KR102214022B1 - 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램 - Google Patents

교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법은 수신된 이미지로부터 신호등 불빛 후보의 제1영역을 검출하는 단계, 검출된 상기 제1영역으로부터 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내에 신호등 불빛 후보의 검증을 위한 제2영역을 설정하는 단계 및 상기 제2영역에서 상기 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛이 검출되는지 여부에 따라, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계를 포함한다.

Description

교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램{METHOD FOR IDENTIFICATING TRAFFIC LIGHTS, DEVICE AND PROGRAM USING THE SAME}
본 발명은 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램에 관한 것으로, 보다 상세하게는 인접한 영역에서 검출된 불빛을 이용하여 신호등 불빛 후보에 대하여 신호등 불빛이 맞는지 여부를 검증할 수 있는 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램에 관한 것이다.
차량에 장착된 카메라를 통하여 획득한 영상에서는 여러 종류의 불빛이 포함된다.
특히, 야간에는 신호등의 불빛 이외에도 각종 전광판의 불빛, 간판의 불빛 등 다양한 불빛이 존재하기 때문에 검출된 불빛이 신호등의 불빛인지 여부를 판단하는 데에 어려움이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 인접한 영역에서 검출된 불빛을 이용하여 신호등 불빛 후보에 대하여 신호등 불빛이 맞는지 여부를 검증할 수 있는 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법은 수신된 이미지로부터 신호등 불빛 후보의 제1영역을 검출하는 단계, 검출된 상기 제1영역으로부터 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내에 신호등 불빛 후보의 검증을 위한 제2영역을 설정하는 단계 및 상기 제2영역에서 상기 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛이 검출되는지 여부에 따라, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계를 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 제2영역을 설정하는 단계는, 상기 제1영역과 동일한 수평선 상에서 수직 방향으로 기준 높이 범위 이내이고, 상기 제1영역으로부터 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내인 영역을 상기 제2영역으로 설정할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 교통 신호의 식별 방법은, 상기 제1영역을 검출하는 단계 이후에, 상기 신호등 불빛 후보의 색상에 기초하여, 상기 신호등 불빛 후보가 포함되어 있는 제1신호등의 몸체의 위치를 추정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 교통 신호의 식별 방법은, 추정된 상기 제1신호등 몸체의 위치와 상기 수신된 이미지를 오버랩하여 상기 제1신호등의 종류를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 교통 신호의 식별 방법은, 판단된 상기 제1신호등의 종류에 기초하여, 상기 기준 거리의 값을 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 기준 거리의 값을 조정하는 단계는, 상기 제1신호등의 종류에 따라 상기 제1신호등에 포함된 등의 개수가 많을수록 상기 기준 거리의 값을 크게 조정할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 교통 신호의 식별 방법은, 수신된 상기 이미지에서 신호등 불빛 후보들이 복수개로 검출된 경우, 상기 기준 거리의 값을 조정할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계는, 상기 제2영역에서 상기 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛들이 검출되고, 상기 신호등 불빛 후보들 간의 거리와 상기 제2영역에서 상응하는 불빛들 간의 거리의 차이가 기준값 이하인 경우에, 상기 신호등 불빛 후보들을 신호등 불빛으로 확정할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호 식별 장치는 수신된 이미지로부터 신호등 불빛 후보의 제1영역을 검출하는 신호등 불빛 후보검출 모듈 및 검출된 상기 제1영역으로부터 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내에 신호등 불빛 후보의 검증을 위한 제2영역을 설정하고, 상기 제2영역에서 상기 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛이 검출되는지 여부에 따라, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 신호등 불빛 후보검증 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 프로세서(processor)와 결합되어 교통 신호를 식별하는 방법을 수행하기 위한 매체에 저장된 프로그램은 수신된 이미지로부터 신호등 불빛 후보의 제1영역을 검출하는 단계, 검출된 상기 제1영역으로부터 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내에 신호등 불빛 후보의 검증을 위한 제2영역을 설정하는 단계 및 상기 제2영역에서 상기 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛이 검출되는지 여부에 따라, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계를 수행하는 프로그램 코드를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 방법과 장치들은 인접한 영역에서 검출된 불빛을 이용하여 신호등 불빛 후보에 대하여 신호등 불빛이 맞는지 여부를 검증함으로써, 신호등의 불빛을 높은 정확도로 식별할 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호 식별 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법의 플로우차트이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법에 따라 교통 신호를 식별하는 상황을 나타내는 도면이다.
도 4는 도 3의 상황에서 본 발명의 일 실시 예에 따라 교통 신호를 식별하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 5는 도 3의 상황에서 본 발명의 다른 실시 예에 따라 교통 신호를 식별하는 방법을 나타내는 도면이다.
본 발명의 기술적 사상은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 이를 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 기술적 사상을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상의 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 기술적 사상을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에 기재된 "~부", "~기", "~자", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 프로세서(Processor), 마이크로 프로세서(Micro Processer), 마이크로 컨트롤러(Micro Controller), CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphics Processing Unit), APU(Accelerate Processor Unit), DSP(Drive Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등과 같은 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있으며, 적어도 하나의 기능이나 동작의 처리에 필요한 데이터를 저장하는 메모리(memory)와 결합되는 형태로 구현될 수도 있다.
그리고 본 명세서에서의 구성부들에 대한 구분은 각 구성부가 담당하는 주기능 별로 구분한 것에 불과함을 명확히 하고자 한다. 즉, 이하에서 설명할 2개 이상의 구성부가 하나의 구성부로 합쳐지거나 또는 하나의 구성부가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화되어 구비될 수도 있다. 그리고 이하에서 설명할 구성부 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성부가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성부 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성부에 의해 전담되어 수행될 수도 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호 식별 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 교통 신호 식별 장치(100)는 이미지 캡쳐 유닛(110), 메모리(120), 통신 인터페이스(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 교통 신호 식별 장치(100)는 교통 상황에 대한 이미지를 획득할 수 있는 다양한 장치(예컨대, 차량용 블랙박스)로 구현될 수 있다.
다른 실시 예에 따라, 이미지 캡쳐 유닛(110)은 교통 신호 식별 장치(100)와 별개로 구현될 수 있으며, 이 경우 교통 신호 식별 장치(100)는 이미지 캡쳐 유닛(110)으로부터 이미지 데이터를 수신할 수 있다.
이미지 캡쳐 유닛(110)은 차량 전방의 이미지를 캡쳐하여 획득할 수 있다.
본 명세서에서 "이미지"는 정적 이미지와 동적 이미지(즉, 영상)를 모두 포함하는 개념을 의미할 수 있다.
실시 예에 따라, 이미지 캡쳐 유닛(110)은 이미지를 캡쳐하기 위한 이미지 센서(예컨대, CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 등)와 렌즈를 포함하는 광학계를 포함할 수 있다.
메모리(120)는 교통 신호 식별 장치(100)의 동작 전반에 필요한 데이터 또는 프로그램을 저장할 수 있다.
메모리(120)는 이미지 캡쳐 유닛(110)에 의해 획득한 이미지 또는 프로세서(140)에 의해 처리 중이거나 처리된 이미지를 저장할 수 있다.
통신 인터페이스(130)는 교통 신호 식별 장치(100)와 외부의 타 장치와의 통신을 인터페이싱할 수 있다.
예컨대, 통신 인터페이스(130)는 교통 신호 식별 장치(100)에 의해 식별된 교통 신호에 관한 정보를 차량의 주행보조제어 시스템 또는 자율주행제어 시스템 측으로 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 이미지 전처리 모듈(142), 신호등 불빛 후보검출 모듈(144), 및 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)을 포함할 수 있다.
본 명세서에서 모듈(module)이라 함은 본 발명의 실시 예에 따른 방법을 수행하기 위한 하드웨어 또는 상기 하드웨어를 구동할 수 있는 소프트웨어의 기능적 또는 구조적 결합을 의미할 수 있다.
따라서 상기 모듈은 프로그램 코드와 상기 프로그램 코드를 수행할 수 있는 하드웨어 리소스(resource)의 논리적 단위 또는 집합을 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아니다.
이미지 전처리 모듈(142), 신호등 불빛 후보검출 모듈(144), 및 신호등 불빛 후보검증 모듈(146) 각각은 기능 및 논리적으로 분리될 수 있음을 나타내는 것이며, 반드시 구성들 각각이 별도의 물리적 장치로 구분되거나 별도의 코드로 작성됨을 의미하는 것은 아니다.
이미지 전처리 모듈(142)은 이미지 캡쳐 유닛(110)에서 획득한 이미지에 대하여 전처리 과정을 수행할 수 있다.
실시 예에 따라, 이미지 전처리 모듈(142)은 획득한 이미지에 대하여 노이즈(noise) 제거, 감마 보정(Gamma Correction), 색필터 배열 보간(color filter array interpolation), 색 보정(color correction), 색 향상(color enhancement) 등의 화질 개선을 위한 이미지 처리를 수행할 수 있다.
실시 예에 따라, 이미지 전처리 모듈(142)은 프로세서(140)의 구성에서 생략될 수 있다.
신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 이미지 캡쳐 유닛(110)에 의해 획득되어 이미지 캡쳐 유닛(110)으로부터 전송되어 수신된 이미지로부터 신호등 불빛 후보의 제1영역을 검출할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 메모리(120)에 저장된 신호등 불빛의 형태와 신호등 불빛의 색상에 기초하여, 이미지 내에서 메모리(120)에 저장된 신호등 불빛과 형태와 색상이 유사한 영역을 신호등 불빛 후보로 검출할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 수신된 이미지 내에서 기설정된 일부 영역에 대해서만 신호등 불빛 후보를 검출할 수 있다. 예컨대, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 수신된 전체 이미지 내에서 신호등 불빛이 물리적으로 존재할 수 있는 윗쪽 절반의 영역 내에서만 신호등 불빛 후보를 검출할 수 있다.
신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)에 의해 검출된 신호등 불빛 후보의 제1영역과 인접한 제2영역을 설정하고, 설정된 제2영역 내에서 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛이 검출되는지 여부에 따라 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정할 수 있다.
신호등 불빛 후보검증 모듈(146)의 세부적인 동작에 대해서는 도 2 내지 도 5를 참조하여 후술하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법의 플로우차트이다. 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법에 따라 교통 신호를 식별하는 상황을 나타내는 도면이다. 도 4는 도 3의 상황에서 본 발명의 일 실시 예에 따라 교통 신호를 식별하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 수신된 이미지로부터 신호등 불빛 후보의 제1영역을 검출할 수 있다(S210)
도 3을 함께 참조하면, 신호등은 일반적으로 운전자의 사각에서 신호등의 불빛이 보이지 않는 경우를 막기 위하여, 동일한 교통 신호를 표시하는 2개의 신호등 몸체들(TL1, TL2)이 구성될 수 있다.
2개의 신호등 몸체들(TL1, TL2) 각각은 원형 불빛의 신호를 표시하는 광원들(CL11~CL13, CL21~CL23)과 화살표 불빛의 신호를 표시하는 광원(AL1, AL2)으로 구성될 수 있다.
도 3에서는 광원이 4개인 4구의 신호등을 예시적으로 도시하고 있으나, 본 발명은 광원의 개수와 무관하게 신호등의 불빛을 인식하는 데에 적용될 수 있다.
도 4를 함께 참조하면, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 수신된 이미지 내에서 신호등 불빛 후보의 제1영역(예컨대, CL13)을 검출할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 메모리(120)에 저장된 신호등 불빛의 형태와 신호등 불빛의 색상에 기초하여, 이미지 내에서 메모리(120)에 저장된 신호등 불빛과 형태와 색상이 유사한 영역을 신호등 불빛 후보로 검출할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 제1영역을 검출하는 단계 이후에, 신호등 불빛 후보(예컨대, CL13)의 색상(예컨대, 녹색)에 기초하여, 신호등 불빛 후보(CL13)가 포함되어 있는 제1신호등의 몸체(TL')의 위치를 추정할 수 있다. 신호등 내에서는 신호등 불빛의 색상의 위치가 정해져 있기 때문에, 신호등 불빛 후보(예컨대, CL13)의 색상(예컨대, 녹색)에 기초하여, 신호등 불빛 후보(CL13)가 포함되어 있는 제1신호등의 몸체(TL')의 위치를 추정할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 추정된 제1신호등의 몸체(TL')의 위치와 이미지를 오버랩(overlap)하여 제1신호등의 종류를 판단할 수 있다. 예컨대, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 제1신호등이 광원이 3개인 3구 신호등일 때의 신호등 몸체의 위치, 광원이 4개인 4구 신호등일 때의 몸체의 위치를 추정하고, 이미지와 오버랩하였을 때 유사도가 상대적으로 높은 신호등의 종류(예컨대, 4구 신호등)를 제1신호등의 종류로 판단할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 판단된 제1신호등의 종류에 기초하여 기준 거리(예컨대, r1, r2)를 조정할 수 있다. 예컨대, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 판단된 제1신호등의 등의 개수가 많을수록 신호등 몸체의 크기가 크며 신호등 몸체들 간의 이격 거리가 멀 것으로 예측하여, 기준 거리(예컨대, r1, r2)의 값을 크게 조정할 수 있다.
도 2로 돌아와서, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 S210 단계에서 검출된 제1영역(예컨대, CL13)으로부터 수평 방향(예컨대, 기준지점(REF)에서 동일한 높이(h)를 갖는 방향)으로 기준 거리 범위(예컨대, r1~r2) 이내에 신호등 불빛 후보의 검증을 위한 제2영역을 설정할 수 있다(S220).
도 4를 함께 참조하면, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 제1영역(예컨대, CL13)과 동일한 수평선(LHR)으로부터 수직 방향으로 기준 거리 범위(예컨대, r3) 이내이고, 제1영역(예컨대, CL13)으로부터 수평 방향으로 기준 거리 범위(예컨대, r1~r2)인 영역을 신호등 불빛 후보의 검증을 위한 제2영역(예컨대, RG1, RG2)으로 설정할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보의 검증을 위한 제2영역(예컨대, RG1, RG2)은 수평 방향의 좌측과 우측 두 방향에 설정될 수 있다.
도 2로 돌아와서, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 제2영역(예컨대, RG2)에서 신호등 불빛 후보와 동일한 색상(예컨대, 녹색)의 불빛이 검출되는지 여부에 따라, 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정할 수 있다(S230).
실시 예에 따라, S230 단계에서 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 제2영역(예컨대, RG2)에서 검출된 불빛의 색상(예컨대, 녹색)과 형상(예컨대, 원형)을 함께 이용하여, 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정할 수 있다.
도 5는 도 3의 상황에서 본 발명의 다른 실시 예에 따라 교통 신호를 식별하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, S210 단계에서 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 이미지에서 신호등 불빛 후보들(AL1, CL13)을 복수개로 검출할 수 있다. 예컨대, 신호등이 좌회전 신호 또는 직진 좌회전 동시 신호일 때 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 이미지에서 신호등 불빛 후보들(AL1, CL13)을 복수개로 검출할 수 있다.
이 경우, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 신호등 불빛 후보가 1개인 경우에 비하여 제2영역(예컨대, RG1', RG2')을 넓게 설정하기 위하여 기준 거리(예컨대, r1', r2')의 값을 조정할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 제2영역(예컨대, RG1', RG2')에서 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛들(예컨대, 2개의 녹색 불빛)이 검출되고, 신호등 불빛 후보들 간의 거리(예컨대, r4)와 제2영역(예컨대, RG2')에서 상응하는 불빛들(예컨대, AL2, CL23) 간의 거리(예컨대, r4')의 차이(예컨대, r4-r4')가 기준값 이하인 경우에, 신호등 불빛 후보들을 신호등 불빛으로 확정할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법은 프로그램 코드로 구현되어 메모리에 저장될 수 있으며, 상기 메모리는 프로세서와 결합되어 본 발명의 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법 수행 시킬 수 있다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 들어 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상 및 범위 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러가지 변형 및 변경이 가능하다.
100 : 교통 신호 식별 장치
110 : 이미지 캡쳐 유닛
120 : 메모리
130 : 통신 인터페이스
140 : 프로세서

Claims (10)

  1. 수신된 이미지로부터 신호등 불빛 후보의 제1영역을 검출하는 단계;
    검출된 상기 제1영역으로부터 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내에 신호등 불빛 후보의 검증을 위한 제2영역을 설정하는 단계; 및
    상기 제2영역에서 상기 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛이 검출되는지 여부에 따라, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계를 포함하는, 교통 신호의 식별 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2영역을 설정하는 단계는,
    상기 제1영역과 동일한 수평선 상에서 수직 방향으로 기준 높이 범위 이내이고, 상기 제1영역으로부터 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내인 영역을 상기 제2영역으로 설정하는, 교통 신호의 식별 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 교통 신호의 식별 방법은,
    상기 제1영역을 검출하는 단계 이후에,
    상기 신호등 불빛 후보의 색상에 기초하여, 상기 신호등 불빛 후보가 포함되어 있는 제1신호등의 몸체의 위치를 추정하는 단계를 더 포함하는, 교통 신호의 식별 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 교통 신호의 식별 방법은,
    추정된 상기 제1신호등의 몸체의 위치와 상기 수신된 이미지를 오버랩하여 상기 제1신호등의 종류를 판단하는 단계를 더 포함하는, 교통 신호의 식별 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 교통 신호의 식별 방법은,
    판단된 상기 제1신호등의 종류에 기초하여, 상기 기준 거리의 값을 조정하는 단계를 더 포함하는, 교통 신호의 식별 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 기준 거리의 값을 조정하는 단계는,
    상기 제1신호등의 종류에 따라 상기 제1신호등에 포함된 등의 개수가 많을수록 상기 기준 거리의 값을 크게 조정하는, 교통 신호의 식별 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 교통 신호의 식별 방법은,
    수신된 상기 이미지에서 신호등 불빛 후보들이 복수개로 검출된 경우, 상기 기준 거리의 값을 조정하는, 교통 신호의 식별 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계는,
    상기 제2영역에서 상기 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛들이 검출되고, 상기 신호등 불빛 후보들 간의 거리와 상기 제2영역에서 상응하는 불빛들 간의 거리의 차이가 기준값 이하인 경우에, 상기 신호등 불빛 후보들을 신호등 불빛으로 확정하는, 교통 신호의 식별 방법.
  9. 수신된 이미지로부터 신호등 불빛 후보의 제1영역을 검출하는 신호등 불빛 후보검출 모듈; 및
    검출된 상기 제1영역으로부터 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내에 신호등 불빛 후보의 검증을 위한 제2영역을 설정하고, 상기 제2영역에서 상기 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛이 검출되는지 여부에 따라, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 신호등 불빛 후보검증 모듈을 포함하는, 교통 신호 식별 장치.
  10. 프로세서(processor)와 결합되어 교통 신호를 식별하는 방법을 수행하기 위한 매체에 저장된 프로그램으로서,
    수신된 이미지로부터 신호등 불빛 후보의 제1영역을 검출하는 단계;
    검출된 상기 제1영역으로부터 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내에 신호등 불빛 후보의 검증을 위한 제2영역을 설정하는 단계; 및
    상기 제2영역에서 상기 신호등 불빛 후보와 동일한 색상의 불빛이 검출되는지 여부에 따라, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계를 수행하는 프로그램 코드를 포함하는, 프로그램.
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