JP2002502048A - 光を通す窓ガラスの上にある物体を検出する方法と装置 - Google Patents

光を通す窓ガラスの上にある物体を検出する方法と装置

Info

Publication number
JP2002502048A
JP2002502048A JP2000529995A JP2000529995A JP2002502048A JP 2002502048 A JP2002502048 A JP 2002502048A JP 2000529995 A JP2000529995 A JP 2000529995A JP 2000529995 A JP2000529995 A JP 2000529995A JP 2002502048 A JP2002502048 A JP 2002502048A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
window glass
light
evaluation
detection unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2000529995A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4210431B2 (ja
JP2002502048A5 (ja
Inventor
ブレーズィング・フランク
ベンディックス・ノルベルト
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Leopold Kostal GmbH and Co KG
Original Assignee
Leopold Kostal GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Leopold Kostal GmbH and Co KG filed Critical Leopold Kostal GmbH and Co KG
Publication of JP2002502048A publication Critical patent/JP2002502048A/ja
Publication of JP2002502048A5 publication Critical patent/JP2002502048A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4210431B2 publication Critical patent/JP4210431B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G06T7/0008—Industrial image inspection checking presence/absence
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/94—Investigating contamination, e.g. dust
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/13—Edge detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • B60S1/0833—Optical rain sensor
    • B60S1/0844—Optical rain sensor including a camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G06T2207/10012—Stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

(57)【要約】 一つまたはそれ以上の光センサアレーを含む検出ユニットを使用して光を通す窓ガラス上に存在し、照明で光の反射を発生する物体を検出する方法には、以下の過程、−窓ガラスを照明し、検出ユニットを配置した窓ガラス側の窓ガラスの上に存在する物体で光の反射を発生させる：像の対を形成する二つの窓ガラスの一部の像を処理して検出ユニットを用いて照明された窓ガラスの一部を像で検出し、窓ガラスの上に存在する物体の照明で発生した光の反射の両方の像をそれぞれ異なる位置の画素上に配置する：窓ガラスの一部の一方の像の同じ位置の画素の内容を窓ガラスの一部の他方の像の同じ位置の画素の内容から引算して像の対の両方の像の差動像を求める。次に個々の画素に付属する内容に関して求めた差動像を評価する：を含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 この発明は、光を通す窓ガラス、例えば自動車の風防ガラス上の物体を識別す
る分野に関する。特に、この発明は光センサアレーを含む検出ユニットを使用し
て光を通す窓ガラス上に存在する物体を検出する方法に関する。更に、この発明
は光を通す窓ガラス上に存在する照明された物体を検出する装置、照明装置から
放出されて反射された光ビームを検出するため光センサアレーを備えた検出ユニ
ットおよび評価ユニットに関する。
【０００２】 この種の方法は、例えばワイパーのモータを制御するため自動車の風防ガラス
上に存在する雨滴の検出用に使用される。これに関連する装置はそれに合わせて
雨センサと称されている。米国特許第 4 867 561号明細書によりそのような方法
およいそのような雨センサは周知である。この明細書に開示されている検出方法
は風防ガラスの外側での全反射を利用した反射原理に従って動作する。このため
、雨センサは照明装置として形成された赤外線ダイオード（ＩＲダイオード）を
有し、このダイオードの放出した光ビームは内側で観察すべき風防ガラスの一部
に指向している。検出ユニットとしては光センサアレーが使用され、このアレー
には感光面上にＩＲダイオードを結像するためレンズが前置接続されている。照
明ユニットと検出ユニットは発光ダイオードから放出され、風防ガラスの全反射
により反射した光ビームが風防ガラス上に物がない時センサアレー上に結像する
ように互いに配置されている。この周知の方法は、風防ガラス上に物体が存在し
ない場合、照明装置から放出された光ビームの前記全反射が風防ガラスの外側で
センサアレーに向けて行われるという事実を利用している。これに反して、雨滴
が風防ガラスの外側にあるなら、光ビームが雨滴から取り出されるので、光ビー
ムの一部しかセンサアレーの方に反射しない。従って、センサアレーで検出でき
る光強度は、雨滴が風防ガラス上に存在する場合、全反射で検出される光強度に
比べて少ない。
【０００３】 センサアレーの信号はセンサアレーに後続する評価ユニット中で先ず濾波され
、照明装置から放出された光ビームに付属していない信号成分を更に評価しない
ようにしている。このため、フィルタは波長に固有に調整されている。次に、濾
波されたセンサアレーの出力信号は比較回路に導入され、この中で検出した光強
度が所定のしきい値と比較される。検出した光強度がしきい値信号より小さいな
ら、比較回路の出力端にワイパーモータを駆動するマイクロコンピュータに印加
する制御信号が出力する。
【０００４】 この明細書に開示されている方法あるいはこの明細書に開示されている装置は
古いものに比べて改善された検出を可能にする場合でも、この方法は誤差の影響
を受けている。自動車の車体あるいは風防ガラスで屈折した太陽光線もしくは他
の光ビームも乱れの要因と見なせる。この屈折では赤外線成分も生じて、これが
センサアレーに印加する。センサアレーで検出された光強度の評価はしきい値を
予め指定することにより照明装置の放出した光強度に合わせてあるので、この種
の二次的な影響は風防ガラス上に付着している雨滴による光ビームの取出が重な
るので、得られた評価結果は実際の状況にはもはや一致していない。
【０００５】 更に、周知の方法は光ビームを取り出さない風防ガラス上の物体、例えば塵等
のような物体を検出するのには不適切である。
【０００６】 上に考察した従来の技術を前提として、この発明の課題は先ず第一に風防ガラ
ス上に存在する物体を正確に検出することを保証し、同時に関連のない光信号あ
るいは擾乱の影響を抑制する、光を通す窓ガラス上に存在する物体を検出する方
法を提供することにある。更に、この発明の課題はそれに対応する装置を提供す
ることにある。
【０００７】 方法に関連する課題は、この発明により、一つまたはそれ以上の光センサアレ
ーを含む検出ユニットを使用して光を通す窓ガラスの上にあり、照明時に光の反
射を発生する物体を検出する方法であって、以下の過程、 −窓ガラスを照明し、検出ユニットを配置した窓ガラス側の窓ガラスの上に存在 する物体で光の反射を発生させ、 −像の対を形成する窓ガラスの一部の二つの像を処理して検出ユニットを用いて 照明された窓ガラスの一部を像で検出し、窓ガラスの上に存在する物体の照明 で発生した光の反射の両方の像をそれぞれ異なる位置の画素上に配置し、 −窓ガラスの一部の一方の像の同じ位置の画素の内容を窓ガラスの一部の他方の 像の同じ位置の画素の内容から引算して像の対の両方の画像の差動像を求め、 −次に個々の画素に付属する内容に関して求めた差動像を評価する、 を実施する方法によって解決されている。
【０００８】 装置に関する課題は、検出ユニットとしてセンサアレーで検出された窓ガラス
の一部の観察すべき窓ガラスの表面がセンサアレーの受光面に生じる窓ガラスの
一部の結像の焦点範囲内にあるように窓ガラスに対して配置されているただ一つ
のセンサアレーを使用することによって解決されている。
【０００９】 更に、装置に関する課題は、検出ユニットが立体配置の互いに間隔を保って配
置された二つの光センサアレーを有し、この配置ではセンサアレーで検出された
窓ガラスの一部の観察すべき窓ガラスの表面がセンサアレーの受光面に生じる窓
ガラスの一部の結像の焦点範囲内にあり、前期光センサアレーが窓ガラスの一部
を監視するために配置され、監視する窓ガラスに対して一定間隔内にあるバック
グランドが両方のセンサアレー上の同じ位置の画素に結像することによって解決
されている。
【００１０】 提案する方法によれば、観察する窓ガラスの一部の評価はただ一つの像に基づ
いたりあるいはその画素の内容に基づくだけでなく、その構成に関連してそれぞ
れ窓ガラスの一部の像として、そして共通に像の対として称される個々の二つの
像に基づいて行われる。その場合、窓ガラスの一部の二つの像で同じ窓ガラスの
一部が再現できるが、窓ガラスの上に存在する物体の照明で発生した光の反射が
窓ガラスの一部の各像の中で位置の異なる画素あるいは窓ガラスの一部の像上に
のみ結像し、これに反して、窓ガラス上に存在する物体の照明で発生した光の反
射に起因しない影響は窓ガラスの一部の両方の像内でそれぞれ位置の等しい画素
上に結像される。検出すべき窓ガラスの一部の像の照明は既存の周囲の光（日光
）によるか、あるいは付加的な照明装置により行われる。窓ガラスの一部の二つ
の像からの差動像を求める次の過程では、等しい位置の画素の内容どうしが互い
に引算される。結果として、これは同じ像内容を持つ等しい位置の画素を引算し
た結果となる画素の内容は値０を有する差動像となる。これに反して、像内容が
例えば位置の異なっる光の反射を検出して異なっている差動像の画素は０とは異
なる値、例えば値１を得る。乱れの影響は一般にバックグラウンドから生じるの
で、これは窓ガラスの一部の両方の像については等しい位置の画素上に結像され
、差動像を求めると消える。その結果、主に窓ガラス上に付着した物体に帰属さ
せるべき信号を次に評価する。
【００１１】 窓ガラスの一部の二つの像は、例えば同じ光センサアレーで時間的に連続して
検出されることにより処理されるが、窓ガラスの一部の像の各々は照明装置から
放出された光ビームの窓ガラスへの入射方向に関して異なった照明配置で検出さ
れる。そのような構成では、最初に検出した像の対の窓ガラスの一部の像は、像
の対の窓ガラスの一部の第二の像を検出するまで像記憶器に保管されている。更
に、窓ガラスの一部の二つの像はセンサアレーの立体配置を使用しても処理でき
る。センサアレーのこの立体配置はこのアレーから一定の間隔以降、このセンサ
アレー配置により検出されるバックグランドが同じ位置の画素上に結像されるよ
うに調整されている。これに関連する距離としては、例えばボンネットの前方端
部から風防ガラスまでの距離を使用する。窓ガラスの一部の二つの像を二つのセ
ンサアレーで同時に検出すると合理的である。このセンサアレー配置は十分な周
囲の光が存在している場合能動的な照明装置なしでも動作させることができる。
周囲の光が十分でないなら、この立体センサアレー配置に窓ガラスあるいはその
上の検出すべき物体を照明する共通の照明装置を付属させている。この配置では
、上に述べたバックグランドの結像に関する要請が与えられている限り、同じ窓
ガラスの一部を必ずしも観察する必要はない。
【００１２】 説明した装置を用いると、選んだ焦点深度に応じて窓ガラスの外側表面あるい
は窓ガラスの内側表面あるいは窓ガラスの両方の表面を観察できる。
【００１３】 求めた差動像の評価は、例えば本出願人のドイツ特許第 197 36 584.1 号明細
書に開示するような差動像エネルギ測定によるエネルギ予測方法で行われる。こ
の方法もここではこの明細書の対象内容である。
【００１４】 求めた差動像の評価はその中に含まれている明暗境界（縁部分）に関しても行
える。そのような評価では評価方法が縁部分演算子を用いて差動像を処理するこ
とを有すると有効であり、この縁部分処理では、同じ面を同時に抑制して縁部分
を強調する。基本的には縁部分処理として、例えば勾配形成、あるいは微分ある
いは確率的な演算子の使用を採用できる。その場合、確率的な処理の使用が有利
である。
【００１５】 望ましくないパルス雑音を除去するため、次に差動像に大して中位程度の濾波
を行う。差動像を更に処理するため、およびあり得る残留擾乱の影響を更に除去
するため、求めた差動像の評価には更に時間的な低域濾波がある。このような低
域濾波では、検出すべき窓ガラス上の物体を多数の像シーケンスあるいは同じ画
素上の像周期により検出できることを前提としている。それ故、この濾波では、
例えば風防ガラスの引っかき傷によるものであり、個々の像シーケンス内だけに
含まれている強い光または反射が除去される。
【００１６】 差動像の評価は次の過程で求めて処理した差動像の画素内容から二進像データ
セットを作成することを含むので、結果として差動像の各画素に値０または値１
が割り当てられる。二進像データセットの形成は画素内容を所定のしきい値と比
較して行われる。この過程には全像エネルギ計算が続く。この計算では縁部分あ
るいは明暗境界（＝検出した光反射）に関する情報を得るため全ての画素の値が
積算される。他の比較過程では比較回路内で全像エネルギと一定あるいは適応性
のしきい値との比較が行われる。この比較回路は、しきい値を越えた時、アクチ
エータ、例えばワイパーのモータを駆動する信号を出力する。
【００１７】 全像エネルギ計算による上記の評価の外に、値１の隣接する画素のクラスター
形成による評価も行われる。その時、形成されたクラスターは通常の統計方法の
補助処置で評価できる。統計的なクラスター評価の結果が全エネルギ計算に引き
続き比較過程を実施するために必要なしきい値の設定に使用される評価方法は特
に好ましい。これにより比較回路のしきい値を検出する物体の大きさに合わせる
ことができる。
【００１８】 この発明の他の利点は他の従属請求項および図面の説明から明らかになる。
【００１９】 図１に示す窓ガラス、ここでは風防ガラス２の上に存在する雨滴３を検出する
検出ユニット１には、光ラインセンサ４，例えばＣＣＤの列、このラインセンサ
４に前置された凸レンズ５およびピンホール絞り６がある。検出ユニット１は風
防ガラス４の外側に焦点合わせされている。その場合、ピンホール絞り６により
ラインセンサ４の受光面上に結像する風防ガラスの一部の焦点深度範囲も風防ガ
ラス２の外側表面のやや上の、および風防ガラス２の内側表面の範囲内にある領
域を有する。風防ガラス２の上に付着した雨滴３で光の反射を生じるようにする
ため、照明装置７を設ける。この装置は、図示する実施例の場合、二つのＩＲダ
イオード８，９で構成されている。
【００２０】 風防ガラス２の上にある雨滴３の照明装置７によりその都度生じる光の反射が
位置の異なる画素にある窓ガラスの一部の二つの像を処理するため、窓ガラスの
一部の第一像は、雨滴３を照明する場合、ＩＲダイオード８のみで検出される。
この状況は図１の左半分に表題「照明右」にして示してある。発光ダイオード８
から放出された光ビームが雨滴３で反射して生じる光の反射Ｒl はラインセンサ
４の所要結像鮮明度であるいはその数画素で検出される。次いで、窓ガラスの一
部の第二像は風防ガラス２を発光ダイオード９で照明する場合に検出されるので
、この照明により生じる光の反射Ｒr はラインセンサ４の十分な結像鮮明度であ
るいはその若干の画素で検出される。この検出状況は図１の右半分に表題「照明
右」にして示してある。
【００２１】 両方のＩＲダイオード８，９は、図１から分かるように、両ダイオードから放
出された光ビームが異なった入射方向から風防ガラス２を照明し、それに応じて
雨滴３の異なった位置で光反射Ｒl もしくはＲr を発生する。それ故、ラインセ
ンサ４で検出され、雨滴３で発生した光の反射Ｒl ，Ｒr がラインセンサ４の少
なくとも部分的に異なった画素上に結像する。説明のため、センサ列４はその上
に結像する光の反射Ｒl ，Ｒr を図１の下部に重ねて配置して検出した窓ガラス
の一部の像に対して同意語として表してある。第一処理過程で窓ガラスの一部の
二つの像から差動像が形成されると、参照符号Ｄで模式的に示すように仮想的な
差動像が生じる。この差動像Ｄでは、左から照明して検出された窓ガラスの一部
の下部像の同じ位置の画素の内容が右から照明して検出された窓ガラスの一部の
像のそれから引算されている。同じ位置の画素は同じ内容を有するので値０とな
り、差動像Ｄ内に黒で示してある。同じ位置の画素の間の数値の相違はそれに合
わせて照明された画素として差動像Ｄ内に示してある。窓ガラスの一部の両方の
像で検出された光の反射Ｒl ，Ｒr は、図示する実施例の場合、部分的に交差し
ているので、この領域では差動像Ｄ内でも黒くなっている。こうして、この差動
像検出の結果は両方の光の反射Ｒl ，Ｒr あるいはその光反射成分Ｒl'，Ｒr'を
表す。
【００２２】 異なった照明入射方向の窓ガラスの一部の両方の像を処理することにより、実
際の物体、例えば雨滴３が風防ガラス２に付着している時のみ当然検出ユニット
１で検出されることが分かる。これに反して、風防ガラス２上に物体が存在しな
いなら、時間的に合い前後して検出した窓ガラスの一部の両方の像内にはそれぞ
れ同じバックグランドが検出されているので、差動像を形成した後には差動像の
画素内容は全部値０となる。照明によりバックグランドで生じうる光の反射は検
出ユニット１で検出されるが、この光の反射は風防ガラス２との間隔より非常に
大きいので一方で光強度を低くし、他方で同じ位置の画素上に結像される。
【００２３】 図２に模式的に示すブロック回路図では、検出ユニット１は照明時間調整装置
１０により露光時間を制御されていることが分かる。ＩＲダイオード８とＩＲダ
イオード９を交互に点灯することにより検出ユニット１により同時にそれぞれ一
つの窓ガラスの一部の像が撮影される。処理すべき一対の像の最初に撮影された
窓ガラスの一部の像は像記憶器１１の中に保管され、次いで窓ガラスの一部の第
二の像を検出ユニット１で検出した時にこの記憶器から再び呼び出される。次い
で、一対の像の窓ガラスの一部の両方の像を差動像形成部１２に入れる。この中
では窓ガラスの一部の両方の像を基に上に説明したように差動像Ｄを求める。
【００２４】 次いで、差動像Ｄあるいは差動像Ｄの個々の画素に含まれる情報が評価される
。第一評価過程では、縁部分処理回路１３内で縁部分処理が行われ、この縁部分
処理により差動像Ｄの縁部分の強調あるいは明暗境界の強調が同時に同じ面を抑
制して行われる。縁部分処理演算子として確率論的な演算子を使用すると有利で
ある。
【００２５】 縁部分処理に続き、差動像は存在しうるパルス雑音を抑制するため中程度フィ
ルタ１４中で濾波される。フィルタ長は、図示する実施例の場合、三つの画素と
なる。当然、適当な他のフィルタ長も使用できる。中位に濾波された差動像は更
なる評価過程では低域通過濾波器１５中で時間的に低域濾波されるので、この濾
波の後、所定数の像周期にわたり検出求めた差動像の画素には０とは異なる値が
含まれている。従って、この低域濾波器１５により、例えば個々の像周期内のみ
存在する近づいて来る乗物あるいは風防ガラスの引っかき傷による強い光が濾波
される。
【００２６】 次いで、濾波された差動像は入力側に入力する差動像から二進像データの組を
発生する判定回路１６に導入される。その結果、この過程までに処理された差動
像の各画素は値０または値１の何れかになる。判定回路１６の上記の機能は同じ
ものに所定のしきい値を加えて達成される。
【００２７】 更なる像処理は二つの処理分岐路内で行われる。つまり、像エネルギ計算とそ
れに続くしきい値比較およびクラスター処理とそれに続く静的な評価が行われる
。像エネルギ計算は像エネルギ計算回路１７中で行われる。この回路では値１と
なる二進像データの組としてある差動像の画素の数を求める。つまり、窓ガラス
の一部の像の各々に対して使用される照明手段の個数に応じて、風防ガラス２上
で検出された雨滴の実際の個数に関する情報が得られる。この値は比較回路１８
に導入され、この回路の出力は図示していないアクチエータ、例えばワイパーモ
ータを制御するため、マイクロプロセッサ１９の入力端に入力する。比較回路１
８にはしきい値が入力し、このしきい値は、図示する実施例の場合、調節可能で
ある。
【００２８】 像エネルギ計算部内で求めた反射数を更に評価するため、これに並列な評価過
程で先ず、値１となる画素の内容の位置に依存するクラスター化が行われる。所
定のクラスター化の条件により、クラスター化条件を満たす画素を一つのクラス
ターとして集める。この処理過程はクラスター回路２０の中で行われる。クラス
回路２０には出力側で形成されたクラスターの数を静的に評価する静的評価回路
２１が接続している。結果として検出した雨滴の大きさの評価が可能である。静
的評価の結果は、図示する実施例の場合、比較回路１９に入力するしきい値を合
わせるために使用される。こうして、検出された物体の形態的に変化する特性の
直接的な帰還がそれに合わせたアクチエータの駆動に関して行われる。
【００２９】 図３は二つのカメラ２３，２４から成る他の検出ユニット２２を示す。両方の
カメラセンサ２３，２４は、図１の光センサアレーと同じように、それぞれ一つ
の光学系と前置接続された一つのピンホール絞りを有する。カメラセンサ２３，
２４は制限されることなく集束するが、風防ガラス２の外側および内側の表面が
結像の焦点範囲内にある。両方のカメラセンサの光軸Ｏ1 またはＯ2 は互いに平
行で、互いに間隔を保って配置されている。図１の配置の場合と同じように、こ
の検出ユニット２２では雨滴３で発生した光の反射をカメラセンサ２３と２４の
異なった画素に結像させる。これに反して、他の距離の風防ガラス２に関して結
像されたバックグランドの影響が同じ位置の画素に入力する。これにより焦点深
度の検出に対する不一致予測が行われる。前に説明したように、同時に検出され
た窓ガラスの一部の二つの像を前提にして差動像の形成が行われる。
【００３０】 図４は模式的なブロック回路図内に露出時間制御された検出ユニット２２をも
う一度示す。両方のカメラセンサ２３，２４の出力は差動像１２に直接入力する
。更なる評価は図２に付いて説明した評価方法に応じて行われる。
【００３１】 この発明の説明から、二つの個別像から差動像を求めることにより低経費で、
例えばデータが非常に信頼性のある雨センサを設置できる。光センサアレーとし
てはラインカメラや面カメラも使用できる。図３と４に示す立体センサアレー配
置は雨センサの検出ユニット２２として機能の外に他の監視機能も引き受ける。
【００３２】 この発明の説明から、更に窓ガラスの一部の像の評価は図面に示す回路技術的
な評価の代わりにソフトウェヤ的に行えることは明らかである。
【００３３】
【図面の簡単な説明】
【図１】 だだ一つの光センサアレーを使用して光を通す窓ガラス上に存在
する物体を検出する装置の模式図、
【図２】 光を通す窓ガラス上に存在する物体を検出する方法を表す模式的
なブロック回路図、
【図３】 立体光センサアレー配置を使用して光を通す窓ガラス上に存在す
る物体を検出する他の装置の模式図、
【図４】 図３で説明した装置により窓ガラスの一部の像から差動像を求め
る模式的なブロック回路図を示す。
【符号の説明】
１ 検出ユニット ２ 風防ガラス ３ 雨滴 ４ ラインセンサ ５ 凸レンズ ６ ピンホール絞り ７ 照明装置 ８ ＩＲダイオード ９ ＩＲダイオード １０ 露光時間調整回路 １１ 像記憶器 １２ 差動像形成部 １３ 縁部分処理回路 １４ 中位濾波器 １５ 低域濾波器、時間的に動作する １６ 判定回路 １７ 像エネルギ計算回路 １８ 比較回路 １９ マイクロプロセッサ ２０ クラスター回路 ２１ 統計的な評価回路 ２２ 検出ユニット ２３ カメラセンサ ２４ カメラセンサ Ｄ 差動像 Ｏ1 光軸 Ｏ2 光軸 Ｒr 右照明の反射 Ｒl 左照明の反射 Ｒr' 右照明の反射成分 Ｒl' 左照明の反射成分
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１１年１０月１５日（１９９９．１０．１５）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ， ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，Ｄ Ｋ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ， ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，Ｌ Ｔ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ， ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，Ｕ Ａ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ (72)発明者 ブレーズィング・フランク ドイツ連邦共和国、Ｄ−59457 ヴェーア ル、クルツェ・ストラーセ、15 (72)発明者 ベンディックス・ノルベルト ドイツ連邦共和国、Ｄ−58675 ヘーマー、 カラー・ストラーセ、73 Ｆターム(参考） 2G059 AA05 BB02 CC11 EE02 GG02 GG03 GG10 JJ11 KK04 MM01 NN01 3D025 AG42

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 一つまたはそれ以上の光センサアレーを含む検出ユニット（
    １，２２）を使用して光を通す窓ガラス（２）の上に存在し、照明時に光の反射
    を発生する物体（３）を検出する方法において、以下の過程、 −窓ガラス（２）を照明し、検出ユニット（１，２２）を配置した窓ガラス側の 窓ガラスの上に存在する物体（３）で光の反射（Ｒl,Ｒr ）を発生させ、 −像の対を形成する窓ガラスの一部の二つの像を処理して検出ユニット（１，２ ２）を用いて照明された窓ガラスの一部を映像で検出し、窓ガラス（２）の上 に存在する物体（３）の照明で発生した光の反射（Ｒl,Ｒr ）の両方の像をそ れぞれ異なる位置の画素上に配置し、 −窓ガラスの一部の一方の像の同じ位置の画素の内容を窓ガラスの一部の他方の 像の同じ位置の画素の内容から引算して像の対の両方の像の差動像（Ｄ）を求 め、 −次に個々の画素に付属する内容に関して求めた差動像を評価する、 を実施することを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 窓ガラスの一部の両方の像は同じ光センサアレー（４）であ
    るが、窓ガラス（２）への入射方向の異なるそれぞれ異なった照明配置で検出す
    ることを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 窓ガラスの一部の両方の像は共通の照明装置を使用して互い
    に間隔を保って配置された光センサアレー（２３，２４）を用いて検出すること
    を特徴とする請求項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】 求めた差動像（Ｄ）の評価には縁部分処理があり、この処理
    では縁部分を際立たせるたせる増幅が行われ同時に同じ面を抑制することを特徴
    とする請求項１〜３の何れか１項に記載の方法。
  5. 【請求項５】 縁部分の強調は確率論的な演算子を使用して行われることを
    特徴とする請求項４に記載の方法。
  6. 【請求項６】 求めた差動像（Ｄ）の評価には時間的な低域通過濾波がある
    ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の方法。
  7. 【請求項７】 求めた差動像（Ｄ）の評価には差動像の画素の内容から二進
    像データの組を作成する過程があり、各画素には値０か値１が付属していること
    を特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の方法。
  8. 【請求項８】 求めた差動像（Ｄ）の評価には全像のエネルギ計算があり、
    この計算では差動像（Ｄ）の全ての画素の値が積算され、エネルギ計算の過程に
    は比較過程が続き、この比較過程では求めた全像を一つまたはそれ以上のしきい
    値と比較することを特徴とする請求項７に記載の方法。
  9. 【請求項９】 求めた差動像（Ｄ）の評価には値１を持つ隣接する画素をク
    ラスター化することがあり、このクラスター化には発生したクラスターを静的に
    評価ことが続くことを特徴とする請求項７に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 全像のエネルギ計算に続き比較過程を実施するために必要
    なしきい値は静的なクラスター評価の結果に応じて設定されることを特徴とする
    請求項７または９に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 窓ガラス（２）を一方の側から照明する照明装置（７）と
    、照明装置から放出され反射した光ビームを検出する光センサアレー（４）のあ
    る検出ユニット（１）と、評価ユニットとを備え、光を通す窓ガラス（２）の上
    に存在する照明される物体（３）を検出する装置において、検出ユニット（１）
    としてセンサアレー（４）で検出された窓ガラスの一部の観察すべき窓ガラスの
    表面がセンサアレー（４）の受光面に生じる窓ガラスの一部の映像の焦点範囲内
    にあるように窓ガラス（２）に対して配置されているただ一つのセンサアレー（
    ４）を使用することを特徴とする装置。
  12. 【請求項１２】 光の反射を検出する検出ユニット（２２）を評価ユニット
    を備え、光を通す窓ガラス（２）の上に存在する照明される物体（３）を検出す
    る装置において、検出ユニット（２２）が立体配置の互いに間隔を保って配置さ
    れた二つの光センサアレー（２２）を有し、この配置ではセンサアレー（２３，
    ２４）で検出された窓ガラスの一部の観察すべき窓ガラスの表面がセンサアレー
    （２３，２４）の受光面に生じる窓ガラスの一部の映像の焦点範囲内にあり、前
    期光センサアレーが窓ガラスの一部を監視するために配置され、監視する窓ガラ
    スに対して一定間隔内にあるバックグランドが両方のセンサアレー上の同じ位置
    の画素に結像することを特徴とする装置。
  13. 【請求項１３】 検出ユニット（２２）には共通の照明装置が付属している
    ことを特徴とする請求項１２に記載の装置。
  14. 【請求項１４】 センサアレー（２３，２４）の光軸（Ｏ1,Ｏ2 ）は互いに
    平行に指向されていることを特徴とする請求項１２または１３に記載の装置。
  15. 【請求項１５】 窓ガラスは自動車の風防ガラス（２）であることを特徴と
    する請求項１２，１３または１４に記載の装置。
JP2000529995A 1998-01-30 1999-01-16 光を通す窓ガラスの上にある物体を検出する方法と装置 Expired - Fee Related JP4210431B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19803694.9 1998-01-30
DE19803694A DE19803694C1 (de) 1998-01-30 1998-01-30 Verfahren zum Detektieren von auf einer lichtdurchlässigen Scheibe befindlichen Objekten sowie Vorrichtung
PCT/EP1999/000229 WO1999038737A1 (de) 1998-01-30 1999-01-16 Verfahren zum detektieren von auf einer lichtdurchlässigen scheibe befindlichen objekten sowie vorrichtung

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2002502048A true JP2002502048A (ja) 2002-01-22
JP2002502048A5 JP2002502048A5 (ja) 2008-05-29
JP4210431B2 JP4210431B2 (ja) 2009-01-21

Family

ID=7856195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000529995A Expired - Fee Related JP4210431B2 (ja) 1998-01-30 1999-01-16 光を通す窓ガラスの上にある物体を検出する方法と装置

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6323477B1 (ja)
EP (1) EP1053140B1 (ja)
JP (1) JP4210431B2 (ja)
AU (1) AU2421499A (ja)
BR (1) BR9907714A (ja)
DE (2) DE19803694C1 (ja)
ES (1) ES2178381T3 (ja)
WO (1) WO1999038737A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013035320A1 (ja) * 2011-09-05 2013-03-14 株式会社ニコン 観察装置
WO2013035322A1 (ja) * 2011-09-05 2013-03-14 株式会社ニコン 観察装置
WO2013065870A1 (en) * 2011-11-02 2013-05-10 Ricoh Company, Limited Image processing apparatus, image-capturing method, and vehicle
JP2014172490A (ja) * 2013-03-08 2014-09-22 Mazda Motor Corp 車両の運転支援装置

Families Citing this family (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7019275B2 (en) * 1997-09-16 2006-03-28 Gentex Corporation Moisture sensor and windshield fog detector
US6681163B2 (en) * 2001-10-04 2004-01-20 Gentex Corporation Moisture sensor and windshield fog detector
US6326613B1 (en) 1998-01-07 2001-12-04 Donnelly Corporation Vehicle interior mirror assembly adapted for containing a rain sensor
US6124886A (en) 1997-08-25 2000-09-26 Donnelly Corporation Modular rearview mirror assembly
US8288711B2 (en) 1998-01-07 2012-10-16 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with forwardly-viewing camera and a control
US6278377B1 (en) 1999-08-25 2001-08-21 Donnelly Corporation Indicator for vehicle accessory
US6445287B1 (en) 2000-02-28 2002-09-03 Donnelly Corporation Tire inflation assistance monitoring system
US6420975B1 (en) 1999-08-25 2002-07-16 Donnelly Corporation Interior rearview mirror sound processing system
US6313457B1 (en) 1999-01-25 2001-11-06 Gentex Corporation Moisture detecting system using semiconductor light sensor with integral charge collection
DE19909987C2 (de) * 1999-03-06 2003-04-10 Kostal Leopold Gmbh & Co Kg Anordnung zum Detektieren von auf einer Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeuges befindlichen Objekten
DE19929964A1 (de) * 1999-06-29 2001-01-04 Valeo Auto Electric Gmbh Einrichtung und Verfahren zur Erfassung von Medien wie Wasser, Beschlag, Schmutz und dergleichen auf einer Scheibe eines Fahrzeuges
US7480149B2 (en) 2004-08-18 2009-01-20 Donnelly Corporation Accessory module for vehicle
AU2001243285A1 (en) 2000-03-02 2001-09-12 Donnelly Corporation Video mirror systems incorporating an accessory module
US6396408B2 (en) 2000-03-31 2002-05-28 Donnelly Corporation Digital electrochromic circuit with a vehicle network
US6614043B2 (en) * 2001-04-16 2003-09-02 Valeo Electrical Systems, Inc. Imaging rain sensor illumination positioning system
JP4565460B2 (ja) * 2001-05-16 2010-10-20 ナイルス株式会社 付着物検出装置、およびそれを用いたワイパー制御装置
US6596978B2 (en) * 2001-06-28 2003-07-22 Valeo Electrical Systems, Inc. Stereo imaging rain sensor
DE10139514A1 (de) 2001-08-10 2003-02-20 Bosch Gmbh Robert Transmissionsdetektor für einen Fensterkörper, insbesondere die Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeuges, sowie Reinigungsvorrichtung für einen Sichtbereich eines Fensterkörpers
US6617564B2 (en) * 2001-10-04 2003-09-09 Gentex Corporation Moisture sensor utilizing stereo imaging with an image sensor
US6824281B2 (en) 2002-01-31 2004-11-30 Donnelly Corporation Vehicle accessory module
DE10250705A1 (de) * 2002-10-31 2004-05-13 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und Vorrichtung zur Schattenkompensation in digitalen Bildern
US6876133B2 (en) * 2003-04-14 2005-04-05 Agilent Technologies, Inc. Latching relay with switch bar
EP1496335A3 (de) * 2003-07-11 2005-04-06 Leuze electronic GmbH + Co KG Optoelektronische Vorrichtung
JP4326999B2 (ja) * 2003-08-12 2009-09-09 株式会社日立製作所 画像処理システム
GB2415776B (en) * 2004-06-28 2009-01-28 Carglass Luxembourg Sarl Zug Investigation of vehicle glazing panels
WO2006063827A1 (en) 2004-12-15 2006-06-22 Magna Donnelly Electronics Naas Limited An accessory module system for a vehicle window
EP2122599B1 (en) 2007-01-25 2019-11-13 Magna Electronics Inc. Radar sensing system for vehicle
GB2451417A (en) * 2007-04-23 2009-02-04 Carglass Luxembourg Sarl Zug Glazing panel investigation methods and systems
DE102008005064B4 (de) * 2008-01-18 2010-06-17 Sick Ag Optoelektronisches Detektionsverfahren und optoelektronischer Detektor
US8570374B2 (en) 2008-11-13 2013-10-29 Magna Electronics Inc. Camera for vehicle
FR2940490B1 (fr) * 2008-12-19 2011-05-13 Thales Sa Procede d'imagerie passive et de detection de pluie
DE102011055343A1 (de) * 2011-11-15 2013-05-16 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Regendetektion mittels einer Kamera
DE102011056051A1 (de) 2011-12-05 2013-06-06 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Auswertung von Bilddaten einer Fahrzeugkamera unter Berücksichtigung von Informationen über Regen
DE102011056690A1 (de) * 2011-12-20 2013-06-20 Continental Automotive Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Feuchtigkeit auf einer Fahrzeugscheibe
JP5648712B2 (ja) * 2012-07-27 2015-01-07 株式会社リコー 付着物検出装置、移動体機器制御システム、及びプログラム
DE102014209197A1 (de) * 2014-05-15 2015-11-19 Conti Temic Microelectronic Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Niederschlag für ein Kraftfahrzeug
DE102015003471A1 (de) 2015-03-19 2015-08-27 Daimler Ag Regensensor und Verfahren zum Betrieb eines Regensensors
DE102017101259B4 (de) 2016-03-08 2021-03-25 Elmos Semiconductor Se Optischer Sensor zur Vermessung der optischen Reflexionseigenschaften eines Objekts und/oder der Transmissionseigenschaften einer Übertragungsstrecke für die Verwendung in Kfz
DE102017101258B4 (de) 2016-03-08 2021-03-25 Elmos Semiconductor Se Verfahren zur optisch quantitativen Detektion von Wasser auf der Scheibe eines Kraftfahrtzeuges
DE102017101257B4 (de) 2016-03-08 2021-03-25 Elmos Semiconductor Se Verfahren zur optischen Vermessung der optischen Reflexionseigenschaften eines Objekts und/oder der Transmissionseigenschaften einer Übertragungsstrecke für die Verwendung in Kfz
DE102017101261B4 (de) 2016-03-08 2021-03-25 Elmos Semiconductor Se Digitalisierter Regensensor zur Vermessung der optischen Reflexionseigenschaften eines möglicherweise mit Flüssigkeit benetzten Objekts für die Verwendung in Kraftfahrzeugen
DE102017101260B4 (de) 2016-03-08 2021-03-25 Elmos Semiconductor Se Verfahren zum optischen Vergleich der Transmissionseigenschaften zweier Übertragungsstrecken für die Verwendung in Kfz
EP3472074B1 (en) * 2016-06-15 2022-11-09 Laitram, L.L.C. Wet case detector in a conveyor belt
EP3814108B1 (en) * 2018-06-28 2023-08-02 3D Systems, Inc. Three-dimensional printing system with integrated scan module calibration

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5795759A (en) * 1980-12-05 1982-06-14 Canon Inc Picture signal processing device
JPS58204337A (ja) * 1982-05-25 1983-11-29 Fujitsu Ten Ltd 水滴検知装置
JPS5917660A (ja) * 1982-07-21 1984-01-28 Shigeru Ando 画像信号処理装置
JPS60163350U (ja) * 1984-04-10 1985-10-30 市光工業株式会社 車輛用雨滴検知器
JPS6353444A (ja) * 1986-08-22 1988-03-07 Nippon Denso Co Ltd 光学式液体検出装置
JPS63225117A (ja) * 1987-03-14 1988-09-20 Matsushita Electric Works Ltd 光走査型変位測定装置
JPS6425036A (en) * 1987-07-20 1989-01-27 Nippon Denso Co Optical liquid detecting device
JPH01134232A (ja) * 1987-10-17 1989-05-26 Daimler Benz Ag 視程測定装置
JPH02161337A (ja) * 1988-12-14 1990-06-21 Nagoya Denki Kogyo Kk 路面状態検知装置
JPH03269313A (ja) * 1990-03-20 1991-11-29 Mitsubishi Electric Corp 車間距離検出装置
JPH06292015A (ja) * 1993-04-06 1994-10-18 Hitachi Ltd ２値化装置、並びにそれを備えた読取装置及びファクシミリ装置
JPH0829325A (ja) * 1994-07-18 1996-02-02 Hiromi Mochida 降雨検知装置及び自動車用自動ワイパー装置
JPH0850018A (ja) * 1994-08-05 1996-02-20 Honda Motor Co Ltd 距離測定装置および方法
JPH0894352A (ja) * 1994-09-21 1996-04-12 Mitsubishi Electric Corp 距離測定装置
JPH08331372A (ja) * 1995-05-26 1996-12-13 Xerox Corp イメージ信号の非整数の解像度変換を行う方法
JPH1010053A (ja) * 1996-06-24 1998-01-16 Nissan Motor Co Ltd 表面欠陥検査装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4806776A (en) * 1980-03-10 1989-02-21 Kley Victor B Electrical illumination and detecting apparatus
US4867561A (en) * 1986-08-22 1989-09-19 Nippondenso Co., Ltd. Apparatus for optically detecting an extraneous matter on a translucent shield
US5365084A (en) * 1991-02-20 1994-11-15 Pressco Technology, Inc. Video inspection system employing multiple spectrum LED illumination
AU6168594A (en) * 1993-01-29 1994-08-15 Q-Dot Photonics, Inc. Methods and apparatus for image processing
US5313072A (en) * 1993-02-16 1994-05-17 Rockwell International Corporation Optical detector for windshield wiper control
US6084519A (en) * 1993-05-07 2000-07-04 Control Devices, Inc. Multi-function light sensor for vehicle
JPH1090188A (ja) * 1996-09-13 1998-04-10 Mitsuba Corp 画像認識装置
DE19736584A1 (de) 1997-08-22 1999-02-25 Kostal Leopold Gmbh & Co Kg Verfahren zum Erkennen von Veränderungen im Innenraum eines Kraftfahrzeuges sowie ein Innenraumüberwachungssystem für ein Kraftfahrzeug
US6144022A (en) * 1999-03-15 2000-11-07 Valeo Electrical Systems, Inc. Rain sensor using statistical analysis

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5795759A (en) * 1980-12-05 1982-06-14 Canon Inc Picture signal processing device
JPS58204337A (ja) * 1982-05-25 1983-11-29 Fujitsu Ten Ltd 水滴検知装置
JPS5917660A (ja) * 1982-07-21 1984-01-28 Shigeru Ando 画像信号処理装置
JPS60163350U (ja) * 1984-04-10 1985-10-30 市光工業株式会社 車輛用雨滴検知器
JPS6353444A (ja) * 1986-08-22 1988-03-07 Nippon Denso Co Ltd 光学式液体検出装置
JPS63225117A (ja) * 1987-03-14 1988-09-20 Matsushita Electric Works Ltd 光走査型変位測定装置
JPS6425036A (en) * 1987-07-20 1989-01-27 Nippon Denso Co Optical liquid detecting device
JPH01134232A (ja) * 1987-10-17 1989-05-26 Daimler Benz Ag 視程測定装置
JPH02161337A (ja) * 1988-12-14 1990-06-21 Nagoya Denki Kogyo Kk 路面状態検知装置
JPH03269313A (ja) * 1990-03-20 1991-11-29 Mitsubishi Electric Corp 車間距離検出装置
JPH06292015A (ja) * 1993-04-06 1994-10-18 Hitachi Ltd ２値化装置、並びにそれを備えた読取装置及びファクシミリ装置
JPH0829325A (ja) * 1994-07-18 1996-02-02 Hiromi Mochida 降雨検知装置及び自動車用自動ワイパー装置
JPH0850018A (ja) * 1994-08-05 1996-02-20 Honda Motor Co Ltd 距離測定装置および方法
JPH0894352A (ja) * 1994-09-21 1996-04-12 Mitsubishi Electric Corp 距離測定装置
JPH08331372A (ja) * 1995-05-26 1996-12-13 Xerox Corp イメージ信号の非整数の解像度変換を行う方法
JPH1010053A (ja) * 1996-06-24 1998-01-16 Nissan Motor Co Ltd 表面欠陥検査装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013035320A1 (ja) * 2011-09-05 2013-03-14 株式会社ニコン 観察装置
WO2013035322A1 (ja) * 2011-09-05 2013-03-14 株式会社ニコン 観察装置
WO2013065870A1 (en) * 2011-11-02 2013-05-10 Ricoh Company, Limited Image processing apparatus, image-capturing method, and vehicle
US9616852B2 (en) 2011-11-02 2017-04-11 Ricoh Company, Ltd. Image processing apparatus, image-capturing method, and vehicle
JP2014172490A (ja) * 2013-03-08 2014-09-22 Mazda Motor Corp 車両の運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
BR9907714A (pt) 2000-11-14
AU2421499A (en) 1999-08-16
EP1053140B1 (de) 2002-06-12
JP4210431B2 (ja) 2009-01-21
US6323477B1 (en) 2001-11-27
EP1053140A1 (de) 2000-11-22
WO1999038737A1 (de) 1999-08-05
ES2178381T3 (es) 2002-12-16
DE19803694C1 (de) 1999-04-22
DE59901725D1 (de) 2002-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002502048A (ja) 光を通す窓ガラスの上にある物体を検出する方法と装置
KR100634961B1 (ko) 표면습기 검출방법
US6617564B2 (en) Moisture sensor utilizing stereo imaging with an image sensor
KR100907625B1 (ko) 윈도우 바디용 투과 검출기 및 상기 윈도우 바디의 시야 영역용 세정 시스템
US6144022A (en) Rain sensor using statistical analysis
KR101707248B1 (ko) 차량 주변을 캡처하기 위한 카메라 시스템 및 방법
US6603137B2 (en) Differential imaging rain sensor
JP4053498B2 (ja) 湿度センサ及びフロントガラス曇り検出器
JP2004538481A6 (ja) ウィンドウ部分用の透過検出器、並びに、ウィンドウ部分の視界領域用のクリーニング装置
JP2001523832A (ja) 風防ガラス上に存在する物体を検出する方法と装置
CN102971776B (zh) 障碍物检测系统以及方法、障碍物检测装置
US6429933B1 (en) Method of image processing for off the glass rain sensing
JP6555569B2 (ja) 画像処理装置、移動体機器制御システム及び画像処理用プログラム
US11509867B2 (en) Method and device for determining a visual impairment of a camera
MXPA00002326A (en) Moisture sensor and windshield fog detector

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20051109

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20071206

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080115

A524 Written submission of copy of amendment under section 19 (pct)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524

Effective date: 20080401

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080408

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20080402

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080527

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080701

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080930

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20081027

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees