CN104380341A - 车辆周边对象物检测装置 - Google Patents

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Abstract

在现有的车辆周边对象物检测装置中，检测处理时间长。该发明具备摄像装置(1)、图像处理装置(3)。图像处理装置(3)由检测区域设定部(6)、3个区域处理部(7、8、9)和综合处理部(10)构成。检测区域设定部(6)在由摄像装置(1)拍摄的1帧的图像(P)中设定为大、中、小3个检测区域(A、B、C)。3个区域处理部(7、8、9)在大、中、小3个检测区域(A、B、C)中分别通过模式匹配并行地同时进行有无对象物的检测处理。综合处理部(10)综合通过多个区域处理部(7、8、9)分别被检测处理的多个检测结果来输出。结果，该发明可以缩短检测处理时间。

Description

车辆周边对象物检测装置
技术领域
本发明涉及基于车辆周边图像，检测在车辆周边有无对象物(其他车辆或步行者等)的车辆周边对象物检测装置。
背景技术
这种车辆周边对象物检测装置，以往便存在(例如专利文献1)。以下，对现有的车辆周边对象物检测装置进行说明。
专利文献1的现有的车辆周边对象物检测装置，在1帧的车辆周边图像中，使检测窗进行扫描(scan)，对检测窗内的图像与基准图像进行比较，来检测在车辆周边有无对象物。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011－210087号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，现有的车辆周边对象物检测装置，将检测窗设为固定大小，一边将1帧的车辆周边图像以多个阶段放大或缩小来调整尺寸，一边使检测窗进行扫描，因此，检测处理时间长。
本发明要解决的课题在于，在现有的车辆周边对象物检测装置中，检测处理时间长这一点。
用于解决课题的手段
本发明(权利要求1的发明)，特征在于，具备：摄像装置，其对车辆周边进行拍摄；以及图像处理装置，其对通过摄像装置拍摄的车辆周边的图像进行处理，输出检测结果，图像处理装置由以下各部构成：检测区域设定部，其在1帧的图像中设定为大小多个检测区域；多个区域处理部，其在通过检测区域设定部设定的大小多个检测区域中，分别通过模式匹配或使用特征量(例如，Haar-Like或HOG等)的物体检测方法并行地同时进行有无对象物的检测处理；以及综合处理部，其综合通过多个区域处理部分别进行检测处理而得的多个检测结果来输出。
本发明(权利要求2的发明)，特征在于，大的检测区域是车辆的附近的区域，小的检测区域是车辆的远方的区域，大的检测区域包含小的检测区域。
本发明(权利要求3的发明)，特征在于，图像处理装置由以下各部构成：白线检测处理部，其进行道路的白线的检测处理；检测区域设定部，其根据在白线检测处理部中被检测处理的白线，设定大的检测区域，并且设定小的检测区域；多个区域处理部；以及综合处理部。
本发明(权利要求4的发明)，特征在于，具备检测车辆信息的检测装置，图像处理装置由以下各部构成：行驶路径推定部，其根据来自检测装置的车辆信息，推定车辆的行驶路径；检测区域设定部，其将大的检测区域设定为缺省，并且基于来自行驶路径推定部的推定结果，根据行驶路径设定小的检测区域，或者将小的检测区域设定为缺省；多个区域处理部；以及综合处理部。
本发明(权利要求5的发明)，特征在于，具备检测车辆信息的检测装置，图像处理装置由以下各部构成：白线检测处理部，其进行道路的白线的检测处理；行驶路径推定部，其根据来自检测装置的车辆信息，推定车辆的行驶路；检测区域设定部，其根据在白线检测处理部中被检测处理的白线，设定大的检测区域，并且设定小的检测区域，或者，根据白线检测处理部将大的检测区域设定为缺省，并且基于来自行驶路径推定部的推定结果，根据行驶路径设定小的检测区域，或者将小的检测区域设定为缺省；多个区域处理部；以及综合处理部。
本发明(权利要求6的发明)，特征在于，由检测区域设定部设定的检测区域由大的检测区域、小的检测区域、在大的检测区域和小的检测区域之间设定的1个或多个中间的检测区域构成。
发明的效果
本发明的车辆周边对象物检测装置，将1帧的图像设定为大小多个检测区域，在所设定的大小多个检测区域中，分别通过模式匹配来并行地同时进行有无对象物的检测处理，因此，与将1帧的图像作为一个检测区域来进行检测处理的情况相比，能够缩短检测处理时间。
附图说明
图1是表示本发明的车辆周边对象物检测装置的实施方式的整体结构的功能框图。
图2是表示将车辆右后方的1帧的图像设定为大小3个检测区域的状态的说明图。
图3是表示在1帧的图像中设定的大小3个检测区域的说明图。
图4是表示同时进行大小3个的各检测区域中的模式匹配的检测处理的状态的说明图。
图5是表示模式匹配的检测处理的结果的说明图。
图6是表示作用的流程图。
具体实施方式
以下，根据附图详细说明本发明的车辆周边对象物检测装置的实施方式(实施例)的1例。此外，并非通过该实施方式限定本发明。在本说明书和权利要求书的范围内，前、后、上、下、左、右是将本发明的车辆周边对象物检测装置搭载在车辆D上时的车辆D的前、后、上、下、左、右。
(实施方式的结构的说明)
以下，说明该实施方式的车辆周边对象物检测装置的结构。该实施方式的车辆周边对象物检测装置如图1所示，具备摄像装置(摄像机)1、检测装置2、图像处理装置(图像处理ECU)3。
(摄像装置1的说明)
所述摄像装置1被搭载在车辆D的左右两侧。例如，被搭载在所述车辆D的左右门上装备的车外后视镜(outside mirror)装置，例如车门后视镜(doormirror)装置(未图示)的镜座上，或者所述车辆D的车体上。
以下，对搭载在所述车辆D的右侧的所述摄像装置1进行说明。此外，搭载在所述车辆D的左侧的所述摄像装置1与搭载在所述车辆D的右侧的所述摄像装置1为大致相同的结构，并且与搭载在所述车辆D的右侧的所述摄像装置1的摄像图像为大致左右对称的摄像图像，因此省略说明。
所述摄像装置1与所述图像处理装置3连接。所述摄像装置1拍摄所述车辆D的周边，在该例中如图2、图3所示，拍摄后侧方(后右侧)的信息，将拍摄到的车辆周边的信息作为图像数据(参照图2、图3)输出到所述图像处理装置3。
(检测装置2的说明)
所述检测装置2与所述图像处理装置3连接。所述检测装置2检测为了推定所述车辆D(以下，有时称为“本车辆D”)的行驶路径所需要的所述车辆D的信息，将检测出的车辆信息作为检测信号，输出到所述图像处理装置3。作为所述检测装置2，将车速传感器(未图示)、转向角传感器(未图示)、偏航角速度传感器(未图示)、加速度传感器(未图示)单独或组合多个来使用。
(图像处理装置3的说明)
所述图像处理装置3分别与所述摄像装置1、所述检测装置2连接。
所述图像处理装置3,在通过所述摄像装置1拍摄到的所述车辆D的周边的图像P中，对作为对象物的其他车辆E的有无进行检测处理，然后输出其检测处理结果。
所述图像处理装置3如图1所示，由以下各部构成：白线检测处理部4、行驶路径推定部5、检测区域设定部6、多个在本例中为3个区域处理部(区域A处理部(附近))7、区域B处理部(中间)8、区域C处理部(远方)9以及综合处理部10。
所述白线检测处理部4用于进行道路的白线11的检测处理。即，所述白线检测处理部4将来自所述摄像装置1的所述图像P针对各像素的亮度，通过预定的阈值进行明暗二值化，根据该二值化数据，将明亮作为白色来检测白线11。所述白线检测处理部4将白线11的检测处理的结果(例如有白线11或无白线11)输出到所述检测区域设定部6。
在图2中，实线所示的白线11是沿着弯曲道路的白线。在图2中，虚线所示的白线11是沿着直线道路的白线。如图2所示，在弯曲道路的白线11和直线道路的白线11之间，越往所述车辆D的后方(远方)走越宽。此外，图3中的白线11是沿着直线道路的白线。
所述行驶路径推定部5根据来自所述检测装置2的所述车辆信息，推定所述车辆D的行驶路径。即，所述行驶路径推定部5推定所述车辆D是在直线道路上行驶，还是在弯曲道路上行驶，还是在交叉点向左拐向右拐。
例如，所述行驶路径推定部5，在所述车速传感器的检测信号的车速在阈值以上，并且所述转向角传感器的检测信号的转向角不足第一阈值的情况下，将所述车辆D的行驶道路推定为直线道路。另外，在所述车速传感器的检测信号的车速在阈值以上，并且所述转向角传感器的检测信号的转向角在第一阈值以上不足第二阈值的情况下，将所述车辆D的行驶道路推定为弯曲道路，而且，在所述车速传感器的检测信号的车速不足阈值，并且所述转向角传感器的检测信号的转向角在第二阈值以上的情况下，将所述车辆D的行驶道路推定为交叉点。此外，也可以在所述车速传感器的检测信号以及所述转向角传感器的检测信号的所述车辆D的信息中追加所述偏航角速度传感器的检测信号以及所述加速度传感器的检测信号的所述车辆D的信息。
在此，如图2、图3所示，在通过所述摄像装置1拍摄了所述本车辆D的后侧方(后右侧)的情况下，如图3的所述图像P所示，作为对象物的所述其他车辆E离所述本车辆D越近则越大地在左下侧被拍摄，所述其他车辆E离所述本车辆D越远则越小地在右上侧被拍摄。其结果，可以在某种程度上根据所述本车辆D与所述其他车辆E的相对距离来确定拍摄所述其他车辆E的大小和场所。因此，在进行模式匹配的情况下，可以按照所述本车辆D与所述其他车辆E的相对距离分别地将扫描所述其他车辆E的检测框(检测窗(window))A1～AN、B1～BN、C1～CN的大小、以及扫描所述其他车辆E的检测区域A、B、C分割为多个。
所述检测区域设定部6如图2、图3所示，在来自所述摄像装置1的1帧的所述图像P中设定大小多个，在本例中为3个大、中、小的所述检测区域A、B、C。
大(最大)的所述检测区域A是相对于所述车辆D的最近区域，小(最小)的所述检测区域C是相对于所述车辆D的最远区域，中间的所述检测区域B是大的所述检测区域A与小的所述检测区域C的中间区域。大的所述检测区域A包含中间的所述检测区域B以及小的所述检测区域C。中间的所述检测区域B包含小的所述检测区域C。
所述检测区域设定部6，根据在所述白线检测处理部4中被检测处理的所述白线11，另外，基于来自所述行驶路径推定部5的推定结果，设定大、中、小的所述检测区域A、B、C。
在所述白线检测处理部4中检测出所述白线11的情况下，大的所述检测区域A的外侧垂直线被设定在所述白线11上，或者基于所述白线11的位置。此外，大的所述检测区域A的内侧垂直线被固定设定。另外，小的所述检测区域C的外侧垂直线以及内侧垂直线被设定在所述白线11上，或者基于所述白线11的位置。因此，大的所述检测区域A的外侧垂直线、或者小的所述检测区域C的外侧垂直线以及内侧垂直线，根据所述白线11而变化。其结果，即使弯曲道路的白线11和直线道路的白线11之间，越往所述车辆D的后方(远方)走越宽也没有问题。即，无论所述车辆D行驶的道路是弯曲道路还是直线道路，都可以与弯曲道路或直线道路一致地设定大小的所述检测区域A、C。此外，小的所述检测区域C的内侧垂直线始终位于大的所述检测区域A的内侧垂直线的内侧，小的所述检测区域C被包含在大的所述检测区域A中。中间的所述检测区域B被包含在大的所述检测区域A中，并且，在其中包含小的所述检测区域C。
在所述白线检测处理部4中未检测出所述白线11的情况下，大的所述检测区域A被设定为缺省(缺省值)。另外，小的所述检测区域C根据行驶路径被设定，或者被设定为缺省(缺省值)。此外，大的所述检测区域A的缺省(缺省值)、小的所述检测区域C的缺省(缺省值)为最优化的固定值。小的所述检测区域C根据行驶路径而变化。其结果，无论所述车辆D行驶的道路是弯曲道路还是直线道路，都可以设定大、小的所述检测区域A、C。此外，小的所述检测区域C被包含在大的所述检测区域A中。中间的所述检测区域B被包含在大的所述检测区域A中，并且，其中包含小的所述检测区域C。
3个所述检测区域A、B、C的上侧水平线以及下侧水平线，根据内外两侧垂直线以适当的高宽比被设定。中间的所述检测区域B，根据大的所述检测区域A以及小的所述检测区域C，被均等分配地设定，或者被适当设定。
3个所述区域处理部7、8、9，在通过所述检测区域设定部6设定的3个所述检测区域A、B、C中，分别通过模式匹配并行地同时进行有无作为对象物的所述其他车辆E的检测处理。
对大的所述检测区域A进行扫描的所述区域处理部7，通过与大的所述检测区域A相称的大小的多个所述检测框A1～AN，如图4(A)中的实线箭头以及虚线箭头所示，对1帧的所述图像P的大的所述检测区域A进行扫描，来进行有无所述其他车辆E的检测处理。
对中间的所述检测区域B进行扫描的所述区域处理部8，通过与中间的所述检测区域B相称的大小的多个所述检测框B1～BN，如图4(B)中的实线箭头以及虚线箭头所示，对1帧的所述图像P的中间的所述检测区域B进行扫描，来进行有无所述其他车辆E的检测处理。
对小的所述检测区域C进行扫描的所述区域处理部9，通过与小的所述检测区域C相称的大小的多个所述检测框C1～CN，如图4(C)中的实线箭头以及虚线箭头所示，对1帧的所述图像P的小的所述检测区域C进行扫描来进行有无所述其他车辆E的检测处理。
3个所述区域处理部7、8、9的检测处理，如图5所示，将被扫描的检测框中的图像12的特征点与被学习的基准图像13的特征点进行比较，在一致的特征点超过阈值的情况下，作为一致(参照图5中的○标记)，输出有其他车辆E的检测结果。另一方面，在一致的特征点不超过阈值的情况下，作为不一致(参照图5中的×标记)，输出无其他车辆E的检测结果。
所述综合处理部10综合通过3个所述区域处理部7、8、9分别进行检测处理而得的3个检测结果并输出。即，所述综合处理部10将3个检测结果即有无作为对象物的所述其他车辆E输出到其他装置，例如警报装置(未图示)或显示装置(未图示)。所述警报装置，在有所述其他车辆E的情况下输出警报，所述显示装置，在有所述其他车辆E的情况下显示所述其他车辆E。
(实施方式的作用的说明)
该实施方式的车辆周边对象物检测装置由如上结构构成，以下，参照图6的流程图说明其作用。
首先，通过将点火开关(未图示)开启而开始。此时，摄像装置1拍摄车辆(本车辆)D的周边(后侧方)，将其图像P分别输出到图像处理装置3的白线检测处理部4和3个区域处理部7、8、9。另外，检测装置2检测车辆(本车辆)D的信息，将其检测信号输出到图像处理装置3的行驶路径推定部5。
在此，图像处理装置3的白线检测处理部4根据来自摄像装置1的图像P进行白线11的检测处理，将该检测处理的结果输出到检测区域设定部6(白线检测处理S1)。
检测区域设定部6根据来自白线检测处理部4的检测处理结果，判定是否检测出白线11(检测出白线？S2)。
在检测出白线11的情况下，检测区域设定部6根据白线11设定大的检测区域A(根据白线，设定最近检测区域S3)。另外，检测区域设定部6根据白线11设定小的检测区域C(根据白线，设定最远检测区域S4)。而且，检测区域设定部6根据大的检测区域A以及小的检测区域C，设定中间的检测区域B(根据最近、最远检测区域，设定中间检测区域S5)。
如图4(A)所示，区域A处理部7在来自摄像装置1的1帧的图像P中，通过多个检测框A1～AN对通过检测区域设定部6设定的大的检测区域A进行扫描，进行有无其他车辆E的检测处理，将该检测处理的结果输出到综合处理部10(最近区域检测处理S6)。
如图4(C)所示，区域C处理部9在来自摄像装置1的1帧图像P中，通过多个检测框C1～CN对通过检测区域设定部6设定的小的检测区域C进行扫描，进行有无其他车辆E的检测处理，将该检测处理的结果输出到综合处理部10(最远区域检测处理S7)。
如图4(B)所示，区域B处理部8在来自摄像装置1的1帧图像P中，通过多个检测框B1～BN对通过检测区域设定部6设定的中间的检测区域B进行扫描，进行有无其他车辆E的检测处理，将该检测处理的结果输出到综合处理部10(中间区域检测处理S8)。
并行地同时进行区域A处理部7的最近区域检测处理S6、区域C处理部9的最远区域检测处理S7、区域B处理部8的中间区域检测处理S8。3个区域处理部7、8、9如图5所示，将被扫描的检测框中的图像12的特征点与被学习的基准图像13的特征点进行比较，在一致的特征点超过阈值的情况下，作为一致(参照图5中的○标记)，输出有其他车辆E的检测结果。另一方面，在一致的特征点不超过阈值的情况下，作为不一致(参照图5中的×标记)，输出无其他车辆E的检测结果。
综合处理部10综合区域A处理部7的最近区域检测处理的结果、区域C处理部9的最远区域检测处理的结果、区域B处理部8的中间区域检测处理的结果，将作为对象物的其他车辆E的有无输出到作为其他装置的警报装置或显示装置，返回到所述的(S1)(检测结果综合输出S9)。
在所述的(S2)中未检测出白线11的情况下，检测区域设定部6将大的检测区域A设定为缺省(将最近检测区域设定为缺省S10)。
然后，行驶路径推定部5根据来自检测装置2的车辆信息，进行本车辆D正在行驶的道路是直线道路、弯曲道路还是交叉点的推定处理，将该推定处理的结果输出到检测区域设定部6(车辆行驶路径推定处理S11)。
检测区域设定部6根据来自行驶路径推定部5的推定处理结果，判定是否推定出行驶路径(推定出行驶路径？S12)。
在推定出行驶路径的情况下，检测区域设定部6根据行驶路径设定小的检测区域C(根据行驶路径设定最远检测区域S13)。另外，检测区域设定部6进行所述的(S5)。
然后，区域A处理部7、区域C处理部9、区域B处理部8分别并行地同时进行所述的(S6)、所述的(S7)、所述的(S8)。另外，综合处理部10进行所述的(S9)，然后返回所述的(S1)。
在所述的(S12)中未推定出行驶路径的情况下，检测区域设定部6将小的检测区域C设定为缺省(将最远检测区域设定为缺省S14)。另外，检测区域设定部6进行所述的(S5)。
然后，区域A处理部7、区域C处理部9、区域B处理部8分别并行地同时进行所述的(S6)、所述的(S7)、所述的(S8)。另外，综合处理部10进行所述的(S9),然后返回所述的(S1)。
(实施方式的效果的说明)
该实施方式的车辆周边对象物检测装置由如上的结构以及作用构成，以下说明其效果。
该实施方式的车辆周边对象物检测装置将1帧的图像P设定为3个检测区域A、B、C，在所设定的3个检测区域A、B、C中分别通过模式匹配进行有无作为对象物的其他车辆E的检测处理，因此，与将1帧的图像作为1个检测区域来进行检测处理的情况，例如通过多个检测框A1～AN、B1～BN、C1～CN对图4(A)所示的大的检测区域A进行扫描的情况相比，可以缩短检测时间。
该实施方式的车辆周边对象物检测装置，大的检测区域A包含中间的检测区域B以及小的检测区域C，并且，中间的检测区域B包含小的检测区域C。其结果，作为对象物的其他车辆E属于大的检测区域A、中间的检测区域B、小的检测区域C的某一个区域，可以提高其他车辆E的检测精度。
该实施方式的车辆周边对象物检测装置，由图像处理装置3的白线检测处理部4对白线11进行检测处理，由图像处理装置3的检测区域设定部6根据被进行检测处理的白线11设定3个检测区域A、B、C。因此，可以可靠地设定3个检测区域A、B、C，可以提高其他车辆E的检测精度。
该实施方式的车辆周边对象物检测装置，由图像处理装置3的行驶路径推定部5根据来自检测装置2的车辆信息推定本车辆D的行驶路径，由图像处理装置3的检测区域设定部6根据推定出的本车辆D的行驶路径，设定3个检测区域A、B、C。因此，可以可靠地设定3个检测区域A、B、C，可以提高其他车辆E的检测精度。
该实施方式的车辆周边对象物检测装置，由检测区域设定部6设定的检测区域由大的检测区域A、小的检测区域C、和在大的检测区域A和小的检测区域C之间设定的中间的检测区域B构成。其结果，可以进一步缩短检测时间，并且可以进一步提高检测精度。
(实施方式以外的例子的说明)
此外，在所述实施方式中，对本车辆D的后侧方的对象物即其他车辆E的有无进行检测。然而，在本发明中，也可以对车辆(本车辆D)的前方的对象物(例如步行者、自行车、其他车辆)的有无进行检测。
另外，在所述实施方式中，在大的检测区域A和小的检测区域C之间设定1个中间的检测区域B。但是，在该发明中也可以不设定中间的检测区域，或者也可以设定多个中间的检测区域。在设定多个中间的检测区域的情况下，越是远方，距离的变化引起的对象物的面积变化越小，因此，能够以远方变密集的方式进行设定。中间的检测区域的设定，兼顾检测时间的缩短以及检测精度的提高、制造成本来设定。
而且，在所述实施方式中，由图像处理装置3的白线检测处理部4对白线11进行检测处理，由图像处理装置3的行驶路径推定部5根据来自检测装置2的车辆信息推定本车辆D的行驶路径，由图像处理装置3的检测区域设定部6根据被检测处理的白线11以及推定出的行驶路径设定3个检测区域A、B、C。然而，在该发明中，也可以由图像处理装置3的白线检测处理部4对白线11进行检测处理，由图像处理装置3的检测区域设定部6根据被检测处理的白线11设定多个检测区域。或者，也可以由图像处理装置3的行驶路径推定部5根据来自检测装置2的车辆信息推定本车辆D的行驶路径，由图像处理装置3的检测区域设定部6根据推定出的行驶路径设定多个检测区域。
而且，在所述实施方式中，3个区域处理部7、8、9如图4(A)、(B)、(C)所示，通过与检测区域A、B、C相称的大小的多个检测框A1～AN、B1～BN、C1～CN对1帧的图像P的检测区域A、B、C进行扫描，并行地同时进行有无其他车辆E的检测处理。然而，在该发明中，也可以由多个区域处理部并行地同时进行专利文献1的对象物的有无的检测处理。即，将1帧的图像P的检测区域A、B、C以多个阶段放大或缩小来进行尺寸调整，并且使固定了尺寸的检测框(例如A1、B1、C1)扫描，并行地同时进行有无其他车辆E的检测处理。
而且，在所述实施方式中，将摄像装置1搭载在车辆D的左右两侧，例如装备在车辆D的左右的门上的车外后视镜装置的镜座上，或者搭载在车辆D的车体上。然而，在本发明中，对搭载摄像装置1的位置不特别限定。
符号的说明
1 摄像装置
2 检测装置
3 图像处理装置
4 白线检测处理部
5 行驶路径推定部
6 检测区域设定部
7 区域A处理部
8 区域B处理部
9 区域C处理部
10 综合处理部
11 白线
12 检测框中的图像
13 基准图像
A 大的检测区域
B 中间的检测区域
C 小的检测区域
D 车辆(本车辆)
E 其他车辆
P 图像

Claims (6)

1.一种车辆周边对象物检测装置，用于检测车辆周边有无对象物，其特征在于，具备：
摄像装置，其对所述车辆周边进行拍摄；以及
图像处理装置，其对通过所述摄像装置拍摄的所述车辆周边的图像进行处理，输出检测结果，
所述图像处理装置由以下各部构成：
检测区域设定部，其在1帧的所述图像中设定为大小多个检测区域；
多个区域处理部，其在通过所述检测区域设定部设定的大小多个所述检测区域中，分别通过模式匹配并行地同时进行有无对象物的检测处理；以及
综合处理部，其综合通过多个所述区域处理部分别进行检测处理而得的多个检测结果来输出。
2.根据权利要求1所述的车辆周边对象物检测装置，其特征在于，
大的所述检测区域是所述车辆的附近的区域，
小的所述检测区域是所述车辆的远方的区域，
大的所述检测区域包含小的所述检测区域。
3.根据权利要求1所述的车辆周边对象物检测装置，其特征在于，
所述图像处理装置由以下各部构成：
白线检测处理部，其进行道路的白线的检测处理；
所述检测区域设定部，其根据在所述白线检测处理部中被检测处理的所述白线，设定大的所述检测区域，并且设定小的所述检测区域；
多个所述区域处理部；以及
所述综合处理部。
4.根据权利要求1所述的车辆周边对象物检测装置，其特征在于，
具备检测车辆信息的检测装置，
所述图像处理装置由以下各部构成：
行驶路径推定部，其根据来自所述检测装置的所述车辆信息，推定所述车辆的行驶路径；
所述检测区域设定部，其将大的所述检测区域设定为缺省，并且基于来自所述行驶路径推定部的推定结果，根据行驶路径设定小的所述检测区域，或者将小的所述检测区域设定为缺省；
多个所述区域处理部；以及
所述综合处理部。
5.根据权利要求1所述的车辆周边对象物检测装置，其特征在于，
具备检测车辆信息的检测装置，
所述图像处理装置由以下各部构成：
白线检测处理部，其进行道路的白线的检测处理；
行驶路径推定部，其根据来自所述检测装置的所述车辆信息，推定所述车辆的行驶路径；
所述检测区域设定部，其根据在所述白线检测处理部中被检测处理的所述白线，设定大的所述检测区域，并且设定小的所述检测区域，或者，根据所述白线检测处理部将大的所述检测区域设定为缺省，并且基于来自所述行驶路径推定部的推定结果，根据行驶路径设定小的所述检测区域，或者将小的所述检测区域设定为缺省；
多个所述区域处理部；以及
所述综合处理部。
6.根据权利要求1所述的车辆周边对象物检测装置，其特征在于，
由所述检测区域设定部设定的所述检测区域由大的所述检测区域、小的所述检测区域、在大的所述检测区域和小的所述检测区域之间设定的1个或多个中间的检测区域构成。
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