JPH07167649A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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- JPH07167649A JPH07167649A JP5313562A JP31356293A JPH07167649A JP H07167649 A JPH07167649 A JP H07167649A JP 5313562 A JP5313562 A JP 5313562A JP 31356293 A JP31356293 A JP 31356293A JP H07167649 A JPH07167649 A JP H07167649A
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- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
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- H—ELECTRICITY
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- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals
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- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0092—Image segmentation from stereoscopic image signals
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 対象物の形状を認識し、分解能と精度の高い
距離測定を行う。 【構成】 ウインドウの設定においてウインドウ内のコ
ントラストが所定値以上になるようにウインドウの大き
さをできるだけ小さく最小の大きさ以上に設定する。
距離測定を行う。 【構成】 ウインドウの設定においてウインドウ内のコ
ントラストが所定値以上になるようにウインドウの大き
さをできるだけ小さく最小の大きさ以上に設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ステレオカメラで得
られた画像を処理することによって、距離を測定する装
置に関するものである。
られた画像を処理することによって、距離を測定する装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の距離測定装置は、例えば昭和６３
年６月２４日に発表されたテレビジョン学会技術報告の
「部分領域ごとのマッチング法を用いたステレオ視によ
る車間距離の計測」で示されているように、画面を小さ
なます目に分割し、それぞれのステレオ視による視差を
求めて距離を求めている。また、特開平２−２３２５１
２号公報には、一つの大きなウインドウを設定しそのウ
インドウの設定を時間的に更新して、ウインドウ内の対
象物を追尾する装置が開示されている。
年６月２４日に発表されたテレビジョン学会技術報告の
「部分領域ごとのマッチング法を用いたステレオ視によ
る車間距離の計測」で示されているように、画面を小さ
なます目に分割し、それぞれのステレオ視による視差を
求めて距離を求めている。また、特開平２−２３２５１
２号公報には、一つの大きなウインドウを設定しそのウ
インドウの設定を時間的に更新して、ウインドウ内の対
象物を追尾する装置が開示されている。
【０００３】図３は、一対の光学系であるレンズ１，１
１とイメージセンサ２，１２とによって三角測量の方法
で、距離Ｒを測定する原理を示すものである。レンズ１
とレンズ１１との光軸は基線長Ｌをへだてて設置され、
焦点距離ｆの位置にイメージセンサ２と１２が設置され
ている。上下のイメージセンサで撮像された対象物の画
面内での位置ずれが、ａ＋ｂとすると、距離ＲはＲ＝ｆ
・Ｌ／（ａ＋ｂ）を演算することによって求められる。
装置では、画像信号をＡ／Ｄコンバータ３，１３に通
し、メモリ４，５，１４に記憶しコンピュータ６で演算
する。
１とイメージセンサ２，１２とによって三角測量の方法
で、距離Ｒを測定する原理を示すものである。レンズ１
とレンズ１１との光軸は基線長Ｌをへだてて設置され、
焦点距離ｆの位置にイメージセンサ２と１２が設置され
ている。上下のイメージセンサで撮像された対象物の画
面内での位置ずれが、ａ＋ｂとすると、距離ＲはＲ＝ｆ
・Ｌ／（ａ＋ｂ）を演算することによって求められる。
装置では、画像信号をＡ／Ｄコンバータ３，１３に通
し、メモリ４，５，１４に記憶しコンピュータ６で演算
する。
【０００４】対象物の画面内での位置ずれを検出する方
法は、図４に示すように、対象物をウインドウで囲ん
で、そのウインドウ内の画像を他方の画面と比較する方
法である。イメージセンサ内の画素位置でウインドウの
位置を表わすと、ウインドウはｉ行ｊ列の点から始ま
り、ｍ行×ｎ列の画素数で成り立ち（ｉ＋ｍ）行、（ｊ
＋ｎ）列の点で終る。この中の（ｕ，ｖ）点の画像信号
レベルをＳ1u,vとし下カメラのハッチングした部分から
最も一致する画像を探すには次のような演算を行う。下
カメラ（ｕ，ｖ）点の信号をＳ2u,v とすると、ｑを変
数として、
法は、図４に示すように、対象物をウインドウで囲ん
で、そのウインドウ内の画像を他方の画面と比較する方
法である。イメージセンサ内の画素位置でウインドウの
位置を表わすと、ウインドウはｉ行ｊ列の点から始ま
り、ｍ行×ｎ列の画素数で成り立ち（ｉ＋ｍ）行、（ｊ
＋ｎ）列の点で終る。この中の（ｕ，ｖ）点の画像信号
レベルをＳ1u,vとし下カメラのハッチングした部分から
最も一致する画像を探すには次のような演算を行う。下
カメラ（ｕ，ｖ）点の信号をＳ2u,v とすると、ｑを変
数として、
【０００５】 Ｓ（ｑ）＝Σ Σ｜Ｓ1ｕ，ｖ−Ｓ2ｕ,ｖ+ｑ｜
【０００６】ここでｖはｊからｊ＋ｎまで、ｕはｉから
ｉ＋ｍまでの値をとる。上式においてｑを変化させて、
Ｓ（ｑ）の値をグラフに表わすと、図５のようになる。
このグラフでＳ（ｑ）が最小になるｑの値ｑ0 が、画像
のずれ量に対応する。いま、画素のピッチをＰとすれ
ば、ウインドウの中の対象物までの距離Ｒは、次のよう
になる。
ｉ＋ｍまでの値をとる。上式においてｑを変化させて、
Ｓ（ｑ）の値をグラフに表わすと、図５のようになる。
このグラフでＳ（ｑ）が最小になるｑの値ｑ0 が、画像
のずれ量に対応する。いま、画素のピッチをＰとすれ
ば、ウインドウの中の対象物までの距離Ｒは、次のよう
になる。
【０００７】Ｒ＝ｆ・Ｌ／Ｐ・ｑ0
【０００８】図６は、他の従来例で、画面を等間隔のま
す目で区切り、それぞれをウインドウとして、距離を求
めるものである。いま、横にｘ番目、縦にｙ番目のます
目を（ｘ，ｙ）として、そのます目の中のものまでの距
離をＲ（ｘ，ｙ）とすると、この求め方は上に述べた方
法と同じ方法で求めることができる。すなわち、ます目
の大きさをｍ行×ｎ列とすると（ｘ，ｙ）の位置のます
目はｍ（ｘ−１）行、ｎ（ｙ−１）列から始まり、ｍｘ
行、ｎｙ列で終るウインドウとなる。したがって上記従
来例で述べたと同じ方法で、各ます目のものの距離Ｒ
（ｘ，ｙ）が求める。このようにものの細部の距離が求
まるので、概略の形状をＲ（ｘ，ｙ）のデータから推定
することもできる。
す目で区切り、それぞれをウインドウとして、距離を求
めるものである。いま、横にｘ番目、縦にｙ番目のます
目を（ｘ，ｙ）として、そのます目の中のものまでの距
離をＲ（ｘ，ｙ）とすると、この求め方は上に述べた方
法と同じ方法で求めることができる。すなわち、ます目
の大きさをｍ行×ｎ列とすると（ｘ，ｙ）の位置のます
目はｍ（ｘ−１）行、ｎ（ｙ−１）列から始まり、ｍｘ
行、ｎｙ列で終るウインドウとなる。したがって上記従
来例で述べたと同じ方法で、各ます目のものの距離Ｒ
（ｘ，ｙ）が求める。このようにものの細部の距離が求
まるので、概略の形状をＲ（ｘ，ｙ）のデータから推定
することもできる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の距離測定装置
は、以上のように、ウインドウを決まったおおきさで設
定していたので、ウインドウが大きくなると、対象物以
外のものが入ってくるため正確な距離が出なくなる。一
方、ウインドウをます目のように小さくしていくと、ウ
インドウの中の画像にコントラストが全くない部分が多
数できて、測距不能の部分が多数生じて、対象物の認識
が難しくなるという問題点があった。また、ます目を小
さくすると、データ数が少なくなるためにノイズの影響
を受けやすく、誤差が大きくなるという問題点もあっ
た。
は、以上のように、ウインドウを決まったおおきさで設
定していたので、ウインドウが大きくなると、対象物以
外のものが入ってくるため正確な距離が出なくなる。一
方、ウインドウをます目のように小さくしていくと、ウ
インドウの中の画像にコントラストが全くない部分が多
数できて、測距不能の部分が多数生じて、対象物の認識
が難しくなるという問題点があった。また、ます目を小
さくすると、データ数が少なくなるためにノイズの影響
を受けやすく、誤差が大きくなるという問題点もあっ
た。
【００１０】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、測距の誤差が少なく、対象物
の形状が認識しやすいような距離測定装置を得ることを
目的としている。
るためになされたもので、測距の誤差が少なく、対象物
の形状が認識しやすいような距離測定装置を得ることを
目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明に係る距離測定
装置は、ウインドウ内の画像のコントラストが所定値を
越えるようにして、出来るだけ小さなウインドウを設定
するようにしたもので、請求項１では、ウインドウ内の
画像のコントラストが所定値を越えるようにウインドウ
の大きさを設定する第１のウインドウ設定手段を備えた
ものである。
装置は、ウインドウ内の画像のコントラストが所定値を
越えるようにして、出来るだけ小さなウインドウを設定
するようにしたもので、請求項１では、ウインドウ内の
画像のコントラストが所定値を越えるようにウインドウ
の大きさを設定する第１のウインドウ設定手段を備えた
ものである。
【００１２】さらに、請求項２では、予め定められたウ
インドウを分割していき、分割したウインドウ内の画像
のコントラストが所定値以下になるか、もしくは予め定
めた最小の大きさになるまで分割するようにウインドウ
を設定する第２のウインドウ設定手段を備えたものであ
る。
インドウを分割していき、分割したウインドウ内の画像
のコントラストが所定値以下になるか、もしくは予め定
めた最小の大きさになるまで分割するようにウインドウ
を設定する第２のウインドウ設定手段を備えたものであ
る。
【００１３】また、この発明に係る距離測定装置は、所
定の周期で距離を測定する請求項１または請求項２のも
のにおいて、ある時点で設定されたウインドウをもと
に、次の周期で得られた画像とで、コントラストが変化
した部分を見直してウインドウを再設定するようにした
もので、請求項３では、ある時点で設定された複数のウ
インドウを基に、次の周期での複数のウインドウを設定
する第３のウインドウ設定手段を備えたものである。
定の周期で距離を測定する請求項１または請求項２のも
のにおいて、ある時点で設定されたウインドウをもと
に、次の周期で得られた画像とで、コントラストが変化
した部分を見直してウインドウを再設定するようにした
もので、請求項３では、ある時点で設定された複数のウ
インドウを基に、次の周期での複数のウインドウを設定
する第３のウインドウ設定手段を備えたものである。
【００１４】また、請求項４では、請求項１または請求
項２の距離測定装置において、ある時点で設定されたウ
インドウを基に、次の周期で得られた画像と前回の時点
で得られた画像の差分をとり、その差分が所定値を越え
る領域に前回の時点で設定されているウインドウを再設
定して、次の周期での新しいウインドウを設定する第４
のウインドウ設定手段を備えたものである。
項２の距離測定装置において、ある時点で設定されたウ
インドウを基に、次の周期で得られた画像と前回の時点
で得られた画像の差分をとり、その差分が所定値を越え
る領域に前回の時点で設定されているウインドウを再設
定して、次の周期での新しいウインドウを設定する第４
のウインドウ設定手段を備えたものである。
【００１５】
【作用】この発明の請求項１および請求項２に係る距離
測定装置では、ウインドウの中に所定のコントラストが
あるように定めるので、対象物の形状を概に推定でき、
距離も測定することができる。
測定装置では、ウインドウの中に所定のコントラストが
あるように定めるので、対象物の形状を概に推定でき、
距離も測定することができる。
【００１６】また、この発明の請求項３および請求項４
に係る距離測定装置では、所定の周期でウインドウを更
新する時に、コントラストの変化する部分のウインドウ
を再設定することにより、短時間での処理ができるため
対象物の高速追尾ができる。
に係る距離測定装置では、所定の周期でウインドウを更
新する時に、コントラストの変化する部分のウインドウ
を再設定することにより、短時間での処理ができるため
対象物の高速追尾ができる。
【００１７】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図によって説明
する。実施例１の概略構成は図３に示したものと同じで
あり、コンピュータ６による処理が以下のように異なる
ものである。以下、かかる処理について説明する。
する。実施例１の概略構成は図３に示したものと同じで
あり、コンピュータ６による処理が以下のように異なる
ものである。以下、かかる処理について説明する。
【００１８】図１において、ステップ１で、まず、大き
なウインドウを作る。この場合には４つのウインドウに
なっている。それぞれのウインドウでコントラストは所
定値以上となっている。次にステップ２でウインドウの
大きさを１／２にする。この時もそれぞれのウインドウ
内では画像のコントラストは所定値以上である。ステッ
プ３では、さらにウインドウの大きさを１／２にする。
この時、コントラストが所定値に達しないウインドウ１
５、１６が生じると、その部分は、分割しないで、分割
前の大きさにしておく。例えばステップ３でウインドウ
１５、１６を縦方向に点線のように２分割すると、右側
のウインドウ１５ａ、１６ａにおいてコントラストが生
じなくなるのでこの場合は分割しない。
なウインドウを作る。この場合には４つのウインドウに
なっている。それぞれのウインドウでコントラストは所
定値以上となっている。次にステップ２でウインドウの
大きさを１／２にする。この時もそれぞれのウインドウ
内では画像のコントラストは所定値以上である。ステッ
プ３では、さらにウインドウの大きさを１／２にする。
この時、コントラストが所定値に達しないウインドウ１
５、１６が生じると、その部分は、分割しないで、分割
前の大きさにしておく。例えばステップ３でウインドウ
１５、１６を縦方向に点線のように２分割すると、右側
のウインドウ１５ａ、１６ａにおいてコントラストが生
じなくなるのでこの場合は分割しない。
【００１９】ステップ４でさらにウインドウの大きさを
１／２するが、同様にコントラストが所定値に達しない
ウインドウは分割しない。この場合、ステップ３（又は
ステップ２）で示したウインドウ１５、１６は横方向へ
の分割に対してはコントラストが生じるので、この場合
はそれぞれ１７ａ、１７ｂ及び１８ａ、１８ｂのように
分割される。
１／２するが、同様にコントラストが所定値に達しない
ウインドウは分割しない。この場合、ステップ３（又は
ステップ２）で示したウインドウ１５、１６は横方向へ
の分割に対してはコントラストが生じるので、この場合
はそれぞれ１７ａ、１７ｂ及び１８ａ、１８ｂのように
分割される。
【００２０】以下、このようにステップ数を増し、同様
に分割処理を実行して行く。実施例１の場合は８ステッ
プまでを示したが、これより多くしても良い。ステップ
数を増してゆくと、ウインドウの数が増えるとともにウ
インドウ大きさは小さくなるが、最小のウインドウは画
素数を数十画素位にするのが良い。
に分割処理を実行して行く。実施例１の場合は８ステッ
プまでを示したが、これより多くしても良い。ステップ
数を増してゆくと、ウインドウの数が増えるとともにウ
インドウ大きさは小さくなるが、最小のウインドウは画
素数を数十画素位にするのが良い。
【００２１】また、ウインドウを小さくしすぎて、ウイ
ンドウの数を増やしすぎると、演算時間が長くなるだけ
で、形状を認識する効果にはあまり寄与しないようにな
る。また、ウインドウの中に入る画素数が少なくなる
と、次式で示す相関の演算
ンドウの数を増やしすぎると、演算時間が長くなるだけ
で、形状を認識する効果にはあまり寄与しないようにな
る。また、ウインドウの中に入る画素数が少なくなる
と、次式で示す相関の演算
【００２２】 Ｓ（ｑ）＝Σ Σ｜Ｓ1ｕ,ｖ −Ｓ2ｕ,ｖ+ｑ｜
【００２３】を行ったとき、ｍ，ｎの値が小さいため
に、ｑに対してのＳ（ｑ）の変化が小さいので、Ｓ（ｑ
0)から求めた距離の分解能が悪化する。また、ノイズの
影響を受けやすく誤差が生じやすい。尚、ここでｖはｊ
からｊ＋ｎまで、ｕはｉからｉ＋ｍまでの値をとる。
に、ｑに対してのＳ（ｑ）の変化が小さいので、Ｓ（ｑ
0)から求めた距離の分解能が悪化する。また、ノイズの
影響を受けやすく誤差が生じやすい。尚、ここでｖはｊ
からｊ＋ｎまで、ｕはｉからｉ＋ｍまでの値をとる。
【００２４】このように、ウインドウ内には所定値以上
のコントラストがあって、ウインドウの大きさは、数十
画素を含む大きさを最小とすることで対象物の形状を認
識できるとともに、精度と分解能が高い距離の計測がで
きる。ここで、コンピュータ６は請求項１及び請求項２
における第１及び第２のウインドウ設定手段を構成して
いる。
のコントラストがあって、ウインドウの大きさは、数十
画素を含む大きさを最小とすることで対象物の形状を認
識できるとともに、精度と分解能が高い距離の計測がで
きる。ここで、コンピュータ６は請求項１及び請求項２
における第１及び第２のウインドウ設定手段を構成して
いる。
【００２５】実施例２．図２に、時間的に対象物を追尾
していくときの実施例を示す。或る時刻ｔ＝ｔ0 での対
象物に対し、ウインドウが実施例１に示すような方法で
設定される。これが初期設定となる。
していくときの実施例を示す。或る時刻ｔ＝ｔ0 での対
象物に対し、ウインドウが実施例１に示すような方法で
設定される。これが初期設定となる。
【００２６】次に、微少時間△ｔ経過したｔ＝ｔ0＋△
ｔ の時刻では、対象物やカメラが動いているために、
画像が変化する。△ｔが小さい時には、この変化量は小
さいと考えて良い。したがって、ｔ＝ｔ0＋△ｔ でも実
施例１に示したような手順でウインドウを設定すると、
時間が長くなるだけで、結果はｔ＝ｔ0 で設定したウイ
ンドウに近いものになると考えられる。そこで、ｔ＝ｔ
0 ＋△ｔでは画面そのものについて、ｔ＝ｔ0 ＋△ｔの
画面と、ｔ＝ｔ0 の画面との差分をとり、その差分が所
定値を越える領域についてウインドウの大きさを見直す
のが良い。
ｔ の時刻では、対象物やカメラが動いているために、
画像が変化する。△ｔが小さい時には、この変化量は小
さいと考えて良い。したがって、ｔ＝ｔ0＋△ｔ でも実
施例１に示したような手順でウインドウを設定すると、
時間が長くなるだけで、結果はｔ＝ｔ0 で設定したウイ
ンドウに近いものになると考えられる。そこで、ｔ＝ｔ
0 ＋△ｔでは画面そのものについて、ｔ＝ｔ0 ＋△ｔの
画面と、ｔ＝ｔ0 の画面との差分をとり、その差分が所
定値を越える領域についてウインドウの大きさを見直す
のが良い。
【００２７】例えば、画面の差分をとって、その差分が
所定値を越える領域について、その部分のコントラスト
を検出し、所定値を越えない場合には、分割前の隣接ウ
インドウと合体したウインドウとして、コントラストを
検出しそれでもコントラストが所定値を越えない場合に
は、さらにその前の分割ウインドウにするというように
ウインドウを大きくしていく。
所定値を越える領域について、その部分のコントラスト
を検出し、所定値を越えない場合には、分割前の隣接ウ
インドウと合体したウインドウとして、コントラストを
検出しそれでもコントラストが所定値を越えない場合に
は、さらにその前の分割ウインドウにするというように
ウインドウを大きくしていく。
【００２８】逆に、差分が所定値を越える領域のウイン
ドウ内のコントラストが所定の値を越えている場合に
は、そのウインドウが最小のウインドウでなければ、分
割可能なまで分割を行ない、ウインドウを小さくしてい
く。このようにして、次の周期の時刻ｔ＝ｔ0 ＋２△
ｔ、その次のｔ＝ｔ0 ＋３△ｔと継続して、ウインドウ
の設定操作を続ければ、ウインドウ設定や距離測定の時
間を短縮でき、対象物の追尾も簡単に行うことができ
る。ここで、コンピュータ６は請求項３及び請求項４の
第３及び第４の設定手段を構成している。このような装
置は車間距離を測定したり、先行車を追尾したり、割り
込んで来る車両を検出するのに適している。
ドウ内のコントラストが所定の値を越えている場合に
は、そのウインドウが最小のウインドウでなければ、分
割可能なまで分割を行ない、ウインドウを小さくしてい
く。このようにして、次の周期の時刻ｔ＝ｔ0 ＋２△
ｔ、その次のｔ＝ｔ0 ＋３△ｔと継続して、ウインドウ
の設定操作を続ければ、ウインドウ設定や距離測定の時
間を短縮でき、対象物の追尾も簡単に行うことができ
る。ここで、コンピュータ６は請求項３及び請求項４の
第３及び第４の設定手段を構成している。このような装
置は車間距離を測定したり、先行車を追尾したり、割り
込んで来る車両を検出するのに適している。
【００２９】
【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１に係
る距離測定装置によれば、ウインドウ内の画像のコント
ラストが所定値を越えるようにウインドウの大きさを設
定する第１のウインドウ設定手段を備えたため、対象物
の形状が認識でき、分解能と精度の高い距離測定を行う
ことができるという効果を奏する。
る距離測定装置によれば、ウインドウ内の画像のコント
ラストが所定値を越えるようにウインドウの大きさを設
定する第１のウインドウ設定手段を備えたため、対象物
の形状が認識でき、分解能と精度の高い距離測定を行う
ことができるという効果を奏する。
【００３０】さらに、この発明の請求項２に係る距離測
定装置によれば、予め定められたウインドウを分割して
いき、分割したウインドウ内の画像のコントラストが所
定値以下になるか、もしくは予め定めた最小の大きさに
なるまで分割するようにウインドウを設定する第２のウ
インドウ設定手段を備えたため、対象物の形状が認識で
き、分解能と精度の高い距離測定を行うことができると
いう効果を奏する。
定装置によれば、予め定められたウインドウを分割して
いき、分割したウインドウ内の画像のコントラストが所
定値以下になるか、もしくは予め定めた最小の大きさに
なるまで分割するようにウインドウを設定する第２のウ
インドウ設定手段を備えたため、対象物の形状が認識で
き、分解能と精度の高い距離測定を行うことができると
いう効果を奏する。
【００３１】また、この発明の請求項３に係る距離測定
装置によれば、ある時点で設定された複数のウインドウ
を基に、次の周期での複数のウインドウを設定する第３
のウインドウ設定手段を備えたため、上記効果に加えて
対象物を高速追尾しながら距離を測定できるという効果
をも奏する。
装置によれば、ある時点で設定された複数のウインドウ
を基に、次の周期での複数のウインドウを設定する第３
のウインドウ設定手段を備えたため、上記効果に加えて
対象物を高速追尾しながら距離を測定できるという効果
をも奏する。
【００３２】また、この発明の請求項４に係る距離測定
装置によれば、ある時点で設定されたウインドウを基
に、次の周期で得られた画像と前回の時点で得られた画
像の差分をとり、その差分が所定値を越える領域に前回
の時点で設定されているウインドウを再設定して、次の
周期での新しいウインドウを設定する第４のウインドウ
設定手段を備えたため、請求項３と同様、対象物を高速
追尾しながら距離を測定できるという効果をも奏する。
装置によれば、ある時点で設定されたウインドウを基
に、次の周期で得られた画像と前回の時点で得られた画
像の差分をとり、その差分が所定値を越える領域に前回
の時点で設定されているウインドウを再設定して、次の
周期での新しいウインドウを設定する第４のウインドウ
設定手段を備えたため、請求項３と同様、対象物を高速
追尾しながら距離を測定できるという効果をも奏する。
【図１】この発明の実施例１のウインドウの設定方法を
示す図である。
示す図である。
【図２】この発明の実施例２による時系列的にウインド
ウを設定する方法を示す図である。
ウを設定する方法を示す図である。
【図３】従来の距離測定装置を示すブロック図である。
【図４】従来の距離測定装置の動作を示す図である。
【図５】距離の算出方法を示す図である。
【図６】従来のます目ウインドウによる距離測定を説明
する図である。
する図である。
１，１１ レンズ ２，１２ イメージセンサ ３，１３ Ａ／Ｄコンバータ ４，５，１４ メモリ ６ コンピュータ
Claims (4)
- 【請求項１】 一対の光学系とイメージセンサを備えイ
メージセンサで撮像された一方の画像に複数のウインド
ウを設定し、他方の画像との相関演算により、三角測定
の原理で、ウインドウ内の対象物までの距離を求める距
離測定装置において、 上記のウインドウ内の画像のコントラストが所定値を越
えるようにウインドウの大きさを設定する第１のウイン
ドウ設定手段を備えたことを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項２】 一対の光学系とイメージセンサを備え、
イメージセンサで撮像された一方の画像に、複数のウイ
ンドウを設定し、他方の画像との相関演算により、三角
測量の原理で、ウインドウ内の対象物までの距離を求め
る距離測定装置において、 予め定められたウインドウを分割していき、分割したウ
インドウ内の画像のコントラストが所定値以下になる
か、もしくは予め定めた最小の大きさになるまで分割す
るようにウインドウを設定する第２のウインドウ設定手
段を備えたことを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項３】 上記距離測定を所定の周期で行うに際
し、ある時点で設定された複数のウインドウを基に、次
の周期での複数のウインドウを設定する第３のウインド
ウ設定手段を備えたことを特徴とする請求項１または請
求項２の距離測定装置。 - 【請求項４】 上記距離測定を所定の周期で行うに際
し、ある時点で設定されたウインドウを基に、次の周期
で得られた画像と前回の時点で得られた画像の差分をと
り、その差分が所定値を越える領域に前回の時点で設定
されているウインドウを再設定して、次の周期での新し
いウインドウを設定する第４のウインドウ設定手段を備
えたことを特徴とする請求項１または請求項２の距離測
定装置。
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