JPH0894352A - 距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 画像信号を良好にし、追尾及び測定距離の信
頼性を高める。 【構成】 ビデオカメラ部１６より出力される画像信号
をメモリ８，９に記憶する前に、輪郭強調回路１４，１
５は撮像された画像のエッジを強調させるエッジ強調処
理を行い、求められたエッジ強調画像信号をメモリ９に
記憶させる。そのエッジ強調画像信号によりエッジが強
調され、追尾及び測定距離の検出精度が高くなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は例えば自動車等に搭載
され、他の自動車等の対象物までの距離を測定する距離
測定装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に左右一対のビデオカメラより撮像
された両画像のずれ量より、対象車までの距離を検出
し、左右いずれか一方の画像に設定されたウインドウの
画像が最も良く一致する部分を所定時間後の画像から検
出し、その部分に新しいウインドウを設定することで対
象物の追尾を行うようにした距離測定装置が従来提案さ
れている。図１４は例えば特開平３−１９７８０５号公
報等に示された構成に基づく上記従来の距離測定装置の
構成を示すブロック図である。図１４において、左右の
光学系は基線長Ｌ隔てて配置されており、各光学系はレ
ンズ１，２と、レンズ１，２の焦点距離ｆ離れて配置さ
れたイメージセンサ３，４とにより構成されている。即
ちレンズ１，２とイメージセンサ３，４によりビデオカ
メラ部１６を構成している。６，７はビデオカメラ部１
６のイメージセンサ３，４より得られる画像信号をデジ
タル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換器、８，９はＡ／Ｄ
変換器６，７からのデジタル画像信号を記憶するメモ
リ、１０はウインドウ更新後のメモリ９に記憶されたデ
ジタル画像信号をデジタル基準画像信号として記憶する
メモリである。ＣＰＵ１１は、追尾ウインドウのデジタ
ル画像信号を基準として所定時間後のデジタル画像信号
と比較処理することにより上記追尾ウインドウを更新す
る追尾ウインドウ更新手段１１ａと、上記追尾ウインド
ウで囲まれた対象物５までの距離を検出する距離検出手
段１１ｂとを有する。１３はＣＰＵ１１の出力信号に基
づいて追尾ウインドウを設定する追尾ウインドウ設定手
段としてのウインドウ形成回路、１２はＣＰＵ１１及び
ウインドウ形成回路１３の出力信号に基づいてウインド
ウを表示する表示装置である。

【０００３】次に動作について説明する。レンズ１，２
面からＲの距離にある対象物５の像は、レンズ１，２に
よってイメージセンサ３，４上に結像される。イメージ
センサ３，４より得られる画像信号は各々Ａ／Ｄ変換器
６，７にて、デジタル画像信号に変換され、メモリ８，
９に格納される。メモリ１０にはウインドウ更新後のメ
モリ９のデジタル画像信号がデジタル基準画像信号とし
て格納される。

【０００４】ＣＰＵ１１において、メモリ８，９に格納
された画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わ
せ、上記２つの画像信号が最もよく一致した時のシフト
数ｎから、三角測量の原理により次式（１）を用いて対
象物までの距離Ｒを求める。 Ｒ＝（ｆ＊Ｌ）／（ｎ＊ｐ）・・・（１）（ｐ；イメー
ジセンサのピッチ幅）

【０００５】更に、予め設定してある追尾ウインドウに
ついて、メモリ９，１０に格納された画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、前画像に最もよく一
致する画像に対して新追尾ウインドウを設定する。これ
より、追尾ウインドウを自動的に更新することができ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の距離測定装置は
以上のように構成されているので、軟調な画像である場
合や軟調でなくても背景と対象物のコントラストが悪い
画像である場合等に、追尾対象車の検出に誤差が生じ易
く、追尾或いは測定距離の信頼性が低下するという問題
点があった。その為、光学系により撮像された画像を２
値化し、求められた２値画像を用いて画像演算比較を実
施する方法も提案されているが、２値化する際の閾値の
設定が困難であるうえ、２値画像では画像のもつ細かい
情報が失われてしまい、撮像した画像によっては信頼性
が低下する場合がある。

【０００７】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、追尾対象車のエッジを強調させ
ることで追尾対象車を正確に検出し、追尾及び測定距離
の信頼性が高い距離測定装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、ビデオカ
メラ部より出力される画像信号をメモリに記憶する前
に、撮像された画像のエッジを強調させるエッジ強調処
理を行い、求められたエッジ強調画像信号を上記メモリ
に記憶させる輪郭強調手段としての輪郭強調回路を備え
たことを特徴とするものである。

【０００９】第２の発明は、追尾ウインドウ設定手段に
より設定された追尾ウインドウ内の対象物までの距離に
応じてエッジの強調度を調節可能にするエッジ強調度調
節手段としてのゲイン検出回路を備えたことを特徴とす
るものである。

【００１０】第３の発明は、ビデオカメラ部により撮像
された画像のコントラストに応じてエッジの強調度を調
節可能にするエッジ強調度調節手段としてのゲイン検出
回路を備えたことを特徴とするものである。

【００１１】第４の発明は、追尾ウインドウ設定手段に
より設定された追尾ウインドウ内の対象物の大きさに応
じてエッジの強調度を調節可能にするエッジ強調度調節
手段としてのゲイン検出回路を備えたことを特徴とする
ものである。

【００１２】

【作用】第１の発明においては、ビデオカメラ部より出
力される画像信号がメモリに記憶される前に、輪郭強調
手段としての輪郭強調回路では、撮像された画像のエッ
ジを強調させるエッジ強調処理が行われ、求められたエ
ッジ強調画像信号は上記メモリに記憶される。

【００１３】第２の発明においては、エッジ強調度調節
手段としてのゲイン検出回路は追尾ウインドウ設定手段
により設定された追尾ウインドウ内の対象物までの距離
に応じてエッジの強調度を調節可能にする。

【００１４】第３の発明においては、エッジ強調度調節
手段としてのゲイン検出回路はビデオカメラ部により撮
像された画像のコントラストに応じてエッジの強調度を
調節可能にする。

【００１５】第４の発明においては、エッジ強調度調節
手段としてのゲイン検出回路は追尾ウインドウ設定手段
により設定された追尾ウインドウ内の対象物の大きさに
応じてエッジの強調度を調節可能にする。

【００１６】

【実施例】

実施例１（請求項１対応）．図１は本発明の実施例１に
係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。図１
において、図１４に示す構成要素に相当するものには同
一の符号を付し、その説明を省略する。本実施例１で
は、ビデオカメラ部１６より出力される画像信号をメモ
リ８，９に記憶する前に、撮像された画像のエッジを強
調させるエッジ強調処理を行い、求められたエッジ強調
画像信号をメモリ８，９に記憶させる輪郭強調手段とし
ての輪郭強調回路１４，１５を備えている。上記エッジ
とは、画像の明るさの急変する部分であり、隣接した画
素間の輝度レベルの差であるため、エッジの高さは隣接
した画素のコントラストによって決まる。エッジの高さ
の値は、コントラストが良いほど大きく、理想的な画像
であればエッジの高さの値が大きいほど、対象車の検出
が容易になる。

【００１７】次に本実施例１の動作について説明する。
レンズ１，２面からＲの距離にある対象物５の像は、レ
ンズ１，２によってイメージセンサ３，４上に結像され
る。イメージセンサ３，４より得られる画像信号はＡ／
Ｄ変換器６，７にて所定のサンプリング周期でデジタル
画像信号に変換され、エッジ強調回路１４，１５に入力
される。この入力されたデジタル画像信号はエッジ強調
回路１４，１５でエッジ強調画像信号に変換され、メモ
リ８，９に格納される。メモリ９に格納されたエッジ強
調画像信号は、ＣＰＵ１１と表示装置１２に送られ、Ｃ
ＰＵ１１では画像処理後、三角測量により車間距離Ｒを
距離検出手段１１Ｃで算出し、表示装置１２では画像信
号とともに、その算出した車間距離Ｒを表示する。ウイ
ンドウ形成回路１３では、運転者が表示装置１２の画像
を見て、例えば図２に示す画面１７上のある部分、即ち
対象物５を含む領域に追尾ウインドウ１８を設定する。
ＣＰＵ１１では、ウインドウ更新時に画像信号を時系列
で演算するため、基準画像信号とメモリ９に格納された
エッジ強調画像信号をメモリ１０に記憶させる。

【００１８】なお、測定距離及び画像比較の処理につい
ては、従来例で説明したので、ここでは説明を省略す
る。以下、エッジ強調回路の動作を説明する。

【００１９】図３は本実施例１における輪郭強調回路の
回路構成図である。図３において、２１は撮像して得た
画像信号の入力端子を示し、この入力端子２１に得られ
る画像信号を遅延回路２２に供給して、１水平走査期間
（以下１Ｈと称する）遅延させると共に差分回路２３に
供給し、遅延回路２２の出力を差分回路２３に供給す
る。そして、差分回路２３で供給される２つの信号の減
算を行うことにより、画像の明るさの急変する部分、即
ち、垂直方向のエッジ部分の画像が生成され、生成され
たエッジ画像信号を加算器２４に供給する。この加算器
２４には、入力端子２１に得られる画像信号が供給さ
れ、入力端子２１に得られる画像信号にエッジ画像信号
を加算して、垂直方向のエッジが強調された画像信号を
出力端子２５から出力する。

【００２０】ここで、エッジ画像信号の生成状態につい
て図４を参照して説明すると、図４のＡに示す入力端子
２１に得られる信号は、遅延回路２２で１Ｈ遅延されて
図４の（Ｂ）に示す信号とされる。ここで、１Ｈタイミ
ングがずれた２つの信号を減算することで、信号レベル
が急激に変化するエッジ部のみの画像信号が図４の
（Ｃ）に示すように生成される。このエッジ画像信号は
入力端子２１に得られる画像信号を基準としたタイミン
グの信号であり、入力端子２１に得られる画像信号にこ
のエッジ画像信号を加算することで良好にエッジ強調さ
れた図４の（Ｄ）に示す画像信号が得られる。なお、こ
の場合に行われるエッジ強調は垂直方向のエッジ強調で
あるが、本発明ではエッジ強調の方向は限定しておら
ず、水平方向のエッジ強調、或いは垂直方向と水平方向
の両方向のエッジ強調等、装置の仕様に応じて決定すれ
ばよい。

【００２１】実施例２（請求項１，２対応）．上記実施
例１では、レンズと２次元イメージセンサの光軸を合わ
せた１対の光学系（ビデオカメラ部）より撮像された画
像信号を用いてエッジ画像信号を作成し、撮像された画
像信号にこのエッジ画像信号を加算することでエッジ強
調画像を求めていたが、本実施例２では、追尾ウインド
ウ内の対象車の距離に応じてゲインを求め、作成された
エッジ画像信号に求められたゲインをかけた後、撮像さ
れた画像信号に加算することで、対象物の距離に応じて
エッジの強調度を調節することを可能にした。

【００２２】図５は本発明の実施例２に係る距離測定装
置に備えられる輪郭強調回路の回路構成図である。この
実施例２は、図１中のウインドウ形成回路１３により設
定された追尾ウインドウ内の対象物までの距離に応じて
エッジの強調度を調節可能にするエッジ強調度調節手段
としてのゲイン検出回路４２を備えたことを特徴として
いる。

【００２３】ところで、一般に画像処理方式の距離測定
装置では、先行車との車間距離が大きくなるほど、検出
誤差も大きくなる。これは、先行車が遠くなるほど撮像
される先行車像が小さくなり、背景とのコントラストも
弱くなるので、先行車の認識が困難になるためである。
本実施例２では、検出されたエッジにゲインをかけるこ
とで、エッジの高さの調整を行い、先行車の認識を容易
にする。ゲインは、距離の大きさに応じて大きくし、先
行車が遠くなる程、先行車像を強調させる。

【００２４】図５中４１は、図１中のＣＰＵ１１で演算
された対象車までの距離の入力端子を示し、この入力端
子４１に得られる距離データをゲイン検出回路４２に供
給する。ゲイン検出回路４２では、図６（ａ）に示す距
離・ゲインの特性を用いて対象車の距離に応じたゲイン
を選択し、輪郭強調信号増幅回路４３に供給する。輪郭
強調信号増幅回路４３では、差分回路２３より供給され
るエッジ画像信号にゲインをかけて増幅し、増幅された
エッジ画像信号を加算器２４に供給する。この加算器２
４には、入力端子２１に得られる画像信号が供給され、
入力端子２１に得られる画像信号に増幅されたエッジ画
像信号を加算して、垂直方向のエッジが強調された画像
信号を出力端子２５から出力する。

【００２５】ここで、エッジ画像信号の生成状態につい
て図７を参照して説明すると、図７（Ａ）に示す入力端
子２１に得られる信号は、遅延回路２２で１Ｈ遅延され
て図７（Ｂ）に示す信号とされる。ここで１Ｈタイミン
グがずれた２つの信号を減算することで、信号レベルが
急激に変化するエッジ部のみの画像信号が図７（Ｃ）に
示すように生成され、このエッジ画像信号にゲインをか
けて増幅されたエッジ画像信号が図７（Ｄ）に示す信号
とされる。この増幅されたエッジ画像信号は入力端子２
１に得られる画像信号を基準としたタイミングの信号で
あり、入力端子２１に得られる画像信号にこのエッジ画
像信号を加算することで良好にエッジ強調された図７
（Ｅ）の画像信号が得られる。

【００２６】なお、本実施例２では、ゲイン調整に図６
（ａ）の特性を用いて説明しているが、距離に応じたゲ
インの調整は、本発明では限定しておらず、図６（ｂ）
に示すような特性や、図６（ｃ）に示すような特性を用
いても良く、システムの仕様や用いるカメラの特性に応
じて決めれば良い。

【００２７】実施例３（請求項１，３対応）．上記実施
例１では、レンズと２次元イメージセンサの光軸を合わ
せた１対の光学系（ビデオカメラ部）より撮像された画
像信号を用いてエッジ画像信号を作成し、撮像された画
像信号にこのエッジ画像信号を加算することでエッジ強
調画像を求めていたが、本実施例３では、追尾ウインド
ウ内の画像信号の最大輝度レベルと最小輝度レベルを求
め、その差に応じてゲインを求め、作成されたエッジ画
像信号に求められたゲインをかけた後、撮像された画像
信号に加算することで、追尾ウインドウ内の画像のコン
トラストに応じてエッジの強調度を調節することを可能
にした。

【００２８】図８は本発明の実施例３に係る距離測定装
置に備えられる輪郭強調回路の回路構成図である。この
実施例３は、図１に示すビデオカメラ部１６により撮像
された画像のコントラストに応じてエッジの強調度を調
節可能にするエッジ強調度調節手段を備えたことを特徴
としている。

【００２９】図８中６１は、図１中のＣＰＵ１１で演算
された追尾ウインドウデータ（画像中の追尾ウインドウ
の位置と大きさを表すデータ）の入力端子を示し、この
入力端子６１に得られる追尾ウインドウデータと入力端
子２１に得られる画像信号をゲイン検出回路６２に供給
する。ゲイン検出回路６２では、入力端子２１に得られ
た画像信号において、追尾ウインドウ内の各画素の輝度
レベルを比較して、最大輝度レベルと最小輝度レベルを
求め、その差よりゲインを選択し、輪郭強調信号増幅回
路４３に供給する。輪郭強調信号増幅回路４３では、差
分回路２３より供給されるエッジ画像信号にゲインをか
けて増幅し、増幅されたエッジ画像信号を加算器２４に
供給する。この加算器２４には、入力端子２１に得られ
る画像信号が供給され、入力端子２１に得られる画像信
号に増幅されたエッジ画像信号を加算して、垂直方向の
エッジが強調された画像信号を出力端子２５から出力す
る。

【００３０】実施例４（請求項１，４対応）．上記実施
例１では、レンズと２次元イメージセンサの光軸を合わ
せた１対の光学系（ビデオカメラ部）より撮像された画
像信号を用いてエッジ画像信号を作成し、撮像された画
像信号にこのエッジ画像信号を加算することでエッジ強
調画像を求めていたが、本実施例４では追尾ウインドウ
内の垂直方向のコントラストを調べることにより、画像
上の対象車の大きさを検出し、その大きさに応じてゲイ
ンを求め、作成されたエッジ画像信号に求められたゲイ
ンをかけた後、撮像された画像信号に加算することで、
追尾ウインドウ内の対象車の大きさに応じてエッジの強
調度を調節することを可能にした。

【００３１】図９は本発明の実施例４に係る距離測定装
置に備えられる輪郭強調回路の回路構成図である。この
実施例４は、図１に示すウインドウ形成回路１３により
設定された追尾ウインドウ内の対象物の大きさに応じて
エッジの強調度を調節可能にするエッジ強調度調節手段
としてのゲイン検出回路７２を備えたことを特徴として
いる。

【００３２】ところで、一般に追尾ウインドウに含まれ
ているのは対象車であり、その他には背景が少し含まれ
る程度である。その為、追尾ウインドウ内で垂直方向の
コントラストがきつく出ると考えられるのは、対象車の
屋根と背景の境界線、対象車と道路の境界線、対象車の
模様（バンパー、ナンバープレート、ランプ等）であ
る。その為、追尾ウインドウ内でコントラストのきつい
位置を調べた場合、その中の最上位置は対象車の屋根と
背景の境界線の位置であり、最下位置は対象車と道路の
境界線であると考えられ、画像上での対象車の高さがわ
かる。また、一般に画像上での乗用車の高さと幅の比率
は車種が違ってもほぼ同じである為、対象車の高さがわ
かれば幅は予想がつく為、大きさがわかる。以下に、処
理の手順を説明する。

【００３３】図９中７１は、図１中のＣＰＵ１１で演算
された追尾ウインドウデータの入力端子を示し、この入
力端子７１に得られる追尾ウインドウデータと差分回路
２３より出力されるエッジ画像信号をゲイン検出回路７
２に供給する。図１０は入力端子２１に得られる画像の
一例であり、図１１は差分回路２３より出力されるエッ
ジ画像とＣＰＵ１１より入力された追尾ウインドウを図
示したものである。ゲイン検出回路７２では、まず、図
１２に示すようにエッジ画像の追尾ウインドウ９１内の
コントラストを比較するための２つの比較ウインドウ１
０１，１０２を上下に設定し、追尾ウインドウ９１内の
コントラストを判定する。具体的には、図１３に示す比
較ウインドウ１０１，１０２内の画像信号について、下
式（２）を計算する。

【００３４】

【数１】

【００３５】追尾ウインドウ９１内において、比較ウイ
ンドウ１０１，１０２を下にずらしながら、その比較ウ
インドウ１０１，１０２内の画像信号に対して上記演算
を実施し、追尾ウインドウ９１内のコントラストのきつ
い位置、すなわちＸの値がしきい値以上の位置を検出
し、次に対象車の屋根と背景の境界線である最上位と、
対象車と道路の境界線である最下位を検出し、その画素
数の差、すなわち画像上の対象車の高さよりゲインを選
択し、輪郭強調信号増幅回路４３に供給する。輪郭強調
増幅回路４３では、差分回路２３より供給されるエッジ
画像信号にゲインをかけて増幅し、増幅されたエッジ画
像信号を加算器２４に供給する。この加算器には、入力
端子２１に得られる画像信号が供給され、入力端子２１
に得られる画像信号に増幅されたエッジ画像信号を加算
して、垂直方向のエッジが強調された画像信号を出力端
子２５から出力する。

【００３６】

【発明の効果】以上のように第１の発明によれば、ビデ
オカメラ部より出力される画像信号をメモリに記憶する
前に、撮像された画像のエッジを強調させるエッジ強調
処理を行い、求められたエッジ強調画像信号を上記メモ
リに記憶させる輪郭強調手段を設けたので、画像エッジ
強調処理により画像信号を良好にし、その画像信号を用
いて演算を行うことができ、したがって追尾及び測定距
離の信頼性が向上するという効果が得られる。

【００３７】第２の発明によれば、追尾ウインドウ設定
手段により設定された追尾ウインドウ内の対象物までの
距離に応じてエッジの強調度を調節可能にするエッジ強
調度調節手段を設けたので、距離に応じてエッジの高さ
の値を調節でき、したがってエッジの高さの値が距離に
応じて大きくなることによりノイズによる誤差を抑える
ことができ、追尾及び測定距離の信頼性が向上するとい
う効果が得られる。

【００３８】第３の発明によれば、ビデオカメラ部によ
り撮像された画像のコントラストに応じてエッジの強調
度を調節可能にするエッジ強調度調節手段を設けたの
で、画像のコントラストに応じてエッジの高さの値を調
節でき、したがってエッジの高さの値が画像のコントラ
ストに応じて大きくなることによりノイズによる誤差を
抑えることができ、追尾及び測定距離の信頼性が向上す
るという効果が得られる。

【００３９】第４の発明によれば、追尾ウインドウ設定
手段により設定された追尾ウインドウ内の対象物の大き
さに応じてエッジの強調度を調節可能にするエッジ強調
度調節手段を設けたので、追尾ウインドウ内の対象物の
大きさに応じてエッジの高さの値を調節でき、したがっ
てエッジの高さの値が対象物の大きさに応じて大きくな
ることによりノイズによる誤差を抑えることができ、追
尾及び測定距離の信頼性が向上するという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施例１に係る距離測定装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】 実施例１において追尾ウインドウを説明する
ための図である。

【図３】 実施例１における輪郭強調回路の回路構成図
である。

【図４】 実施例１の動作を説明するためのタイミング
チャートである。

【図５】 この発明の実施例２に係る距離測定装置に備
えられる輪郭強調回路の回路構成図である。

【図６】 実施例２においてゲインの調整方法を説明す
るための距離・ゲインの関係を示す特性図である。

【図７】 実施例２の動作を説明するためのタイミング
チャートである。

【図８】 この発明の実施例３に係る距離測定装置に備
えられる輪郭強調回路の回路構成図である。

【図９】 この発明の実施例４に係る距離測定装置に備
えられる輪郭強調回路の回路構成図である。

【図１０】 実施例４において説明される入力画像の一
例を示す図である。

【図１１】 実施例４において輪郭強調回路で演算され
るエッジ画像と追尾ウインドウを示す図である。

【図１２】 実施例４において追尾ウインドウ内に比較
ウインドウを設定した状態を示す図である。

【図１３】 実施例４においてコントラストを判定する
画像演算法を説明するための図である。

【図１４】 従来の距離測定装置の構成を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１，２ レンズ、３，４ イメージセンサ、５ 対象
物、６，７ Ａ／Ｄ変換器、８，９，１０ メモリ、１
１ ＣＰＵ、１１ａ 追尾ウインドウ更新手段、１１ｂ
距離検出手段、１２ 表示装置、１３ ウインドウ形
成回路（追尾ウインドウ設定手段）、１４，１５ 輪郭
強調回路（輪郭強調手段）、１６ ビデオカメラ部、１
７ 画面、１８ 追尾ウインドウ、２１，４１，６１，
７１ 入力端子、２２ 遅延回路、２３ 差分回路、２
４ 加算器、２５ 出力端子、４２，６２，７２ ゲイ
ン検出回路（エッジ強調度調節手段）、４３ 輪郭強調
信号増幅回路、９１ 追尾ウインドウ、１０１，１０２
比較ウインドウ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｈ Ｇ０６Ｔ 1/00 7/00

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両等の対象物の外界を撮像するビデオ
   カメラ部と、このビデオカメラ部より出力される画像信
   号を記憶するメモリと、このメモリの画像信号に上記対
   象物を追尾するための追尾ウインドウの画像信号を設定
   する追尾ウインドウ設定手段と、上記追尾ウインドウの
   画像信号を基準として所定時間後の画像信号と比較処理
   することにより上記追尾ウインドウを更新する追尾ウイ
   ンドウ更新手段と、上記追尾ウインドウで囲まれた対象
   物までの距離を検出する距離検出手段とを備えた距離測
   定装置において、上記ビデオカメラ部より出力される画
   像信号を上記メモリに記憶する前に、撮像された画像の
   エッジを強調させるエッジ強調処理を行い、求められた
   エッジ強調画像信号を上記メモリに記憶させる輪郭強調
   手段を設けたことを特徴とする距離測定装置。
2. 【請求項２】 上記追尾ウインドウ設定手段により設定
   された追尾ウインドウ内の対象物までの距離に応じてエ
   ッジの強調度を調節可能にするエッジ強調度調節手段を
   設けたことを特徴とする請求項第１項記載の距離測定装
   置。
3. 【請求項３】 上記ビデオカメラ部により撮像された画
   像のコントラストに応じてエッジの強調度を調節可能に
   するエッジ強調度調節手段を設けたことを特徴とする請
   求項第１項記載の距離測定装置。
4. 【請求項４】 上記追尾ウインドウ設定手段により設定
   された追尾ウインドウ内の対象物の大きさに応じてエッ
   ジの強調度を調節可能にするエッジ強調度調節手段を設
   けたことを特徴とする請求項第１項記載の距離測定装
   置。