KR102248673B1 - 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램 - Google Patents

교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램 Download PDF

Info

Publication number
KR102248673B1
KR102248673B1 KR1020200002117A KR20200002117A KR102248673B1 KR 102248673 B1 KR102248673 B1 KR 102248673B1 KR 1020200002117 A KR1020200002117 A KR 1020200002117A KR 20200002117 A KR20200002117 A KR 20200002117A KR 102248673 B1 KR102248673 B1 KR 102248673B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
traffic light
candidate
traffic
light
light candidate
Prior art date
Application number
KR1020200002117A
Other languages
English (en)
Inventor
이윤기
정형구
Original Assignee
주식회사 에프에스솔루션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에프에스솔루션 filed Critical 주식회사 에프에스솔루션
Priority to KR1020200002117A priority Critical patent/KR102248673B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102248673B1 publication Critical patent/KR102248673B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/075—Ramp control
    • G06K9/4652—
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/095—Traffic lights

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법은 수신된 이미지로부터 포화된 상태의 신호등 불빛 후보를 검출하는 단계, 검출된 상기 신호등 불빛 후보를 기준으로 상기 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩(overlap)하여 상기 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단하는 단계 및 판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계를 포함한다.

Description

교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램{METHOD FOR IDENTIFICATING TRAFFIC LIGHTS, DEVICE AND PROGRAM USING THE SAME}
본 발명은 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램에 관한 것으로, 보다 상세하게는 포화된 상태의 신호등 불빛의 색상을 판단하고, 판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 신호등 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여 신호등 불빛 후보에 대하여 신호등 불빛이 맞는지 여부를 검증할 수 있는 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램에 관한 것이다.
차량에 장착된 카메라를 통하여 획득한 영상에서는 여러 종류의 불빛이 포함된다.
특히, 야간에는 신호등의 불빛 이외에도 각종 전광판의 불빛, 간판의 불빛 등 다양한 불빛이 존재한다. 또한, 카메라에서 인식된 불빛이 주변에 비하여 훨씬 밝기 때문에 포화상태로 검출되어 불빛의 색상도 판단하기 어렵고, 나아가 불빛이 신호등의 불빛인지 여부를 판단하는 데에 어려움이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 포화된 상태의 신호등 불빛의 색상을 판단하고, 판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 신호등 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여 신호등 불빛 후보에 대하여 신호등 불빛이 맞는지 여부를 검증할 수 있는 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법은 수신된 이미지로부터 포화된 상태의 신호등 불빛 후보를 검출하는 단계, 검출된 상기 신호등 불빛 후보를 기준으로 상기 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩(overlap)하여 상기 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단하는 단계 및 판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계를 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 포화된 상태의 불빛 후보의 색상을 판단하는 단계는, 상기 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩한 결과와 상기 포화된 상태의 불빛 후보의 가장자리 영역의 색상의 인식 결과를 함께 이용하여 상기 포화된 상태의 불빛 후보의 색상을 판단할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 가장자리 영역은, 상기 포화된 상태의 불빛 후보의 외곽선을 기준으로 정해진 비율에 따라 설정될 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단하는 단계는, 상기 이미지와 상기 복수의 신호등 후보 영역들의 오버랩 결과에 따라 유사도가 높은 신호등 후보 영역을 선택하는 단계 및 선택된 유사도가 높은 신호등 후보 영역 내에서의 상기 신호등 불빛 후보의 위치에 따라 상기 색상을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 복수의 신호등 후보 영역들은, 포함된 등의 개수가 서로 다른 신호등 후보 영역들을 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 복수의 신호등 후보 영역들은, 등이 4개 포함된 4구 신호등에서 서로 다른 위치에 등이 켜지는 경우들 각각에 대한 신호등 후보 영역들과, 등이 3개 포함된 3구 신호등에서 서로 다른 위치에 등이 켜지는 경우들 각각에 대한 신호등 후보 영역들을 포함할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계는, 상기 신호등 불빛 후보의 위치를 기준으로 신호등 불빛의 위치 변화를 감지할 수 있다.
일부 실시 예에서, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계는, 상기 신호등 불빛 후보의 위치를 기준으로 동일한 수평선 상에서 수직 방향으로 기준 높이 범위 이내이고, 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내인 감지 영역 내에서 상기 신호등 불빛의 위치 변화를 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호 식별 장치는 수신된 이미지로부터 포화된 상태의 신호등 불빛 후보를 검출하는 신호등 불빛 후보검출 모듈 및 검출된 상기 신호등 불빛 후보를 기준으로 상기 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩(overlap)하여 상기 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단하고, 판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 신호등 불빛 후보검증 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 프로세서(processor)와 결합되어 교통 신호를 식별하는 방법을 수행하기 위한 매체에 저장된 프로그램은 수신된 이미지로부터 포화된 상태의 신호등 불빛 후보를 검출하는 단계, 검출된 상기 신호등 불빛 후보를 기준으로 상기 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩(overlap)하여 상기 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단하는 단계 및 판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계를 수행하는 프로그램 코드를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 방법과 장치들은 포화된 상태의 신호등 불빛의 색상을 판단하고, 판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 신호등 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여 신호등 불빛 후보에 대하여 신호등 불빛이 맞는지 여부를 검증함으로써, 포화된 상태의 신호등의 불빛도 높은 정확도로 식별할 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호 식별 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법의 플로우차트이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법에 따라 교통 신호를 식별하는 상황을 나타내는 도면이다.
도 4와 도 5는 도 3의 상황에서 본 발명의 일 실시 예에 따라 교통 신호를 식별하는 과정을 나타내는 도면이다.
본 발명의 기술적 사상은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 이를 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 기술적 사상을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상의 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 기술적 사상을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에 기재된 "~부", "~기", "~자", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 프로세서(Processor), 마이크로 프로세서(Micro Processer), 마이크로 컨트롤러(Micro Controller), CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphics Processing Unit), APU(Accelerate Processor Unit), DSP(Drive Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등과 같은 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있으며, 적어도 하나의 기능이나 동작의 처리에 필요한 데이터를 저장하는 메모리(memory)와 결합되는 형태로 구현될 수도 있다.
그리고 본 명세서에서의 구성부들에 대한 구분은 각 구성부가 담당하는 주기능 별로 구분한 것에 불과함을 명확히 하고자 한다. 즉, 이하에서 설명할 2개 이상의 구성부가 하나의 구성부로 합쳐지거나 또는 하나의 구성부가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화되어 구비될 수도 있다. 그리고 이하에서 설명할 구성부 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성부가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성부 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성부에 의해 전담되어 수행될 수도 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호 식별 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 교통 신호 식별 장치(100)는 이미지 캡쳐 유닛(110), 메모리(120), 통신 인터페이스(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 교통 신호 식별 장치(100)는 교통 상황에 대한 이미지를 획득할 수 있는 다양한 장치(예컨대, 차량용 블랙박스)로 구현될 수 있다.
다른 실시 예에 따라, 이미지 캡쳐 유닛(110)은 교통 신호 식별 장치(100)와 별개로 구현될 수 있으며, 이 경우 교통 신호 식별 장치(100)는 이미지 캡쳐 유닛(110)으로부터 이미지 데이터를 수신할 수 있다.
이미지 캡쳐 유닛(110)은 차량 전방의 이미지를 캡쳐하여 획득할 수 있다.
본 명세서에서 "이미지"는 정적 이미지와 동적 이미지(즉, 영상)를 모두 포함하는 개념을 의미할 수 있다.
실시 예에 따라, 이미지 캡쳐 유닛(110)은 이미지를 캡쳐하기 위한 이미지 센서(예컨대, CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 등)와 렌즈를 포함하는 광학계를 포함할 수 있다.
메모리(120)는 교통 신호 식별 장치(100)의 동작 전반에 필요한 데이터 또는 프로그램을 저장할 수 있다.
메모리(120)는 이미지 캡쳐 유닛(110)에 의해 획득한 이미지 또는 프로세서(140)에 의해 처리 중이거나 처리된 이미지를 저장할 수 있다.
통신 인터페이스(130)는 교통 신호 식별 장치(100)와 외부의 타 장치와의 통신을 인터페이싱할 수 있다.
예컨대, 통신 인터페이스(130)는 교통 신호 식별 장치(100)에 의해 식별된 교통 신호에 관한 정보를 차량의 주행보조제어 시스템 또는 자율주행제어 시스템 측으로 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 이미지 전처리 모듈(142), 신호등 불빛 후보검출 모듈(144), 및 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)을 포함할 수 있다.
본 명세서에서 모듈(module)이라 함은 본 발명의 실시 예에 따른 방법을 수행하기 위한 하드웨어 또는 상기 하드웨어를 구동할 수 있는 소프트웨어의 기능적 또는 구조적 결합을 의미할 수 있다.
따라서 상기 모듈은 프로그램 코드와 상기 프로그램 코드를 수행할 수 있는 하드웨어 리소스(resource)의 논리적 단위 또는 집합을 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아니다.
이미지 전처리 모듈(142), 신호등 불빛 후보검출 모듈(144), 및 신호등 불빛 후보검증 모듈(146) 각각은 기능 및 논리적으로 분리될 수 있음을 나타내는 것이며, 반드시 구성들 각각이 별도의 물리적 장치로 구분되거나 별도의 코드로 작성됨을 의미하는 것은 아니다.
이미지 전처리 모듈(142)은 이미지 캡쳐 유닛(110)에서 획득한 이미지에 대하여 전처리 과정을 수행할 수 있다.
실시 예에 따라, 이미지 전처리 모듈(142)은 획득한 이미지에 대하여 노이즈(noise) 제거, 감마 보정(Gamma Correction), 색필터 배열 보간(color filter array interpolation), 색 보정(color correction), 색 향상(color enhancement) 등의 화질 개선을 위한 이미지 처리를 수행할 수 있다.
실시 예에 따라, 이미지 전처리 모듈(142)은 프로세서(140)의 구성에서 생략될 수 있다.
신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 이미지 캡쳐 유닛(110)에 의해 획득되어 이미지 캡쳐 유닛(110)으로부터 전송되어 수신된 이미지로부터 포화된 상태의 신호등 불빛 후보를 검출할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 메모리(120)에 저장된 포화된 상태의 신호등 불빛의 밝기, 크기, 및 형태에 기초하여, 이미지 내에서 메모리(120)에 저장된 신호등 불빛과 밝기, 크기, 및 형태가 유사한 영역을 포화된 상태의 신호등 불빛 후보로 검출할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 수신된 이미지 내에서 기설정된 일부 영역에 대해서만 신호등 불빛 후보를 검출할 수 있다. 예컨대, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 수신된 전체 이미지 내에서 신호등 불빛이 물리적으로 존재할 수 있는 윗쪽 절반의 영역 내에서만 신호등 불빛 후보를 검출할 수 있다.
신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)에 의해 검출된 신호등 불빛 후보를 기준으로 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩(overlap)하여 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단할 수 있다.
또한, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여, 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정할 수 있다.
신호등 불빛 후보검증 모듈(146)의 세부적인 동작에 대해서는 도 2 내지 도 5를 참조하여 후술하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법의 플로우차트이다. 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법에 따라 교통 신호를 식별하는 상황을 나타내는 도면이다. 도 4와 도 5는 도 3의 상황에서 본 발명의 일 실시 예에 따라 교통 신호를 식별하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 수신된 이미지로부터 포화된 상태의 신호등 불빛 후보를 검출할 수 있다(S210).
도 3을 함께 참조하면, 신호등에는 교통 신호를 표시하는 신호등 몸체(TL)가 구성될 수 있다.
신호등 몸체(TL)는 원형 불빛의 신호를 표시하는 광원들(CL1~CL3)과 화살표 불빛의 신호를 표시하는 광원(AL)으로 구성될 수 있다.
도 3에서는 광원이 4개인 4구의 신호등을 예시적으로 도시하고 있으나, 본 발명은 광원의 개수와 무관하게 신호등의 불빛을 인식하는 데에 적용될 수 있다.
이미지 캡쳐 유닛(110)에서 신호등의 불빛이 포화되지 않은 상태로 검출된다면 도 3의 제1상태의 불빛(LR1)의 크기로 검출될 수 있다.
하지만, 이미지 캡쳐 유닛(110)에서 신호등의 불빛이 포화된 상태로 검출된다면 도 3의 제2상태의 불빛(LR2)의 크기로 검출될 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검출 모듈(144)은 제1상태의 불빛(LR1)의 크기보다 큰 제2상태의 불빛(LR2)의 크기, 형태(예컨대, 원형), 및 밝기를 검출할 수 있는 검출 기준을 통하여, 포화된 상태의 신호등 불빛 후보를 검출할 수 있다.
또한, 신호등의 불빛이 포화된 상태로 검출되는 경우에 검출된 이미지의 대부분은 흰색에 가까운 색상으로 검출되기 때문에 색상 판단이 어렵지만, 포화된 상태로 검출된 제2상태의 불빛(LR2)에서도 가장자리 영역(EDGE)에서는 신호등 불빛의 원래의 색상이 나타날 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단함에 있어서, 가장자리 영역(EDGE)을 함께 이용할 수 있다.
실시 예에 따라, 가장자리 영역(EDGE)은 포화된 상태의 불빛 후보의 외곽선(예컨대, LR2)을 기준으로 정해진 비율에 따라 설정될 수 있다. 예컨대, 포화된 상태의 불빛 후보의 외곽선(예컨대, LR2)을 기준으로 외곽선(예컨대, LR2)으로부터 정해진 비율(예컨대, 전체 면적의 5%~10%)의 면적을 가지는 영역으로 설정될 수 있다.
도 2로 돌아와서, 검출된 신호등 불빛 후보를 기준으로 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩하여 신호등 불빛 후보의 색상을 판단할 수 있다(S220).
도 4를 함께 참조하면, 이미지(IMG) 내에서 포화된 상태의 신호등 불빛 후보(CL3)가 검출될 수 있다.
신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 포화된 상태의 신호등 불빛 후보(CL3)를 기준으로 이미지(IMG)에 복수의 신호등 후보 영역들(예컨대, CD1~CD7)을 오버랩하여, 오버랩 결과에 따라 유사도가 높은 신호등 후보 영역(예컨대, CD1)을 선택할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 오버랩 결과에 따라 유사도가 높을수록 높은 점수를 부여하고, 유사도가 낮을수록 낮은 점수를 부여함으로써 스코어링(scoring)을 수행할 수 있다.
도 4에서는 예시적으로 제1신호등 후보 영역(CD1)과 제4신호등 후보 영역(CD4)을 이미지(IMG)에 오버랩시키는 경우를 도시하였다.
신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 선택된 신호등 후보 영역(예컨대, CD1) 내에서 신호등 불빛의 위치(예컨대, 4번째 위치)에 따라 신호등 후보 영역(예컨대, CD1)의 색상(예컨대, 녹색)을 판단할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 이미지(IMG)에 복수의 신호등 후보 영역들(CD1~CD7)을 오버랩한 결과와 포화된 상태의 불빛 후보의 가장자리 영역(EDGE)의 색상의 인식 결과를 함께 이용하여 포화된 상태의 불빛 후보의 색상을 판단할 수 있다. 예컨대, 이미지(IMG)에 복수의 신호등 후보 영역들(CD1~CD7)을 오버랩한 결과에 따라 판단된 색상과 포화된 상태의 불빛 후보의 가장자리 영역(EDGE)의 색상의 인식 결과에 따라 판단된 색상이 서로 일치하는 경우에, 판단된 색상을 확정할 수 있다.
실시 예에 따라, 복수의 신호등 후보 영역들(CD1~CD7)은 포함된 등(즉, 광원)의 개수가 서로 다른 신호등 후보 영역들을 포함할 수 있다. 예컨대, 복수의 신호등 후보 영역들(CD1~CD7)은 포함된 등의 개수가 4개인 4구 신호등에서 서로 다른 위치에 등이 켜지는 경우들에 대한 신호등 후보 영역들(CD1~CD4)과 등의 개수가 3개인 3구 신호등에서 서로 다른 위치에 등이 켜지는 경우들에 대한 신호등 후보 영역들(CD5~CD7)을 포함할 수 있다.
도 2로 돌아와서, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 S220 단계에서 판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여, 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정할 수 있다(S230).
도 4와 도 5를 함께 참조하면, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)이 S220 단계에서 신호등 불빛 후보(CL3)의 색상을 녹색으로 판단한 경우, 4구 신호등에서 녹색의 신호등 불빛 이후에 켜지는 불빛의 순서는 주황색(CL2), 빨간색(CL1)의 신호변화패턴을 가질 수 있다.
실시 예에 따라, 현재의 신호등 불빛 색상 각각에 대한 이후의 신호변화패턴들은 메모리(120)에 저장될 수 있다.
신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 신호등 불빛 후보(CL3)의 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 실제 불빛의 위치가 변화하는지 여부를 판단할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 신호등 불빛 후보(CL3) 이후의 신호등 불빛의 위치 변화를 신호등 불빛 후보(CL3)의 위치를 기준으로 판단할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 신호등 불빛 후보(CL3)의 위치를 기준으로 동일한 수평선(LHR) 상에서 수직 방향으로 기준 높이(r3) 이내이고, 수평 방향으로 기준 거리 범위(r1~r3) 이내인 감지 영역(RG-S) 내에서 신호등 불빛의 위치 변화를 감지할 수 있다.
실시 예에 따라, 신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 감지 영역(RG-S) 내에서 감지된 신호등의 불빛이 제1시간(t1)에서 신호등 불빛(CL2)이고, 제2시간(t2)에서 신호등 불빛(CL1)인 경우 신호등 불빛 후보(CL3)로부터의 거리(r4, r4')를 이용하여 신호등 불빛의 위치 변화를 감지할 수 있다.
신호등 불빛 후보검증 모듈(146)은 감지된 신호등 불빛의 위치 변화와 신호등 불빛 후보(CL3)의 색상에 상응하는 신호변화패턴이 일치하는지 여부를 판단하고, 일치하는 경우에 신호등 불빛 후보(CL3)를 신호등 불빛으로 확정할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법은 프로그램 코드로 구현되어 메모리에 저장될 수 있으며, 상기 메모리는 프로세서와 결합되어 본 발명의 실시 예에 따른 교통 신호의 식별 방법을 수행 시킬 수 있다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 들어 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상 및 범위 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러가지 변형 및 변경이 가능하다.
100 : 교통 신호 식별 장치
110 : 이미지 캡쳐 유닛
120 : 메모리
130 : 통신 인터페이스
140 : 프로세서

Claims (10)

  1. 수신된 이미지로부터 포화된 상태의 신호등 불빛 후보를 검출하는 단계;
    검출된 상기 신호등 불빛 후보를 기준으로 상기 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩(overlap)하여 상기 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단하는 단계; 및
    판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계를 포함하며,
    상기 복수의 신호등 후보 영역들은, 포함된 등의 개수가 서로 다른 신호등 후보 영역들을 포함하는, 교통 신호의 식별 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 포화된 상태의 불빛 후보의 색상을 판단하는 단계는,
    상기 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩한 결과와 상기 포화된 상태의 불빛 후보의 가장자리 영역의 색상의 인식 결과를 함께 이용하여 상기 포화된 상태의 불빛 후보의 색상을 판단하는, 교통 신호의 식별 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 가장자리 영역은,
    상기 포화된 상태의 불빛 후보의 외곽선을 기준으로 정해진 비율에 따라 설정되는, 교통 신호의 식별 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단하는 단계는,
    상기 이미지와 상기 복수의 신호등 후보 영역들의 오버랩 결과에 따라 유사도가 높은 신호등 후보 영역을 선택하는 단계; 및
    선택된 유사도가 높은 신호등 후보 영역 내에서의 상기 신호등 불빛 후보의 위치에 따라 상기 색상을 판단하는 단계를 포함하는, 교통 신호의 식별 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 신호등 후보 영역들은,
    등이 4개 포함된 4구 신호등에서 서로 다른 위치에 등이 켜지는 경우들 각각에 대한 신호등 후보 영역들과,
    등이 3개 포함된 3구 신호등에서 서로 다른 위치에 등이 켜지는 경우들 각각에 대한 신호등 후보 영역들을 포함하는, 교통 신호의 식별 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계는,
    상기 신호등 불빛 후보의 위치를 기준으로 신호등 불빛의 위치 변화를 감지하는, 교통 신호의 식별 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계는,
    상기 신호등 불빛 후보의 위치를 기준으로 동일한 수평선 상에서 수직 방향으로 기준 높이 범위 이내이고, 수평 방향으로 기준 거리 범위 이내인 감지 영역 내에서 상기 신호등 불빛의 위치 변화를 감지하는, 교통 신호의 식별 방법.
  9. 수신된 이미지로부터 포화된 상태의 신호등 불빛 후보를 검출하는 신호등 불빛 후보검출 모듈; 및
    검출된 상기 신호등 불빛 후보를 기준으로 상기 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩(overlap)하여 상기 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단하고, 판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 신호등 불빛 후보검증 모듈을 포함하고,
    상기 복수의 신호등 후보 영역들은, 포함된 등의 개수가 서로 다른 신호등 후보 영역들을 포함하는, 교통 신호 식별 장치.
  10. 프로세서(processor)와 결합되어 교통 신호를 식별하는 방법을 수행하기 위한 기록 매체에 저장된 프로그램으로서,
    수신된 이미지로부터 포화된 상태의 신호등 불빛 후보를 검출하는 단계;
    검출된 상기 신호등 불빛 후보를 기준으로 상기 이미지에 복수의 신호등 후보 영역들을 오버랩(overlap)하여 상기 포화된 상태의 신호등 불빛 후보의 색상을 판단하는 단계; 및
    판단된 색상에 상응하는 신호변화패턴에 따라 불빛의 위치가 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 신호등 불빛 후보를 신호등 불빛으로 확정하는 단계를 수행하는 프로그램 코드를 포함하고,
    상기 복수의 신호등 후보 영역들은, 포함된 등의 개수가 서로 다른 신호등 후보 영역들을 포함하는, 기록 매체에 저장된 프로그램.
KR1020200002117A 2020-01-07 2020-01-07 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램 KR102248673B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200002117A KR102248673B1 (ko) 2020-01-07 2020-01-07 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200002117A KR102248673B1 (ko) 2020-01-07 2020-01-07 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102248673B1 true KR102248673B1 (ko) 2021-05-06

Family

ID=75915987

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200002117A KR102248673B1 (ko) 2020-01-07 2020-01-07 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102248673B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113450588A (zh) * 2021-06-28 2021-09-28 通视(天津)信息技术有限公司 交通信号灯时信息的处理方法、装置以及电子设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011170539A (ja) * 2010-02-17 2011-09-01 Toyota Central R&D Labs Inc 点灯色識別装置及びプログラム
JP2012098967A (ja) * 2010-11-02 2012-05-24 Aisin Seiki Co Ltd 信号機検出装置、信号機検出方法及びプログラム
JP2013242686A (ja) * 2012-05-21 2013-12-05 Nissan Motor Co Ltd 信号機検出装置及び信号機検出方法
JP2014203115A (ja) * 2013-04-01 2014-10-27 パイオニア株式会社 検出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
KR101745557B1 (ko) * 2015-07-13 2017-06-21 경북대학교 산학협력단 촬영영상을 이용한 교통신호기 검출장치 및 그 방법
JP2019053619A (ja) * 2017-09-15 2019-04-04 株式会社東芝 信号識別装置、信号識別方法、及び運転支援システム

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011170539A (ja) * 2010-02-17 2011-09-01 Toyota Central R&D Labs Inc 点灯色識別装置及びプログラム
JP2012098967A (ja) * 2010-11-02 2012-05-24 Aisin Seiki Co Ltd 信号機検出装置、信号機検出方法及びプログラム
JP2013242686A (ja) * 2012-05-21 2013-12-05 Nissan Motor Co Ltd 信号機検出装置及び信号機検出方法
JP2014203115A (ja) * 2013-04-01 2014-10-27 パイオニア株式会社 検出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
KR101745557B1 (ko) * 2015-07-13 2017-06-21 경북대학교 산학협력단 촬영영상을 이용한 교통신호기 검출장치 및 그 방법
JP2019053619A (ja) * 2017-09-15 2019-04-04 株式会社東芝 信号識別装置、信号識別方法、及び運転支援システム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113450588A (zh) * 2021-06-28 2021-09-28 通视(天津)信息技术有限公司 交通信号灯时信息的处理方法、装置以及电子设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101393391B1 (ko) 임베디드 시스템 기반의 차량 번호판 인식 방법
US7986812B2 (en) On-vehicle camera with two or more angles of view
CN105303156B (zh) 字符检测装置、方法及程序
US11227141B2 (en) Fingerprint identification device and fingerprint identification method
JP2013530460A (ja) 交通標識認識方法
US9286669B2 (en) Image processing apparatus, image processing method and program
KR20130076378A (ko) 차량용 색상검출기
JP5200861B2 (ja) 標識判定装置および標識判定方法
KR102248673B1 (ko) 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램
CN112507767B (zh) 脸部辨识方法及其相关电脑系统
JP2014215645A (ja) 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
CN101995325A (zh) 一种图像传感器的外观检测方法及系统
CN116324911A (zh) 用于从车辆牌照中提取字符的方法和用于执行方法的牌照字符提取装置
JP2006258713A (ja) シミ欠陥検出方法及び装置
JP2008014842A (ja) シミ欠陥検出方法及び装置
CN113033297A (zh) 实物编程方法、装置、设备及存储介质
JPH0754549B2 (ja) パターンマッチング用標準パターンの作成方法
CN110827549A (zh) 一种智能交通控制系统
JP2014191685A (ja) 画像処理装置および画像処理方法
KR102214022B1 (ko) 교통 신호의 식별 방법, 이를 이용하는 교통 신호 식별 장치 및 프로그램
JP6825299B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
JP4172236B2 (ja) 顔画像処理装置及びプログラム
JP2023007604A (ja) 信号認識装置
JP2018055591A (ja) 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
JP5337844B2 (ja) 領域検出装置、領域検出方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant