, oder ähnliches sein. Beispiele der Sondeninformationen, die eine Änderung eines Fahrzeugzustandes betreffen, enthalten Informationen, die eine Änderung eines Zustands anzeigen, die durch zum Beispiel eine vorbestimmte Betätigung durch einen Fahrer oder Antreiben einer Vorrichtung, die bei dem Fahrzeug installiert ist, enthalten. Als ein anderes Beispiel kann, wenn Sondeninformationen, die physische und temporale Längen betreffen, verwendet werden, der Index ein Mittelwert, ein Maximalwert, ein Medianwert, ein Modus oder ähnliches sein. Der Mittelwert, der Maximalwert, der Medianwert, der Modus und ähnliche werden durch verschiedene Verfahren erhalten.
Die erste Periode kann zum Beispiel eine Periode, die in Bezug auf den gegenwärtigen Zeitpunkt definiert ist, sein. Zum Beispiel kann die erste Periode bei der gegenwärtigen Zeit beendet sein. Spezifisch kann die erste Periode als eine Periode von der gleichen Zeit wie die gegenwärtige an einem Tag, der sieben Tage zuvor war, bis zur gegenwärtigen Zeit definiert sein. Alternativ kann die erste Periode eine vergangene gewisse Periode, die in Bezug auf den gegenwärtigen Zeitpunkt definiert ist, zum Beispiel der vorige Tag, die vorige Woche oder der vorige Monat sein.
Die zweite Periode kann eine Periode sein, die als eine Periode früher als eine Ganze der ersten Periode bestimmt ist. Während die Länge der zweiten Periode nicht besonders beschränkt ist, kann sie in manchen Fällen bevorzugt gleich der ersten Periode oder länger als diese sein. Zum Beispiel kann, wenn die erste Periode der gesamte vorige Tag in Bezug auf den gegenwärtigen Zeitpunkt ist, die zweite Periode eine Periode von einem vergangenen Monat bis zum Tag vor dem vorigen Tag sein. Alternativ kann, wenn die erste Periode der vorige Monat ist, die zweite Periode der Monat davor sein. Es kann ein Intervall zwischen der ersten Periode und der zweiten Periode vorhanden sein. Alternativ kann ein Teil der ersten Periode oder die ganze bei der zweiten Periode enthalten sein. Wenn zum Beispiel die erste Periode die vorige Woche und die zweite Periode der vorige Monat ist, ist die gesamte erste Periode bei der zweiten Periode enthalten. Die Informationen der ersten Periode sind neuer aus Sicht der Neuheit der Sondeninformationen als die gesamte Periode.
Bei der vorliegenden Ausführungsform zum Beispiel ist die erste Periode als ein voriger Tag definiert und die zweite Periode ist als sechs Tage von sieben Tagen zuvor bis vor zwei Tagen definiert.
Der Vergleichsabschnitt 37 erfasst eine Änderung eines spezifischen Merkmals durch ein Vergleichen des ersten Index und des zweiten Index, die ein gleiches spezifisches Merkmal betreffen. Ein spezifisches Verfahren zum Erfassen einer Änderung kann nach der Art des spezifischen Merkmals oder der Form des Index beliebig definiert sein. Zum Beispiel kann, wenn ein Betrag eine Änderung eines Index gleich einem vorbestimmten Schwellwert oder größer als dieser ist, ist bestimmt werden, dass das spezifische Merkmal geändert wurde.
Der Aktualisierungsabschnitt 38 aktualisiert die Hochpräzisionskarte 26 auf Grundlage der Änderung des spezifischen Merkmals, die durch den Vergleichsabschnitt 37 erfasst wurde.
Die fahrzeugseitige Vorrichtung 12a ist konfiguriert um mit dem Informationsverarbeitungsgerät 11 kommunizierbar zu sein und um die Sondeninformationen zu erlangen. Die fahrzeugseitige Vorrichtung 12a ist zum Beispiel mit einer Vorrichtung zum Erlangen einer Betriebsbedingung, einer Vorrichtung, die in dem korrespondierenden Sondenauto 12 installiert ist, einen Sensor zu messen einer Betriebsbedingung eines Fahrers, Fahrzeuggeschwindigkeit, Wetter, Temperatur oder ähnlichem und einer Kamera zum Abbilden der Umgebung des korrespondierenden Fahrzeugs verbunden. Die fahrzeugseitige Vorrichtung 12a überträgt Informationen, die von diesen Vorrichtungen erlangt wurden, zu dem Informationsverarbeitungsgerät 11. Beispiele der Betriebsbedingung einer Vorrichtung, wie vorstehend beschrieben wurde, enthalten einen Betriebszustand einer Lampe und Aktivierung eines Scheibenwischers. Beispiele der Betriebsbedingung eines Fahrers, die vorstehend beschrieben ist, enthalten ein Lenkwinkel und eine Anwendung einer Bremse.
Die fahrzeugseitige Vorrichtung 13a ist konfiguriert, um mit dem Informationsverarbeitungsgerät 11 kommunizierbar zu sein. Die fahrzeugseitige Vorrichtung 13a ist auch konfiguriert, um mit einem allgemeinen Bekannten automatischen Fahrsteuerungsgerät, das das automatische Fahren des korrespondierenden automatischen Fahrzeugs 13 ausführt, kommunizierbar.
Das Verfahren einer Kommunikation zwischen dem Informationsverarbeitungsgerät 11 und der fahrzeugseitigen Vorrichtung 12a und zwischen dem Informationsverarbeitungsgerät 11 und der fahrzeugseitigen Vorrichtung 13a und einer Kommunikationsvorrichtung, die dafür verwendet wird, ist nicht besonders beschränkt.
Das Informationsverarbeitungsgerät 11 ist auch konfiguriert, um mit der Kartenfirma 14 kommunizierbar zu sein. Wenn die Hochpräzisionskarte 26 geändert wird, überträgt das Informationsverarbeitungsgerät 11 die aktualisierte Hochpräzisionskarte 26 zu der Kartenfirma 14. Die Kartenfirma 14 reflektiert die vorgesehenen Informationen in die Karten-DB 14a.
[Verarbeitung]
< Verarbeitung der fahrzeugseitigen Vorrichtung des Sondenautos>
Eine Verarbeitung einer Informationsübertragung der fahrzeugseitigen Vorrichtung 12a ist nachstehend in Bezug auf ein Flussdiagramm in 4 beschrieben. Diese Verarbeitung wird in einem bestimmten Zyklus durchgeführt. Dieser Zyklus kann eine ausreichend kurze Periode (zum Beispiel 5 Sekunden) im Vergleich mit der ersten Periode ähnlichen sein, wie es vorstehend beschrieben ist.
Die fahrzeugseitige Vorrichtung 12a erlangt in S1 Sondeninformationen.
Die fahrzeugseitige Vorrichtung 12a überträgt in S2 die Sondeninformationen, die in S1 erlangt wurden, an das Informationsverarbeitungsgerät 11. Die Verarbeitung ist nach S2 beendet.
Alternativ kann die fahrzeugseitige Vorrichtung 12a Sondeninformationen 207 für eine gewisse Periode sammeln und die gesammelten zusammen zu dem Informationsverarbeitungsgerät 11 anstatt eines Übertragens der Sondeninformationen zu dem Informationsverarbeitungsgerät 11 zu jeder Zeit, wenn sie erlangt werden, übertragen.
<Verarbeitung des Informationsverarbeitungsgeräts>
Eine Verarbeitung einer Kartenaktualisierung des Informationsverarbeitungsgeräts 11 wird als nächstes in Bezug auf ein Flussdiagramm in 5 beschrieben.
Die CPU 21 des Informationsverarbeitungsgeräts 11 bestimmt in S11, ob eine vorbestimmte Zeit seit einer Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung, die zum letzten Mal in S12 durchgeführt wurde, was nachstehend beschrieben ist, vergangen ist. Diese vorbestimmte Zeit ist ein Zyklus, in dem die Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung durchgeführt wird. Dieser Zyklus kann so eingestellt sein, dass ausreichend Sondeninformationen erlangt werden und die Schnelligkeit einer Aktualisierung der Hochpräzisionskarte 26 nicht übermäßig langsam ist. Wenn die vorbestimmte Zeit seit der Verarbeitung der Änderungspunkterfassung, die zum letzten Mal durchgeführt wurde, noch nicht vergangen ist, wird S11 noch einmal durchgeführt und die Verarbeitung wird auf Bereitschaft gestellt, bis die vorbestimmte Zeit vergangen ist. Wenn die vorbestimmte Zeit vergangen ist, seit die Verarbeitung einer Veränderungspunkterfassung zum letzten Mal durchgeführt wurde, fährt die Verarbeitung mit S12 fort.
Die CPU 21 führt in S12 die Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung auf Grundlange der Sondeninformationen, die übertragen wurden, durch. Die Verarbeitung der Änderungspunkterfassung wird nachstehend im Detail beschrieben.
Die CPU 21 bestimmt in S13, ob ein Änderungspunkt eines spezifischen Merkmals vorhanden ist, auf Grundlage eines Ergebnisses von S12. Wenn kein Änderungspunkt vorhanden ist, wird die Verarbeitung beendet. Wenn ein Änderungspunkt vorhanden ist, fährt die Verarbeitung mit S14 fort.
Bei S14 reflektiert die CPU 21 den Änderungspunkt in die Hochpräzisionskarte 26 des Informationsverarbeitungsgerätes 11. Mit anderen Worten aktualisiert der Aktualisierungsabschnitt 38 die Hochpräzisionskarte.
Die CPU 21 verteilt S15 differenziale Kartendaten, das heißt, einen Teil der Kartendaten, der aktualisiert wurde, an die automatischen Fahrzeuge 13.
Die CPU 21 benachrichtigt in S16 die Kartenfirma von der Reflektion der Änderung in die Hochpräzisionskarte. Dann kehrt die Verarbeitung zu S11 zurück.
Die Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung, die durch die CPU 21 durch das Informationsverarbeitungsgerät 11 durchgeführt wird, wird als nächstes in Bezug auf ein Flussdiagramm in 6 beschrieben. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird eine Hinzufügung oder eine Entfernung einer dedizierten Rechtsabbiegerspur, die für Fahrzeuge ist, um ein Rechtsabbiegen an einer Kreuzung durchzuführen, erfasst. Die Erfassung wird auf Grundlage einer Änderung einer Position durchgeführt, an der ein Betriebszustand eines Blinkers des Fahrzeugs gestartet wird, wenn das Fahrzeug die Abbiegung an der Kreuzung durchführt.
Die CPU 21 berechnet in S21 eine gradlinige Entfernung zwischen zwei Positionen, an denen das Fahrzeug mit einem Blinker davon in den Betriebszustand gefahren ist.
Ein spezifisches Verfahren zum Berechnen der Entfernung, die vorstehend beschrieben ist, wird nachstehend in Bezug auf 7 beschrieben. Eine Straße 101 ist für Linksverkehr ausgelegt und hat eine dedizierte rechte Abbiegespur 102, die sich in einer Kreuzung erstreckt. Die Straße 101 ist in Segmente 104 durch Segmentendpunkte 103 unterteilt. Die Segmente 104 werden durch Segment-IDs bezeichnet. Es wird hier angenommen, dass das Fahrzeug an der Straße entlang der Segment-IDs = 99 und 100 fährt und dann in die Straße einer Segment-ID = 500 von links nach rechts in 7 abbiegt.
In 7 geben eine Darstellung 110, die mit einem Quadrat verbildlicht ist, und eine Darstellung 111, die mit einem Kreis verbildlicht ist, jeweils Informationen von einer Position des Fahrzeugs, das heißt, Informationen der seitlichen Position und der Längsposition wieder. Eine Bewegung der Darstellungen gibt eine Änderung der Position des Fahrzeugs über Zeit wieder. Darstellung 111, die mit einem Kreis verbildlicht ist, zeigt einem, dass der Blinker in dem Betriebszustand zum Zeitpunkt der genauen Darstellung 111 ist. Hier werden mehrere Darstellungen 111, die zu einem Rechtsabbiegen korrespondieren, als eine Gruppe angesehen. Auf die Darstellung kann auch einfacher als eine Gruppe im Folgenden hingewiesen werden.
Eine Segmentendpunkt 103 ist an der Kreuzung eingestellt. Die geradlinige Entfernung, die vorstehend beschrieben wird, ist eine Entfernung L1 zwischen dem Segmentendpunkt 103 der Kreuzung und der Darstellung 111, in der der Betriebszustand des Blinkers gestartet wird (im Folgenden wird darauf als Darstellung 111 s verwiesen), in Bezug auf eine Bewegungsrichtung der Straße.
Zuerst werden die Breitenposition und Längenposition einer Darstellung 111, in der der Betriebszustand des Blinkers beendet wird (im Folgenden wird darauf als Darstellung 111 E verwiesen), mit denen ein Segmentendpunkt 103, der als letztes passiert wurde, verglichen. Dies ermöglicht eine Bestimmung, ob eine Rechtabbiegung gemacht wurde. Dann wird die Entfernung L1 berechnet, wobei die Entfernung L1 von dem Segmentendpunkt 103, an dem die Rechtsabbiegung an der Kreuzung gemacht wurde, das heißt die Segment-ID, die zu der Position des Fahrzeugs korrespondiert, auf die Darstellung 111 s geändert.
Die geradlinige Entfernung L1, die vorstehend eine Assoziation mit einer Gruppe der Darstellung 111 beschrieben wurde, wird auf diese Weise berechnet. In S21 wird eine Blinkerinformation, die sich auf die Rechtabbiegung bei der Kreuzung bezieht, von mehreren Teilen von Sondeninformationen, die in der ersten Periode erlangt wurden, erlangt und die geradlinige Distanz, die vorstehend beschrieben wird, für jede der Rechtsabbiegungen, die durch die Fahrzeuge durchgeführt wurden, berechnet.
Während ein Fall von Rechtsabbiegungen beschrieben wurde, werden ähnliche Verarbeitungen für Linksabbiegungen durchgeführt.
Die CPU 21 entfernt in S22 eine geradlinige Entfernung L1, die rauschen ist, durch Filtern. Es wird bestimmt, ob eine geradlinige Entfernung L1 rauschen ist auf Grundlage von zumindest einem von ob eine Zeit, über die der Blinker in dem Betriebszustand ist, innerhalb eines vorbestimmten Bereiches ist, ob eine Entfernung, über die der Blinker in dem Betriebszustand ist, innerhalb eines vorbestimmten Bereiches ist und ob eine Position, an der der Betriebszustand des Blinkers beendet wird, innerhalb eines vorbestimmten Bereiches ist. Mit anderen Worten werden Sondeninformationen, die eine Bedingung, die zumindest eine der ausgewählte von ihnen enthalten, erfüllt, verwendet, um eine Änderung der dedizierten Spur zu erfassen. Spezifische Beispiele des Filterns werden in (i) bis (v) nachstehend beschrieben.

(i) Wenn die Anzahl von Malen, die eine Fahrt an der Straße 101 gemacht wird, klein ist, fällt eine Änderung einer Spur an einer Kreuzung der Straße 101 aus dem Umfang der Analyse heraus. Die Anzahl von Malen, die eine Fahrt an der Straße 101 gemacht wird, kann von Segment-IDs, Fahrtrichtungen und der Anzahl von Gruppen für Abbiegungen, Rechts- und Linksabbiegungen, die von den Sondeninformationen erlangt werden, bestimmt werden. Um eine statistische Änderung zu erfassen, muss die Anzahl von Malen, die eine Fahrt an einer Straße gemacht wird, von einer gewissen Größenordnung sein. Wenn die Anzahl zu gering ist, erhöht sich die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Erfassung.
(ii) Wenn die Zeit, über die der Blinker in dem Betriebszustand ist, nicht innerhalb eines vorbestimmten Bereiches für eine gewisse Gruppe ist, das heißt, wenn das Intervall von der Zeit, wenn die Darstellung 111s erlangt wird, zu der Zeit, wenn die Darstellung 111e erlangt wird, nicht innerhalb des vorbestimmten Bereiches ist, wir die geradlinige Entfernung L1, die sich auf diese spezielle Gruppe bezieht, entfernt. Dies ist zum Entfernen von Daten, die nicht in ein allgemeines Muster einer Aktivierung des Blinkers für eine Rechts- oder Linksabbiegung, die an einer Kreuzung während eines normalen Bewegens gemacht werden, passen.

(iii)Wenn eine geradlinige Entfernung L1 zwischen der Position, in dem der Betriebszustand des Blinkers gestartet wird, und einem Segmentendpunkt einer Kreuzung, an der ein Rechts- oder Linksabbiegen wahrscheinlich gemacht wird, nicht innerhalb eines Schwellwertbereiches für eine gewisse Gruppe ist, wir die geradlinige Entfernung L1, die sich auf diese spezielle Gruppe bezieht, entfernt. Das heißt, dass eine extrem lange geradlinige Entfernung L1 und eine extrem kurze geradlinige Entfernung L1 entfernt werden. Dies ist zum Entfernen von Daten, die nicht in ein Muster einer Aktivierung des Blinkers für ein Rechts- oder Linksabbiegen, das an einer Kreuzung während eines normalen Bewegens gemacht wird, passen.
(iv)Wenn eine geradlinige Entfernung L2 zwischen der letzten Position, an dem der Blinker in dem Betriebszustand ist, und einem Segmentendpunkt, an dem ein Rechts- oder Linksabbiegen wahrscheinlich gemacht wird, nicht gleich einem Schwellwert für eine gewisse Gruppe oder kleiner als dieser ist, wird eine geradlinige Entfernung L1, die sich auf diese spezielle Gruppe bezieht entfernt. Dies geschieht, weil eine Deaktivierung des Blinkers an einer Position, die von dem Segmentendpunkt weit entfernt ist, wahrscheinlich ist, eine Bewegung, die eine andere als eine Rechts- oder Linksabbiegen an einer Kreuzung wie zum Beispiel ein Spurwechsel ist, anzuzeigen. Ein anderer Grund ist, dass ein Rechts- oder Linksabbiegen an einer Kreuzung nicht von nur einer Änderung einer Segment-ID bestimmt werden kann, wenn Beziehungsdaten eine Segmentverbindung und ähnliche nicht behalten werden können.
(v) Wenn ein Unterschied zwischen einer geradlinigen Entfernung L3 von einer Position, in der der Betriebszustand des Blinkers gestartet wird, zu der letzten Position, an dem der Blinker in dem Betriebszustand ist, und einer geradlinigen Entfernung L1 von der Position, in dem Betriebszustand des Blinkers gestartet wird, zu einem Segmentendpunkt, an dem ein Rechts- oder Linksabbiegen wahrscheinlich gemacht wird, nicht gleich einem Schwellwert für eine Gruppe oder größer als dieser ist, wird die geradlinige Entfernung L1 für diese spezielle Gruppe entfernt. Dies geschieht, weil, wenn der Blinker an einer Position vor dem Segmentendpunkt deaktiviert wird, die Wahrscheinlichkeit einer Bewegung, die eine andere als ein Rechts- oder Linksabbiegen an einer Kreuzung ist, sich erhöht. Spezifisch dient dies dem Entfernen eines Rechts- oder Linksabbiegens, das zum Eintreten in ein Gebäude, das direkt vor einer Kreuzung positioniert ist, wie zum Beispiel, wenn in einem Parkplatz an einer Tankstelle, einem Einkaufsladen oder ähnlichem eingetreten, gemacht wird.

Das Filtern ist nicht auf die, die vorstehend beschrieben sind, beschränkt. Zum Beispiel kann eine Bedingung, dass die Position, an der der Betriebszustand des Blinkers gestartet wird, innerhalb eines vorbestimmten Bereiches ist, mit anderen Worten, die geradlinige Entfernung L1, die vorstehend beschrieben ist, innerhalb eines vorbestimmten Bereiches ist, verwendet werden, um zu bestimmen, dass eine geradlinige Entfernung L1 nicht rauschen ist. Zusätzlich ist der Segmentendpunkt, der als ein Bezug für eine Entfernungsbestimmung verwendet wird, ein einfaches Beispiel eines Bezugspunktes und andere Bezüge können verwendet werden.
Die CPU 21 vergleicht in S23 eine geradlinige Entfernung L1 auf Grundlage der Sondeninformationen, die in der ersten Periode erlangt werden, und eine geradlinige Entfernung L1, die in der zweiten Periode berechnet wurde, die ein von der ersten Periode verschiedener Ausdruck ist, und bestimmt, ob die Differenz zwischen den zwei gleich einem Schwellwert oder größer als dieser ist. Ein vorstellbares spezifisches Verfahren kann es sein, einen arithmetischen Mittelwert der geradlinigen Entfernungen L1 von einer der Perioden mit der der anderen Periode zu vergleichen. Das Verfahren eines Vergleichens ist nicht auf dies beschränkt und verschiedene andere Verfahren können verwendet werden. Zum Beispiel können Medianwerte der geradlinigen Entfernungen, die in jeder der Perioden erlangt wurden, miteinander verglichen werden. Der Schwellwert kann auch zum Beispiel das 1,5-fache einer mittleren Entfernung der zweiten Periode für eine Straße mit keiner dedizierten Rechts- oder Linksabbiegerspur eingestellt sein. Er kann auch das 0,6-fache einer mittleren Entfernung der zweiten Periode für eine Straße mit einer existierenden dedizierten Rechts- oder Linksabbiegerspur eingestellt sein.
Wenn es in S23 auf Grundlage des Vergleichs zwischen der geradlinigen Entfernung L1 der ersten Periode und der der zweiten Periode bestimmt wird, dass die Differenz zwischen den zwei gleich dem Schwellwert oder größer als dieser ist, bewegt sich die Verarbeitung zu S24, bei dem die CPU 21 Informationen ausgibt, dass eine Änderung einer Spur erfasst wurde. Das heißt, wenn zum Beispiel der Mittelwert der geradlinigen Entfernungen, der vorstehend beschrieben ist, für das Rechte Abbiegen auf eine Weise erhöht ist, dass die Differenz den Schwellwert für eine Straße mit keiner dedizierten Rechtsabbiegerspur übersteigt, gibt die CPU 21 Informationen, dass eine dedizierte Rechtsabbiegerspur hinzugefügt wurde, aus. Wenn zum Beispiel das Mittel der geradlinigen Entfernung in einem Ausmaß verringert wurde, dass die Differenz den Schwellwert für eine Straße mit einer Rechtsabbiegerspur übersteigt, gibt die CPU 21 Informationen, dass die Rechtsabbiegerspur entfernt wurde, aus. In Bezug auf 5 aktualisiert der Aktualisierungsabschnitt 38 in S14 die Hochpräzisionskarte 26 auf Grundlage dieser Ausgabe. Die Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung in 6 ist dann beendet.
Wenn es in S23 auf Grundlage des Vergleichs zwischen der geradlinigen Entfernung L1 der ersten Periode und der der zweiten Periode bestimmt wird, dass die Differenz zwischen den zweien nicht gleich dem Schwellwert oder größer als dieser ist, bewegt sich die Verarbeitung weiter zu S25, wo die CPU 21 Informationen ausgibt, dass eine Änderung einer Spur nicht erfasst wurde. Dann ist die Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung in 6 beendet.
[Effekte]
Die erste Ausführungsform, die vorstehend im Detail beschrieben ist, erzeugt die folgenden Effekte.

(1a) Das Informationsverarbeitungssystem 1 führt die Verarbeitung einer Veränderungspunkterfassung periodisch durch und kann demnach Informationen von spezifischen Merkmalen, die für ein automatisches Fahren notwendig sind, automatisch und schnell aktualisieren.
(1b) Das Informationsverarbeitungssystem 1 kann eine Hinzufügung einer dedizierten Rechtsabbiegerspur und einer dedizierten Linksabbiegerspur als die spezifischen Merkmale und eine Entfernung von diesen erfassen.

[Zweite Ausführungsform]
[Unterschied von der ersten Ausführungsform]
Eine zweite Ausführungsform hat eine Basiskonfiguration, die der der ersten Ausführungsform ähnlich ist. Die Differenz zwischen den zwei wird nachstehend beschrieben. Symbole, die mit denen bei der ersten Ausführungsform identisch sind, zeigen identische Elemente, für die auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, an.
Bei der ersten Ausführungsform, die vorstehend beschrieben ist, wurde eine Konfiguration zum Erfassen einer Änderung einer dedizierten Rechts- oder Linksabbiegerspur als ein Beispiel beschrieben. Bei der zweiten Ausführungsform erfasst ein Informationsverarbeitungsgerät 11 eine Änderung einer Ampel. Eine Änderung einer Ampel bedeutet hier eine Änderung im Zustand der Ampel im Sinne von ob die Ampel im Zustand ist, der die Durchführung ihrer Funktionen erlaubt, wie zum Beispiel eine Hinzufügung einer Ampel oder Entfernung von dieser und Unterbrechung des Betriebs einer Ampel oder Fortführung von diesem. Eine Änderung von zumindest einer der Situationen, die vorstehend beschrieben sind, wird erfasst.
[Verarbeitung]
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird eine Änderung einer Ampel unter Verwendung von Informationen, die sich auf ein Stoppen der Fahrzeuge an einer vorbestimmten Straße und ein Bewegen von diesen beziehen, aus den Sondeninformationen erfasst. Ein Informationsverarbeitungssystem 1 nach der zweiten Ausführungsform führt die Erfassung einer Änderung einer Ampel jeden Monat durch. Das heißt, dass der vorherige Monat zu dem ersten Ausdruck korrespondiert und der Monat vor dem vorherigen Monat zu dem zweiten Ausdruck korrespondiert.
Eine Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung, die anstelle der Verarbeitung der Änderungspunkterfassung nach der ersten Ausführungsform in 6 durchgeführt wird, durch das Informationsverarbeitungssystem 1 nach der zweiten Ausführungsform wird nachstehend Bezug auf ein Flussdiagramm in 8 beschrieben.
Eine CPU 21 berechnet in S31 die Anzahl von Stoppdarstellungen und die Anzahl von Bewegungsdarstellungen für jede Segment-ID. Eine Stoppdarstellung verweist hier auf ein Teil von Probeninformationen, bei dem die Geschwindigkeit null ist, wobei die Sondeninformationen bei jedem Mal einer Messung geteilt werden. Eine Bewegungsdarstellung verweist auf einen Teil von Sondeninformationen, bei dem die Geschwindigkeit nicht null ist. Die Sonden Information wird zum Beispiel wie in 9 aufgenommen, wobei in diesem Fall die Geschwindigkeit jede eine Sekunde erlangt wird. Die Anzahl von Stoppdarstellungen und die Anzahl von Bewegungsdarstellungen werden für jede Segment-ID auf Grundlage der Sondeninformationen, wie vorstehend beschrieben ist, berechnet.
Die CPU 21 entfernt in S32 einen Teil der Sondeninformationen, der rauschen ist, durch Filtern. Es wird bestimmt, ob ein Teil der Sondeninformationen rauschen ist auf Grundlage von zumindest einem von ob eine Zeit, über die das Fahrzeug gestoppt ist, innerhalb eines vorbestimmten Bereiches ist, ob eine Frequenz, mit der ein gestoppter Zustand und ein bewegter Zustand des Fahrzeugs ineinander übergehen innerhalb eines bestimmten Bereiches ist, ob eine Gefahrenlampe nicht in einem Betriebszustand ist und ob eine Genauigkeit eines Kartenübereinstimmens gleich einem vorbestimmten Schwellwert oder größer als dieser ist. Mit anderen Worten werden Sondeninformationen, die eine Bedingung erfüllen, das zumindest eine ausgewählte unter diesen enthält, verwendet wird, um eine Änderung einer Ampel zu erfassen. Spezifische Beispiele des Filterns werden in (i) bis (v) nachstehend beschrieben.

(i) Wenn die Zeit, über die das Fahrzeug gestoppt ist, lang ist, ist die Wahrscheinlichkeit eines Stoppens an einem Geschäftsbüro, Laden und Entladen, einer Pause, eines Staus oder ähnlichem hoch. Ein korrespondierender Teil der Sondeninformationen fällt aus dem Umfang einer Berücksichtigung heraus. Zum Beispiel kann ein Schwellwert auf eine Minute und dreißig Sekunden eingestellt sein und eine Darstellung, die sich auf einen Stopp bezieht, der eine Länge dauert, die gleich dem Schwellwert oder größer als dieser ist, kann entfernt werden.
(ii) Wenn die Zeit, über die das Fahrzeug gestoppt ist, kurz ist, ist die Wahrscheinlichkeit eines Staus oder einer Zollstelle hoch. Ein korrespondierender Teil der Sondeninformationen fällt aus dem Umfang einer Berücksichtigung heraus. Zum Beispiel kann ein Schwellwert auf dreißig Sekunden eingestellt sein und ein Teil der Sondeninformationen, die sich auf einen Stopp bezieht, der eine Länge gleich dem Schwellwert oder kleiner als dieser dauert, kann entfernt werden.
(iii) Wenn die Gefahrenlampe des Fahrzeugs in dem Betriebszustand ist, ist Wahrscheinlichkeit hoch, dass das Fahrzeug aus Gründen, die von der Ampel verschieden sind, gestoppt ist, sogar wenn die Geschwindigkeit null ist. Ein korrespondierender Teil der Sondeninformationen fällt aus dem Umfang einer Berücksichtigung heraus.
(iv) Wenn die Genauigkeit eines Kartenvergleichens gering ist, ist es höchst Wahrscheinlich, dass das Fahrzeug sich von der Straße zu einem Arbeitsbereich oder einem Parkraum bewegt hat. Ein korrespondierender Teil der Sondeninformationen fällt aus dem Umfang einer Berücksichtigung raus.
(v) Wenn der gestoppte Zustand und der bewegte Zustand des Fahrzeugs öfter ineinander übergehen, gibt es eine Wahrscheinlichkeit eines Staus. Ein korrespondierender Teil der Sondeninformationen fällt aus dem Umfang einer Berücksichtigung heraus.

Ob jeder Filter, der vorstehend beschrieben ist, angewendet wird oder der Schwellwert für jeden Filter kann nach der Art der Straße angepasst werden.
Die CPU 21 berechnet in S33 den Prozentsatz der Anzahl von Stoppdarstellungen in Bezug auf die Gesamtanzahl von Stoppdarstellungen und Bewegungsdarstellungen.
Die CPU 21 bestimmt in S34, ob der Prozentsatz, der in S33 berechnet wurde, sich durch einen Wert, der gleich einem Schwellwert oder größer als dieser ist, geändert hat. Diese Bestimmung wird durch ein Vergleichen des Prozentsatzes, der vorstehend beschrieben ist, der in dem Monat vor dem vorigen Monat erlangt wurde, und dem Prozentsatz, der in dem vorigen Monat erlangt wurde, für jedes Straßensegment durchgeführt. Der Schwellwert kann zum Bespiel ein Fünffaches oder ein Fünftel sein.
Hier ist der Prozentsatz der Anzahl von Stoppdarstellungen, die vorstehend beschrieben sind, in dem Monat vor dem vorigen Monat ein Beispiel des zweiten Index und der in dem vorigen Monat ist ein Beispiel des ersten Index.
Wenn es in S34 auf Grundlage des Vergleichs mit dem Prozentsatz des Monats vor dem vorigen Monat bestimmt wird, dass die Differenz von dem Monat vor dem vorigen Monat gleich dem Schwellwert oder größer als dieser ist, bewegt sich die Verarbeitung zu S35, bei dem die CPU 21 Informationen, dass eine Änderung einer Ampel erfasst wurde, ausgegeben wird. Das heißt, dass wenn zum Beispiel der Prozentsatz, der vorstehend beschrieben ist, gleich dem Fünffachen von dem des Monats vor dem vorigen Monat oder größer als dieses ist, ist, die CPU 21 Informationen ausgibt, dass eine Ampel hinzugefügt wurde. Wenn zum Beispiel der Prozentsatz, der vorstehend beschrieben wurde, gleich einem Fünftel dessen des Monats vor dem vorigen Monat oder kleiner als dieses ist, gibt die CPU 21 Informationen aus, dass eine Ampel entfernt wurde. Der Aktualisierungsabschnitt 38 aktualisiert die Hochpräzisionskarte 26 auf Grundlage dieser Ausgabe. Die Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung in 8 ist damit beendet.
Wenn es in S34 auf Grundlage des Vergleichs mit dem Prozentsatz des Monats vor dem vorigen Monat bestimmt wird, dass die Differenz von dem Monat vor dem vorigen Monat nicht gleich dem Schwellwert oder größer als dieser ist, bewegt sich die Verarbeitung zu S36, wo die CPU 21 Informationen ausgibt, eine Änderung einer Ampel nicht erfasst wurde. Dann ist die Verarbeitung einer Veränderungspunkterfassung in 8 beendet.
[Effekte]
Die zweite Ausführungsform, die vorstehend im Detail beschrieben wurde, erzeugt den Effekt (1a) der ersten Ausführungsform, wie vorstehend beschrieben wurde. Zusätzlich können Hinzufügung und Entfernung einer Ampel bei der vorliegenden Ausführungsform erfasst werden.
[Dritte Ausführungsform]
[Differenz von der ersten Ausführungsform]
Eine dritte Ausführungsform hat eine Basiskonfiguration, die der der ersten Ausführungsform ähnelt. Die Differenz zwischen den zwei wird nachstehend beschrieben. Symbole, die zu denen in der ersten Ausführungsform identisch sind, zeigen identische Elemente an, für die auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird.
In der dritten Ausführungsform erfasst ein Informationsverarbeitungsgerät 11 eine Änderung eines Straßenschildes wie zum Beispiel Hinzufügung, Änderung der Information und Entfernung davon.
Bei der vorliegenden Ausführungsform hat eine fahrzeugseitige Vorrichtung 12a eine Funktion einer Fahraufnahmeeinrichtung und überträgt Abbildungsdaten zu dem Informationsverarbeitungsgerät 11 als Sondeninformationen. Die Abbildungsdaten enthalten das Äußere des Fahrzeugs, das darin aufgenommen wird. Eine Mehrzahl von Folgen von Abbildungsdaten, die aufgenommen werden die Zeit vergeht, wird als bewegter Abbildungsdaten verwiesen und Abbildungsdaten, die darin enthalten sind, wird als bewegungslose Daten im Folgenden verwiesen.
Hier muss die Abbildung nicht durch eine Vorrichtung, die die gleiche Funktion dessen hat, was als Fahraufnahmeeinrichtung bezeichnet wird, haben, solange die Abbildung das Äußere des Fahrzeugs, das darin Aufgenommen wird, enthält. Zum Beispiel kann eine Konfiguration zum Aufnehmen von Abbildungen in einem Zeitintervall, das länger als das eines bewegten Bildes (zum Beispiel drei Sekunden) ist, und ein Übertragen der aufgenommenen Abbildungen zu dem Informationsverarbeitungsgerät 11 anstelle einer Konfiguration zum Aufnehmen von Abbildungen in Folge wie beim Aufnehmen einer bewegten Abbildung verwendet werden.
[Verarbeitung]
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird eine Änderung eines Straßenschildes unter Verwendung einer Abbildung, die das Äußere des Sondenautos 12 darin aufgenommen hat, von den Sondeninformationen erfasst.
Ein Informationsverarbeitungssystem 1 nach der dritten Ausführungsform führt die Erfassung einer Änderung eines Straßenschilds jeden Monat über der zweiten Ausführungsform durch. Eine Änderung eines Schilds verweist hier auf eine Hinzufügung, eine Entfernung, eine Änderung von Informationen und ähnliches an dem Straßenschild.
Die Verarbeitung einer Schilderkennung zum Erkennen eines Straßenschildes aus bewegten Abbildungsdaten wird in Bezug auf 10 beschrieben. Da es mehr als eine Art von Straßenschild gibt, kann in die Verarbeitung, die nachstehend beschrieben ist, für jedes der Schilder durchgeführt werden.
Eine CPU 21 des Informationsverarbeitungsgeräts 11 extrahiert in S41 Daten zum Lernen von bewegten Abbildungsdaten 201. Spezifisch werden bewegungslose Abbildungsdaten 202, die ein Straßenschild enthalten, das darin aufgenommen wurde, ausgewählt und von den bewegten Abbildungsdaten 201 extrahiert. Die bewegungslosen Abbildungsdaten 202, die extrahiert werden, sind die Daten zum Lernen.
Die CPU 21 führt in S42 ein Schildmusterlernen von den Daten zum Lernen, die in S41 extrahiert werden, und Schildformmodellinformationen 203 durch und erzeugt Schildlerndaten 204 für die Erfassung der Straßenschilder.
Hier repräsentieren S41 und S42 einen Teil der Verarbeitung, die vor einer Änderungspunkterfassung für die Hochpräzisionskarte 26 durchgeführt wird. Ein Teil der Verarbeitung in und nach S43 ist zum Erfassen einer Änderung, die sich auf Straßenschilder bezieht, auf Grundlage der bewegten Abbildungsdaten 201, die von dem Sondenauto 12 erlangt werden.
Die CPU 21 führt in S43 die Erfassung der Straßenschilder auf Grundlage der bewegten Abbildungsdaten 201 und der Schildlerndaten 204 durch. Ein Teil der bewegungslosen Abbildungsdaten 202, von denen das Straßenschild erfasst wird, wird durch ein Zeichen klassifiziert und gespeichert.
Es gibt Betriebsdaten, die zu den bewegten Abbildungsdaten 201 korrespondieren. Die Betriebsdaten enthalten Informationen einer Position und Zeit, zu dem jeder Teil der bewegungslosen Abbildungsdaten 202 aufgenommen wird.
Die CPU 21 erfasst in S44 eine Position, an der der Teil der bewegungslosen Abbildungsdaten 202, die in S43 erfasst wurden, erlangt wurde, auf Grundlage der Betriebsdaten 206 und Sondeninformationen 207.
Eine vergleichbare Korrektur der Position des Straßenschilds wird in S45 basierend auf erfassten Positionsinformationen 208, die Informationen sind, die in S44 von der Position des Aufnehmens ausgegeben werden, durgeführt. Wie es in 11 dargestellt ist, ist die Position eines Aufnehmens, die in S44 erlangt wird, in Position des Sondenautos 12; demnach ist es nicht die gleiche wie die des Straßenschilds 210, das in dem Teil der bewegungslosen Abbildungsdaten 202 enthalten ist und in einer Entfernung von der Position des Straßenschilds 210 ist. Diese Entfernung wird auf Grundlage der Größe des Straßenschilds 210 in dem Teil der bewegungslosen Abbildungsdaten 202, das heißt, der Anzahl von Pixeln eines Teils des Straßenschildes, der Position des Teils des Straßenschildes in dem Teil der bewegungslosen Abbildungsdaten 202, der Fahrgeschwindigkeit des Sondenautos 12 zur Zeit eines Aufnehmens und ähnlichen korrigiert. Positionsinformationen 209 des Straßenschildes werden auf diese Weise erlangt.
Durch die Verarbeitung von S43 bis S45 werden ein Straßenschild 210, das in einer Abbildung gezeigt ist, und seine Position aus einem gewissen Teil der bewegten Abbildungsdaten 201 identifiziert.
Eine Verarbeitung der Änderungspunkterfassung, die anstelle der Verarbeitung der Änderungspunkterfassung nach der ersten Ausführungsform in 6 durchgeführt wird, durch das Informationsverarbeitungssystem 1 nach der dritten Ausführungsform nachstehend in Bezug auf ein Flussdiagramm in 12 beschrieben.
Die CPU 21 erfasst in S51 einen Teil der bewegungslosen Abbildungsdaten 202, die ein Straßenschild enthalten, dass darin aufgenommen ist, von einer Mehrzahl von Teilen der bewegten Abbildungsdaten 201, die in der ersten Periode aufgenommen wurden, für jedes Zeichen. Eine Mehrzahl von bewegungslosen Abbildungen, die ein Straßenschild enthalten, die in einer Zielstraße vorhanden sind, werden auf diese Weise erlangt.
Die CPU 21 assoziiert in S52 die Teile der bewegungslosen Abbildungsdaten 202, die in S51 erlangt wurden, mit den Sondeninformationen.
Die CPU 21 führt in S53 die vergleichbare Korrektur an einem Zeichenerfassungspunkt unter Verwendung des Verfahrens, dass in S45 beschrieben wird, durch.
Die CPU 21 bestimmt in S54 einen Zeichenerfassungspunkt für die gesamte erste Periode. Das heißt, dass die Art und Position des Straßenschildes auf Grundlage der Anzahl von Zeichen, die an der Position erfasst wurden, mit anderen Worten, die Anzahl von Teilen der bewegungslosen Abbildungsdaten 202, die das Straßenschild, das da aufgenommen ist, darin enthalten, die Wahrscheinlichkeit des Straßenschildes und ähnliches bestimmt wird. Der Zeichenerfassungspunkt der ersten Periode ist ein Bespiel des ersten Index.
Die CPU 21 bestimmt in S55, ob der Zeichenerfassungspunkt der ersten Periode von einem Zeichenerfassungspunkt der zweiten Periode verschieden ist. Der Zeichenerfassungspunkt der zweiten Periode ist ein Bespiel des zweiten Index.
Wenn es in S55 auf Grundlage des Vergleichs mit dem Erfassungspunkt der zweiten Periode, die der Monat vor dem vorigen Monat ist, bestimmt wird, dass der Erfassungspunkt von dem der zweiten Periode verschieden ist, fährt die Verarbeitung mit S56 fort, wo die CPU 21 Informationen, dass eine Änderung eines Straßenschildes erfasst wurde, ausgibt. Spezifisch wird die Position und Information eines neuen Schildes, einer Entfernung eines Straßenschildes oder andere Informationen ausgegeben. Der Aktualisierungsabschnitt 38 aktualisiert die Hochpräzisionskarte entsprechend. Die Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung in 12 ist dann beendet.
Wenn es in S55 bestimmt wird, dass es keine Differenz beim Straßenschild zwischen dem ersten Ausdruck und dem zweiten Ausdruck gibt, fährt die Verarbeitung mit S57 fort, wo die CPU 21 Informationen, dass eine Änderung eines Straßenschildes nicht erfasst wurde, ausgibt. Dann ist die Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung in 8 beendet.
[Effekte]
Die dritte Ausführungsform, die vorstehend im Detail beschrieben wurde, erzeugt den Effekt (1a) der ersten Ausführungsform, der vorstehend beschrieben ist. Zusätzlich können eine Hinzufügung, eine Änderung von Informationen und eine Entfernung eines Straßenschildes bei der vorliegenden Ausführungsform erfasst werden.
[Andere Ausführungsform]
Während einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die Ausführungsformen, die vorstehend beschrieben wurden, beschränkt und kann auf verschiedene Weisen modifiziert werden.

(4a) Während Beispiele bei den Ausführungsformen, die vorstehend beschrieben wurden, bei denen das Informationsverarbeitungsgerät 11 eine Änderung von dedizierten Rechts- und Linksabbiegespuren, einer Änderung einer Ampel und einer Änderung eines Straßenschildes erfasst, beschrieben werden, können andere Merkmale erfasst werden.
(4b) Die Verfahren eines Bestimmens einer Änderung einer dedizierten Fahrspur, einer Ampel und eines Straßenschildes, die in den vorstehenden Ausführungsformen als Beispiele beschrieben wurden, sind nicht auf die Beispiele, die bei den Ausführungsformen beschrieben wurden, beschränkt.

Zum Beispiel kann, während ein Beispiel bei der ersten Ausführungsform beschrieben wurde, bei dem eine Änderung einer dedizierten Fahrspur unter Verwendung, als ein Index, einer geradlinigen Entfernung zwischen zwei Positionen, bei denen das Fahrzeug mit dem Blinker in dem Betriebszustand gefahren ist, erfasst wird, beschrieben wurde, ein Index, der ein anderer als die geradlinige Entfernung, die vorstehend beschrieben wurde, ist, verwendet werden, solange der Index eine Bestimmung des Zustands des Blinkers, der von dem Vorhandensein oder der Abwesenheit der dedizierten Fahrspur resultiert, ermöglicht.
Zusätzlich wird eine Änderung einer dedizierten Spur auf Grundlage des Zustands des Blinkers in dem Beispiel, dass bei der ersten Ausführungsform beschrieben wurde, erfasst, eine Änderung einer dedizierten Spur kann auf Grundlage eines Betriebs des Lenkrads oder der Bremsen, der auf Grund einer Hinzufügung einer dedizierten Spur durchgeführt wird, erfasst werden.
Während ein Beispiel bei der zweiten Ausführungsform beschrieben wurde, bei dem eine Änderung einer Ampel unter Verwendung des Prozentsatzes der Anzahl von Stoppdarstellungen als einen Index erfasst wurde, kann ein Index, der ein anderer als der Prozentsatz, der vorstehend beschrieben ist, ist, verwendet werden, solange der Index eine Bestimmung eines Bewegens und Stoppen-Zustandes, der aus der Positionierung einer Ampel resultiert, ermöglicht.
Eine Änderung einer Ampel wird auf Grundlage von Sondeninformationen, die sich auf ein Stoppen und Bewegen in dem Beispiel, das bei der zweiten Ausführungsform beschrieben wird, beziehen, erfasst. Alternativ kann eine Änderung einer Ampel auf Grundlage von Sondeninformationen, die sich auf andere Informationen beziehen, erfasst werden. Zum Beispiel können Sondeninformationen, die sich auf einen Bremsbetrieb, einen Beschleunigungseinrichtungsbetrieb, einer Folgeentfernung, einer Abbildung einer Bremslampe eines vorrausfahrenden Fahrzeug und ähnliches, das aus der Positionierung einer Ampel resultiert, bezieht, verwendet werden.
(4c) Beispiele, bei denen eine Änderung eines spezifischen Merkmals durch ein Durchführen der Verarbeitung einer Änderungspunkterfassung in einem vorbestimmten Zyklus erfasst werden, wurden in den vorangehenden Ausführungsformen beschrieben. Es sollte bemerkt werden, dass das Timing, bei dem die Erfassung durchgeführt wird, nicht auf das Timing nach den Ausführungsformen, die vorstehend beschrieben wurden, beschränkt ist. Zum Beispiel kann die Erfassung durchgeführt werden, wenn eine gewisse Anzahl von Sondenautos 12 die Straße passiert haben. Zusätzlich sind die erste Periode und die zweite Periode nicht besonders beschränkt und können auf verschiedene andere Perioden eingestellt werden.
(4d) Während ein Filtern so durchgeführt wird, dass nur Sondeninformationen, die mehrere Bedingungen erfüllen, in den Beispielen, die bei den Ausführungsformen, erster und zweiter Ausführungsform, beschrieben werden, verwendet werden, kann ein Filtern durch ein Bestimmen nur eines Teils der Bedingungen, die als Beispiele beschrieben wurden, durchgeführt werden. Alternativ kann ein Filtern unter Verwendung von anderen Bedingungen durchgeführt werden. Zum Beispiel können Sondeninformationen, die im Regen oder während der Nacht erlangt wurden, auf Grundlage von Wetterinformationen oder Zeitinformationen ausgeschlossen werden.
Das Informationsverarbeitungsgerät 11 kann konfiguriert sein, um kein Filtern durchzuführen. Das Informationsverarbeitungsgerät 11 kann konfiguriert sein, um ein Filtern auch bei der dritten Ausführungsform durchzuführen. Zum Beispiel kann ein Filtern auf Grundlage der Wetterinformationen oder Zeitinformationen, die vorstehend beschrieben sind, durchgeführt werden.
(4e) Mehrere Funktionen, die bei den Ausführungsformen, die vorstehend beschrieben sind, durch ein einzelnes konstituierendes Element bereitgestellt werden, können durch mehrere konstituierende Elemente bereitgestellt werden. Eine einzelne Funktion, die durch ein einzelnes konstituierendes Element bereitgestellt wird, kann durch mehrere konstituierende Elemente bereitgestellt werden. Mehrere Funktionen, die durch mehrere konstituierende Elemente bereitgestellt werden, können durch ein einzelnes konstituierendes Element bereitgestellt werden. Eine einzelne Funktion, die durch mehrere konstituierende Elemente bereitgestellt wird, kann durch ein einzelnes konstituierendes Element bereitgestellt werden. Ein Teil der Konfigurationen der Ausführungsformen, die vorstehend beschrieben sind, kann ausgelassen werden. Zumindest ein Teil der Konfigurationen von einer der Ausführungsformen, die vorstehend beschrieben sind, kann zu der einer anderen der Ausführungsformen, die vorstehend beschrieben sind, hinzugefügt werden oder den der anderen einen der Ausführungsformen, die vorstehend beschrieben sind, ersetzen. Jeder Aspekt, der bei den technischen Ideen, die von der Formulierung identifizierbar ist, die bei den Ansprüchen enthalten ist, enthält, stellt Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarungen dar.
(4f) Die vorliegende Offenbarung kann auch in verschiedenen Formen, die von denen des Informationsverarbeitungsgeräts 11, das vorstehend beschrieben ist, verschieden sind, wie zum Beispiel dem Informationsverarbeitungssystem 1, das das Informationsverarbeitungsgerät 11 als ein konstituierendes Element, ein Programm zum Veranlassen eines Computers, um als das Informationsverarbeitungsgerät 11 zu funktionieren, und einem nicht flüchtigen greifbaren Speichermedium, wie zum Beispiel einem Halbleiterspeicher, dass das Programm darin gespeichert hat, erreicht werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2017059141 [0001]
JP 2005267472 A [0004]

Claims

Informationsverarbeitungsgerät (11), dass mit einer Mehrzahl von fahrzeugseitigen Vorrichtungen (12a), die in einer Mehrzahl von Fahrzeugen (12) installiert sind, kommunizierbar ist, wobei das Informationsverarbeitungsgerät aufweist: einen Erfassungsabschnitt (32), der konfiguriert ist, um eine Änderung eines spezifischen Merkmals bei jedem vorbestimmten Timing auf Grundlage von Sondeninformationen, die durch die fahrzeugseitigen Vorrichtungen erlangt werden, zu erfassen, wobei das spezifische Merkmal ein Merkmal an einer Straße ist und beim Steuern eines automatischen Fahrens verwendet wird, wobei: der Erfassungsabschnitt enthält: einen ersten Berechnungsabschnitt (35), der konfiguriert ist, um einen ersten Index, der ein Index ist, der sich auf eine Situation des spezifischen Merkmals bezieht, auf Grundlage der Sondeninformationen, die in einer ersten Periode erlangt werden, zu berechnen, einen zweiten Berechnungsabschnitt (36), der konfiguriert ist, um einen zweiten Index, der ein Index ist, der sich auf eine Situation des spezifischen Merkmals bezieht, auf Grundlage der Sondeninformationen, die in einer zweiten Periode, die früher als die erste Periode ist, erlangt werden, zu berechnen, und einen Vergleichsabschnitt (37), der konfiguriert ist, um eine Änderung des spezifischen Merkmals durch ein Vergleichen des ersten Index und des zweiten Index zu erfassen.
Informationsverarbeitungsgerät nach Anspruch 1, wobei: das spezifische Merkmal eine dedizierte Fahrspur für ein Rechts- oder Linksabbiegen ist, und der Erfassungsabschnitt eine Änderung der dedizierten Fahrspur unter Verwendung der Sondeninformationen, die einen Betriebszustand einer Richtungsanzeigeeinrichtung anzeigt, erfasst.
Informationsverarbeitungsgerät nach Anspruch 2, wobei: der Erfassungsabschnitt die Änderung der dedizierten Fahrspur unter Verwendung der Sondeninformationen erfasst, die eine Bedingung, die zumindest eine von Sein einer Zeit, über die die Richtungsanzeigeeinrichtung in dem Betriebszustand ist, innerhalb eines bestimmten Bereiches, Sein einer Entfernung, über die die Richtungsanzeigeeinrichtung in dem Betriebszustand ist, innerhalb eines vorbestimmten Bereiches, Sein einer Position, an der der Betriebszustand der Richtungsanzeigeeinrichtung gestartet wird, innerhalb eines bestimmten Bereiches, und Sein einer Position, an der der Betriebszustand der Richtungsanzeigeeinrichtung beendet wird, innerhalb eines bestimmten Bereiches, enthält, erfüllen.
Informationsverarbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: das spezifische Merkmal eine Ampel ist, und der Erfassungsabschnitt eine Änderung der Ampel unter Verwendung der Sondeninformationen, die sich auf ein Stoppen der Fahrzeuge an einer vorbestimmten Straße beziehen, erfasst.
Informationsverarbeitungsgerät nach Anspruch 4, wobei: der Erfassungsabschnitt die Änderung der Ampel unter Verwendung eines Teils von Informationen erfasst, der sich auf ein Stoppen eines korrespondierenden einen der Fahrzeuge bezieht und eine Bedingung, die zumindest eine von Sein einer Zeit, über die das korrespondierende eine der Fahrzeuge gestoppt ist, innerhalb einer vorbestimmten Bereiches, Sein einer Frequenz, mit der ein gestoppter Zustand und ein bewegter Zustand des korrespondierenden einen der Fahrzeuge voneinander übergehen, innerhalb eines bestimmten Bereiches, nicht in einem Betriebszustand Sein einer Gefahrenlampe, und Sein einer Genauigkeit eines Kartenpassens gleich einem vorbestimmten Schwellwert oder größer als dieser, enthält, erfüllt.
Informationsverarbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei: das spezifische Merkmal ein Straßenschild ist, die Sondeninformationen eine Abbildung, bei der das Äußere von jedem der Fahrzeuge aufgenommen ist, enthält und der Erfassungsabschnitt eine Änderung des Straßenschilds unter Verwendung der Abbildung erfasst.
Informationsverarbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, das außerdem aufweist: einen Verteilungsabschnitt, der konfiguriert ist, um Informationen, die sich auf die Änderung des spezifischen Merkmals, die durch den Erfassungsabschnitt erfasst wird, beziehen, an ein Steuerungsgerät, dass das automatische Fahren eines Fahrzeugs steuert, zu verteilen.
Informationsverarbeitungssystem (1), das aufweist: das Informationsverarbeitungsgerät (11) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, und eine fahrzeugseitige Vorrichtung (12a), die in einem Fahrzeug installiert ist und Sondeninformationen zu dem Informationsverarbeitungsgerät bei jedem vorbestimmten Timing überträgt.