JP5200861B2 - 標識判定装置および標識判定方法 - Google Patents
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の条件を満たす場合(変換色相が赤の色相よりも白の色相に近い場合)に、色情報に対応する色は、白に分類され、上記条件を満たさない場合(変換色相が白の色相よりも赤の色相に近い場合)には赤に分類される。標識判定部110は、道路標識領域に含まれる全ての画素の色情報に対して上記セグメンテーション処理を実行する。
例えば、上記の実施例1では、標識判定装置100は、近赤外線カメラ102が撮影する画像の全領域から差分画像を生成し、生成した差分画像から標識の領域を検出していたが本発明はこれに限定されるのもではない。すなわち、道路標識は、一般的に、画像の上方に存在するため、標識判定装置100は、近赤外線カメラ102が撮影する画像のうち、上半分の画像から差分画像を生成し、生成した差分画像から標識の領域を検出しても良い。このように、処理対象となる画像の領域を削減することで、標識判定装置100の処理負荷を軽減させることができる。
例えば、上記の実施例1では、標識判定装置100は、カラーカメラ103を利用して、標識の種別を判定していた(例えば、図14参照)が本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、カラーカメラの代わりに、モノクロカメラ(近赤外線カメラ102)を利用して標識の種別を判定しても良い。例えば、近赤外線カメラ102を利用して、モノクロ画像を撮影し、かかるモノクロ画像から標識の種別を判定することで、カラーカメラを搭載する必要性をなくし、標識判定装置100のコストを削減することができる。
上記の実施例1では、標識判定部110が標識の種別を判定し、標識判定結果を標識候補領域テーブル107bに登録していたが、かかる標識判定結果の情報をどのように利用しても構わない。例えば、標識判定装置100がカーナビ装置(図示略)と連携して、標識判定結果となる標識をモニタ上に表示し、ユーザに標識の種別をリアルタイムに通知することができる。
上記の実施例1では、標識位置推定部111が標識位置を特定し、特定した標識位置を標識候補領域テーブル107bに登録していたが、かかる標識位置の情報をどのように利用しても構わない。例えば、カーナビ装置(図示略)が、かかる標識位置を基にして、自身が有する地図情報の標識位置を補正しても良い。
近赤外線カメラ102とカラーカメラ103との光軸が一致していない場合は、視差ずれが生じるので、標識判定装置100(例えば、標識判定部110)は、以下に述べる方法でカラー画像中における道路標識領域を判定する。
ところで、本実施例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部あるいは一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
近赤外線照明が照射された時点での画像と前記近赤外線照明が照射されていない時点での画像との差分を算出することにより差分画像を生成する差分画像生成手段と、
前記差分画像生成手段により生成された差分画像に基づき、画像中の標識の領域を検出する領域検出手段と、
前記領域検出手段が検出した画像中の標識の領域と、カラーまたはモノクロの画像とを基にして標識の種別を判定する標識判定手段と、
を備えたことを特徴とする標識判定装置。
前記標識判定装置は、近赤外線を照射する近赤外線照明とカラーまたはモノクロの画像を撮影するカメラを備え、
前記近赤外線照明が照射された時点での画像と前記近赤外線照明が照射されていない時点での画像とを記憶装置に記憶する記憶ステップと、
前記近赤外線照明が照射された時点での画像と前記近赤外線照明が照射されていない時点での画像とを前記記憶装置から取得し、取得した画像の差分を算出することにより差分画像を生成する差分画像生成ステップと、
前記差分画像生成ステップにより生成された差分画像に基づき、画像中の標識の領域を検出する領域検出ステップと、
前記領域検出ステップにより検出された画像中の標識の領域と、前記カメラにより撮影されたカラーまたはモノクロの画像とを基にして標識の種別を判定する標識判定ステップと、
を含んだことを特徴とする標識判定方法。
近赤外線照明が照射された時点での画像と前記近赤外線照明が照射されていない時点での画像とを記憶装置に記憶する記憶手順と、
近赤外線照明が照射された時点での画像と前記近赤外線照明が照射されていない時点での画像とを前記記憶装置から取得し、取得した画像の差分を算出することにより差分画像を生成する差分画像生成手順と、
前記差分画像生成手順により生成された差分画像に基づき、画像中の標識の領域を検出する領域検出手順と、
前記領域検出手順が検出した画像中の標識の領域と、カラーまたはモノクロの画像とを基にして標識の種別を判定する標識判定手順と、
を実行させるための標識判定プログラム。
前記標識判定装置は、車両に搭載された近赤外線を照射する近赤外線照明およびカラーまたはモノクロの画像を撮影するカメラに接続され、
前記近赤外線照明が照射された時点での画像と前記近赤外線照明が照射されていない時点での画像との差分を算出することにより差分画像を生成する差分画像生成手段と、
前記差分画像生成手段により生成された差分画像に基づき、画像中の標識の領域を検出する領域検出手段と、
前記領域検出手段が検出した画像中の標識の領域と、前記カメラにより撮影されたカラーまたはモノクロの画像とを基にして標識の種別を判定する標識判定手段と、
を備えたことを特徴とする標識判定装置。
100 標識判定装置
101 近赤外線照明
102 近赤外線カメラ
103 カラーカメラ
104 同期信号生成部
105 位置計測部
106 方位計測部
107 標識情報格納部
107a 道路標識管理テーブル
107b 標識候補領域テーブル
108 差分画像生成部
109 標識検出部
110 標識判定部
111 標識位置推定部
200 コンピュータ
201 入力装置
202 モニタ
203 カラーカメラ
204 近赤外線カメラ
205 近赤外線照明
206 RAM
206a,211a 各種データ
207 ROM
208 媒体読取装置
209 通信装置
210 CPU
210b 標識判定プロセス
210c 位置検出プロセス
211 HDD
211b 標識検出プログラム
211c 標識判定プログラム
211d 位置検出プログラム
212 バス
Claims (4)
- 標識を判定する標識判定装置であって、
近赤外線照明が照射された時点での画像と前記近赤外線照明が照射されていない時点での画像との差分を算出することにより差分画像を生成する差分画像生成手段と、
前記差分画像生成手段により生成された差分画像に基づき、画像中の標識の領域を検出する領域検出手段と、
連続して撮影された画像を取得した場合に、各画像に含まれる前記標識の領域をそれぞれ対応付けて記憶し、画像中の標識の領域と、カラーまたはモノクロの画像とを基にして標識の種別を判定し、当該標識の領域に対応付けられた他の画像中の標識の領域を同一の標識の種別として判定する標識判定手段と
を備えたことを特徴とする標識判定装置。 - 前記カラーまたはモノクロの画像を撮影するカメラを搭載した移動体の位置を検出する位置検出手段と、当該位置検出手段により検出された、前記画像撮影時の移動体の位置と、前記画像の撮影方向と、前記標識判定手段により判定された標識の前記画像中における位置に基づいて、前記標識の地図上の位置を特定する標識位置特定手段とを更に備えたことを特徴とする請求項1に記載の標識判定装置。
- 前記標識判定手段は、前記領域検出手段が検出した画像中の標識の領域に対応する前記カラーまたはモノクロの画像の領域から色情報を取得し、当該色情報に含まれる色を、予め設定した複数種類の色分類のいずれかにグルーピングし、同一グループの色に属する領域を一連の領域と判定し、判定した一連の領域の形状に基づいて標識の種別を判定することを特徴とする請求項1または2に記載の標識判定装置。
- 標識を判定する標識判定装置の標識判定方法であって、
前記標識判定装置は、近赤外線を照射する近赤外線照明とカラーまたはモノクロの画像を撮影するカメラを備え、
前記近赤外線照明が照射された時点での画像と前記近赤外線照明が照射されていない時点での画像とを記憶装置に記憶する記憶ステップと、
前記近赤外線照明が照射された時点での画像と前記近赤外線照明が照射されていない時点での画像とを前記記憶装置から取得し、取得した画像の差分を算出することにより差分画像を生成する差分画像生成ステップと、
前記差分画像生成ステップにより生成された差分画像に基づき、画像中の標識の領域を検出する領域検出ステップと、
連続して撮影された画像を取得した場合に、各画像に含まれる前記標識の領域をそれぞれ対応付けて記憶し、画像中の標識の領域と、カラーまたはモノクロの画像とを基にして標識の種別を判定し、当該標識の領域に対応付けられた他の画像中の標識の領域を同一の標識の種別として判定する標識判定ステップと
を含んだことを特徴とする標識判定方法。
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