WO2013191078A1

WO2013191078A1 - 車両周辺対象物検出装置

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Publication number: WO2013191078A1
Application number: PCT/JP2013/066331
Authority: WO
Inventors: 圭助本田; 英人栗本
Original assignee: 市光工業株式会社
Priority date: 2012-06-19
Filing date: 2013-06-13
Publication date: 2013-12-27
Also published as: JP2014002577A; JP6051608B2; EP2863361B1; US9367751B2; EP2863361A4; CN104380341B; EP2863361A1; CN104380341A; US20150169969A1

Abstract

【課題】従来の車両周辺対象物検出装置では、検出処理時間が長い。【解決手段】この発明は、撮像装置１と、画像処理装置３と、を備える。画像処理装置３は、検出エリア設定部６と、３つのエリア処理部７、８、９と、統合処理部１０と、から構成されている。検出エリア設定部６は、撮像装置１が撮像した１フレームの画像Ｐにおいて大中小の３つの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃに設定する。３つのエリア処理部７、８、９は、大中小の３つの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃにおいてそれぞれパターンマッチングにより対象物の有無の検出処理を並行して同時に行う。統合処理部１０は、複数のエリア処理部７、８、９によりそれぞれ検出処理された複数の検出結果を統合して出力する。この結果、この発明は、検出処理時間を短縮することができる。

Description

車両周辺対象物検出装置

　この発明は、車両周辺画像に基づいて、車両周辺に対象物（他の車両や歩行者など）が有るか無いかを検出する車両周辺対象物検出装置に関するものである。

　この種の車両周辺対象物検出装置は、従来からある（たとえば、特許文献１）。以下、従来の車両周辺対象物検出装置について説明する。

　特許文献１の従来の車両周辺対象物検出装置は、１フレームの車両周辺画像において検出窓をスキャン（走査）させて、検出窓内の画像と基準画像とを比較して、車両周辺に対象物が有るか無いかを検出するものである。

特開２０１１－２１００８７号公報

　ところが、従来の車両周辺対象物検出装置は、検出窓を固定サイズとし、１フレームの車両周辺画像を複数段階に大きくしたりあるいは小さくしたりしてリサイズしながら、検出窓をスキャンさせるものであるから、検出処理時間が長い。

　この発明が解決しようとする課題は、従来の車両周辺対象物検出装置では、検出処理時間が長いという点にある。

　この発明（請求項１にかかる発明）は、車両の周辺を撮像する撮像装置と、撮像装置により撮像された車両の周辺の画像を処理して検出結果を出力する画像処理装置と、を備え、画像処理装置が、１フレームの画像において大小複数の検出エリアに設定する検出エリア設定部と、検出エリア設定部により設定された大小複数の検出エリアにおいてそれぞれパターンマッチングや特徴量（たとえば、Ｈａａｒ－Ｌｉｋｅ（ハールライク）やＨＯＧなど）を用いた物体検出方法により対象物の有無の検出処理を並行して同時に行う複数のエリア処理部と、複数のエリア処理部によりそれぞれ検出処理された複数の検出結果を統合して出力する統合処理部と、から構成されている、ことを特徴とする。

　この発明（請求項２にかかる発明）は、大の検出エリアが車両の近傍のエリアであり、小の検出エリアが車両の遠方のエリアであり、大の検出エリアが小の検出エリアを包含する、ことを特徴とする。

　この発明（請求項３にかかる発明）は、画像処理装置が、道路の白線の検出処理を行う白線検出処理部と、白線検出処理部において検出処理された白線に応じて、大の検出エリアを設定し、かつ、小の検出エリアを設定する検出エリア設定部と、複数のエリア処理部と、統合処理部と、から構成されている、ことを特徴とする。

　この発明（請求項４にかかる発明）は、車両情報を検出する検出装置を備え、画像処理装置が、検出装置からの車両情報に基づいて車両の走行経路を推定する走行経路推定部と、大の検出エリアをデフォルトに設定し、かつ、走行経路推定部からの推定結果に基づいて、小の検出エリアを走行経路に応じて設定し、あるいは、小の検出エリアをデフォルトに設定する、検出エリア設定部と、複数のエリア処理部と、統合処理部と、から構成されている、ことを特徴とする。

　この発明（請求項５にかかる発明）は、車両情報を検出する検出装置を備え、画像処理装置が、道路の白線の検出処理を行う白線検出処理部と、検出装置からの車両情報に基づいて車両の走行経路を推定する走行経路推定部と、白線検出処理部において検出処理された白線に応じて、大の検出エリアを設定し、かつ、小の検出エリアを設定し、または、白線検出処理部に基づいて大の検出エリアをデフォルトに設定し、かつ、走行経路推定部からの推定結果に基づいて、小の検出エリアを走行経路に応じて設定し、もしくは、小の検出エリアをデフォルトに設定する、検出エリア設定部と、複数のエリア処理部と、統合処理部と、から構成されている、ことを特徴とする。

　この発明（請求項６にかかる発明）は、検出エリア設定部が設定する検出エリアが、大の検出エリアと、小の検出エリアと、大の検出エリアと小の検出エリアとの間に設定されている１つあるいは複数の中間の検出エリアと、からなる、ことを特徴とする。

　この発明の車両周辺対象物検出装置は、１フレームの画像を大小複数の検出エリアに設定し、設定された大小複数の検出エリアにおいてそれぞれパターンマッチングにより対象物の有無の検出処理を並行して同時に行うので、１フレームの画像を１つの検出エリアとして検出処理を行う場合と比較して、検出処理時間を短縮することができる。

図１は、この発明にかかる車両周辺対象物検出装置の実施形態を示す全体構成の機能ブロック図である。図２は、車両の右後方の１フレームの画像を大小３つの検出エリアに設定した状態を示す説明図である。図３は、１フレームの画像に設定された大小３つの検出エリアを示す説明図である。図４は、大小３つの各検出エリアにおけるパターンマッチングの検出処理を同時に行っている状態を示す説明図である。図５は、パターンマッチングの検出処理の結果を示す説明図である。図６は、作用を示すフローチャートである。

　以下、この発明にかかる車両周辺対象物検出装置の実施形態（実施例）の１例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。この明細書および特許請求の範囲において、前、後、上、下、左、右は、この発明にかかる車両周辺対象物検出装置を車両Ｄに搭載した際の車両Ｄの前、後、上、下、左、右である。

（実施形態の構成の説明）
　以下、この実施形態にかかる車両周辺対象物検出装置の構成について説明する。この実施形態にかかる車両周辺対象物検出装置は、図１に示すように、撮像装置（カメラ）１と、検出装置２と、画像処理装置（画像処理ＥＣＵ）３と、を備えるものである。

（撮像装置１の説明）
　前記撮像装置１は、車両Ｄの左右両側に搭載されている。たとえば、前記車両Ｄの左右のドアに装備されているアウトサイドミラー装置たとえばドアーミラー装置（図示せず）のミラーベースに、もしくは、前記車両Ｄの車体に、搭載されている。

　以下、前記車両Ｄの右側に搭載されている前記撮像装置１について説明する。なお、前記車両Ｄの左側に搭載されている前記撮像装置１は、前記車両Ｄの右側に搭載されている前記撮像装置１とほぼ同様の構成をなし、かつ、前記車両Ｄの右側に搭載されている前記撮像装置１の撮像画像とほぼ左右対称の撮像画像であるから、説明を省略する。

　前記撮像装置１は、前記画像処理装置３に接続されている。前記撮像装置１は、前記車両Ｄの周辺、この例では、図２、図３に示すように、後側方（後右側）の情報を撮像し、撮像した車両周辺の情報を画像データ（図２、図３参照）として前記画像処理装置３に出力するものである。

（検出装置２の説明）
　前記検出装置２は、前記画像処理装置３に接続されている。前記検出装置２は、前記車両Ｄ（以下、「自車両Ｄ」と称する場合がある）の走行経路を推定するために必要である前記車両Ｄの情報を検出し、検出した車両情報を検出信号として前記画像処理装置３に出力するものである。前記検出装置２としては、車速センサ（図示せず）、操舵角センサ（図示せず）、ヨーレートセンサ（図示せず）、加速度センサ（図示せず）を単独でもしくは複数の組み合わせで使用する。

（画像処理装置３の説明）
　前記画像処理装置３は、前記撮像装置１、前記検出装置２にそれぞれ接続されている。
前記画像処理装置３は、前記撮像装置１により撮像された前記車両Ｄの周辺の画像Ｐにおいて、対象物である他車両Ｅの有無を検出処理してその検出処理結果を出力するものである。

　前記画像処理装置３は、図１に示すように、白線検出処理部４と、走行経路推定部５と、検出エリア設定部６と、複数この例では３つのエリア処理部（エリアＡ処理部（近傍）７、エリアＢ処理部（中間）８、エリアＣ処理部（遠方）９）と、統合処理部１０と、から構成されている。

　前記白線検出処理部４は、道路の白線１１の検出処理を行うものである。すなわち、前記白線検出処理部４は、前記撮像装置１からの前記画像Ｐを各画素の輝度について所定の閾値により明暗二値化し、この二値化データに基づき、明を白として白線１１を検出する。前記白線検出処理部４は、白線１１の検出処理の結果（たとえば、白線１１有、もしくは、白線１１無）を前記検出エリア設定部６に出力する。

　図２において、実線で示す白線１１は、曲路に沿った白線である。図２において、破線で示す白線１１は、直線路に沿った白線である。図２に示すように、曲路の白線１１と直線路の白線１１との間は、前記車両Ｄの後方（遠方）に行くほど、広がる。なお、図３における白線１１は、直線路に沿った白線である。

　前記走行経路推定部５は、前記検出装置２からの前記車両情報に基づいて前記車両Ｄの走行経路を推定するものである。すなわち、前記走行経路推定部５は、前記車両Ｄが、直線路を走行しているのか、曲路を走行しているのか、交差点を左折右折しているのかを推定するものである。

　たとえば、前記走行経路推定部５は、前記車速センサの検出信号の車速が閾値以上であり、かつ、前記操舵角センサの検出信号の操舵角が第１閾値未満である場合には前記車両Ｄの走行路を直線路と推定し、また、前記車速センサの検出信号の車速が閾値以上であり、かつ、前記操舵角センサの検出信号の操舵角が第１閾値以上第２閾値未満である場合には前記車両Ｄの走行路を曲路と推定し、さらに、前記車速センサの検出信号の車速が閾値未満であり、かつ、前記操舵角センサの検出信号の操舵角が第２閾値以上である場合には前記車両Ｄの走行路を交差点と推定するものである。なお、前記車速センサの検出信号および前記操舵角センサの検出信号の前記車両Ｄの情報に、前記ヨーレートセンサの検出信号および前記加速度センサの検出信号の前記車両Ｄの情報を、追加しても良い。

　ここで、図２、図３に示すように、前記撮像装置１により前記自車両Ｄの後側方（後右側）を撮像した場合において、図３の前記画像Ｐに示すように、対象物としての前記他車両Ｅが前記自車両Ｄに近いほど大きく左下側に撮像され、前記他車両Ｅが前記自車両Ｄから遠いほど小さく右上側に撮像される。この結果、前記自車両Ｄと前記他車両Ｅとの相対距離により、前記他車両Ｅが撮像されている大きさと場所とは、ある程度特定することができる。このために、パターンマッチングを行う場合において、前記他車両Ｅをスキャンする検出枠（検出窓、検出ウインドウ）Ａ１～ＡＮ、Ｂ１～ＢＮ、Ｃ１～ＣＮの大きさと、前記他車両Ｅをスキャンする検出エリアＡ、Ｂ、Ｃとを、前記自車両Ｄと前記他車両Ｅとの相対距離別に、複数分割することができる。

　前記検出エリア設定部６は、図２、図３に示すように、前記撮像装置１から１フレームの前記画像Ｐにおいて大小複数この例では３つの大、中、小の前記検出エリアＡ、Ｂ、Ｃに設定するものである。

　大（最大）の前記検出エリアＡは、前記車両Ｄに対して最近傍エリアであり、小（最小）の前記検出エリアＣは、前記車両Ｄに対して最遠方エリアであり、中の前記検出エリアＢは、大の前記検出エリアＡと小の前記検出エリアＣとの中間エリアである。大の前記検出エリアＡは、中の前記検出エリアＢおよび小の前記検出エリアＣを包含する。中の前記検出エリアＢは、小の前記検出エリアＣを包含する。

　前記検出エリア設定部６は、前記白線検出処理部４において検出処理された前記白線１１に応じて、また、前記走行経路推定部５からの推定結果に基づいて、大、中、小の前記検出エリアＡ、Ｂ、Ｃを設定するものである。

　前記白線検出処理部４において前記白線１１が検出される場合には、大の前記検出エリアＡの外側垂直線は、前記白線１１上、もしくは、前記白線１１に基づいた位置に設定される。なお、大の前記検出エリアＡの内側垂直線は、固定設定されている。また、小の前記検出エリアＣの外側垂直線および内側垂直線は、前記白線１１上、もしくは、前記白線１１に基づいた位置に設定される。このために、大の前記検出エリアＡの外側垂直線、また、小の前記検出エリアＣの外側垂直線および内側垂直線は、前記白線１１に基づいて、変化する。この結果、曲路の白線１１と直線路の白線１１との間が前記車両Ｄの後方（遠方）に行くほど広がっても問題がない。すなわち、前記車両Ｄが走行する道路が曲路であっても直線路であっても、大小の前記検出エリアＡ、Ｃを曲路や直線路に合わせて設定することができる。なお、小の前記検出エリアＣの内側垂直線は、大の前記検出エリアＡの内側垂直線よりも内側に常時位置していて、小の前記検出エリアＣは、大の前記検出エリアＡ中に包含されている。中の前記検出エリアＢは、大の前記検出エリアＡ中に包含されていて、かつ、小の前記検出エリアＣを中に包含する。

　前記白線検出処理部４において前記白線１１が検出されない場合には、大の前記検出エリアＡは、デフォルト（デフォルト値）に設定される。また、小の前記検出エリアＣは、走行経路に応じて設定され、あるいは、デフォルト（デフォルト値）に設定される。なお、大の前記検出エリアＡのデフォルト（デフォルト値）、小の前記検出エリアＣのデフォルト（デフォルト値）は、最適化された固定値である。小の前記検出エリアＣは、走行経路に応じて変化する。この結果、前記車両Ｄが走行する道路が曲路であっても直線路であっても、大小の前記検出エリアＡ、Ｃを設定することができる。なお、小の前記検出エリアＣは、大の前記検出エリアＡ中に包含されている。中の前記検出エリアＢは、大の前記検出エリアＡ中に包含されていて、かつ、小の前記検出エリアＣを中に包含する。

　３つの前記検出エリアＡ、Ｂ、Ｃの上側水平線および下側水平線は、内外両側垂直線に基づいて適宜のアスペクト比で設定されている。中の前記検出エリアＢは、大の前記検出エリアＡおよび小の前記検出エリアＣに応じて均等分配に設定され、あるいは、適宜に設定されている。

　３つの前記エリア処理部７、８、９は、前記検出エリア設定部６により設定された３つの前記検出エリアＡ、Ｂ、Ｃにおいてそれぞれパターンマッチングにより対象物である前記他車両Ｅの有無の検出処理を並行して同時に行うものである。

　大の前記検出エリアＡをスキャンする前記エリア処理部７は、大の前記検出エリアＡに見合った大きさの複数の前記検出枠Ａ１～ＡＮにより、図４（Ａ）中の実線矢印および破線矢印に示すように、１フレームの前記画像Ｐの大の前記検出エリアＡをスキャンして前記他車両Ｅの有無の検出処理を行う。

　中の前記検出エリアＢをスキャンする前記エリア処理部８は、中の前記検出エリアＢに見合った大きさの複数の前記検出枠Ｂ１～ＢＮにより、図４（Ｂ）中の実線矢印および破線矢印に示すように、１フレームの前記画像Ｐの中の前記検出エリアＢをスキャンして前記他車両Ｅの有無の検出処理を行う。

　小の前記検出エリアＣをスキャンする前記エリア処理部９は、小の前記検出エリアＣに見合った大きさの複数の前記検出枠Ｃ１～ＣＮにより、図４（Ｃ）中の実線矢印および破線矢印に示すように、１フレームの前記画像Ｐの小の前記検出エリアＣをスキャンして前記他車両Ｅの有無の検出処理を行う。

　３つの前記エリア処理部７、８、９の検出処理は、図５に示すように、スキャンされた検出枠中の画像１２の特徴点と、学習された基準画像１３の特徴点とを比較して、一致する特徴点が閾値を超えた場合は、一致（図５中の○印参照）として、他車両Ｅ有の検出結果を出力する。一方、一致する特徴点が閾値を超えない場合は、不一致（図５中の×印参照）として、他車両Ｅ無の検出結果を出力する。

　前記統合処理部１０は、３つの前記エリア処理部７、８、９によりそれぞれ検出処理された３つの検出結果を統合して出力するものである。すなわち、前記統合処理部１０は、３つの検出結果である対象物の前記他車両Ｅの有無を他の装置、たとえば、警報装置（図示せず）や表示装置（図示せず）に出力するものである。前記警報装置は、前記他車両Ｅがある場合には、警報を出力し、前記表示装置は、前記他車両Ｅがある場合には、前記他車両Ｅを表示する。

（実施形態の作用の説明）
　この実施形態にかかる車両周辺対象物検出装置は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について図６のフローチャートを参照して説明する。

　まず、イグニションスイッチ（図示せず）をＯＮすることにより、スタートとなる。このとき、撮像装置１は、車両（自車両）Ｄの周辺（後側方）を撮像してその画像Ｐを画像処理装置３の白線検出処理部４と３つのエリア処理部７、８、９とにそれぞれ出力する。また、検出装置２は、車両（自車両）Ｄの情報を検出してその検出信号を画像処理装置３の走行経路推定部５に出力する。

　ここで、画像処理装置３の白線検出処理部４は、撮像装置１からの画像Ｐに基づいて、白線１１の検出処理を行い、その検出処理の結果を検出エリア設定部６に出力する（白線検出処理　Ｓ１）。

　検出エリア設定部６は、白線検出処理部４からの検出処理結果に基づいて、白線１１を検出できたか否かを判定する（白線検出できたか？　Ｓ２）。

　白線１１が検出された場合、検出エリア設定部６は、白線１１に応じて大の検出エリアＡを設定する（白線に応じて最近傍検出エリア設定　Ｓ３）。また、検出エリア設定部６は、白線１１に応じて小の検出エリアＣを設定する（白線に応じて最遠方検出エリア設定　Ｓ４）。さらに、検出エリア設定部６は、大の検出エリアＡおよび小の検出エリアＣに応じて中の検出エリアＢを設定する（最近傍、最遠方検出エリアに応じて中間検出エリア設定　Ｓ５）。

　エリアＡ処理部７は、図４（Ａ）に示すように、撮像装置１からの１フレームの画像Ｐにおいて、検出エリア設定部６により設定された大の検出エリアＡを、複数の検出枠Ａ１～ＡＮによりスキャンして他車両Ｅの有無の検出処理を行い、その検出処理の結果を統合処理部１０に出力する（最近傍エリア検出処理　Ｓ６）。

　エリアＣ処理部９は、図４（Ｃ）に示すように、撮像装置１からの１フレームの画像Ｐにおいて、検出エリア設定部６により設定された小の検出エリアＣを、複数の検出枠Ｃ１～ＣＮによりスキャンして他車両Ｅの有無の検出処理を行い、その検出処理の結果を統合処理部１０に出力する（最遠方エリア検出処理　Ｓ７）。

　エリアＢ処理部８は、図４（Ｂ）に示すように、撮像装置１からの１フレームの画像Ｐにおいて、検出エリア設定部６により設定された中の検出エリアＢを、複数の検出枠Ｂ１～ＢＮによりスキャンして他車両Ｅの有無の検出処理を行い、その検出処理の結果を統合処理部１０に出力する（中間エリア検出処理　Ｓ８）。

　エリアＡ処理部７の最近傍エリア検出処理Ｓ６と、エリアＣ処理部９の最遠方エリア検出処理Ｓ７と、エリアＢ処理部８の中間エリア検出処理Ｓ８とは、並行して同時に行われる。３つのエリア処理部７、８、９は、図５に示すように、スキャンされた検出枠中の画像１２の特徴点と、学習された基準画像１３の特徴点とを比較して、一致する特徴点が閾値を超えた場合は、一致（図５中の○印参照）として、他車両Ｅ有の検出結果を出力する。一方、一致する特徴点が閾値を超えない場合は、不一致（図５中の×印参照）として、他車両Ｅ無の検出結果を出力する。

　統合処理部１０は、エリアＡ処理部７の最近傍エリア検出処理の結果と、エリアＣ処理部９の最遠方エリア検出処理の結果と、エリアＢ処理部８の中間エリア検出処理の結果と、を統合して、対象物の他車両Ｅの有無を他の装置の警報装置や表示装置に出力して、前記の（Ｓ１）に戻る（検出結果統合出力　Ｓ９）。

　前記の（Ｓ２）において、白線１１が検出されなかった場合、検出エリア設定部６は、大の検出エリアＡをデフォルトに設定する（最近傍検出エリアをデフォルトに設定　Ｓ１０）。

　つぎに、走行経路推定部５は、検出装置２からの車両情報に基づいて、自車両Ｄが走行している道路が直線路か曲路か交差点かの推定処理を行い、その推定処理の結果を検出エリア設定部６に出力する（車両走行経路推定処理　Ｓ１１）。

　検出エリア設定部６は、走行経路推定部５からの推定処理結果に基づいて、走行経路が推定できたか否かを判定する（走行経路推定できたか？　Ｓ１２）。

　走行経路が推定できた場合、検出エリア設定部６は、走行経路に応じて小の検出エリアＣを設定する（走行経路に応じて最遠方検出エリア設定　Ｓ１３）。また、検出エリア設定部６は、前記の（Ｓ５）を行う。

　つぎに、エリアＡ処理部７は、前記の（Ｓ６）を、エリアＣ処理部９は、前記の（Ｓ７）を、エリアＢ処理部８は、前記の（Ｓ８）を、並行して同時に行う。また、統合処理部１０は、前記の（Ｓ９）を行って、前記の（Ｓ１）に戻る。

　前記の（Ｓ１２）において、走行経路が推定できなかった場合、検出エリア設定部６は、小の検出エリアＣをデフォルトに設定する（最遠方検出エリアをデフォルトに設定　Ｓ１４）。また、検出エリア設定部６は、前記の（Ｓ５）を行う。

（実施形態の効果の説明）
　この実施形態にかかる車両周辺対象物検出装置は、以上のごとき構成および作用からなり、以下、その効果について説明する。

　この実施形態にかかる車両周辺対象物検出装置は、１フレームの画像Ｐを３つの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃに設定し、設定された３つの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃにおいてそれぞれパターンマッチングにより対象物の他車両Ｅの有無の検出処理を行うので、１フレームの画像を１つの検出エリアとして検出処理を行う場合、たとえば、図４（Ａ）に示す大の検出エリアＡを、複数の検出枠Ａ１～ＡＮ、Ｂ１～ＢＮ、Ｃ１～ＣＮにより、スキャンする場合と比較して、検出時間を短縮することができる。

　この実施形態にかかる車両周辺対象物検出装置は、大の検出エリアＡが中の検出エリアＢおよび小の検出エリアＣを包含し、かつ、中の検出エリアＢが小の検出エリアＣを包含する。この結果、対象物の他車両Ｅが大の検出エリアＡ、中の検出エリアＢ、小の検出エリアＣのいずれか１つのエリアに属することとなり、他車両Ｅの検出精度を向上させることができる。

　この実施形態にかかる車両周辺対象物検出装置は、画像処理装置３の白線検出処理部４が白線１１を検出処理し、画像処理装置３の検出エリア設定部６が検出処理された白線１１に応じて３つの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃを設定するものである。このために、３つの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃを確実に設定することができ、他車両Ｅの検出精度を向上させることができる。

　この実施形態にかかる車両周辺対象物検出装置は、画像処理装置３の走行経路推定部５が検出装置２からの車両情報に基づいて自車両Ｄの走行経路を推定し、画像処理装置３の検出エリア設定部６が推定された自車両Ｄの走行経路に応じて３つの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃを設定するものである。このために、３つの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃを確実に設定することができ、他車両Ｅの検出精度を向上させることができる。

　この実施形態にかかる車両周辺対象物検出装置は、検出エリア設定部６が設定する検出エリアが、大の検出エリアＡと、小の検出エリアＣと、大の検出エリアＡと小の検出エリアＣとの間に設定されている中間の検出エリアＢと、からなる。この結果、検出時間をさらに短縮することができ、かつ、検出精度をさらに向上させることができる。

（実施形態以外の例の説明）
　なお、前記の実施形態においては、自車両Ｄの後側方における対象物である他車両Ｅの有無を検出するものである。ところが、この発明においては、車両（自車両Ｄ）の前方における対象物（たとえば、歩行者、自転車、他車両）の有無を検出するものであっても良い。

　また、前記の実施形態においては、大の検出エリアＡと小の検出エリアＣとの間に１つの中間の検出エリアＢを設定するものである。ところが、この発明においては、中間の検出エリアを設定しなくても良いし、また、複数の中間の検出エリアを設定しても良い。複数の中間の検出エリアを設定する場合においては、遠方のほうが距離の変化による対象物の面積の変化が小さいので、遠方のほうを密になるように設定しても良い。中間の検出エリアの設定は、検出時間の短縮化および検出精度の向上と、製造コストとの兼ね合いで設定する。

　さらに、前記の実施形態においては、画像処理装置３の白線検出処理部４が白線１１を検出処理し、画像処理装置３の走行経路推定部５が検出装置２からの車両情報に基づいて自車両Ｄの走行経路を推定し、画像処理装置３の検出エリア設定部６が検出処理された白線１１および推定された走行経路に応じて３つの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃを設定するものである。ところが、この発明においては、画像処理装置３の白線検出処理部４が白線１１を検出処理し、画像処理装置３の検出エリア設定部６が検出処理された白線１１に応じて複数の検出エリアを設定するものであっても良いし、または、画像処理装置３の走行経路推定部５が検出装置２からの車両情報に基づいて自車両Ｄの走行経路を推定し、画像処理装置３の検出エリア設定部６が推定された走行経路に応じて複数の検出エリアを設定するものであっても良い。

　さらにまた、前記の実施形態においては、３つのエリア処理部７、８、９が、図４（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、検出エリアＡ、Ｂ、Ｃに見合った大きさの複数の検出枠Ａ１～ＡＮ、Ｂ１～ＢＮ、Ｃ１～ＣＮにより、１フレームの画像Ｐの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃをスキャンして他車両Ｅの有無の検出処理を並行して同時に行うものである。ところが、この発明においては、複数のエリア処理部が特許文献１の対象物の有無の検出処理を並行して同時に行っても良い。すなわち、１フレームの画像Ｐの検出エリアＡ、Ｂ、Ｃを複数段階に大きくしたりあるいは小さくしたりしてリサイズしながら、サイズが固定された検出枠（たとえば、Ａ１、Ｂ１、Ｃ１）をスキャンさせて、他車両Ｅの有無の検出処理を並行して同時に行っても良い。

　さらにまた、前記の実施形態においては、撮像装置１を車両Ｄの左右両側、たとえば、車両Ｄの左右のドアに装備されているアウトサイドミラー装置のミラーベースに、もしくは、車両Ｄの車体に、搭載されている。ところが、この発明においては、撮像装置１を搭載する位置を特に限定しない。

　１　撮像装置
　２　検出装置
　３　画像処理装置
　４　白線検出処理部
　５　走行経路推定部
　６　検出エリア設定部
　７　エリアＡ処理部
　８　エリアＢ処理部
　９　エリアＣ処理部
　１０　統合処理部
　１１　白線
　１２　検出枠中の画像
　１３　基準画像
　Ａ　大の検出エリア
　Ｂ　中の検出エリア
　Ｃ　小の検出エリア
　Ｄ　車両（自車両）
　Ｅ　他車両
　Ｐ　画像

Claims

　車両の周辺の対象物の有無を検出する装置であって、
　前記車両の周辺を撮像する撮像装置と、
　前記撮像装置により撮像された前記車両の周辺の画像を処理して検出結果を出力する画像処理装置と、
　を備え、
　前記画像処理装置は、１フレームの前記画像において大小複数の検出エリアに設定する検出エリア設定部と、前記検出エリア設定部により設定された大小複数の前記検出エリアにおいてそれぞれパターンマッチングにより対象物の有無の検出処理を並行して同時に行う複数のエリア処理部と、複数の前記エリア処理部によりそれぞれ検出処理された複数の検出結果を統合して出力する統合処理部と、から構成されている、
　ことを特徴とする車両周辺対象物検出装置。
　大の前記検出エリアは、前記車両の近傍のエリアであり、
　小の前記検出エリアは、前記車両の遠方のエリアであり、
　大の前記検出エリアは、小の前記検出エリアを包含する、
　ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺対象物検出装置。
　前記画像処理装置は、
　道路の白線の検出処理を行う白線検出処理部と、
　前記白線検出処理部において検出処理された前記白線に応じて、大の前記検出エリアを設定し、かつ、小の前記検出エリアを設定する前記検出エリア設定部と、
　複数の前記エリア処理部と、
　前記統合処理部と、
　から構成されている、
　ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺対象物検出装置。
　車両情報を検出する検出装置を備え、
　前記画像処理装置は、
　前記検出装置からの前記車両情報に基づいて前記車両の走行経路を推定する走行経路推定部と、
　大の前記検出エリアをデフォルトに設定し、かつ、前記走行経路推定部からの推定結果に基づいて、小の前記検出エリアを走行経路に応じて設定し、あるいは、小の前記検出エリアをデフォルトに設定する、前記検出エリア設定部と、
　複数の前記エリア処理部と、
　前記統合処理部と、
　から構成されている、
　ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺対象物検出装置。
　車両情報を検出する検出装置を備え、
　前記画像処理装置は、
　道路の白線の検出処理を行う白線検出処理部と、
　前記検出装置からの前記車両情報に基づいて前記車両の走行経路を推定する走行経路推定部と、
　前記白線検出処理部において検出処理された前記白線に応じて、大の前記検出エリアを設定し、かつ、小の前記検出エリアを設定し、または、前記白線検出処理部に基づいて大の前記検出エリアをデフォルトに設定し、かつ、前記走行経路推定部からの推定結果に基づいて、小の前記検出エリアを走行経路に応じて設定し、もしくは、小の前記検出エリアをデフォルトに設定する、前記検出エリア設定部と、
　複数の前記エリア処理部と、
　前記統合処理部と、
　から構成されている、
　ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺対象物検出装置。
　前記検出エリア設定部が設定する前記検出エリアは、大の前記検出エリアと、小の前記検出エリアと、大の前記検出エリアと小の前記検出エリアとの間に設定されている１つあるいは複数の中間の検出エリアと、からなる、
　ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺対象物検出装置。