JPH04303047A - 画像処理方法 - Google Patents
画像処理方法Info
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- JPH04303047A JPH04303047A JP3093156A JP9315691A JPH04303047A JP H04303047 A JPH04303047 A JP H04303047A JP 3093156 A JP3093156 A JP 3093156A JP 9315691 A JP9315691 A JP 9315691A JP H04303047 A JPH04303047 A JP H04303047A
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- JP
- Japan
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- image
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 claims description 9
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 6
- 241001074085 Scophthalmus aquosus Species 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 4
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S1/00—Cleaning of vehicles
- B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
- B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
- B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
- B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
- B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
- B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
- B60S1/0833—Optical rain sensor
- B60S1/0844—Optical rain sensor including a camera
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車室内に搭載された
撮像手段により物体を撮像し、得られた画像を処理して
物体との距離検出や物体の認識等を行う画像処理方法に
関する。
撮像手段により物体を撮像し、得られた画像を処理して
物体との距離検出や物体の認識等を行う画像処理方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車の自動車庫入れや走行時の
追突警告などのために、画像処理によって自動車の後方
或いは前方との距離を自動的に検出することが行われて
おり、例えば図４に示すように、自動車１の車室内の前
部に前方を撮像する撮像手段である２台の二次元ＣＣＤ
カメラ２ａ，２ｂが近接して並設され、両ＣＣＤカメラ
２ａ，２ｂによって前方の自動車などの物体が撮像され
、図５に示すように、両ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂによる
画像が、画像処理手段３によって処理され、物体との距
離が演算によって検出されるようになっている。
追突警告などのために、画像処理によって自動車の後方
或いは前方との距離を自動的に検出することが行われて
おり、例えば図４に示すように、自動車１の車室内の前
部に前方を撮像する撮像手段である２台の二次元ＣＣＤ
カメラ２ａ，２ｂが近接して並設され、両ＣＣＤカメラ
２ａ，２ｂによって前方の自動車などの物体が撮像され
、図５に示すように、両ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂによる
画像が、画像処理手段３によって処理され、物体との距
離が演算によって検出されるようになっている。
【０００３】つぎに、距離検出の演算は、本件出願人の
出願に係る特願平２−１８６６６９号の出願明細書及び
添付図面等に示されるように行われ、図５に示す左側の
ＣＣＤカメラ２ａにより図６（ａ）に示すような前方の
自動車の画像（以下この画像を左画像という）が得られ
、右側のＣＣＤカメラ２ｂにより図６（ｂ）に示すよう
な前方の自動車の画像（以下この画像を右画像という）
が得られたとすると、これら左画像と右画像を重ね合わ
せたときに、両画像の対応する点が検索，即ち同定（マ
ッチング）され、これら両点Ａ，Ｂ間のずれ量が視差と
して導出され、この視差から物体との距離が算出される
。
出願に係る特願平２−１８６６６９号の出願明細書及び
添付図面等に示されるように行われ、図５に示す左側の
ＣＣＤカメラ２ａにより図６（ａ）に示すような前方の
自動車の画像（以下この画像を左画像という）が得られ
、右側のＣＣＤカメラ２ｂにより図６（ｂ）に示すよう
な前方の自動車の画像（以下この画像を右画像という）
が得られたとすると、これら左画像と右画像を重ね合わ
せたときに、両画像の対応する点が検索，即ち同定（マ
ッチング）され、これら両点Ａ，Ｂ間のずれ量が視差と
して導出され、この視差から物体との距離が算出される
。
【０００４】ところで、左，右画像の同定された所定の
水平ラインの濃度分布を重ね合わせると、図７に示すよ
うになり、一方の画像の濃度分布曲線を視差ｕ分だけず
らしたものが他方の画像の濃度分布曲線となる。
水平ラインの濃度分布を重ね合わせると、図７に示すよ
うになり、一方の画像の濃度分布曲線を視差ｕ分だけず
らしたものが他方の画像の濃度分布曲線となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図７はＣＣＤ
カメラ２ａ，２ｂの前方のフロントガラスに雨滴が付着
していない場合の濃度分布曲線であり、フロントガラス
に雨滴が付着すると、左，右画像の対応する水平ライン
の濃度分布曲線は、図８に示すように雨滴の影響でガタ
ガタになり、図８から明らかなように雨滴の影響のある
濃度分布曲線から正確な視差ｕを導出することができな
いため、雨天環境下において、従来の画像処理方法では
正確な距離を検出できないという問題点があった。
カメラ２ａ，２ｂの前方のフロントガラスに雨滴が付着
していない場合の濃度分布曲線であり、フロントガラス
に雨滴が付着すると、左，右画像の対応する水平ライン
の濃度分布曲線は、図８に示すように雨滴の影響でガタ
ガタになり、図８から明らかなように雨滴の影響のある
濃度分布曲線から正確な視差ｕを導出することができな
いため、雨天環境下において、従来の画像処理方法では
正確な距離を検出できないという問題点があった。
【０００６】また、このような距離検出に限らず、ナン
バープレートなどの物体認識を行う場合にも、フロント
ガラスに雨滴の付着物やくもりなどがあると、正確な画
像データが得られず、同様の問題が生じる。
バープレートなどの物体認識を行う場合にも、フロント
ガラスに雨滴の付着物やくもりなどがあると、正確な画
像データが得られず、同様の問題が生じる。
【０００７】そこで、この発明は、上記のような問題点
を解消するためになされたもので、雨滴等の付着物の影
響のある画像かどうかを判断し、付着物の影響のある画
像を除外して精度の高い画像処理を行えるようにするこ
とを目的とする。
を解消するためになされたもので、雨滴等の付着物の影
響のある画像かどうかを判断し、付着物の影響のある画
像を除外して精度の高い画像処理を行えるようにするこ
とを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る画像処理
方法は、自動車の車室内に搭載された撮像手段により周
囲の物体を撮像し、画像処理手段により得られた物体の
画像を処理して前記物体との距離検出，前記物体の認識
などを行う画像処理方法において、車体の一部が固定対
象物として前記撮像手段の視野内に入るように前記撮像
手段を設置し、付着物のない窓ガラスを通して得られる
前記固定対象物を含む画像から、前記画像処理手段によ
り前記固定対象物の輪郭を求めて予め記憶手段に記憶し
ておき、走行時に得られる前記固定対象物を含む画像か
ら求めた前記固定対象物の輪郭が、前記記憶手段に記憶
した輪郭に一致するか否か前記画像処理手段により比較
し、一致しないときに前記窓ガラスへの付着物の付着が
あると判断することを特徴としている。
方法は、自動車の車室内に搭載された撮像手段により周
囲の物体を撮像し、画像処理手段により得られた物体の
画像を処理して前記物体との距離検出，前記物体の認識
などを行う画像処理方法において、車体の一部が固定対
象物として前記撮像手段の視野内に入るように前記撮像
手段を設置し、付着物のない窓ガラスを通して得られる
前記固定対象物を含む画像から、前記画像処理手段によ
り前記固定対象物の輪郭を求めて予め記憶手段に記憶し
ておき、走行時に得られる前記固定対象物を含む画像か
ら求めた前記固定対象物の輪郭が、前記記憶手段に記憶
した輪郭に一致するか否か前記画像処理手段により比較
し、一致しないときに前記窓ガラスへの付着物の付着が
あると判断することを特徴としている。
【０００９】
【作用】この発明においては、付着物のない窓ガラスを
通した撮像画像から求めた固定対象物の輪郭のデータが
記憶手段に記憶され、走行時の画像から求めた固定対象
物の輪郭が記憶手段に記憶した輪郭に一致しないときに
窓ガラスに雨滴などの付着物があると判断されるため、
付着物のある窓ガラスを通した画像を、画像処理データ
から除外することが可能になり、画像処理によって物体
との距離検出や物体認識を行う場合に、付着物の影響の
ない画像だけを処理することが可能になり、精度の高い
距離検出や物体認識を行える。
通した撮像画像から求めた固定対象物の輪郭のデータが
記憶手段に記憶され、走行時の画像から求めた固定対象
物の輪郭が記憶手段に記憶した輪郭に一致しないときに
窓ガラスに雨滴などの付着物があると判断されるため、
付着物のある窓ガラスを通した画像を、画像処理データ
から除外することが可能になり、画像処理によって物体
との距離検出や物体認識を行う場合に、付着物の影響の
ない画像だけを処理することが可能になり、精度の高い
距離検出や物体認識を行える。
【００１０】
【実施例】図１及び図２はこの発明の画像処理方法の一
実施例の動作説明図及び装置のブロック図である。
実施例の動作説明図及び装置のブロック図である。
【００１１】まず、図１に示すように、ＣＣＤカメラ２
ａ，２ｂの視野内に車体の一部の固定対象物として例え
ばフード４の前端部が入るようにＣＣＤカメラ２ａ，２
ｂを車室内に設置する。
ａ，２ｂの視野内に車体の一部の固定対象物として例え
ばフード４の前端部が入るようにＣＣＤカメラ２ａ，２
ｂを車室内に設置する。
【００１２】そして、上記のように設置したＣＣＤカメ
ラ２ａ，２ｂにより付着物のないフロントガラスを通し
て前方を撮像し、得られたフード４を含む画像から、画
像処理手段３によりフード４の輪郭を求めて予め記憶手
段５に記憶しておき、その後の走行時に得られるフード
４を含む画像から求めたフード４の輪郭が画像処理手段
３に記憶した輪郭に一致したか否かを判断し、一致しな
いときに画像処理手段３によりフロントガラスへの雨滴
などの付着物があると判断し、このような判断結果に基
づき、ワイパ制御部６によりワイパを制御してフロント
ガラスを払拭し、払拭し終わった直後の窓ガラスを通し
たＣＣＤカメラ２ａ，２ｂによる画像から、画像処理手
段３によりＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視差を導出して前
方車両との間の距離を導出する。
ラ２ａ，２ｂにより付着物のないフロントガラスを通し
て前方を撮像し、得られたフード４を含む画像から、画
像処理手段３によりフード４の輪郭を求めて予め記憶手
段５に記憶しておき、その後の走行時に得られるフード
４を含む画像から求めたフード４の輪郭が画像処理手段
３に記憶した輪郭に一致したか否かを判断し、一致しな
いときに画像処理手段３によりフロントガラスへの雨滴
などの付着物があると判断し、このような判断結果に基
づき、ワイパ制御部６によりワイパを制御してフロント
ガラスを払拭し、払拭し終わった直後の窓ガラスを通し
たＣＣＤカメラ２ａ，２ｂによる画像から、画像処理手
段３によりＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視差を導出して前
方車両との間の距離を導出する。
【００１３】ところで、画像処理手段３により画像中の
フード４の輪郭を求める方法として、ＣＣＤカメラ２ａ
又はＣＣＤカメラ２ｂによる左又は右画像の各画素の濃
度を微分したのちに２値化する方法があり、これによっ
て、フード４の輪郭を表わす線，即ち輪郭線の位置がわ
かり、フロントガラスに雨滴が付着していない状態の画
像から、上記の方法によって基準となるフード４の輪郭
線のデータを記憶手段５に入力しておき、走行時の画像
から上記の方法によってフード４の輪郭線データを導出
し、導出した輪郭線データと記憶手段５に記憶した基準
の輪郭線データとを比較し、基準の輪郭線データに一致
するかどうか、即ちフード４の輪郭をトレースできたか
どうかを調べる。
フード４の輪郭を求める方法として、ＣＣＤカメラ２ａ
又はＣＣＤカメラ２ｂによる左又は右画像の各画素の濃
度を微分したのちに２値化する方法があり、これによっ
て、フード４の輪郭を表わす線，即ち輪郭線の位置がわ
かり、フロントガラスに雨滴が付着していない状態の画
像から、上記の方法によって基準となるフード４の輪郭
線のデータを記憶手段５に入力しておき、走行時の画像
から上記の方法によってフード４の輪郭線データを導出
し、導出した輪郭線データと記憶手段５に記憶した基準
の輪郭線データとを比較し、基準の輪郭線データに一致
するかどうか、即ちフード４の輪郭をトレースできたか
どうかを調べる。
【００１４】このとき、走行時にフロントガラスに雨滴
が付着すると、走行時の画像が雨滴の影響を受け、この
ように雨滴の影響を受けた画像から導出した輪郭線は雨
滴の部分で歪むため、基準の輪郭線データと一致せず、
フード４の輪郭をトレースできない。
が付着すると、走行時の画像が雨滴の影響を受け、この
ように雨滴の影響を受けた画像から導出した輪郭線は雨
滴の部分で歪むため、基準の輪郭線データと一致せず、
フード４の輪郭をトレースできない。
【００１５】このように、画像処理手段３により、フー
ド４の輪郭をトレースできないと判断されると、フロン
トガラスに雨滴が付着していることがわかり、そのまま
では前方車両との正確な距離を導出できないため、ワイ
パ制御部６が動作してワイパが駆動され、フロントガラ
スが払拭される。
ド４の輪郭をトレースできないと判断されると、フロン
トガラスに雨滴が付着していることがわかり、そのまま
では前方車両との正確な距離を導出できないため、ワイ
パ制御部６が動作してワイパが駆動され、フロントガラ
スが払拭される。
【００１６】つぎに、一連の動作手順について図３のフ
ローチャートを参照して説明する。
ローチャートを参照して説明する。
【００１７】まず、上記のように、何も付着していない
フロントガラスを通した画像からフード４の基準の輪郭
線データが求められて記憶手段５に予め記憶され、走行
時に得られる画像の各画素の濃度が微分され（ステップ
Ｓ１）、その後この微分データが２値化される（ステッ
プＳ２）。
フロントガラスを通した画像からフード４の基準の輪郭
線データが求められて記憶手段５に予め記憶され、走行
時に得られる画像の各画素の濃度が微分され（ステップ
Ｓ１）、その後この微分データが２値化される（ステッ
プＳ２）。
【００１８】このとき、ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂは固定
して設置されているため、ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視
野内でのフード４の位置は変らないため、ステップＳ１
において、前処理で求めて記憶したフード４の輪郭線の
近傍だけを微分処理すればよく、処理時間の短縮を図る
ことができる。
して設置されているため、ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視
野内でのフード４の位置は変らないため、ステップＳ１
において、前処理で求めて記憶したフード４の輪郭線の
近傍だけを微分処理すればよく、処理時間の短縮を図る
ことができる。
【００１９】そして、画像処理手段３により上記したよ
うにフード４の輪郭のトレースが行われ（ステップＳ３
）、正確にトレースできた否かが判断され（ステップＳ
４）、判定の結果ＮＯであれば、フロントガラスに雨滴
が付着しているとして、ワイパ制御部６によりワイパが
駆動され（ステップＳ５）、検出器により検出されるワ
イパ可動部の位置がＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視野外に
あるタイミングで、ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの画像デー
タが画像処理手段３に取り込まれ（ステップＳ６）、ス
テップＳ１に戻る。
うにフード４の輪郭のトレースが行われ（ステップＳ３
）、正確にトレースできた否かが判断され（ステップＳ
４）、判定の結果ＮＯであれば、フロントガラスに雨滴
が付着しているとして、ワイパ制御部６によりワイパが
駆動され（ステップＳ５）、検出器により検出されるワ
イパ可動部の位置がＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視野外に
あるタイミングで、ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの画像デー
タが画像処理手段３に取り込まれ（ステップＳ６）、ス
テップＳ１に戻る。
【００２０】一方、ステップＳ４の判定結果がＹＥＳで
あれば、フロントガラスには雨滴が付着しておらず、当
該画像に雨滴の影響がなく、そのまま処理して差支えな
いと判断され、ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂによる両画像が
処理され（ステップＳ７）、視差が導出されて前方車両
との距離が算出される。
あれば、フロントガラスには雨滴が付着しておらず、当
該画像に雨滴の影響がなく、そのまま処理して差支えな
いと判断され、ＣＣＤカメラ２ａ，２ｂによる両画像が
処理され（ステップＳ７）、視差が導出されて前方車両
との距離が算出される。
【００２１】ところで、ステップＳ１からステップＳ３
までの処理はいずれか一方のＣＣＤカメラによる画像に
ついてだけ行えばよく、必ずしもＣＣＤカメラ２ａ，２
ｂによる両画像について行う必要はない。
までの処理はいずれか一方のＣＣＤカメラによる画像に
ついてだけ行えばよく、必ずしもＣＣＤカメラ２ａ，２
ｂによる両画像について行う必要はない。
【００２２】従って、走行時の画像から求めたフード４
の輪郭が記憶手段５の基準の輪郭に一致せず、フード４
の輪郭を正確にトレースできないときに、フロントガラ
スに雨滴が付着していると判断できるため、雨滴の付着
したフロントガラスを通した画像を画像処理データから
除外することができ、ワイパ駆動によって雨滴が払拭さ
れた後の雨滴の影響のない画像だけを処理して精度の高
い距離検出を行うことが可能になる。
の輪郭が記憶手段５の基準の輪郭に一致せず、フード４
の輪郭を正確にトレースできないときに、フロントガラ
スに雨滴が付着していると判断できるため、雨滴の付着
したフロントガラスを通した画像を画像処理データから
除外することができ、ワイパ駆動によって雨滴が払拭さ
れた後の雨滴の影響のない画像だけを処理して精度の高
い距離検出を行うことが可能になる。
【００２３】なお、上記実施例では、ＣＣＤカメラ２ａ
，２ｂを車室内前部に設け、画像処理により前方車両と
の距離検出を行う場合について説明したが、ＣＣＤカメ
ラ２ａ，２ｂを車室内後部に設け、例えば自動車庫入れ
における後方物体との距離検出を行う場合に適用できる
のは勿論であり、この場合固定対象物である車体の一部
として、ラゲージコンパートメントドアの後端部やリア
バンパーなどがＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視野内に入る
ように設置すればよい。
，２ｂを車室内前部に設け、画像処理により前方車両と
の距離検出を行う場合について説明したが、ＣＣＤカメ
ラ２ａ，２ｂを車室内後部に設け、例えば自動車庫入れ
における後方物体との距離検出を行う場合に適用できる
のは勿論であり、この場合固定対象物である車体の一部
として、ラゲージコンパートメントドアの後端部やリア
バンパーなどがＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視野内に入る
ように設置すればよい。
【００２４】さらに、距離検出以外に前方車両のナンバ
ープレートの認識、その他の物体認識に適用してもよい
のは言うまでもない。
ープレートの認識、その他の物体認識に適用してもよい
のは言うまでもない。
【００２５】また、上記実施例では、固定対象物として
フード４がＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視野内に入るよう
にしたが、特にフード４に限定されるものではなく、車
体の一部であればよい。
フード４がＣＣＤカメラ２ａ，２ｂの視野内に入るよう
にしたが、特にフード４に限定されるものではなく、車
体の一部であればよい。
【００２６】一方、上記実施例では、トレースできない
ときにフロントガラスに雨滴が付着していると判断して
ワイパ制御部６によりワイパを駆動したが、雨滴ではな
くフロントガラスに水蒸気が結露して付着している場合
にも、この発明を同様に実施することができ、この場合
くもり止め制御手段によってくもり止めを作動させれば
よい。
ときにフロントガラスに雨滴が付着していると判断して
ワイパ制御部６によりワイパを駆動したが、雨滴ではな
くフロントガラスに水蒸気が結露して付着している場合
にも、この発明を同様に実施することができ、この場合
くもり止め制御手段によってくもり止めを作動させれば
よい。
【００２７】
【発明の効果】以上のように、この発明の画像処理方法
によれば、付着物のない窓ガラスを通した撮像画像から
求めた固定対象物の輪郭のデータを記憶手段に記憶して
おき、走行時の画像から求めた固定対象物の輪郭と記憶
手段に記憶した輪郭と比較してこれらが一致しないとき
に窓ガラスに雨滴などの付着物があると判断するため、
画像処理によって物体との距離検出や物体認識を行う場
合に、雨滴の影響のある画像を除外することが可能にな
り、精度の高い距離検出や物体認識を行うことができ、
車載用の画像処理装置に好適である。
によれば、付着物のない窓ガラスを通した撮像画像から
求めた固定対象物の輪郭のデータを記憶手段に記憶して
おき、走行時の画像から求めた固定対象物の輪郭と記憶
手段に記憶した輪郭と比較してこれらが一致しないとき
に窓ガラスに雨滴などの付着物があると判断するため、
画像処理によって物体との距離検出や物体認識を行う場
合に、雨滴の影響のある画像を除外することが可能にな
り、精度の高い距離検出や物体認識を行うことができ、
車載用の画像処理装置に好適である。
【図１】この発明の画像処理方法の一実施例の動作説明
図である。
図である。
【図２】図１に用いる装置のブロック図である。
【図３】図２の動作説明用フローチャートである。
【図４】この発明の背景となる画像処理装置の配置を示
す側面図である。
す側面図である。
【図５】図４の装置の回路構成を示すブロック図である
。
。
【図６】図４の動作説明図である。
【図７】図４の動作説明図である。
【図８】図４の動作説明図である。
１ 自動車
２ａ，２ｂ ＣＣＤカメラ
３ 画像処理手段
４ フード４（固定対象物）
５ 記憶手段
Claims (1)
- 【請求項１】 自動車の車室内に搭載された撮像手段
により周囲の物体を撮像し、画像処理手段により得られ
た物体の画像を処理して前記物体との距離検出，前記物
体の認識などを行う画像処理方法において、車体の一部
が固定対象物として前記撮像手段の視野内に入るように
前記撮像手段を設置し、付着物のない窓ガラスを通して
得られる前記固定対象物を含む画像から、前記画像処理
手段により前記固定対象物の輪郭を求めて予め記憶手段
に記憶しておき、走行時に得られる前記固定対象物を含
む画像から求めた前記固定対象物の輪郭が、前記記憶手
段に記憶した輪郭に一致するか否か前記画像処理手段に
より比較し、一致しないときに前記窓ガラスへの付着物
の付着があると判断することを特徴とする画像処理方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3093156A JP2821041B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3093156A JP2821041B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04303047A true JPH04303047A (ja) | 1992-10-27 |
| JP2821041B2 JP2821041B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=14074685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3093156A Expired - Fee Related JP2821041B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2821041B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005515565A (ja) * | 2002-01-17 | 2005-05-26 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 画像センサシステムにおける視界妨害物の識別方法および識別装置 |
| JP2006107000A (ja) * | 2004-10-04 | 2006-04-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | 画像異常判定方法及び画像異常判定装置 |
| US8818042B2 (en) | 2004-04-15 | 2014-08-26 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for vehicle |
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