JP4915281B2 - 信号機検出装置、信号機検出方法及びプログラム - Google Patents
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Description
例えば、車両に設けられ進行方向を撮影して撮影画像を出力する撮影手段と、この撮影手段による撮影画像から赤色発光部を抽出して信号機の赤色信号を検出する赤信号検出手段とを備え、この赤信号検出手段は、抽出した赤色発光部の輝度及び/又は該赤色発光部の高さに基づいて赤信号であることを検出するように構成された安全運転支援装置がある(例えば、特許文献1参照。)。
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成について図1に基づいて説明する。図1は本実施例に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。
図1に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置1は、自車の現在位置(以下、「自車位置」という。)を検出する現在地検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部13と、操作者からの操作を受け付ける操作部14と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置17とから構成されている。また、ナビゲーション制御部13には、自車の走行速度を検出する車速センサ21が接続されている。
また、地図情報DB25の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置17を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
また、液晶ディスプレイ15には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
そして、通信装置17は、情報配信センタや道路交通情報センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置17は情報配信センタ等に加えて、他の車両に搭載されたナビゲーション装置1とも双方向通信可能に構成されている。
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置1のCPU41が実行する処理であって、自車両前方の信号機を検出する信号機検出処理について図2乃至図6に基づいて説明する。
尚、図2にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置1のナビゲーション制御部13が備えているROM43に記憶されており、CPU41によって所定時間毎に(例えば、約0.5秒〜5秒毎である。)実行される。
そして、自車両前方に信号機が無い場合には(S12:NO)、CPU41は、当該処理を終了する。
そして、前方撮像用カメラ53の撮影画像上に認識候補としてのペア信号機に対応する発光体が無い場合、即ち、複数の発光体が無い場合には(S15:NO)、CPU41は、当該処理を終了する。
例えば、図4に示すように、CPU41は、撮影画像61上における各発光体62A、63A等の位置、高さ及び輝度基づいて、この撮影画像61上の上方から下方に向かって、各発光体62A、63A等の色情報(例えば、HSV値やRGB値等である。)を順次比較して、色情報が近似する複数の発光体があるか否かを判定する。
一方、前方撮像用カメラ53の撮影画像上に色情報(例えば、HSV値やRGB値等である。)等が近似する若しくは一致する複数の発光体がある場合には(S17:YES)、CPU41は、S18の処理に移行する。
S21において、CPU41は、撮影画像上における色情報が近似する若しくは一致する複数の発光体を自車両の進路上の交差点において対となるLED信号機として検出する。そして、CPU41は、この検出した撮影画像上における対となるLED信号機の発光部の色情報等に基づいて、当該各LED信号機の信号状態をRAM42に記憶後、当該処理を終了する。
従って、図5に示すように、A信号機62とB信号機63の発光部である各発光体62A、63Aの点灯周期が一致するため、色情報が近似する若しくは一致する各発光体62A、63Aは、それぞれ各LED信号機62、63の発光部であると判断することができる。
S21において、CPU41は、撮影画像上における色情報が近似する若しくは一致する複数の発光体を自車両の進路上の交差点において対となる電球式の信号機として検出する。そして、CPU41は、この検出した撮影画像上における対となる電球式の信号機の発光部の色情報等に基づいて、当該各電球式の信号機の信号状態をRAM42に記憶後、当該処理を終了する。
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置1では、CPU41は、撮影画像上における色情報が近似する若しくは一致する複数の発光体の点灯周期が一致する場合には、この複数の発光体を自車両の進路上の交差点において対となるLED信号機として検出する(S11〜S18:YES〜S21)。これにより、CPU41は、街灯や車両のテールランプのような発光体をLED信号機の発光部として誤認識することを防止することが可能となると共に、撮影画像上のLED信号機の発光部の色が想定した色と異なっていても、自車両の進路上の交差点において対となるLED信号機を正確に検出することが可能となる。
2 自車両
11 現在地検出部
12 データ記録部
13 ナビゲーション制御部
25 地図情報DB
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 カメラECU
53 前方撮像用カメラ
61 撮影画像
62 A信号機
63 B信号機
62A、63A 発光体
71 交差点
Claims (5)
- 自車位置を検出する自車位置検出手段と、
信号機に関する信号機情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記自車位置と前記地図情報とに基づいて自車両前方の前記信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
自車両前方を撮影する撮影手段と、
前記信号機情報取得手段によって取得した信号機情報に基づいて、自車両前方に信号機があるか否かを判定する前方信号機判定手段と、
前記前方信号機判定手段によって自車両前方に信号機があると判定された場合には、当該自車両前方の信号機が、対になるペア信号機であって、且つ、前記撮影手段による撮影画像内に同時に撮影されるペア信号機であるか否かを判定するペア信号機判定手段と、
前記ペア信号機判定手段によって自車両前方の信号機が、対になるペア信号機でない、又は、前記撮影手段による撮影画像内に同時に撮影されるペア信号機でないと判定された場合には、自車両前方の信号機の検出を中止する中止手段と、
前記ペア信号機判定手段によって自車両前方の信号機が、対になるペア信号機であって、且つ、前記撮影手段による撮影画像内に同時に撮影されるペア信号機であると判定された場合には、前記撮影画像の画像データに基づいて同時に撮影されたペア信号機に対応する近似した対の発光体を抽出する近似発光体抽出手段と、
前記近似発光体抽出手段によって抽出された前記近似した対の発光体のそれぞれの点灯周期を検出する点灯周期検出手段と、
前記点灯周期検出手段によって検出された前記対の発光体のそれぞれの点灯周期が一致するか否かを判定する点灯周期判定手段と、
前記対の発光体のそれぞれの点灯周期が一致すると判定された場合には、前記撮影手段によって撮影された対の発光体を自車両前方の対になるペア信号機として検出する信号機検出手段と、
を備えたことを特徴とする信号機検出装置。 - 前記対の発光体のそれぞれの点灯周期が一致しないと判定された場合には、前記撮影画像の画像データに基づいて同時に撮影された該対の発光体に関する該撮影画像内の映像位置関係を算出する映像位置算出手段と、
前記対の発光体の撮影時における前記自車位置と前記映像位置関係とから該対の発光体の相対位置関係を算出する映像相対位置算出手段と、
前記信号機情報に基づいて前記撮影手段による撮影画像内に同時に撮影された対になるペア信号機の地図上の相対位置関係を取得する地図相対位置取得手段と、
前記対の発光体の相対位置関係と前記撮影手段による撮影画像内に同時に撮影された対になるペア信号機の地図上の相対位置関係とが一致するか否かを判定する位置関係判定手段と、
を備え、
前記信号機検出手段は、前記対の発光体の相対位置関係と前記撮影手段による撮影画像内に同時に撮影された対になるペア信号機の地図上の相対位置関係とが一致すると判定された場合には、前記撮影手段によって撮影された対の発光体を自車両前方の対になるペア信号機として検出することを特徴とする請求項1に記載の信号機検出装置。 - 前記近似発光体抽出手段は、前記発光体の色情報を前記画像データに基づいて検出する色情報検出手段を有し、
該近似発光体抽出手段は、前記色情報が近似する対の発光体を抽出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の信号機検出装置。 - 自車位置を検出する自車位置検出工程と、
前記自車位置と地図情報とに基づいて自車両前方の信号機に関する信号機情報を取得する信号機情報取得工程と、
前記信号機情報取得工程で取得した信号機情報に基づいて、自車両前方に信号機があるか否かを判定する前方信号機判定工程と、
前記前方信号機判定工程で自車両前方に信号機があると判定された場合には、当該自車両前方の信号機が、対になるペア信号機であって、且つ、自車両前方を撮影する撮影手段による撮影画像内に同時に撮影されるペア信号機であるか否かを判定するペア信号機判定工程と、
前記ペア信号機判定工程で自車両前方の信号機が、対になるペア信号機でない、又は、前記撮影手段による撮影画像内に同時に撮影されるペア信号機でないと判定された場合には、自車両前方の信号機の検出を中止する中止工程と、
前記ペア信号機判定工程で自車両前方の信号機が、対になるペア信号機であって、且つ、前記撮影手段による撮影画像内に同時に撮影されるペア信号機であると判定された場合には、前記撮影画像の画像データに基づいて同時に撮影されたペア信号機に対応する近似した対の発光体を抽出する近似発光体抽出工程と、
前記近似発光体抽出工程で抽出された前記近似した対の発光体のそれぞれの点灯周期を検出する点灯周期検出工程と、
前記点灯周期検出工程で検出された前記対の発光体のそれぞれの点灯周期が一致するか否かを判定する点灯周期判定工程と、
前記点灯周期判定工程で前記対の発光体のそれぞれの点灯周期が一致すると判定された場合には、前記撮影手段によって撮影された対の発光体を自車両前方の対になるペア信号機として検出する信号機検出工程と、
を備えたことを特徴とする信号機検出方法。 - コンピュータに、
自車位置を検出する自車位置検出工程と、
前記自車位置と地図情報とに基づいて自車両前方の信号機に関する信号機情報を取得する信号機情報取得工程と、
前記信号機情報取得工程で取得した信号機情報に基づいて、自車両前方に信号機があるか否かを判定する前方信号機判定工程と、
前記前方信号機判定工程で自車両前方に信号機があると判定された場合には、当該自車両前方の信号機が、対になるペア信号機であって、且つ、自車両前方を撮影する撮影手段による撮影画像内に同時に撮影されるペア信号機であるか否かを判定するペア信号機判定工程と、
前記ペア信号機判定工程で自車両前方の信号機が、対になるペア信号機でない、又は、前記撮影手段による撮影画像内に同時に撮影されるペア信号機でないと判定された場合には、自車両前方の信号機の検出を中止する中止工程と、
前記ペア信号機判定工程で自車両前方の信号機が、対になるペア信号機であって、且つ、前記撮影手段による撮影画像内に同時に撮影されるペア信号機であると判定された場合には、前記撮影画像の画像データに基づいて同時に撮影されたペア信号機に対応する近似した対の発光体を抽出する近似発光体抽出工程と、
前記近似発光体抽出工程で抽出された前記近似した対の発光体のそれぞれの点灯周期を検出する点灯周期検出工程と、
前記点灯周期検出工程で検出された前記対の発光体のそれぞれの点灯周期が一致するか否かを判定する点灯周期判定工程と、
前記点灯周期判定工程で前記対の発光体のそれぞれの点灯周期が一致すると判定された場合には、前記撮影手段によって撮影された対の発光体を自車両前方の対になるペア信号機として検出する信号機検出工程と、
を実行させるためのプログラム。
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