JP2018163438A - 情報処理装置及び情報処理システム - Google Patents
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Abstract
Description
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す情報処理システム1は、情報処理装置11を中心に構成されるシステムである。情報処理システム1には、複数のプローブカー12に搭載される複数の車載装置12aと、複数の自動運転車両13に搭載される複数の車載装置13aと、が含まれる。プローブカー12が本開示における車両の一例である。
プローブカー12と自動運転車両13とが同一の車両であってもよい。また自動運転車両13の自動運転とは、一定の期間、搭乗者の運転操作を不要とする自動運転のみでなく、衝突回避などのために行われる一時的な運転支援を含むものとする。
検出部32は、予め設定された周期ごとに、複数の車載装置12aが取得したプローブ情報に基づき、特定地物の変化を検出する。
特定地物の変化に関する情報とは、変化した特定地物そのものを示す情報であってもよいし、特定地物の変化を反映させた別の情報であってもよい。つまり、例えばレーンや信号機が追加されたという情報をその位置と共に配信して、車載装置13aにおいて、利用可能な形に処理してもよいし、特定地物の情報が含まれる地図情報を更新し、更新した地図情報を配信してもよい。本実施形態では、更新した地図情報が配信される。
比較部37は、同一の特定地物に係る第1指標と第2指標とを比較することにより、特定地物の変化を検出する。具体的な方法はその特定地物の種類や指標の形式により任意に定めることができるが、例えば、指標の変化量が所定の閾値以上である場合が挙げられる。
車載装置12aは、情報処理装置11と通信可能であり、かつ、プローブ情報を取得可能に構成されている。車載装置12aは、例えば、プローブカー12に搭載される機器の動作状態(例えばライトの点灯、ワイパの作動など)を取得する装置や、運転者の操作状態(例えばステアリングの角度、ブレーキ操作など)、車速、天気、温度などを測定するセンサ、車両の外部を撮影するカメラ等と接続され、それらから取得した情報を情報処理装置11に送信する。
また情報処理装置11は、地図会社14と通信可能に構成されている。高精度地図26に変更があったときには、地図会社14に更新された高精度地図26を送信する。地図会社14は、地図データベース14aへ通知内容を反映させる。
<プローブカーの車載装置の処理>
車載装置12aの情報送信処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。この処理は、一定周期で行われる。なおこの周期は、上述した第1期間等と比較すると十分に小さい期間(例えば、5秒)とすることができる。
S2では、車載装置12aは、S1にて取得したプローブ情報を情報処理装置11に送信する。このS2の後、本処理を終了する。
<情報処理装置の処理>
次に、情報処理装置11の地図更新処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。
S13では、CPU21は、S12の結果に基づき、特定地物の変化点が有るか否かを判定する。変化点がなければ本処理が終了する。変化点があれば、処理がS14へ移行する。
S15では、CPU21は、差分地図データ、即ち更新のあった部分の地図データを自動運転車両13へ配信する。
次に、情報処理装置11のCPU21による変化点検出処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。本実施形態では、交差点で曲がる際のウィンカーの点灯開始地点の変化から、車両が交差点で右折を行うための右折専用レーンが新設された、或いは撤去されたことを検出する。
図7を用いて、上述した距離の具体的な算出方法を説明する。道路101は、左側を走行する道路であり、交差点に向かう右折専用レーン102を有する。道路101は、複数のリンク端点103により複数のリンク104に区切られている。複数のリンク104は、リンクIDで識別される。ここで、車両が図7における左から右へ、リンクID=99、100の道路を走行し、その後右折してリンクID=500の道路に進入する場合を想定する。
S22では、CPU21は、フィルタリングによりノイズとなる直線距離を除去する。ノイズであるか否かは、ウィンカーの点灯時間が所定の範囲内であるか否か、点灯距離が所定の範囲内であるか否か、及び、点灯終了の位置が所定の範囲内であるか否か、のうちの少なくとも1つに基づいて判断する。言い換えると、これらのうちの少なくともいずれか1つを含む条件を満たすプローブ情報を用いて専用レーンの変化を検出する。具体的には、以下の(i)〜(v)にてフィルタリングを行う。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)情報処理システム1では、定期的に変化点検出処理を行うことから、自動運転に必要な特定地物の情報を自動的に迅速に更新することができる。
[2.第2実施形態]
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
本実施形態では、プローブ情報のうち、所定の道路における車両の停止と移動に関する情報から、信号機の変化を検出する。第2実施形態の情報処理システム1では、信号機の変更の検出を月ごとに実施する。つまり、前月が第1時期であり、前々月が第2時期である。
まず、S31では、CPU21は、停止プロット数と、移動プロット数と、をリンクごとに算出する。ここでいう停止プロットとは、プローブ情報を測定時刻ごとに区別したときにおける、速度が0であるプローブ情報の1つを指す。また、移動プロットとは、速度が0でないときのプローブ情報の1つを指す。プローブ情報は、例えば図9のように記録されており、この場合は1秒ごとに速度が取得されている。ここで、リンクIDごとに、停止プロットの数と移動プロットの数を求める。
(iv)マップマッチングの精度が低い場合は、道路から離れて作業場や駐車場に移動した可能性が高くなるため、そのときのプローブ情報を考慮対象から除外する。
なお、上述した各フィルタは、道路種別を考慮してその有無や閾値を調整してもよい。
S34では、CPU21は、S33にて算出された割合が所定の閾値以上変動したか否かを判定する。この判定は、道路リンクごとに、前々月の上述した割合と、前月の割合と、を比較することにより行われる。閾値は、例えば、5倍、1/5倍に設定することができる。
CPU21は、S34で、前々月の割合と比較して、閾値以上の相違があると判定した場合には、S35へ移行し、信号機の変化の検出を出力する。即ち、例えば上記割合が5倍以上となっていれば信号機が新しく新設されたものとして出力する。また、上記割合が1/5倍以下となっていれば信号機が撤去されたものとして出力する。更新部38は、これらの出力に基づいて高精度地図26の更新を行う。その後、図8の変化点検出処理を終了する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)を奏し、また本実施形態では、信号機の新設・撤去を検出することができる。
[3−1.第1実施形態との相違点]
第3実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
本実施形態では、車載装置12aは、ドライブレコーダとしての機能を有しており、プローブ情報として車両外部を撮影した画像のデータを情報処理装置11に送信する。なお、以降、時間経過に応じて撮影される複数の一連の画像データを動画データと記載し、そこに含まれる画像データを静止画データと記載する。
本実施形態では、プローブ情報のうち、プローブカー12の外部が撮影された撮像画像を用いて標識の変化を検出する。
S44では、CPU21は、運行データ206と、プローブ情報207と、に基づいて、S43にて検出された静止画データ202の撮影位置の検出を行う。
次に、第3実施形態の情報処理システム1が、第1実施形態の図6の変化点検出処理に代えて実行する変化点検出処理について、図12のフローチャートを用いて説明する。
S53では、CPU21は、S45にて説明した手法で標識検出点の類推補正を行う。
CPU21は、S55で、第2期間、即ち前々月の検出点と比較して、検出点が相違すると判定した場合には、S56へ移行し、標識の変化の検出を出力する。即ち、新たな標識の位置、標示内容、又は標識の撤去等の情報を出力し、更新部38により高精度地図の更新を行う。その後、図12の変化点検出処理を終了する。
以上詳述した第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)を奏し、さらに、本実施形態では、標識の新設・変更・撤去を検出することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
例えば、第1実施形態では、ウィンカー点灯走行の直線距離を指標として専用レーンの変化を検出する構成を例示したが、専用レーンの存在の有無に起因するウィンカーの状態を判断可能な指標であれば、上記割合以外の指標を採用してもよい。
Claims (8)
- 複数の車両(12)に搭載される複数の車載装置(12a)と通信可能に構成された情報処理装置(11)であって、
予め設定されたタイミングを経過するごとに、前記複数の車載装置が取得したプローブ情報に基づき、自動運転に必要な道路上の地物である特定地物の変化を検出する検出部(32)を備え、
前記検出部は、
第1期間に取得されたプローブ情報に基づき算出される、前記特定地物の態様に関する指標である第1指標を算出する第1算出部(35)と、
前記第1期間よりも過去である第2期間に取得されたプローブ情報に基づき算出される前記指標である第2指標を算出する第2算出部(36)と、
前記第1指標と前記第2指標とを比較することにより、前記特定地物の変化を検出する比較部(37)と、を備える、情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記特定地物は、右折及び左折のいずれかを行うための専用レーンであり、
前記検出部は、ウィンカーの点灯状態を示す前記プローブ情報を用いて前記専用レーンの変化を検出する、情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記検出部は、前記ウィンカーの点灯時間が所定の範囲内であること、点灯距離が所定の範囲内であること、点灯開始の位置が所定の範囲内であること、及び、点灯終了の位置が所定の範囲内であること、のうちの少なくともいずれか1つを含む条件を満たす前記プローブ情報を用いて前記専用レーンの変化を検出する、情報処理装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記特定地物は、信号機であり、
前記検出部は、所定の道路における車両の停止に関する前記プローブ情報を用いて信号機の変化を検出する、情報処理装置。 - 請求項4に記載の情報処理装置であって、
前記検出部は、車両の停止時間が所定の範囲内であること、車両の停止状態と移動状態の遷移の頻度が所定の範囲内であること、ハザードランプが点灯していないこと、及び、マップマッチングの精度が所定の閾値以上であること、のうちの少なくともいずれか1つを含む条件を満たす前記車両の停止に関する情報を用いて前記信号機の変化を検出する、情報処理装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記特定地物は、標識であり、
前記検出部は、前記プローブ情報のうち、車両の外部が撮影された撮像画像を用いて標識の変化を検出する、情報処理装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記検出部により検出された特定地物の変化に関する情報を、車両の自動運転を制御する制御装置に配信する配信部を備える、情報処理装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の情報処理装置(11)と、
車両に搭載され、予め設定されたタイミングごとにプローブ情報を前記情報処理装置に送信する車載装置(12)と、を備える情報処理システム(1)。
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