JPH0979846A - 測距装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 光電変換センサアレイのセグメント数の抑制
しつつ、多方位測距の最大方位角を拡大できる測距装置
を提供する。 【解決手段】 測距装置は、右側結像データ列Ｄ_R のう
ちウインドウＷ_R 内に含まれる部分データ列Ｄ_Riを抽出
する右側部分データ抽出部１７_R 、左側結像データ列Ｄ
_L のうちウインドウＷ_L 内に含まれる部分データ列Ｄ_Li
を抽出する左側部分データ抽出部１７_L 、右側方位判定
部２０_R 、左側方位判定部２０_L 、両側交互シフト制御
部２１_RL、右側シフト制御部２１_R 、及び左側シフト制
御部２１_Lを有する。θがθ_R ，θ_L 以下のとき、制御
部２１_RLが作動し、左右ウインドウＷ_R ，Ｗ_L を交互シ
フトさせると共に、θがθ_R ，θ_L を超えるとき、制御
部２１_R 又は２１_L が作動し、一方のウインドウを固定
して他方のウインドウのみをシフトさせる。ラインセン
サ２_R ，２_L の総セグメント数を増やさずに、方位角を
拡大できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車追突防止装
置等に採用可能の外光三角方式の測距装置に関し、特
に、多点（多方位）測距において一対の光電変換センサ
アレイ上の結像間の相対的な位置関係を検出する技術に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動焦点カメラ等に搭載される外
光三角方式（ステレオ方式）の測距装置は、図４に示す
ように、被写体（被測定物体）に臨んで両眼視差を作る
左右一対の結像レンズ（正のレンズ）１_R ，１_L を含む
複眼結像光学系と、距離測定半導体集積回路（オートフ
ォーカス用ＩＣ）５とから成る。このＩＣ５は、結像レ
ンズ１_R ，１_L の略焦平面上に配置されてその結像（照
度分布）を電気信号列に変換する光電変換素子としての
ラインセンサ（例えばフォトセンサアレイ）２_R，２_L
と、ラインセンサ２_R ，２_L のセル（セグメント）毎の
出力信号を順次量子化する量子化回路３_R ，３_L と、収
集されたディジタル値の左右一対の結像データ列を基に
所要の論理演算処理を行い距離信号を算出する論理部４
とを有している。

【０００３】図５（ａ）に示すように、左右一対の結像
レンズ１_R ，１_L は光軸Ｓ_R ，Ｓ_Lが平行で焦点距離ｆ
_e が同一であり、同一面上に配置されて両眼結像光学系
を構成しており、被写体Ｔは基準長（光軸間隔又は眼
幅）Ｂだけ隔てた左右一対の結像レンズ１_R ，１_L によ
り結像され、焦平面に相当するラインセンサ２_R ，２_L
上にはそれぞれ倒立実像の被写体像（照度分布）Ｔ_R ，
Ｔ_L が結ばれる。被写体Ｔが前方無限遠に存在する場
合、結像点は光軸Ｓ_R ，Ｓ_L 上の焦点Ｏ_R ，Ｏ_L に合致
する。被写体Ｔまでの距離が有限長ｄの場合は三角測量
の原理（三角形の相似）に基づいて次式で与えられる。 ｄ＝Ｂｆ_e ／（Ｘ_R ＋Ｘ_L ）＝Ｂｆ_e ／Ｘ …（１） 但し、Ｘ_R ，Ｘ_L は被写体Ｔ中の代表物点Ｐの像点
Ｐ_R ，Ｐ_L と結像レンズ１_R，１_L の光軸Ｓ_R ，Ｓ_L と
の距離（偏位）、ＸはＸ_R とＸ_L の和で、被写体像の相
対的な総偏移量（位相差）である。従って、この空間的
な位相差Ｘを求めることにより距離ｄを求めることがで
きる訳である。

【０００４】ところが、被写体（被測定物体）Ｔは代表
物点Ｐとして存在するのではなく空間的広がりを持って
いるため、図５（ａ）に示すように、ラインセンサ
２_R ，２_L 上では多数のセンサ範囲に跨がる被写体像面
（照度分布）Ｔ_R ，Ｔ_L が結像されることになり、同一
被写体上の同一物点の像点をにわかに特定することはで
きない。そのため、ＩＣ５の論理部４では、一方のライ
ンセンサ２_R による結像データ列と他方のラインセンサ
２_L による結像データ列との相関性を調べて同じ被写体
像の照度パターンになるゾーン（ウインドウ位置）を見
つけ出すことにより、位相差Ｘをラインセンサのセグメ
ント数の形で求めるようにしている。

【０００５】図５（ｂ）は左右結像の相関性を調べる結
像位置検出方法を示す説明図である。右側結像データ列
Ｄ_R は右側のラインセンサ２_R から得られる空間１次元
照度分布に応じたディジタル値列を示し、Ｒ₀ 〜Ｒ_n で
示されたｎ＋１個のデータからなる。また、左側結像デ
ータ列Ｄ_L は左側のラインセンサ２_L から得られる空間
１次元照度分布に応じたディジタル値列を示し、Ｌ₀ 〜
Ｌ_n で示されたｎ＋１個のデータからなる。今、ライン
センサ２_R ，２_L 上には被写体像Ｔ_R ，Ｔ_L が結像され
ているため、これら相対的な位置関係を検出するには、
図５（ａ）にハッチングを付して示したようなウインド
ウ（窓）Ｗ_R ，Ｗ_L を想定し、これらウインドウ位置を
互いにずらしながら、図５（ｂ）の結像データ列Ｄ_R ，
Ｄ_L からそれぞれウインドウＷ_R ，Ｗ_L 内に含まれる部
分データ列の組み合わせにおいて互いに一致するか否か
を相関検定する。ウインドウＷ_R ，Ｗ_L の幅に対応する
部分データ列のデータ数はｍ＋１個（ｎ＞ｍ）である。
ウインドウＷ_R ，Ｗ_L のシフト方法は、左右一対の結像
系は平等であるため、両側（左右）交互シフト方法であ
る。即ち、最初の組合せＣ₀ では、右側の結像データ列
Ｄ_R の最も左側から抽出されたＲ_n 〜Ｒ_n-m の部分デー
タ列Ｄ_R0と、左側の結像データ列Ｄ_L の最も右側から抽
出されたＬ₀ 〜Ｌ_m の部分データ列Ｄ_LOとの相関が検定
される。その相関検定法は、例えば、右側の部分データ
列Ｒ_n-m 〜Ｒ_n と左側の部分データ列Ｌ₀ 〜Ｌ_m との対
応するデータ同士の差の絶対値の総和を求める。その総
和が小さければ小さい程、部分データ列の相関性は強
い。

【０００６】被写体Ｔが前方無限遠にある場合、最初の
組合せＣ₀ が最高の相関、即ち、データ同士の差の絶対
値の総和が最小値になるはずである。これに続く組合せ
Ｃ₁以降は、ウインドウＷ_R ，Ｗ_L を交互に１セグメン
トずつ外側へ逐次シフトさせて抽出された左右の部分デ
ータ列が組み合わされる。ｉ（ｉ＝０〜２ｎ−２ｍ）を
組合せ変数とし、すべての組み合わせＣ_i に対して一対
の部分データ列間の相関検定を行い相関関数（評価関
数）を求めた結果、ｉ番目の組合せＣ_i が最高相関を示
したとすると、組合せ変数ｉは左右のＷ_R ，Ｗ_L のシフ
ト量の和に比例しているため、位相差Ｘの指標となる。
変数ｉにセンサピッチｐを乗じて位相差Ｘを出してから
距離ｄを算出することなく、一般に指標ｉがそのまま利
用される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、測距装置を
写真カメラに搭載した場合は、被写体Ｔに対して写真カ
メラ即ち測距装置の結像レンズ１_R ，１_L を向き合わせ
るアングル操作が自ずと伴っているため、図６（ａ）に
示す如く、ほとんど前方（中心線Ｌ方向）にある被写体
Ｔの距離を測定することが多いが（方位０°上の測
距）、測距装置を自動車追突防止装置に採用した場合、
前方視野の物体までの距離を測定するに留まらず、多点
（多方位）測距法と呼ばれるように、図６（ｂ）に示す
如く、斜向視野の物体の距離を方位角θを変えて詳らか
に測定し、走行環境における障害物体までの距離分布を
全体的に把握する必要がある。

【０００８】今、方位０°上の物体Ｔの距離を測定する
場合は、距離が近づくにつれて物体像Ｔ_R ，Ｔ_L の結像
位置が焦点Ｏ_R ，Ｏ_L から外側に略平等に移り変わるた
め、偏位Ｘ_R とＸ_L は相等しく、最短測定距離をｄ_min
とすると、 Ｘ_R ＝Ｘ_L ＝Ｂｆ_e ／２ｄ_min …（２） であり、ラインセンサ２_R ，２_L の総セグメント数（総
センサ数）ｎは、センサピッチをｐとすると、 ｎ＝ｍ＋Ｘ_R ／ｐ＝ｍ＋Ｂｆ_e ／２ｐｄ_min …（３） であれば、被写体像はウインドウをずらして充分捕捉す
ることができる。

【０００９】しかしながら、図６（ｂ）に示す如く、右
側方位θ上の物体Ｔの距離を測定する場合は、無限遠に
存在する物体の結像がラインセンサ２_R ，２_L 上で焦点
Ｏ_R，Ｏ_L ではなく、そこからｆ_e tan θだけ左側の点
Ｏ_R ′，Ｏ_L ′に結ぶため、最短測定距離ｄ_min に存在
する物体Ｔの結像は、右側ラインセンサ２_R では点
Ｏ_R ′の右側で焦点Ｏ_R に接近した点Ｐ_R に結ぶもの
の、左ラインセンサ２_L では点Ｏ_L ′より更に左側の点
Ｐ_L に結ぶ。このため、点Ｐ_L の左側部分の結像データ
はウインドウＷ_L 内に取り込まれず、結像位置の相関検
出が不可能となる。

【００１０】これを回避するためには、ラインセンサ２
_R ，２_L の総セグメント数を増やす必要がある。その総
セグメント数ｎ′は、（３）式に追加項ｆ_e tan θ／ｐ
を加えたものになる。即ち ｎ′＝ｍ＋Ｂｆ_e ／２ｐｄ_min ＋ｆ_e tan θ／ｐ …（４） ここで、測距精度は基準長Ｂ，焦点距離ｆ_e が共に長い
方が高精度になる。衝突防止に適した測距分解能を得る
には、装置の小型化を考慮すると、例えば基準長Ｂは１
０cm前後、焦点距離ｆ_e は５cm前後がそれぞれ適当であ
る。ラインセンサ２_R ，２_L がＣＣＤの場合、センサピ
ッチｐは１０μｍ程度であり、最短測定距離ｄ_min を例
えば５ｍ、最大方位角θを４５°とすれば、（４）式の
第３項はその第２項に比し２桁程度大きく、支配的な値
となり、約５×１０³ である。このため、多方位測定の
場合、最大方位角を大きくしようとすれば、ラインセン
サ２_R ，２_L の総セグメント数ｎ′が膨大化してしま
い、通常のラインセンサよりも１桁大きいものを必要と
する。そのため、最大方位角θは１０°未満が限界であ
る。特に、（４）式の第３項ではtan θが含まれている
ため、最大方位角θが４５°以上になると、僅かに拡大
するだけでも総セグメント数の激増を招く。膨大な総セ
グメント数のラインセンサ２_R ，２_L を用いることは、
測距装置自体の高コスト化に直結する。

【００１１】そこで、上記問題点に鑑み、本発明の課題
は、光電変換センサアレイのセグメント数の抑制しつ
つ、多方位測距の最大方位角を拡大できる測距装置を提
供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の講じた手段は、一側ウインドウと他側ウイ
ンドウのシフト動作モードを自動的に切り換えるように
したところにある。即ち、本発明は、測距対象に臨んで
結像間に視差を作る一対の結像光学系と、一側の結像光
学系による結像の空間１次元照度分布を電気信号列に変
換する一側の光電変換センサアレイと、他側の結像光学
系による結像の空間１次元照度分布を電気信号列に変換
する他側の光電変換センサアレイと、一側の光電変換セ
ンサアレイの電気信号列から得られる結像データ列のう
ち一側ウインドウ内に含まれる一側部分データ列を抽出
する一側部分データ抽出手段と、他側の光電変換センサ
アレイの電気信号列から得られる結像データ列のうち他
側ウインドウ内に含まれる他側部分データ列を抽出する
他側部分データ抽出手段と、上記一側ウインドウ及び上
記他側ウインドウを移動制御するウインドウ移動制御手
段と、上記一側部分データ列と上記他側部分データ列の
組合せに対し相関検定を行う相関検定手段と、上記相関
検定手段から得られる相関関数を基に最大相関の部分デ
ータ列の組合せを検出する最大相関検出手段とを有する
測距装置において、測距方位が一側切り換え方位角を超
えるか否かを判定する一側方位判定手段と、上記測距方
位が他側切り換え方位角を超えるか否かを判定する他側
方位判定手段とを備えており、上記ウインドウ移動制御
手段は、上記測距方位が上記一側切り換え方位角と上記
他側切り換え方位角との間にあるとき、上記一側ウイン
ドウと上記他側ウインドウを（好ましくは内側センサの
データから外側センサのデータへ）交互にシフト動作す
るよう制御する両側交互シフト制御手段と、上記測距方
位が上記一側切り換え方位角を超えるとき、上記他側ウ
インドウを（好ましくは最他端に）固定しつつ上記一側
ウインドウを（好ましくは内側センサのデータから外側
センサのデータへ）シフト動作するよう制御する一側シ
フト制御手段と、上記測距方位が他側切り換え方位角を
超えるとき、上記一側ウインドウを（好ましくは最一端
に）固定しつつ上記他側ウインドウを（好ましくは内側
センサのデータから外側センサのデータへ）シフト動作
するよう制御する他側シフト制御手段とを有して成るこ
とを特徴とする。

【００１３】〔作用〕外部から又は内部で測距方位が与
えられると、一側方位判定手段によりその測距方位が一
側切り換え方位角を超えるか否かが判定されると共に、
他側方位判定手段によりその測距方位が他側切り換え方
位角を超えるか否かが判定される。与えられた測距方位
が一側切り換え方位角と他側切り換え方位角との間にあ
る場合には、両側交互シフト制御手段が作動し、一側ウ
インドウと他側ウインドウを（内側センサのデータから
外側センサのデータへ）交互にシフト動作させる。これ
により、ウインドウの両側交互シフトによる相関関数が
得られる。与えられた測距方位が一側切り換え方位角を
超えるとき、一側シフト制御手段が作動し、他側ウイン
ドウを（最他端に）固定しつつ一側ウインドウを（内側
センサのデータから外側センサのデータへ）シフト動作
させる。これにより一側ウインドウのみの片側シフトに
よる相関関数が得られる。また、与えられた測距方位が
他側切り換え方位角を超えるとき、他側シフト制御手段
が作動し、一側ウインドウを（最一端に）固定しつつ他
側ウインドウを（内側センサのデータから外側センサの
データへ）シフト動作させる。これにより他側のみの片
側シフトによる相関関数が得られる。一側切り換え方位
角としては、最短距離での他側結像データ列の他側ウイ
ンドウが既に他端であるときの方位角に設定すると、一
側切り換え方位角を超える場合は、一側ウインドウのみ
の片側シフトであるため、他側部分データ列の一部は欠
落せず、支障なく一対の部分データ列間の相関検定が行
えるので、一側切り換え方位角を超える方位角でも相関
関数を得ることができ、測距可能となる。他側切り換え
方位角としては、最短距離での一側結像データ列の一側
ウインドウが既に一端であるときの方位角に設定する
と、他側切り換え方位角を超える場合は、他側ウインド
ウのみの片側シフトであるため、一側部分データ列の一
部は欠落せず、支障なく一対の部分データ列間の相関検
定が行えるので、他側切り換え方位角を超える方位角で
も相関関数を得ることができ、測距可能となる。この結
果、光電変換センサアレイの総セグメント数を増やさな
くても、両側シフトから片側シフトに切り換えることに
より切り換え方位角以上の広角での測距が可能となる。

【００１４】

【発明の実施の形態】

【００１５】

【実施例】次に、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。

【００１６】図１は本発明の実施例に係る多方位測距装
置の概略構成を示すブロック図である。本例は、被測定
物体Ｔに臨んで両眼視差を作る左右一対の結像レンズ
（正のレンズ）１_R ，１_L を含む複眼結像光学系と、距
離測定半導体集積回路１５とから成る。この集積回路１
５は、結像レンズ１_R ，１_L の略焦平面上に配置されて
その結像（照度分布）を電気信号列に変換する光電変換
素子としてのラインセンサ（例えばＣＣＤなどのフォト
センサアレイ）２_R ，２_L と、ラインセンサ２_R，２_L
のセル（セグメント）毎の出力信号を順次量子化する量
子化回路３_R ，３_L と、収集されたディジタル値の左右
一対の結像データ列Ｄ_R ，Ｄ_L を基に所要の論理演算処
理を行い距離信号を算出する論理部１４とを有してい
る。

【００１７】論理部１４は、右側結像データ列Ｄ_R を記
憶する右側結像データ記憶部１６_Rと、左側結像データ
列Ｄ_L を記憶する左側結像データ記憶部１６_L と、右側
結像データ列Ｄ_R のうち右側ウインドウＷ_R 内に含まれ
る右側部分データ列Ｄ_Riを抽出する右側部分データ抽出
部１７_R と、左側結像データ列Ｄ_L のうち左側ウインド
ウＷ_L 内に含まれる左側部分データ列Ｄ_Liを抽出する左
側部分データ抽出部１７_L と、右側部分データ列Ｄ_Riと
左側部分データ列Ｄ_Liの組合せに対し相関検定を行う相
関検定部１８と、その相関検定部１８から得られる相関
関数（評価関数）を基に最大相関の部分データ列の組合
せを検出する最大相関検出部１９と、外部又は内部で与
えられる測距方位θが右側切り換え方位角θ_R を超える
か否かを判定する右側方位判定部２０_R と、測距方位θ
が左側切り換え方位角θ_L を超えるか否かを判定する左
側方位判定部２０_L と、測距方位θが右側切り換え方位
角θ_R と左側切り換え方位角θ_L との間にあるとき、右
側ウインドウＷ_R と左側ウインドウＷ_L を内側センサの
データから外側センサのデータへ交互にシフト動作する
よう制御する両側交互シフト制御部２１_RLと、測距方位
θが右側切り換え方位角θ_R を超えるとき、左側ウイン
ドウＷ_L を最左端に固定して右側ウインドうＷ_R を内側
センサのデータから外側センサのデータへシフト動作す
るよう制御する右側シフト制御部２１_L と、測距方位θ
が左側切り換え方位角θ_L を超えるとき、右側ウインド
ウＷ_R を最右端に固定して左側ウインドウＷ_L を内側セ
ンサのデータから外側センサのデータへシフト動作する
よう制御する左側シフト制御部２１_L とを有して成る。
ここで、両側交互シフト制御部２１_RL，右側シフト制御
部２１_L 及び左側シフト制御部２１_L は、右側ウインド
ウＷ_R 及び左側ウインドウＷ_L を移動制御するウィンド
移動制御部を構成している。

【００１８】図２は本例の動作を説明するためのフロー
チャートである。まず、ステップａにおいて、外部から
又は内部で測定方向（測距方位）θの信号（方位信号）
が与えられると、ステップｂにおいて右側方位判定部２
０_R により方位θが右側切り換え方位角θ_R を超えるか
否かが判定される。即ち、左側ウインドウＷ_L が左端側
へシフト可能か否かが判定される。この右側切り換え方
位角θ_R は、図３（ｂ）に示す如く、最短距離ｄ_min で
の左側ウインドウＷ_L が既に左端であるときの方位角に
設定されている。方位角θが右側切り換え方位角θ_R を
超えない場合は、ステップｃに移行し、左側方位判定部
２０_L により方位θが左側切り換え方位角θ_L を超える
か否かが判定される。即ち、右側ウインドウＷ_R が右端
側へシフト可能か否かが判定される。この左側切り換え
方位角θ_L は、図３（ｂ）の状態とは左右反対の状態で
あり、最短距離ｄ_min での右側ウインドウＷ_R が既に右
端であるときの方位角に設定されている。そして、方位
角θが左側切り換え方位角θ_L を超えない場合は、ステ
ップｄにおいて両側交互シフト制御部２１_RLが作動し、
右側ウインドウＷ_R と左側ウインドウＷ_L を内側センサ
のデータから外側センサのデータへ交互にシフト動作さ
せるため、相関検出部１８では右側部分データ列Ｄ_Riと
左側部分データ列Ｄ_Liとの組合せの相関検定を行い、ウ
インドうの両側交互シフトによる相関関数（評価関数）
が得られる。そして、ステップｅでは最大相関検出部１
９が相関関数を基に最大相関を示す部分データ列Ｄ_Ri，
Ｄ_Liの組合せ変数ｉを距離信号の指標とする。その後、
必要に応じてステップｆにおいて選択された組合せ変数
ｉにセンサピッチｐを乗じてずれ量（位相差）Ｘを算出
し、ステップｇにおいて式（１）から方位θ上の距離ｄ
を演算する。

【００１９】ステップｂにおいて方位角θが右側切り換
え方位角θ_R を超えた場合、ステップｈにおいて図３
（ｂ）に示す如く左側ウインドウＷ_L が左端で固定さ
れ、右側シフト制御部２１_R がステップｉにおいて右側
ウインドウＷ_R を内側センサのデータから外側センサの
データへシフト動作させる。これにより相関検出部１８
では基準となる右側部分データ列Ｄ_Riと可変の左側部分
データ列Ｄ_Liとの組合せの相関検定を行い、ウインドウ
の片側シフトによる相関関数（評価関数）が得られる。
この後はステップｅ〜ｇと移行し、右側切り換え方位角
θ_R を超える方位θ上での距離が得られる。

【００２０】ステップｃにおいて方位角θが左側切り換
え方位角θ_L を超えた場合、ステップｊにおいて右側ウ
インドウＷ_R が右端で固定され、左側シフト制御部２１
_L がステップｋにおいて左側ウインドウＷ_L を内側セン
サのデータから外側センサのデータへシフト動作させ
る。これにより相関検出部１８では基準となる左側部分
データ列Ｄ_Liと可変の右側部分データ列Ｄ_Riとの組合せ
の相関検定を行い、ウインドウの片側シフトによる相関
関数（評価関数）が得られる。この後はステップｅ〜ｇ
と移行し、左側切り換え方位角θ_L を超える方位θ上で
の距離が得られる。

【００２１】このように本例では、方位角が小さい場合
は、被測定物体の像の広がりを考慮して左右のウインド
ウＷ_R ，Ｗ_L を交互シフトさせて相関組合せを作ると共
に、方位角が大きい場合は、一方のウインドウを固定し
て他方のウインドウのみをシフトさせて相関組合せを作
るようにしている。片側ウインドウを固定しも物体像の
一部を用いて結像位置の相関検定が可能であるので、総
セグメント数を増やさずに、方位角を拡大することがで
きる。

【００２２】なお、一対の結像レンズ１_R ，１_L 及びラ
インセンサ２_R ，２_L の取付方向は左右方向に限定され
るものではなく、上下或いは斜め方向とすることができ
る。

【００２３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、測距方
位が一側切り換え方位角を超えるか否かを判定する一側
方位判定手段と、測距方位が他側切り換え方位角を超え
るか否かを判定する他側方位判定手段とを備え、方位角
が小さい場合は、被測定物体の像の広がりを考慮して一
対のウインドウを交互シフト動作させると共に、方位角
が大きい場合は、一方のウインドウを固定して他方のウ
インドウのみをシフトさせるシフトモードの切り換えに
特徴を有している。このため、光電変換センサアレイの
総セグメント数を増やさなくても、両側シフトから片側
シフトに切り換えることにより切り換え方位角以上の広
角での測距が可能となり、しかも装置の低コスト化を図
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る多方位測距装置の概略構
成を示すブロック図である。

【図２】同多方位測距装置の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図３】（ａ）は同多方位測距装置において方位０°上
の測距法を示す説明図、（ｂ）は同多方位測距装置にお
いて方位θ_R 上の測距法を示す説明図である。

【図４】外光三角方式の測距装置の概略構成を示すブロ
ック図である。

【図５】（ａ）は外光三角方式の測距装置の測定原理を
示す説明図、（ｂ）はその測距装置の結像位置検出方法
を示す説明図である。

【図６】（ａ）は従来の測距装置において方位０°上の
測距法を示す説明図、（ｂ）は従来の測距装置において
方位θ上の測距法を示す説明図である。

【符号の説明】

１_R ，１_L …結像レンズ ２_R ，２_L …ラインセンサ ３_R ，３_L …量子化回路 １４…論理部 １５…距離測定半導体集積回路 Ｄ_R …右側結像データ列 Ｄ_L …左側結像データ列 Ｄ_Ri…右側部分結像データ列 Ｄ_Li…左側部分結像データ列 １６_R …右側結像データ記憶部 １６_L …左側結像データ記憶部 １７_R …右側部分データ抽出部 １７_L …左側部分データ抽出部 １８…相関検定部 １９…最大相関検出部 θ…測距方位 θ_R …右側切り換え方位角 θ_L …左側切り換え方位角 ２０_R …右側方位判定部 ２０_L …左側方位判定部 Ｗ_R …右側ウインドウ Ｗ_L …左側ウインドウ ２１_RL…両側交互シフト制御部 ２１_L …右側シフト制御部 ２１_L …左側シフト制御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 測距対象に臨んで結像間に視差を作る一
   対の結像光学系と、一側の結像光学系による結像の空間
   １次元照度分布を電気信号列に変換する一側の光電変換
   センサアレイと、他側の結像光学系による結像の空間１
   次元照度分布を電気信号列に変換する他側の光電変換セ
   ンサアレイと、一側の光電変換センサアレイの電気信号
   列から得られる結像データ列のうち一側ウインドウ内に
   含まれる一側部分データ列を抽出する一側部分データ抽
   出手段と、他側の光電変換センサアレイの電気信号列か
   ら得られる結像データ列のうち他側ウインドウ内に含ま
   れる他側部分データ列を抽出する他側部分データ抽出手
   段と、前記一側ウインドウ及び前記他側ウインドウを移
   動制御するウインドウ移動制御手段と、前記一側部分デ
   ータ列と前記他側部分データ列の組合せに対し相関検定
   を行う相関検定手段と、前記相関検定手段から得られる
   相関関数を基に最大相関の部分データ列の組合せを検出
   する最大相関検出手段とを有する測距装置において、 測距方位が一側切り換え方位角を超えるか否かを判定す
   る一側方位判定手段と、前記測距方位が他側切り換え方
   位角を超えるか否かを判定する他側方位判定手段とを備
   えており、前記ウインドウ移動制御手段は、前記測距方
   位が前記一側切り換え方位角と前記他側切り換え方位角
   との間にあるとき、前記一側ウインドウと前記他側ウイ
   ンドウを交互にシフト動作するよう制御する両側交互シ
   フト制御手段と、前記測距方位が前記一側切り換え方位
   角を超えるとき、前記他側ウインドウを固定しつつ前記
   一側ウインドウをシフト動作するよう制御する一側シフ
   ト制御手段と、前記測距方位が他側切り換え方位角を超
   えるとき、前記一側ウインドウを固定しつつ前記他側ウ
   インドウをシフト動作するよう制御する他側シフト制御
   手段とを有して成ることを特徴とする測距装置。